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Hallo zusammen,
ich bin für ein autonomes Luftschiff auf der Suche nach einem Gyro-Sensor mit folgenden Eigenschaften:
- i2c-Schnittstelle, wobei die Anschlüsse auch "von Hand" anzulöten sein sollen
- Messbereich eher in kleinen Bereichen (das Luftschiff dreht sich mit weniger als 20°/s)
- eine Achse reicht
- schnell zu beschaffen (keine 5 Wochen Versand aus den USA)
- wenns geht nicht all zu teuer
Kann mir da jemand weiterhelfen?
Analog Devices bietet Drehratensensoren mit seriellem Ausgang an, die haben auch einstellbare integrierte Filter etc...
Aber die beginnen preislich bei..ich glaube ~300Eur +
Ich wuerde eher zu einem billigen Sensor mit analogen Ausgang raten und nen kleinen Atmel spendieren. Software zum auslesen ist schnell passiert.
nehm ganz normale murata gyros an nem controller , kenne keine bessere /billigere lösung
Schon mal danke für die Tipps. Ein großes Problem ist allerdings auch das Gewicht - hier zählt jedes Gramm. Einen Controller / Umwandler zwischen zu schalten fällt damit weg, d.h. I2C ist nicht optional, sondern Voraussetzung. Wenn es dann eben nur in teuer geht, dann ist das halt so. Bei Analog Devices habe ich allerdings auch in der Preisklasse bis zu 400 € keinen entsprechenden Sensor gefunden :(
analoge gibt es für ca 20 euro das stück, murata ENC-03R
ich suche einen mit I2C-Schnittstelle (also keine Lösung mit Wandler o.ä.)
gibt es gyros mit I²C ? ich glaube kaum, daß ein externer I²C/AD-Wandler-IC das gewicht so stark vergrößert, daß du es nicht mehr einsetzen kannst ;)
hast du keine AD's mehr am µC frei ?
schau dir mal das an
hi,
mich würde dieses modul interresieren, woher kann man das bekommen?
ein link wäre nicht schlecht (ich kenn www.gidf.de also bitte keine bemerkung)
Ihr versteht mich nicht :(
Der Link zeigt einen Lage- und Beschleunigungssensor. Die Neigungen um x- und y-Achse sind für mich unerheblich, und ein Acc-Sensor klemmt bereits nebst Kompass und GPS am I2C-Bus.
Im Prinzip interessieren mich nur GPS- und Kompass-Daten, die übrigen Sensoren sollen die Messfehler reduzieren. Um eine gut funktionierende Sensorfusion zu erhalten, brauche ich nun noch irgendwas, das mir Informationen zur Drehgeschwindigkeit um die z-Achse rausspuckt.
Mir bleiben da 2 Möglichkeiten:
1. Ich verwende einen 2. Acc-Sensor, entsprechend verbaut kann ich aus beiden eine Drehbeschleunigung errechnen
2. Ich verwende gleich einen entsprechenden Sensor, der mir Informationen über die Drehung gibt.
Da es sich um ein Luftschiff handelt, ist das Gewicht von sehr großer Bedeutung. Mit den jetzigen Bauteilen ist bereits der gesamte Spielraum ausgereizt. Für einen weiteren Sensor würde ich noch ein Auge zudrücken, der Abtrieb ließe sich gerade so noch auffangen. Wenn da aber nun noch ein Wandler zu kommt, wird mir das zu eng. Außerdem bezweifle ich stark, dass die Werte nah dem Umwandeln genau genug sind, um diese in der Sensorfusion zu verwenden.
hi,
also dass du nur die drehung um die z-achse auslesen willst schreibst du heir zum ersten mal.
Langt dir da nicht das kompas modul? dass du immer zu bestimmten intervallen abfrägst und die differenz ist die dreh geschwindigkeit.
und zur Not kannst du noch eine zweiten kompass einbauen, der einen vergleichswert liefert.
mfg robin
Es war ja kein vorwurf, dass ihr mich nicht versteht, nur eine feststellung - dass ich vermutlich selbst dran schuld bin, ist was anderes ;)
das problem bei einem kompass ist, dass der nach einigen drehungen keine genauen werte mehr anzeigt, d.h. der nordpol um einige grad verschoben ist. nach ca. einer stunde könnte es sein, dass er süden für norden hält und andersrum. mit einem zweiten kompass könnte man hoffen, dass sich die fehler ausgleichen, aber mit mindestens der gleichen wahrscheinlichkeit zeigt der fehler in die gleiche richtung. kombiniert man jedoch drehbeschleunigung oder drehgeschwindigkeit mit dem kompass, lässt sich der fehler durch eine relativ einfache sensorfusion stark reduzieren.
gps liefert doch eine recht genaue flugrichtung (aber nur bei bewegung ;) )
das modul gibts hier
Der Link verweist schon wieder auf einen Acc-Sensor - sowas habe ich bereits. Ich brauche Informationen über die Drehung um die z-Achse (Geschwindigkeit oder Beschleunigung)
Bei einem Luftschiff gibt es leider noch das Problem, dass es nicht unbedingt geradeaus fliegt, d.h. selbst mit der Flugrichtung, die ich aus den GPS-Daten ermittel, habe ich noch keinerlei Ahnung von der Ausrichtung - das Teil könnte bei Wind z.B. komplett seitwärts fliegen. Genau die Ausrichtung ist es aber, die ich verbessern will, weil der Kompass - wie schon erwähnt - mit jeder Flugminute an Genauigkeit verliert.
oh sorry aber der link war für robin der ja danach gefragt hatte ;)Zitat:
Zitat von Blimpiander
ach so, naja... :roll:
was benutzt du denn fuer einen uC ?? hat der keine analogen eingänge ?? so nen murata gyroskop ist 4 x 8 mm gross, im vergelich zu nem kompas modul oder gps ist das echt gar nichts..
ich verwende einen gumstix in verbindung mit einem gpsstix, an dem ein i2c-bus hängt. analoge eingänge: fehlanzeige
Das mureata Gyroskop sieht interesant aus...aber wenn ich das auf der Seite dort richtig verstehe braucht man um die Gyros richtig als Kompass benutzen zu können so einen Mikrokopter...wenn ich jetzt hier aber eure Nachrichten lese, dann hört sich das so an, als würdet ihr das Gyro direkt an den entsprechenden Mikrocontroller anschließen...geht das einfach so, oder braucht man da noch eine spezielle Schaltung für?
mfg Simon
Wie wäre es denn damit:
http://www.watterott.com/de/Gyro-ITG-3200-Breakout
Einfach die x und y Achsen ignorieren...
Liebe Grüße,
Schimmi
Danke für den Link!:) Sieht interesant aus!
Hast du damit zufällig Erfahrung? Es sieht halt ziemlich klein aus, im Gegensatz zu den murata Gyros...deshalb war für mich jetzt die Frage, ob das auch "zuverlässig" arbeitet oder ob man da dann ungenaue Werte oder so hat...?
Ich habe eine solchen Sensor, habe mich aber noch nicht näher damit beschäftigt... Ich möchte den gerne für einen Quadrokopter einsetzen...
Mir ist derzeit noch nicht ganz klar, ob der Gyro intern die Temperaturkompensation vornimmt oder ob diese extern erfolgen muss. Ein Temperatur Sensor ist jedenfalls OC und mit 16-Bit ADC's sollte auch eine hinreichende Genauigkeit zu erreichen sein(ca. 15 LSB °/sec)... Zumindest sagt das Datenblatt "Enhanced bias and sensitivity temperature stability reduces the need for user calibration". Damit gehe ich mal davon aus, dass der Gyro schon ziemlich stabil ist.
Liebe Grüße,
Schimmi
Ansonsten einmal im Trikopter Thread rein schauen. Dort haben die gerade Gyros mit Kalmanfilter u.s.w. zum Thema.
Gruß Richard
Ich habe das Bord jetzt mal spaßeshalber gewogen... Ohne Stecker wiegt es stolze 0,90g. Ich hoffe das ist jetzt nicht zu schwer. ;-)
@Richard: Ich werde mir mal den Trikopter Thread durchlesen... Danke!
Liebe Grüße,
Schimmi
@richard: kalmanfilter zwar net aber die gyros sind super! aber leider auch nciht per I²C auslesbar also für diese anwendung ungeeignet
Ich hab auch nochmal ins Datenblatt geschaut, wegen der Temperatur-Frage...so wie ich das verstanden habe, kann man die Temperatur ständig auslesen, aber kühlen muss man dann selbst..;)
Ich werd mir so ein Ding glaub mal anschaffen...und wenns heiß läuft kriegts halt ne Külung...bei Conrad gibts so Minikühler(Länge&Breite: 20mm) oder vllt reicht ja auch schon Wärmeleitpaste...;)
mfg Simon
hast du schon mal über eine Wii-Motion-Plus nachgedacht ? 3-Achsen Gyro mit I2C Interface (Fast I2C = 400kHz). für ~7€
gruß Jango
Nein, bis jetzt noch nicht..;) Danke für den Tipp!:) Ist echt ne Überlegung wert...werd mich mal schalu machen..;)
Mfg Simon