Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

Hallo oberallgeier,

Mal etwas zu deinen 3 Varianten "verschiedene Bremsarten".

Ist nicht so leicht 'aus der Ferne' zu beantworten.
Der Unterschied, bzw. der fehlende Unterschied, zwischen 'Fuß vom Gas' und 'Gas sofort ganz weg' ist ja erst einmal nicht sichtbar.
Wenn man aber bedenkt, dass beim 'Fuß vom Gas' eine Rechner-Reaktion schon 30ms vorher erfolgen muss gegenüber dem 'Gas sofort ganz weg', dann könnte man auf den Gedanken kommen einen Digitalregler einzusetzen.
Jede kleinste Regelabweichung schaltet nur noch zwischen 0 und 255 an der PWM um. Schließlich zeigt das 'Gas sofort ganz weg'-Diagramme ja ein gleiches Verhalten zu einem 'soften' Regler, außer dass es dann schneller, nach der Rechner-Reaktion, zur Geschwindigkeitsänderung kommt.
Das aber kann es ja nun nicht wirklich sein! Sagt zumindest das Bauchgefühl. Hast du das schon mal versucht?

Beim 'Volle Bremse' Diagramm fehlt mir der abfallende Strich vom OCR0B. Dann könnte man gut sehen, ab wann gebremst wird. Die Zeitangaben in der Diagrammlegende interpretiere ich mit 55 ms. VRad12 fällt aber erst bei ca. 70/75 ms. Das passt nicht in meinen kleinen Kopf.
Die Verzögerung allerdings sieht gewaltig gut aus.
Ist aber diese Art von Digitalregler im Hinblick auf eine gekoppelte Reglung (rechter/linker Motor) möglich? Hier ist ja absolut kein Spielraum für ein 'Bremse etwas lockern' vorhanden. Somit ist auch keine Möglichkeit da, auf Unterschiede beider Seiten zu reagieren.

Mein Fazit:
Ich halte die Variante 1 'Fuß vom Gas' für die sinnvollste, da hier alle Mittel vorhanden sind, Einfluss auf eine Geradeausfahrt zu nehmen und die wahrscheinliche Notwendigkeit, den 'Fuß wieder auf Gas' besser regelbar ist, als ein 'Bleifuß' bei Kurvenneigung des gesamten Systems.

Mir fällt gerade noch ein, dass im Code zu wastes 'Linienregler' auch gebremst wird. Wo war denn der nochmal? Irgendwo auf Seite 15 oder 19 vom Linien-Thread?

Gruß Sternthaler

Hallo Sternthaler,

erstmal danke für Deine ausführliche Durchsicht meiner chaotischen Ergüsse. Du machst Dir immer so viel Arbeit und mir hilft das ungemein.

Zitat:

---

Zitat von Sternthaler

... dass im Code zu wastes 'Linienregler' auch gebremst wird. Wo war denn der nochmal? Irgendwo auf Seite 15 oder 19 vom Linien-Thread ...

---

Du meinst sicher den Thread Linienfolger mit PD-Regler, der hat bei mir grad 7 Seiten. Ich hatte den schon mehrmals, teils ziemlich ausführlich, durchgegangen, aber vom Bremsen nichts gelesen. Gibt es noch einen anderen Thread (den ich noch nicht kenne) ?

Zitat:

---

Zitat von Sternthaler

... Beim 'Volle Bremse' Diagramm fehlt mir der abfallende Strich vom OCR0B ...

---

Das hat Gründe. Einmal hatte ich festgestellt, dass die Bremswirkung bei meiner Schaltung (ich frage mich warum das so ist) höher ist mit OCR0B = 255, als mit OCR0B = 0, obwohl es laut doc zum L293D doch gleich sein sollte. Daher geht die OCR0B-Linie leider durch. Ausserdem hatte ich Probleme beim Auslesen der Messdaten festgestellt: die Zuordnung der Zeitachse stimmt um ein paar Millisekunden nicht - auch die Erklärung bleibe ich schuldig. Allerdings sieht mittlerweile die Zeitachse um einiges besser aus (wieso klappt bei mir der soundsovielte Test besser als die ersten :- / ?).

Zitat:

---

Zitat von Sternthaler

... dann könnte man auf den Gedanken kommen einen Digitalregler einzusetzen ...

---

Ich hatte eine wichtige Motivation für meine Messungen eher versteckt und missverständlich erwähnt:

Zitat:

---

... Für eine gute Regelung braucht man genaue Motordaten ...

---

Sprich: ich bin derzeit vorzugsweise beim Messen der Sprungfunktion des Bremsvorganges und sehe bzw. suche erstmal nicht die mögliche Anwendung in der Regelung sondern will mir einen möglichst vollständigen Überblick erarbeiten. Mit Blick auf die Anwendung beim Regeln denke ich derzeit im Prinzip allenfalls so, dass ich bei Stellwert gleich Null die PwM auf Null fahre und bei Stellwert < 0 den Motortreiber einfach auf Bremsen stelle bei gleichem oder halbem OCRnx-Wert.

Die weiteren Betrachtungen zum Bremsen sollen mir nur ein Gefühl dafür geben, "was Sache ist" (ich spreche jetzt ausdrücklich nicht von Grundlagenforschung sondern eher von einfacher Beschäftigungstherapie bzw. von meinem Spieltrieb). Immerhin gibt es einige Aussagen zur elektrischen Motorbremsung, aber eine gründliche Analyse kenne ich nicht. Allenfalls könnten meine Messungen ein altes Ziel ermöglichen, das MiniD0 (oder allgemein: einen Antrieb) punktgenau nach einer bestimmten Strecke zum Halten zu bringen. Und da bin ich mit einer Variante der Motorbremse mittlerweile ziemlich weit gekommen: da die Leistung der Motorbremse mit sinkender Drehzahl = sinkender Gegeninduktion drastisch nachlässt, wird nach einigen Millisekunden ein Gegenschub gegeben - ebenfalls im Millisekundenbereich. Fazit: schnelle Verzögerung bis zum Stillstand.

Ich arbeite (spiele) weiter mit dem Thema und werde in absehbarer Zeit hoffentlich abschließend (und hoffentlich kurz und bündig) berichten können.

Edit 24Okt09_0933: "Variante der Motorbremse" - Exceldatei durch jpg ersetzt.

Der Thread ist leider recht unübersichtlich lang und unstrukturiert geworden. Da doch einige Besucher kommen, habe ich ganz vorne ein Inhaltsverzeichnis eingefügt. Vielleicht hilfts gelegentlich. Ich hoffe, dass das Inhaltsverzeichnis ausreichend lang und übersichtlich kurz ist.

Hallo oberallgeier,

SUPER GEMACHT.

Gruß Sternthaler

Am besten ist sowas denn die Geschwindigkeit direkt am Motor selber abgenommen wird. Dann kann man die Impulslänge messen und bekommt super genaue Messergebnisse:

Das hier war ein PI-Regler mit P-Regler zur Positionsregelung.


http://www.youtube.com/watch?v=WaPhzc9_ul0

Geier, das ist ne gute Idee, hilft aber nur, wenn die Benutzer die Anzahl der Threads pro Seite in ihrem Profil nicht verändert haben (sofern das vom Admin nicht abgeschaltet wurde).

Na endlich habe ich wastes Bremsmanöver gefunden.

Du schaust hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=109451#109451
im Codeblock in der Funktion FollowLine() am Ende und findest:

Code:

---

  if (speedLeft < 20)  leftDir = BREAK; // richtig bremsen
  if (speedRight < 20) rightDir = BREAK;

---

Ja, ja, es ist schon auf Seite 4 und nicht erst auf 15. Muss ich wohl übersehen haben ;-)

Viele Grüße von hier
Sternthaler

JAAAA, danke für den Hinweis. Also hats doch schon jemand gemacht - kräftig bremsen, wenn der Karren "davonfährt". Je weniger Reibung unsere Gefährte haben, umso deutlicher wird dieses Thema. Daher fiel mir die Problematik auch erst bei MiniD0 mit den getunten Getrieben auf - Dottie läuft mit viel mehr innerer Reibung. Dieses Bremsen ist ja regelungstechnisch auch sinnvoll. Es hätte mich gewundert, wenn noch niemand darauf gekommen wäre und es realisiert hätte. Dass es von waste kommt - beruhigt doppelt! Besonders der Ausdruck "... richtig bremsen ...". Noch etwas finde ich bemerkenswert - waste hat im gleichen Posting an dieser Stelle auch schon abgestuft gebremst:

Code:

---

        speedRight = 255;            // falls Begrenzung
        y2 = speed - speedRight;      // dann Rest links berücksichtigen

---

Zitat:

---

Zitat von waste

... Der D-Anteil kann sehr hohe Werte annehmen, die in einem Zyklus gar nicht verwertet werden können. Um dennoch das richtige Verhalten des Reglers zu erreichen, wird der nicht verwertete Rest in der Variable "drest" gespeichert und bei den nächsten Zyklen wieder berücksichtigt ...

---

Genau das habe ich auch festgestellt, bei mir sind die D-Anteile 3 bis 4mal so groß wie die beiden Anderen. Aber ich habe mir zu grosse Anteile (Überhang...ähh...anteile) nicht gemerkt. Da ich mit int16 rechne, bleibt sicher nicht sooo viel auf der Strecke.

Hrmpf - ich werde die Neubearbeitung meiner Regelung trotzdem noch etwas schieben. Das Konzept zur Regelung ist im Kopf, aber mein gegenwärtiges Thema beschäftigt mich noch eine Weile.

ENDLICH bläst dem Controller beim Fahren der Fahrtwind nicht mehr so schlimm um die Pinns. Die Karosserie ist aufgeschoben, der Deckel geht vor Fahrtantritt vollautomatisch auf und nach Fahrtantritt ebenso zu und nimmt die Sensorplatine mit. Weil man ja über den Dosenrand schauen muss zum Navigieren.

................Bild hier  
................Video anschauen bei klick.

Endlich. Leider ist der SHARP (StroHAlmsensor zur ReferenzPeilung) aus Platzgründen vorerst nicht montiert, der noch im Dottie so schön funktionierte. Ausserdem staubt die Chose nicht mehr so grausam ein.

Das ist echt geil. Sieht überhaupt nicht nach einem Roboter aus. Die lebendige Cola-Dose. Wieviel Bodenfreiheit ist bei deinem Robby noch verfügbar?

Zitat:

---

Zitat von Sheff

... geil ... Sieht ... nicht nach einem Roboter aus...

---

Danke für das Lob. Ich finde, dass ein Roboter nicht wie ein Haufen zusammengelötete Elektronikbauteile aussehen muss. Und ein Aufbau wie eine Stereoanlage vom Doktor Frankenstein mit Fahrradleuchten oben drauf ist auch nicht mein Fall.

Zitat:

---

Zitat von Sheff

... Wieviel Bodenfreiheit ...

---

Bodenfreiheit? 4 mm. Das reicht für die geplante Umgebung. Der ursprüngliche Entwurf war für (Konferenz-) Tische - als Zeitanzeige für die Vortragsdauer - fährt bei Vortragsende los *ggg*. Also reicht eine formel1-mässige Bodenfreiheit. Hat ja auch als Federung nur die Vollgummireifen.

Ich will auch eine Dose auf zwei Rädern. Echt genial. Bald gibts betimmt eine Fanta, MEzzo, Sprite Dose :D Dann wird Rennen gefahren =)

Hallo!

Finde ich wirklich toll, schaut für mich aber mechanisch mit dem Deckel zu kompliziert. Wenn er problemlos alle Hindernisse in meiner Wohnung ohne Umfallen passieren könnte, würde ich mir gerne sowas mit virtuellem Bumper als Kunsttier bauen ... :)

MfG

Klasse, das gefällt mir auch sehr!

Gruß
Searcher

Ist sehr schön geworden!

Gruß Richard

Nochmal danke für das viele Lob.

Zitat:

---

Zitat von PICture

... toll ... Deckel zu kompliziert ...

---

Gerade die Deckelmechanik finde ich nicht kompliziert. Komplizierte Dinge kann ich mit meinem bescheidenen Werkzeug garnicht aufbauen.

................Bild hier  
................Funktionsnachweis durch ein Video (klick hier oder aufs Bild).

Zitat:

---

Zitat von amieX

... will auch eine Dose ... Bald gibts betimmt eine Fanta, MEzzo, Sprite ...

---

Wär ja schön, dann mach mal voran. Max (PCF8574P) war schon ziemlich weit gekommen, aber seit fast einem Jahr war er nicht mehr im Forum :-(. Dabei war seine Dose soooo schön blau.

Richard - diesmal siehts ja dann schon ein bisschen nach Werner mit dem Messer zwischen den Zähnen aus, nicht wahr ;-) ?

Hallo!

Danke sehr für das Foto und Video, die alles perfekt erklären ! :)

Ich sehe, dass ich immer schlimmer sehe ... :)

Ich habe nämlich "gesehen" und bisher gedacht, dass deine "Dose" den Deckel öffnet um sich mit Sensoren in der Gegend umschauen und weitere Fahrt "plannen".

Aber wenn es nicht so ist, brauche ich diese zwar nicht komplizierete Mechanik nicht. Für mich, ausser tollem Effekt für ein Beobachter, der bewegliche Deckel nutzlos ist, da ich möglichst einfache Spielzeuge ausschliesslich mit und für Spass baue ... :)

MfG

Hi,
ich finde die mechanik auch genial.. ist nen echt netter gag...

@picture: da soll später doch sensorik rein hat er oben geschrieben

Hallo Bammel!

Danke dir fürs Info ! :)

Ich habe leider den ganzen Tread nicht gelesen, dann ist es anscheinend eine Telepathie ... :)

MfG

Zitat:

---

Zitat von PICture

Ich habe nämlich "gesehen" und bisher gedacht, dass deine "Dose" den Deckel öffnet um sich mit Sensoren in der Gegend umschauen und weitere Fahrt "plannen".
MfG

---

Hatte ER ja, im oder am Strohalm, ich denke das kommt auch noch,
wenn`s zum Drachenfliegen und Moped fahren zu kalt wird. :-)
ich finde die Lösung ganz einfach... einfach, praktisch und super
gelöst. So einen IR Abstand Sensor bekommt ER auch noch unter den
Deckel gepappt, wetten?

Gruß Richard

Nein, ich wette nie, weil "Nichts ist unmöglich" (TOYOTA) ... :)

MfG

Zitat:

---

Zitat von PICture

Nein, ich wette nie, weil "Nichts ist unmöglich" (TOYOTA) ... :)

MfG

---

Hmmm, kennst Du eine andere Methode einen z.B. Audi R8 V10
zu erwerben ?

Gruß Richard

Zitat:

---

Zitat von Bammel

... da soll später doch sensorik rein hat er oben geschrieben

---

Es ist doch immer wieder schön, wenn man merkt, dass mitgelesen wird. Daher diese Vorveröffentlichung, denn die Sensorikplatine ist eigentlich noch nicht präsentabel. Sollte auch erst präsentiert werden, wenn ALLES funzt. Aktuell fehlt mir für das Verbindungskabel Controllerplatine-Sensorplatine der Zwischenstecker - das wird noch ne Weile dauern, ich stelle gerade (m)eine Einkaufsliste zusammen.

................ Bild hier   Höhere Auflösung im Bild verlinkt.

Hier der aktuelle Stand. Die Sensoren sind komplett eingebaut, der mittlere IR-Empfänger SFH5110 ist versuchsweise mit einer Blende aus dünner Alufolie versehen, damit er nicht (zumindest weniger) von den Dioden SFH4600 gestört wird. Die IR-LEDs konnten nur ungefähr ausgerichtet werden. Hier mussten ja aus Platzgründen die SMD-Dinger gewählt werden, die schon beim WALL R gut funktionieren. Die 5mm-Geschütze passen hier nie und nimmer - es ist ein ständiger Kampf mit der Platznot. Die IR-Empfänger sind noch nicht ausgerichtet auf optimale Messwerte der Zielflächen (siehe hier). Der spätere Test des Gesamtsystems wird zeigen, ob das so gut funktioniert wie beim Dottie. Der Sharp auf dem Strohhalm wird wohl nicht installiert werden können. Einmal war unter dem Deckel nicht mehr genug Platz für den Sharp - die Abstandsmessung beim dottie läuft aber vertrauenswürdig genug. Eine Mechanik zum Aus- und Einfahren des Strohhalms bekäme ich selbst dann nicht mehr in die kleine Dose, wenn ich den Sharp weglassen würde(Platzgründe: ømax 52,8 mm, HüA/nur Dose 86,1mm - siehe hier).

Zitat:

---

... kennst Du eine andere Methode einen z.B. Audi R8 V10 zu erwerben ?

---

Leider hab ich keinen Audi R8 V10, nur einen alten Z4. Den würde ich aber nicht gern hergeben.

Hallo!

Mir ist wieder eine "verrückte" Idee eingefallen, dass man die zwei Funktionen d.h. die Augen für Zuschauer und Sensoren voneinander trennen könnte.

Ich würde auf dem durch einfache Mechanik beweglichem Deckel von unten z.B. Glassaugen befestigen und für ungewegliche Sensoren nötige Löcher in der Dose machen.

Wenn überhaupt möglich, scheint mir das einfacher und genauer, mit gleichem tollen Effekt zu sein ... :)

MfG

Zitat:

---

Zitat von PICture

... Mir ist wieder eine "verrückte" Idee eingefallen ... zwei Funktionen ... trennen --- scheint mir das einfacher und genauer ...

---

Ja, das ist eine Möglichkeit, die vor zwei Jahren von Christian H angeregt wurde. Finde ich nicht praktikabel, weil ich bei IR-Sensoren sowohl bei Sendern als auch bei Empfängern Probleme mit Streulicht festgestellt hatte, wenn die hinter Durchbrüchen waren.

Mein Aufbau funktioniert gut und die Trennung würde zusätzlichen Aufwand bedeuten. Also nicht einfacher. Zusätzliche Löcher in der Dose vermeide ich aus optischen Gründen (es sieht dann wirklich durchlöchert aus, fast wie durchgerostet - vor Allem bei so einer glänzenden, leuchtend lackierten Oberfläche) und bei Sensoren wegen Problemen mit Streulicht. Meine Dose sieht von oben im Stillstand recht "unbeschädigt" aus - siehe Video. Selbst die Räder sind von oben kaum zu erkennen. Nur von unten sieht man, dass Eingriffe erfolgt sind.

............Bild hier  ....Bild hier  
............Video Deckeltest (links) und Ansicht von unten (rechts):

Zitat:

---

Zitat von oberallgeier

(es sieht dann wirklich durchlöchert aus, fast wie durchgerostet

---

Hmmm, ich habe Letztens so eine Rostlaube (PKW) mit aufgeklebten
Einschuss Löchern gesehen, für deine "Dose" etwas groß könnte aber
als Sensor Öffnung brauchbar sein. :-) Allerdings währen Ausschuss
Löcher Optisch "wertvoller".......Nehme doch mal ne Dose (Nicht Deine)
und eine 357 Magnum Bumm,Bumm,Bumm. :-)

Bin heute irgendwie Sch... drauf, Gruß Richard

Mittlerweile geht es auch wieder an Odometrie und Regelung des MiniD0. Dabei stelle ich fest, dass ich mit meiner simplen Lichtschranke garnicht die Drehrichtung erkennen kann und dass so keine exakten Distanzmessung möglich ist. Fehler entstehen, weil ich - beispielsweise - codemässig schon auf Umkehrschub bin und daher die "andere, neue" Drehrichtung rechne, obwohl das Döschen noch die alte Bewegung drauf hat.

Grundlage: ich verwende im MiniD0 ebenso wie im Dottie diese kleine Gabellichtschranke GP1S096HCZ mit der Spezialencoderscheibe von Klingon77 in meinem Hackeservo - weil halt da, direkt an der Motorwelle, ziemlich wenig Platz ist. Zur Drehrichtungserkennung bräuchte ich eine zweite Lichtschranke.

............Bild hier  
............Mini-Gabellichtschranke Sharp GP1S096HCZ - Auszug Maßblatt

Frage: gibt es kleinere, speziell schmalere Lichtschranken bzw. kleine Doppellichtschranken, damit ich meinen Encoder mit Drehrichtungserkennung bauen kann? Kleiner/schmaler meine ich mit Bezug auf das obige Maßblatt.

Hallo oberallgeier! :)

Ich kann dir wahrscheinlich nicht viel hefen, aber für mich jeder kommutierter DC Motor schon internen perfekten Impulsgeber hat. Siehe dazu meine "verrückte" Skizze in: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=504934#504934 . Seit ich das ausprobiert habe, ist das meine beliebte (weil einfachste) Methode für genaue Drehzahlmessung von DC Motoren geworden.

Ich kann wirklich nicht verstehen, warum ständig versucht wird etwas besseres extern zu entwickeln ... :)

Es ist mir ganz klar, dass nur wenn ein Motor nicht von einem µC gesteuert wird und die Drehrichtung bekannt werden soll, sind Lichtschranken o.ä. notwendig.

MfG

Leider scheint niemand mehr Interesse an solchen Sachen zu haben.
Farnel spuckt folgendes aus:
http://at.farnell.com/jsp/search/bro...revNValues%3D0

Anscheinend produziert Sharp keine mehr. Vll hab ich aber auch was übersehen:
http://www.sharpsme.com/Page.aspx/eu...ointerrupters/

Digikey: nur die Abgekündigkten Sharps
RS_Components: auch nichts; nur welche mit 1 Kanal

Nur von Hamamatsu scheints was zu geben. Da hab ich aber keine Preise dafür.
http://sales.hamamatsu.com/
Hamamatsu P10210 und Hamamatsu P11159-01AS

Suchworte waren: Photointerrupter; 2 phase; 2 Kanäle; 2 channel

Vll kannst du ja von den abgekündigen Sharps noch irgendwo ein paar Restposten ergattern.

MfG

Zitat:

---

Zitat von Kenny5020

Leider ... Nur von Hamamatsu scheints was zu geben ... Photointerrupter ... 2 channel ...

---

Danke für Deine Mühe, das ist sehr nett. Was mir als Zusatz beim Suchen fehlte, war der 2te Kanal . . . Die Teile hatte ich mir inzwischen angesehen (nein, nur die Datenblätter). Leider sind die immer recht groß, etwa 8x mein Miniteil - doppelt oder mehr in jeder Dimension, siehe Maßskizze oben. Schade, so viel Platz habe ich nicht.

Zitat:

---

Zitat von Kenny5020

... Vll kannst du ja von den abgekündigen Sharps noch irgendwo ein paar Restposten ergattern ...

---

Von "meinen" GP1S096xx hab ich schon ne kleine Reserve, die vertreibt CSD.

Derzeit überlege ich, ob es nicht Sinn macht, die Sensorik von Licht auf Magnetismus zu wechseln. Die tle4905.. sind ja richtig klein. Ich weiß blos nicht, wie die sich in engster Nachbarschaft (Übersprechen, wenn der Erregermagnet in nächster Nähe ist) und überhaupt in der sehr engen Umgebung verhalten; ausserdem muss ja das Signal eines Kanals ne Weile anstehen, um die Drehrichtung diagnostizieren zu können. Die Ansprechgeschwindigkeit wird hoch genug sein. Aber es wäre einen Versuch wert.

Erstmal werde ich wohl den Versuch machen, zwei GP1S096.. nebeneinander zu setzten. Dazu muss ich mich aber zuerst nach einer geänderten Encoderscheibe umsehen. Der Servohack mit der eingesparten Getriebestufe, der als Antrieb im MiniD0 sitzt, dürfte gerade noch dafür Platz haben. Muss ich mir nur für die Verkabelung ein Mikroskop kaufen.

Falls du es noch nicht mitbekommen hast: Die Stasi gibt's nicht mehr! :D

Ne, im Ernst, das is ja sowas von genial \:D/ Ich musste so lachen als ich das gesehen habe! Aber das is wirklich ein Meisterwerk, auch oder vor allem das mit der Ausklapp-Sensorik im Deckel!
Also echt WOW!

Gruß Matthias

EDIT:
Mit nem 5 Liter Party-Bierfass ließe sich doch bestimmt auch was anfangen, vlt. mit integriertem Dosenkühler mit Peltier-Elementen?

Zitat:

---

Zitat von Matthias 321

Aber das is wirklich ein Meisterwerk, auch oder vor allem das mit der Ausklapp-Sensorik im Deckel!
Also echt WOW!

---

Ich kenne fast alle Postings von oberallgeier und freue mich immer wieder
mit welcher Detail Liebe er arbeitet. :-)

Gruß Richard

Danke @Matthias 321 und @Richard für das Lob. Das hilft über schwierige Stunden. Wieso schwierig? Was soll das MiniD0 denn werden?

Vordergründig eine kleinere Variante des R2D03/Dottie. Aber auch eine verbesserte Odometrie. Ich verliere mit der aktuellen Lösung manches Increment, weil ich die Drehrichtungsumkehr nicht erkennen kann. Daher muss also in die vorhandenen Motoren eine zweite Gabellichtschranke - es ist ja genug Platz im Getriebe. Nur - es wird dann in jedem Motor noch ein Draht mehr notwendig - und diese zwei Leitungen brauchen zwei Pinne von dem einen, der noch übrig ist . . . . Obs platzmässig wirklich geht und funktionieren wird kommt also erst auf.

............Bild hier   Im Bild ein Link zum alten Umbau

Bei diesem Vorhaben stellte ich auch gleich fest, dass eins der beiden Getriebe leider ein minimales Rutschen der umgebauten Getriebestufe hat, offensichtlich bei höherem Drehmoment. Nicht deutlich - und daher bis jetzt nicht festgestellt.

Zur weiteren Freizeitbelustigung gabs Störungen über Störungen beim Motorbetrieb - bis ich feststellte, dass der Controller seinen Geist aufgab. Natürlich tat er das langsam - damit ich mehr davon habe. Ist aber, glaube ich, der erste 328p den ich geliefert habe. Wenigstens EIN Lichtblick.

Der kleine Fortschritt im neuen Jahr stammt eigentlich aus dem alten: das MiniD0 fährt autonom, aber es können mit einer Fernbedienung verschiedene Aufgabenstellungen in Art eines Menues ausgewählt werden.

Ein RC-5-Decoder ist ja nicht allzu schwierig. Im MiniD0 läuft der jetzt immer dann, wenn die IR-Sensoren nicht als Abstandsmesser - sprich Hindernis- oder Abgrund-detektoren - arbeiten müssen.

Eine alte, ausgediente RC-5-Fernbedienung dient zum Starten und zur Auswahl verschiedener Aktionen der autonomen Dose. Autonomie à la carte.

Der kleine Spalt, der aus fertigungstechnischen Gründen zwischen Deckel und Dose entstanden ist, bietet neben der erforderlichen Bewegungsfreiheit des Deckels auch genügend Platz für eine ausreichende Lichtdurchlässigkeit für die Infrarotsteuerung. Die für den autonomen Betrieb erforderlichen drei IR-Empfänger dienen im üblichen Fahrbetrieb als Abstandsmesser zum Erkennen von Hindernissen und Kanten. Unmittelbar nach dem Einschalten und immer nach Ablauf eines Tasks läuft der Menuebetrieb. Die Infrarotsensoren dienen dabei als Empfänger für die Fernbedienung.

............Bild hier  
............Video auf YouTube im Bild verlinkt

Hi brückenwächter.

Zitat:

---

Zitat von Brückenwächter am 15 Jan 2011, 13:29

... finde ... robos in dosen absolut genial ...

---

Danke für das Lob. Das freut mich.

Zitat:

---

Zitat von Brückenwächter

... hab ich mir jetzt einen arduino gekauft :P quasi weicheierprogrammieren ...

---

Hmmm, ich habe mit dem arduino nie gearbeitet, aber so weicheiartig kann ich mir die Arbeit mit dem nicht vorstellen. Ein Ziel meiner Projekte war das Erlernen der Sprache C (jaaaaa, ich weiß, dazu hätte auch eine saubere Dokumentation gehört), daher habe ich die arduino-Variante nie verfolgt.

Zitat:

---

Zitat von Brückenwächter

... jetzt wollt ich dich mal anhauen ob du bau- und schaltpläne sowie struktogramme für dieses dosenprojekt ... ob ich da mal auf dem arduino sowas aufsetz und eine ausführliche PDF doku dazu schreibe eben um dran zu wachsen und anderen anfängern den einsteig zu erleichtern ...

---

Whow, alle Achtung. Da würde ich Dich gern unterstützen. Ich habe aber nur sehr spärlich dokumentiert. Das Projektchen ist eigentlich aus vielen recht kleinen, gut überschaubaren Teilprojekten gewachsen, in denen ich die Gedanken schrittweise realisiert hatte. Dabei ist ja so ziemlich alles veröffentlicht, was ich habe. Saubere Struktogramme habe ich nicht, grad mal aus der Anfangsphase ein Nassi-Shneidermann der Hauptroutine. Der Schaltplan ist in diesem Posting verlinkt, einen gewissen Einblick in die Struktur habe ich mit der Tabelle der Interrupts und Timer dokumentiert. Unter dieser Tabelle ist auch eine kleine Skizze (als code-Fenster), in der die Verschränkung von Regelung und ADC-Messung dargestellt ist. Im gleichen Posting ist auch der Regelungscode, natürlich nur für einen Motor der sinngemäß auch für den anderen steht.

Etliche weitere Softwareabschnitte sind im Thread verstreut untergebracht. Ebenso sind auch reichlich Messungen der Regelungsparameter vorhanden, deren Diskussion und Codeumsetzung im Thread. Mehr habe ich nicht. Übrigens gibts im ersten Thread-Posting eine Inhaltsübersicht für Seitenlängen von ca. 20 Postings je Seite.

PNs zu Threads/Themen beantworte ich immer öffentlich.

Ja, so macht das Video wiedergeben Freude:


http://www.youtube.com/watch?v=jgm9DhS7vS4

echt tolles projekt :-)

Zitat:

---

quasi weicheierprogrammieren ...

---

naaajaa, man kann es auch ziemlich kompliziert anstellen :D

Moin moin Oberallgeier.

Ich habe (wo?) schon Gabellichtschranken mit 2 internen Optokoppler gesehen, die hatten einen Takt UND einen Richtungs Ausgang. So etwas würde zumindest den Aufwand etwas entschärfen wenn es solche Teile klein genug zu Kaufen gibt. Dabei müssen die Flanken nicht 90 Grad versetzt kommen, ein Zeitlicher Abstand reicht um die Richtung zu erkennen. Bei solch einem Sensor brauchst Du dann nur 1. Signalleitung zusätzlich.

Ich glaube einige alte Mechanische Mouse hatten so etwas anstatt 2 90 Grad versetzte Lichtschranken verbaut.

Gruß Richard

Danke Ripper, im Moment - wie geschrieben - hänge ich hardwaremässig.

Zitat:

---

Zitat von Richard

... Gabellichtschranken mit 2 internen Optokoppler ... wenn es solche Teile klein genug ...

---

Ah, danke. Ich seh schon, ich muss wieder mal in bisschen Marktrecherche machen zu den Gabellichtschranken. Nur - die in den Mäusen sind leider viel zu groß für meinen Bedarf, meine GLS sind recht winzig, sind laut Datenblatt für Cameras, CD-ROM drives und VCR und so:

......Anhang 18202
und ich habe in meinen Servo-/Getriebegehäusen lausig wenig Platz (siehe hier). Aber vielleicht gibts neue, kleinere Technik, ich denke an Schiebehandy und so.

Vor ein paar Tagen habe ich einen Versuch (und eine Kontrolle mit einer CADKonstruktion) gemacht, um zu sehen, ob evtl. die Reflexlichtschranken Osram SFH 9202 passen könnten. Das geht weder in der Höhe (Bauteilhöhe) noch im verfügbaren Raum bzw. Grundriss. Vielleicht sollte ich mal ne Digicam zerlegen . . . .

(PS und OT: im Moment baue ich mir ne C-Quelle für das PingPong - ein Rack/Schläger läuft schon brav auf und ab *ggg*. Aber in C ist das für mich etwas mühselig)