Marc's Hexapod

Erstmal zu mir: Habe mich jetzt entschlossen, mich mit der Robotik zu beschäftigtigen. Finde das Themengebiet besonders interessant, da es einige sehr interessante Themen vereinigt. Physik, Mathematik und Informatik.

Einige werden vllt. sagen ich habe mir da etwas großes vorgenommen, da ich ja noch keine Erfahrungen im Bereich Robotik habe, dennoch plane ich einen Hexapod zu bauen.

Daher habe ich mich gleich mal ans Autocad gesetzt und etwas entworfen. Entweder kann ich nicht ordentlich mit umgehen, oder Rendern in AutoCad ist nicht grad der wahnsinn. Einige Rundungen sind etwas eckig geraten. Sollte aber nicht stören ;)

Bild hier  

Bild hier  

Natürlich habe ich direkt auch ein paar Fragen an euch ;)

1. Ich tendiere momentan zum RN-Control mit SD21 Servocontroller als Steuerung. Da ich in Zukunft noch Sensoren einbauen werde, schätze ich, ein Minicontrol mit Servocontroller wird nicht ausreichen?

2. Mit dem Abschätzen von Größen hab ichs nicht immer so... Und in den Threads wird ja selten von den Maßen gesprochen. Bewege ich mich etwa im Durschnitt, oder ist wäre mein Hexa verhältnismäßig klein? Die Grundplatte hat etwa 14x10 cm. Ich habe das RN-Control auch mal mit aufgenommen, sofern ich dieses verwende, muss ich die Grundplatte sowieso noch breiter machen, da die Servos ja auch einen gewissen Bewegungsraum benötigen.

3. Hier noch einmal ein Ausschnitt von meiner derzeitigen Idee zur Halterung des zweiten Servos. Ich würde dann dazu zwei dünne Bleche verwenden, welche ich entsprechend zurecht biege. Aber so recht gefällt mir das noch nicht, hättet ihr ein besseres Konzept dazu?

Bild hier  

So, das wärs erstmal von mir. Würde mich auch über eine Bewertung der 3D-Arbeit freuen. Mein erstes Werk mit Autocad, denke aber dafür Recht ok. Habe auf Schrauben etc. verzichtet. Hat mich so schon einige Stunden Zeit gekostet ;)

Und damit bedanke ich mich schonmal im Vorraus für eure Hilfe ;)

irgenwie scheint es noch etwas wacklig
weil das alles immer einseitig aufgehangen ist.
es laufen hier ja schon einige hexpods rum ich denke da kann man auch was für den eigenen draus lernen besonder was die mechanik und gegenlager angeht

Ich geb dir deine gewünschte Bewertung zur 3D Arbeit:
Ganz allgemein ist es für einen ersten Entwurf schon recht ordentlich gezeichnet!
Auf die Schrauben kannst weiterhin verzichten, da bekommt man gleich viele zusammen, und die belasten das Autocad nur unnötig. Ich würde aber wenigstens die Bohrungen in den Bauteilen einzeichnen, die braucht man sowieso zur Fertigung, und es wird trotzdem klar wo man später schrauben muss, und ob man die Schraube erreichen kann.


Verbesserungswürdig:
für alle Bauteile unterschiedliche Farben wählen damit man sie in der Gesamtansicht unterscheiden kann.
Und solche Farben wählen die beim Rendern die Kontur deutlich machen, das ist bei der Ansicht vom Blech nicht so gut gelungen.

Wie genau die Kurven dargestellt werden kann man einstellen, ich habs jetzt aber nicht so mit Autocad.

Wie gut deine Bauteile aufgebaut sind, wirst du bei den ersten Änderungen merken, wenn man die Teile ändern kann passt es, wenn nicht kann man das Teil gleich neu aufbauen...

Die Größe der Grundplatte ergibt sich aus deinen Bauteilen, wenn das RN Control reinpassen muss, muss es rein, wenn die Servos Platz brauchen, brauchen sie diesen, und die Grundplatte muss entsprechend angepasst werden. Genau dafür gibt es CAD, damit kann man Einbauprobleme und Bewegungen gut untersuchen und entsprechend planen.

Ansonsten gilt das von Thomas$

LG

Okay. Danke.
Ja, verändern lässt sich sicher noch was. Bei dem Blech, das ist mir aufgefallen. Muss ich sehen, wie ich die Farben wähle, damit es deutlich wird. Zur Not gebe ich den Blechen unterschiedliche Farben.

Habe mir auch überlegt, das vodere und das hintere Beinpaar winkel ich entsprechend um 30° an, so ist die IK zwar aufwendiger, aber jedes Bein hat etwas mehr Freiheit.

Mit dem Gegenlager, da gibts doch auch welche, die man direkt auf den Servo aufsetzen kann? Wobei ich dann natürlich wieder 12 Stück bräuchte. Das ist so eines meiner Probleme. Ich bin Schüler und setze mir daher ein Maximum von etwa 500 Euro. Da die Servos ja schon mehr als die Hälfte kosten, bleibt sonst nicht viel übrig...

Gegenlager sind wichtig. Dadurch schont man die Servos und der Bot bewegt sich deutlich stabiler. Ich habe bisher keine Gegenlager zum aufsetzen fertig gesehen.... Und wenn schon.. Wirklich teurer wird das dadurch nicht. musst halt die Beine "dopplet" machen.

mit 500€ kommst du nicht sehr weit.
28€ pro servo. bei 18 servos sind ja alleine schon 504€ :) oder was für servos planst du ein? bei meinem bot habe ich BMS 620MG genommen. mit metallgetriebe kosten die 28,50€ das stück.

dann haben wir bei BOB noch 60€ für die gefrästen dibond teile ausgegeben, dann kam noch das RNcontrol und das sd21 dazu...

da kommt man locker über 500€...

aber der bot sieht schonmal cool aus!
welches material willste eigentlich verwenden?
falls du noch keine idee hast, guck dir mal Dibond an.

gruß und viel glück/spass mit deinem tollen projekt!
jens

@JensK: Euer Hexapod ist wirklich klasse geworden.

Naja, fragt sich ob ich 30 Euro pro Servo ausgeben muss. Ich denke besonders der Servo, welcher für die Drehung des Beines verantwortlich ist, kann wesentlich kleiner ausfallen. Für den Rest setze ich etwa 100-150 Euro an. Ausserdem müssen es nicht genau 500 sein, aber sollte sich in dem Rahmen bewegen. Material muss ich noch sehen. Plexiglas wäre viel vorhanden, aber das denke ich aufgrund der geringen Elastizität weg.

Achja, habe mich jetzt auch für das RN-Mega2560 etnschieden. Liegt preislich beim RN-Control, ist kompakter und bietet mehr Möglichkeiten. Ausserdem passt es genau. Es wird dann mit etwa gleichgroßen Platinen erweitert. Drüber und drunter ist ja noch genug Platz.

Ich habe eine Frage an alle Hexapod Bastler:
Warum werden die Servos immer als tragende Lager missbraucht?
zB das erste Gelenk würde ich direkt auf der Grundplatte ausführen, das Servo daneben montieren, und mit einer kurzen Stange das Gelenk betätigen.
Beim 2. Servo ists schwieriger, das könnte man am Bein befestigen. Bei dieser Bauweise könnte man auch die Gewichtslast vom Servo nehmen indem man ihn mit einer Feder vorspannt. Kommt natürlich auf die Bewegungen an, aber etwas entlasten geht immer.
Beim 3 Servo kommt das auch ans Bein, und wieder über einen kurzen Hebel kann man das Gelenk ansteuern.

Es sieht vielleicht nicht so toll aus wenn es zusätzliche Hebel gibt, aber dafür kann man sehr einfach sehr stabile Gelenke bauen, ein paar grade Bleche, Lager rein, fertig. Zusätzlich kommt etwas Gewicht raus aus den Beinen rein in den Grundkörper, bzw näher zum Grundkörper.

Soll jetzt überhaupt keine Kritik an dem Projekt hier sein, sondern einfach eine Anregung für eine andere Bauweise.

LG

ja stimmt. das hüftservo kann kleiner ausfallen. nur musst du dann bei den servos andere werte einrechnen.

plexiglas würde ich nicht benutzen. (hanno`s lieblingsmaterial für hexabots :D) ne aber das splittert sehr leicht.

also dibond ist schon spitze. es ist sehr stabil, leicht und kostet nicht allzuviel.

also das erste servo ist nicht wirklich belastet. das wird ja direkt auf der grundplatte aufgebaut und dann dreht es damit das bein.
das 2. servo ist doch am bein befestigt?! und da bräuchte man eine starke feder. und das servo braucht dann noch mehr kraft um die feder zu bewegen. oder versteh ich das falsch?

das problem wird wohl das gewicht und die kraft sein, die ein servo braucht. das servo brauch ja die meiste kraft im stand. und durch einen kleinen hebel wird diese ja größer?!


man kann auch schneckenantriebe anstatt der servos verwenden. da gibts hier eine lösungsidee schon im forum. das war glaube ich klingon?


lg

Zitat:

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Warum werden die Servos immer als tragende Lager missbraucht?

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Ich bin zwar kein "Hexapod-Bastler", aber meine Servos hier waren nicht tragendes Bauteil:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=42029
Das selbe gilt für Pinsels Sperrholzvariante dieses Konzepts:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=45011

Zum Thread:
Inzwischen habe ich schon einige CAD-Planungen hier gesehen, wirklich umgesetzt wurden aber leider nur wenige. Meist scheitert es am Unterschied zwischen Theorie und Praxis. Ein klasse Ausnahme die mir gerade dazu einfällt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=35398
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=44744
Beides von Willa, der hat das Umsetzen von Ideen echt drauf

Gruß

mic

So, mittlerweile würde ich sagen mit dem Aufbau bin ich fast fertig. Habe jetzt die Dimensionen nocoh ein wenig verändert. Die Schulter werde ich nach dem oben gezeigten Aufbau umsetzen. Die beiden Blechen werden, je nach Material entweder verklebt oder verlötet.

Vor allem über die Gegenlager muss ich mir noch Gedanken machen. Ausserdem müssen noch Bohrungen und einige Kleinigkeiten gezeichnet werden.

Danach kann ich eigentlich die Berechnungen durchführen und mit der Konstruktion beginnen. Da mir keine CNC-Fräse zur Verfügung steht, werde ich mich wohl mit Laub- u. Stichsäge sowie einigen Feilen bewaffnen.

Der derzeitige Stand:

Bild hier  

gegenlader nimmste einfach die "füße" und die schenkel nochmal und "klebst" die mit gelenken an die andere seite der servos. und da haste gegenlager :)

Stimmt, da hast du recht. Wenn du dir die Konstruktion nochmal genau anschaust, wirst du feststellen, dass ich nur die Schenkel verdoppeln muss ;)
An kleben hab ich dabei garnicht gedacht. Wollte schon weitere Halterungen konzipieren :D

ja stimmt. die schenkel reichen :)

ja kleben.. mh also wir haben ein 2. servodeckel aus dibond gefräst und dadurch eine schraube gesteckt, und diese versenkt. dann haben wir auf das stück den schenkel festgeschraubt. so sehen unser gegenlager aus!

Wobei ordentliches kleben reichen sollte. So gewaltig sind die Kräfte ja nun nicht. Habe schon ganz andere Sachen geklebt :D

Morgen werd ich erstmal im Modellbauladen und im Baumarkt schauen, was mir da so an Material angeboten wird. Vielleicht finde ich da ja was ordentliches.

Hallo !

Du kannst beim Bau eines Hexa auf vieles an Werkzeug verzichten und in Handarbeit anfertigen.
Um eine Standbohrmaschine wirst Du aber nicht herumkommen.
Du brauchst dafür zwar nicht das teuerste Modell, aber 100 € musst Du schon rechnen.

Roland

Jetzt geb ich alter Hase meinen Senf dazu, nicht in chronologischer Reihenfolge sondern wie es mir vor die Schnauze kommt :-)

@Warum die Servos als Lager
Weil es konstruktiv einfacher ist und die Servos das aushalten. Einzig das Moment ist immer entscheidend und wie gut die Lagerung ist. Ab 15€ pro Servo kann man sich den Aufwand mit einer eigenen Lagerung sparen und drunter bekommt man keine die genügend Moment aufbringen.

JensK Jetzt MUSS ich mich richtig empören!!! In allen meinen Thread rate ich dazu ab Plexiglas zu verwenden! Ich hab noch nie ein Teil aus Plexiglas gemacht! Nicht EINES!
Was ich verwende ist Lexan bzw. Macrolon (beides das Gleiche) das sieht zwar aus wie Plexiglas ist es aber nicht. Sondern das Material aus dem auch die Scheiben für Eishockystadien gemacht werden. Das Zeug ist Schlag und Bruchfest außerdem noch warmverformbar.
Achja und für meinen Hexa verwend ich Dibond.

Kleben würde ich nur bedingt, wenn mal was getauscht werden muss ist es bei KLebeverbindungen schwirig diese wieder "aufzuschrauben".

Dünne Bleche lassen sich nur bedingt sauber biegen und bleiben dann auch nicht in der Position sondern wackeln herum. Wenn das Blech dicker ist wirds schwerer zu biegen.

Zitat:

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Zitat von HannoHupmann

JensK Jetzt MUSS ich mich richtig empören!!! In allen meinen Thread rate ich dazu ab Plexiglas zu verwenden! Ich hab noch nie ein Teil aus Plexiglas gemacht! Nicht EINES!
Was ich verwende ist Lexan bzw. Macrolon (beides das Gleiche) das sieht zwar aus wie Plexiglas ist es aber nicht. Sondern das Material aus dem auch die Scheiben für Eishockystadien gemacht werden. Das Zeug ist Schlag und Bruchfest außerdem noch warmverformbar.
Achja und für meinen Hexa verwend ich Dibond.

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Genau das mein ich ja :) Ich meinte das ironisch.. Also ich wusste, das du Plexiglas nicht leiden kannst.
Daher hatte ich den Smilie dahinter gesetzt...

@rolber: Zugang zu ner Werkstatt hab ich ja. Standbohrmaschine, Dremel(clon), Stichsäge, alles da ;)

War eben mal im Baumarkt. Habe mir jetzt Platten aus PS (3mm) mitgenommen. Die sind sehr leicht, elastisch und mal sehen ob sie halten.
Kleben werde ich nur die Gegenlager. Die werde ich wohl eher nicht austauschen müssen. Bei den Blechen muss ich sehen, dass ich ein gutes Mittelmaß zwischen Dicke und Gewicht finde. Wobei ein paar Gramm mehr auch kein Weltuntergang sind.

Wie gesagt, werde jetzt noch die Momente berechnen und dann erstmal 3 Servos bestellen und mal ein Bein konstruieren und ein paar Tests durchführen.

Hallo !
Von geklebten Gegenlagern würde ich Dir abraten. Habe ich auch mal probiert, hält aber nicht auf Dauer.
Es ist auch schwierig das Lager genau in einer Linie mit der Antriebsachse anzukleben.
Ich würde auch keine Metallplättchen verwenden, die zurechtgebogen werden müssen.
Dann lieber fertige Winkel- bzw. U-Profile verwenden, die dann nur noch auf Maß zugesägt u. gebohrt werden müssen.
3 mm ALU ist z.B. völlig ausreichend.
Auf deinen CAD Zeichnungen fehlt auch noch das Gegenlager für die Hüftservos, da diese am stärksten belastet werden, kannst Du an dieser Stelle gar nicht drauf verzichten.
Dein Hexa würde stark wackeln u. die Servos nicht lange halten.

Roland

Hmm, dann müsste ich noch mehr Halterungen basteln. Oder besteht die Möglichkeit, die Gegenlager mit einer kurzen Schraube festzuschrauben, oder ist dafür garkein Platz im Servogehäuse?

Selbst wenn ich U-Profile verwenden würde, gäbe es zwei Probleme:
1. Welche mit der richtigen Breite finden.
2. Die Laschen mit den Bohrungen müsste ich trotzdem biegen.

3mm Alu lässt sich doch noch biegen, oder nicht? Es müssen nicht unbedingt Metallplatten sein. Mein Kunststoff, sofern er den Anforderungen entspricht, kann laut Hersteller im warmen Zustand auch geformt werden. Habe nur bisher keine Erfahrung damit gemacht. Metall ließe sich doch präzise an einer Kante biegen, oder wo liegt dabei das Problem?

Hallo !

Schau mal auf meiner Webseite .
Dort sind etliche Bilder , wie ich es gelöst habe.
Nur als Anregung, jeder hat doch andere Ideen!

Roland

Die ersten Servos sind endlich da. Habe mich jetzt für Towerpro SG5010 und MG995 entschieden. Den ersten Fuß habe ich bereits fertig. Dabei stellte sich heraus, dass besonders das feilen eine ganze Menge Arbeit ist... jetzt benötige ich noch die passenden Schrauben für den Oberschenkel, ausserdem muss ich noch eine Schulter bauen.

Die Elektronik sollte bald eintreffen. Dann kann ich euch auch die ersten Bilder und Tests zeigen.