Sensoren für Balancing Roboter
Hallo,
Ich plane momentan den Aufbau eines Balance Roboters, der auf 2 Rädern steht und sich ausbalancieren kann.
So stelle ich mir das Endprodukt vor:
http://www.youtube.com/watch?v=3hJyiDPR9Gw
http://www.youtube.com/watch?v=Kd2kJxBkPmk
Folgende Bauteile benötige ich (denke ich):
Mikrocontroller - Arduino Uno
Motoren - 2 x Getriebemotor EMG30
Beschleunigungssensor -?
Gyrosensor -?
Akku - ?
Controllerboard für Motoren - ?
Ich muss sagen das einlesen fällt mir total schwer und so habe ich jetzt auch schon meine erste Frage:
Zum Balancieren des Roboter benötige ich ja einen Gyrosensor und eines Beschleunigungssensor.
Diese sollen im Arduino mit dem Kalman-Filter verarbeitet werden. Dann erfolgt die Regelung mit PID.
Die Sensoren gibt es entweder einzeln zu kaufen oder als "IMU", dort sind beide Sensoren verbaut.
1) Hat ein IMU Nachteile gegenüber den einzelnen Sensoren ?
Da beide Bauteile in einem Gerät sitzen, wären die Sensoren ja dicht beieinander, wäre es nicht sinnvoller
den Beschleunigungssensor an die Drehachse des Roboters zu setzten und den Gyrosensor an den höchsten Punkt des Roboters?
2) In welchem Bereich sollen die Sensoren arbeiten?
-> also wie viel "g" beim Beschleunigungssensor und wie viel °/s beim Gyrosensor?
Habe ein IMU gefunden mit ADXL345 & IMU3000
das wären dann +-2g und +-250°/s
Nennt sich: IMU Fusion Board - ADXL345 & IMU3000
Wenn ihr weitere Angaben benötigt, werde ich diese sofort nachreichen.
gruß
Was ist der ungefähre kosten punkt?
Ich mache Grade eine Umschulung zum mechatroniker und interessiere mich für microcontroller. Habe vor mich mit den Thema auseinander zu setzten, da ich aber nicht irgendwas sinnloses bauen möchte habe ich mir den Balance bot ausgesucht. Ich habe die Möglichkeit über mein Ausbildungsbetrieb mir viele Teile über einen 3d Drucker zu drucken also geht es sich hauptsächlich über die e teile. LG Rene
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Zitat:
Zitat von
JanPet
Da beide Bauteile in einem Gerät sitzen, wären die Sensoren ja dicht beieinander,
wäre es nicht sinnvoller den Beschleunigungssensor an die Drehachse des Roboters zu setzen und den Gyrosensor an den höchsten Punkt des Roboters?
Das hört sich jetzt vermutlich sarkastisch an, aber da der Gyrosensor sagt wie groß die Abweichung von der senkrechten ist und der Beschleunigungssensor, wie schnell sich diese Abweichung ändert,
habe ich bei dieser Frage meine Zweifel ob Du Dich groß mit Kaplanfilter und PID Regelung befassen mußt.
Die Frage lässt den Rückschluß zu das ein grundlegendes Verständnissproblem der Physik im Bereich Mechanik besteht.
Mal eine Aufgabe die ich in der Schule in Physik in der 6. Klasse hatte.
Welcher der drei Punkte (A;B;C) wird bei Drehung der Graden (L) um den Koordinatenursprung (O), von Position (L1) zu Position (L2) der größten Beschleunigung ausgesetzt?
Anhang 31603
Die Antwort beantwortet Dir dann auch Deine Frage.
Das traurige ist, daß Du die Frage stellst wärend es um deine Abschlußarbeit geht und nicht im ersten Jahr der Technikerschule wo das Thema laut Lehrplan behandelt wurde.
Sprich wenn Ich von diesem Wissensdefizit bei den elementaren Grundlagen ausgehend darauf schließe mit welchem (nicht)wissen Du bei einem Arbeitgeber anfangen willst, hoffe ich daß Du keine Arbeit machen wirst von der Menschenleben abhängen.
Ich kann nur spekuliern ob die Schule versagt hat, oder Du wunderbar für Prüfungen lernen kannst ohne die Zusammenhänge wirklich verstanden zu haben.
Ich hoffe für Dich daß Du mit diesem Projekt diese Lücken schließen kannst.
