Quadrocopter - Wohin mit den Motoren?

Hallo,

an meinem Quadrocopter sind die Motoren momentan AUF den Auslegern montiert. Jetzt überlege ich aber, diese "neben" den Ausleger zu montieren, also unten ans Ende des Auslegers eine überstehende GFK Platte, auf welche dann der Motor kommt. Welche Variante ist besser, bezogen auf die Flugeigenschaften (ruhiger Flug, schnelle Manöver, usw...)?
Außerdem wollte ich noch wissen, was ich gegen Unterschneiden tun kann? Immer, wenn ich im Acro-Mode leicht nach vorne (oder in sonst eine Richtung) geneigt fliege, kiept der Quadro mit der Zeit immer mehr in die waagrechte Position zurück. Ich habe schon versucht, dies durch erhöhen des I-Anteils auszugleichen, jedoch fängt er dann an, leicht zu schwingen, d.h. der I-Anteil der Regelung (PID) ist schon am Anschlag. Oder würde es was bringen, I noch etwas größer zu machen und die Schwingungen dann mit dem D-Anteil zu unterdrücken?

Gruß
Chris