Mein Hexabot, Update: "Ferngesteuert über Nunchuk"

Ich verwende folgenden Schaltregler: LM 2576S-ADJ (es war der günstigste und einfachste den ich gefunden habe ausserdem ist es relativ schwierig Schaltregler für hohe Ströme zu finden.)
Er ist für einen Dauerstrom von 3A ausgelegt und kurzzeitig bis 5.8A (wenn ich das Datenblatt richtig interpretiert habe)
zuerst hatte ich ein wenig bedenken ob der Regler für 2 Beinpaare ausreicht aber bis jetzt laufen die Regler relativ gut. Ich muss mal noch die Temperatur des Reglers kontollieren die er nach ein Paar Minuten Vollbetrieb hat.

gruss Bluesmash

Schönes Gerät :)

thx @ MeckPommER


mfg

So es gibt wieder etwas neues :)

Dank den guten Tips von MeckPommER habe ich nun den Laufalgorithmus geändert.
Und dank der super Arbeit von Radbruch kann ich nun meinen Hexa über den Nunchuk Controller der Nintendo Wii Steuern.
Nähere Details über das auslesen des Nunchuk gibt es hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...r=asc&start=22

Und hier das neue Video mit der Nunchuk Fernbedienung:
http://www.bluesmash.roboterbastler....Hexabot:Videos

Ausserdem habe ich eine neue Möglichkeit entdeckt dem Hexa "Schuhe" zu verpassen, mit "Windows Color" diese wird normalerweise verwendet um Fensterbilder zu erstellen. Diese Farbe hat den Vorteil dass sie nach dem Aushärten wie eine art weicher Kunstoff ist. Ich habe die Farbe einfach in einen grösseren Behälter gefüllt und jedes Bein einmal eingetaucht. Die Farbe ist sehr dickflüssig und tropft dann auch nicht.
Ein Bild dazu gibt es hier:
http://www.bluesmash.roboterbastler....Arbeit:Hexabot


gruss Bluesmash

Hey ... echt großes Kino!

Sehr genial, sowohl die Schuhe als auch das Video! Das sieht wirklich verdammt gut aus!

Begeisterte Grüße

MeckPommER

Dankeschön! :)

Leider sind die "Schuhe" wie man es auch im Video hört nicht so sehr Schalldämpfend... und es macht immernoch einen Höllenlärm :( ich muss da noch etwas dämpfenderes finden bevor sich unsere Nachbarn unter uns sich beschwehren ;) eventuell die Wohnung mit Teppich auslegen.... :)

gruss Bluesmash

Kleine Kinder machen eben Lärm, und es soll niemand sagen, das unsere Bots nicht auch irgendwie unsere Babys sind :-)

Hauptsache, die Reibung stimmt bei den Beinen. Was diese angeht, bin ich mit meinem Bot auch noch total unzufrieden. Ich finde nirgends Taster, die etwas aushalten und an denen man z.B. deine Schuhe "antrocknen" könnte.

Aber das tolle an unseren "Babys": Schalter auf Off = Ruhe ;)

Von der Reibung ist diese Windowscolor Farbe sehr gut. Wenn er auf den Beinen steht ist es relativ schwierig ihn zu verschieben... mal schauen vielleicht kann ich das absetzen der Beine noch ein wenig verlangsamen damit er nicht so hart auftritt...

gruss Bluesmash

genial wie die steuerung funtioniert.

ev. kannst du die beine mehrmals in der farbe eintauchen und so eine dickere schicht erzeugen, welche besser dämpfen würde.

Wirklich beindruckend. Wenn nicht die Berechnung der Beinbewegungen so nervig kompliziert wäre, würde mich so eine Spinne auch reizen ;)

Flummies sehen hübsch aus und haben Grip:
Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=Z7gb-9V5KY4
Allerdings ändert sich der Aufsetzpunkt etwas mit der Beinstellung.

Den Nunchuk könnte man auch mitfahren lassen und den Neigungswinkel auf schrägem Gelände korrigieren. Oder man könnte erkennen wenn ein Bein auf einem Hinderniss aufsetzt...

Gruß

mic

hi Bluesmash,

da kann ich mich meinen Vorrednern nur anschließen:

großes Kino \:D/

Du hast meinen neidlosen Respekt \:D/



Bezüglich der Füße bin ich etwas enttäuscht, daß die Fingerfarbe nicht mehr leistet.
Meine Idee war es die Fußspitzen, wie Du es auch gemacht hast, in flüssigen Gummi zum umhüllen von Werkzeuggriffe zu tauchen.
Die ist von der Konstistenz wohl ähnlich wie die Fingerfarbe (darauf bin ich gar nicht gekommen; guter Ansatz!).

Wenn mehrmaliges Tauchen keine Verbesserung bringt könntest Du einen schmalen Streifen 2mm dickes Moosgummi an die Unterseite der Füße kleben.
Dann noch ein oder zweimal tauchen, damit das Moosgummi in der Farbe eingebettet ist.
Somit wäre es wohl möglich die originäre Form der Fußspitzen beizubehalten und dennoch zu dämpfen.
2mm dickes Moosgummi bekommt man bei uns als DIN A4 Bogen im OBI für kleines Geld.



Das die Katze sich vom Robby nicht beeindrucken ließ hat mich verwundert.

Unsere ist bei solchen Sachen immer sehr schreckhaft gewesen und hat sofort die Flucht ergiffen.


liebe Grüße,

Klingon77

@all:
Vielen dank für das grosse Lob :)

@Radbruch:
Die berechnung der Beine ist ja gerade der reiz an der Sache ;) das Nunchuk als Lagesensor zu benutzen habe ich auch schon überlegt. Das ding ist einfach genial, einen Beschleunigungssensor selber aufzubauen und auszuwerten stelle ich mir relativ komplex vor (ausserdem kann man die ja fast nicht löten).
Diese Bälle haben sicher hervoragende Eigenschaften was den Grip und die Schalldämpfung angeht, aber von der Optik her... naja...

@Klingon77:
Ich wollte auch diesen Werkzeuggriff-gummi verwenden habe aber keinen im Baumarkt gefunden. Da habe ich die Bastelkiste meiner Freundin gelündert ;) Die Farbe ist aber nicht zu verwechseln mit der Fingerfarbe mit der man mit den Händen direkt auf die Fenster malt. Diese Farbe hat eher ähnlichkeit mit Silikon. Einmal an den Händen, bringt man sie fast nicht mehr ab ;)
Die Idee mit dem Moosgummi ist sehr gut! Da muss ich mal einen Versuch starten. Da der Lärm schon extrem nervt :(
Unsere zwei Katzen haben überhaupt keine Angst, meistens schenken sie dem Hexa gar keine Beachtung...

gruss Bluesmash

Hallo Bluesmash

Sehr geil. Mehr kann ich net sagen.

Wäre es auch möglich mit einen EasyRadio oder ZigBee (oder vergleichbar) das ganze auch über Funk zu steuern?

MFG

Das ganze über Funk zu steuern ist grundsätzlich kein Problem. z.B das EasyRadio Modul ist sehr einfach in der Ansteuerung und ersetzt eigentlich einfach eine Serielle-Kabelverbindung.
Ich habe mir noch ein Bluetooth Modul gekauft welches ich noch auf meinen Robby basteln will und eigentlich auch relativ einfach in der Ansteuerung ist.

Wenn wir gerade bei kabelloser Bedienung sind:
Ich habe mir noch ein Wireless Nunchuk von Nyko gekauft und dachte eigentlich dass es ja genau gleich angesteuert werden muss. Aber ich schaffe es einfach nicht auf dem Nunchuk Empfänger den Wireless Teil einzuschalten damit der das Nunchuk erkennt. Das Auslesen funktioniert grundsätzlich, aber alle Werte sind "0" da der Empfänger keine Daten vom Nunchuk erhält. Ich habe schon stundenlang das Internet durchforstet aber anscheinend hat noch Niemand ein Wireless Nunchuk benutzt...
irgendwie muss ich herausfinden welchen speziellen Befehl es braucht um den empfänger zu aktivieren...

Hat Jemand per Zufall einen Code für nen I2C-Sniffer zur Hand welcher auf nem Tiny oder Mega läuft? habe schon etwas gefunden aber die benötigten Teile habe ich Momentan nicht zur Hand... :(

gruss Bluesmash

Hi,

Wow das ganze sieht ja schon mal extrem super aus.
Und auf die Idee mit den Window-colors muss man auch erstmal kommen =D>

MFG XBert

Moin !
Ich rede nur ungern dazwischen, aber ich merke hier sind Wissende vor Ort.
Ich bin Elektrotechnikstudent und möchte mit einem Mitkommilitonen auch einen Hexabot konstruieren. Ich habe dazu schon reichlich gelesen und möchte bald das Projekt mit ihm angehen. Wir wollen als erstes einen BOT bauen,der als Prototyp herhalten soll, damit wir damit Erfahrungen sammeln können. Das heißt, der erste Bot sollte nicht teurer sein als 250 euro.Nur beim Durchlesen der Beiträge , sind mir Fragen entstanden, die ihr mir hoffentlich bestens beantworten könnt.
Und zwar :

Ich konnte noch nichts dazu lesen was das Drehmoment der verwendeten Servos betrifft. Habt ihr eine Faustregel für das benötigte Drehmoment ?
Denn berechnen ist eine Sache aber die Praxis zeigt oft...

Des Weiteren habe ich oft was zu Gegenlagern gelesen,was absolut plausibel ist, aber wie habt ihr die realisiert ? Via CNC ? Wenn ja, wer hat es anders gemacht, denn ich habe keine CNC zur Verfügung.

Als letztes hätte ich noch gerne gewusst,was ihr unter INVERSER Kinematik versteht.

Danke im Vorraus.

Wenn wir an unserer FH so einen Hexabot bauen würden, könnten wir damit einen Stein ins Rollen bringen, denn sowas wird bei uns unterstützt.

Achja für alle Studenten unter euch : Wer im StudiVZ angemeldet ist, kann auch der von mir gegründeten Gruppe beitreten :
Hexabots - Germany

Faustregel: Zuviel gibts nicht ;)
Gegenlager koennen schnell und billig an die andere Seite geklebt werden, ist halt nicht fuer die Ewigkeit.
http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik Wenn du zB mit deinem Finger in der Nase bohren willst, werden die Stellungen der Gelenke dazwischen durch inverse Kinematik berechnet :D

@aenimatronik ,

Faustregel für Hexa Servos ist etwa 50Ncm bei einem Gesamtgewicht von 2-3kg. Genaueres kann und sollte man ausrechnen. Gerade wenn es ein Uni Projekt wird.

250€ sind sehr knapp bemessen, es wird wohl teurer werden für eine ordentliche Lösung.

Die Begriffe: Inverse Kinematik und Gegenlager sollten bekannt sein, sonst habt ihr euch noch nicht genug eingelesen.

@aenimatronik ,

Faustregel für Hexa Servos ist etwa 50Ncm bei einem Gesamtgewicht von 2-3kg. Genaueres kann und sollte man ausrechnen. Gerade wenn es ein Uni Projekt wird.

250€ sind sehr knapp bemessen, es wird wohl teurer werden für eine ordentliche Lösung.

Die Begriffe: Inverse Kinematik und Gegenlager sollten bekannt sein, sonst habt ihr euch noch nicht genug eingelesen.

Es ist kein Projekt der FH ! Es ist ein privates Projekt, dass ich mit einem Mitkommilitonen realisieren möchte.

Nochmal zu den Gegenlagern : Habt ihr die selbst gebaut oder irgendwo fertig bekommen ?

Dieser Hexabot soll ein erster Versuch sein ! Deshalb soll er so "günstig" sein.

Für die gegenlager gibt es soviele lösungen wie es hexas gibt ;)
jeder überlegt sich die für ihn einfachste und machbare lösung... ich hatte das glück und konnte sie auf einer fräsmaschine herstellen lassen...
schau dich einfach ein bisschen um dieses thema wurde schon oft diskutiert...

gruss Bluesmash

Auch wenns ein Privates Projekt ist, so erwarte ich von nem Studenten der Ingenieurwissenschaften, dass er sich soweit damit beschäftigt um Drehmoment und IK selbst ausrechnen zu können.

Es gibt keine Versuche bei Hexas! Entweder richtig oder gar nicht.
Einzig irgendwas schnelles aus Balsaholz würde als Versuch durchgehen. Da gibts dann aber auch keine Wiederholgenauigkeit bei den Beinen und schon gar keine sauberen Bewegungen.

Außerdem gilt es erst mal die Frage zu klären 2DOF oder 3DOF am Bein.

Es gibt soviele Hexas die hier im Forum gebaut und besprochen werden, da lassen sich eigentlich gerade die Grundlagen wunderbar abklären.

@ Hanno
Ich habe mir das alles noch mal überlegt, was du mir geschrieben hast und habe mir eine Lösung gesucht. Wir werden das Projekt doch ernster nehmen als anfänglich gedacht. Wir suchen uns einen Sponsor

Ich habe auch nochmal eine Frage an die anderen !

Was für einen Mikrokontroller nutzt ihr zur Steuerung und vor allem wieviele ?

Also ich nutze Pro Beinpaar ein Mega168, als Master einen M32, im Displaymodul einen M8 und im Stromversorgungsmodul einen M32....

gruss Bluesmash

Hi,

ich bin da sehr viel "verschwenderischer":

pro Bein einen M32, und zur Steuerung des IK - Subsystems meines Bots nochmal einen M32^^

Viele grüße

Ich brauch nur einen Propeller Chip für alles ;-)

Meine Herren ! Ich bin entsetzt! Nein nicht wirklich .^^
Ich hätte geschätzt, dass im Schnitt ein großer Mikrokontroller zum Einsatz kommt.
Warum habt ihr euch für soviel entschieden ?
Vielleicht um ein gewisse Multitasking-Fähigkeit zu erzeugen ?

Hi,

klar spielt da die Multitasking-Fähigkeit eine nicht ganz untergeordnete Rolle. Sicherlich ist es praktisch, wenn die Auswertung der Sensoren dezent im Hintergrund von einem eigenen uC erledigt wird, der die passend zugschnittenen und "vorverdauten" Sensorwerte zur Verfügung stellt.

Andererseits gibt es die leistungsfähigeren Microcontroller, wie zum Beispiel den Mega2560 bzw. irgendwelche ARM - Controller, jetzt mal abgesehen vom PropellerChip von Hanno, nur in SMD - Ausführung, was ein Löten auf z.B. Lochraster sehr schwierig macht. Außerdem sind diese uC's oft teurer als mehrere (schwächere) Controller, die zusammen dieselbe Leistung bringen.

Außerdem hilft diese "Parallelarchitektur", die einzelnen Programme schön klein und übersichtlich zu halten, würdest du die komplette Steuerung eines Hexapoden von einem Controller übernehmen lassen (entsprechender Programmspeicher vorausgesetzt), inklusive aller Sensoren und einer gewissen "Intelligenz", wäre das ein ganz schöner "Brocken von einem Programm".


Das waren zumindest die Gründe, die mich bewegt haben, meinen Bot wie beschrieben aufzubauen...


Viele Grüße

meistens kauft man sich bei denen langen Programmen dann auch noch ein, dass alles in einer while(1) schleife unterkommen muss und dann fängts an mit Laufzeitproblemen und Speicherplatz wird dann auch meisten eng. Außerdem hat selbst ein besser Controller nur so an die 40 pins und davon kann man nicht immer alle als I/O Ports verwenden, meiste eng mit Servos und Sensoren.

Mensch, ganz schön aufwendig, wie sind den die Servos im Programm koordiniet, wie wird der Roboter programmiert, was sieht man auf dem Display und in welcher Programmiersprache wurde der Roboter Programmiert? (Ich weiß, dass frag ich jeden, aber ich will ja noch was lernen ;-) )

Hallo an alle :)

Ich wollte mal fragen welche Ausgänge ihr vom uC benutzt. Ich wollte die PWM Ausgänge verwenden. Oder ist das garnicht notwendig?

mfg Zwiebel =D>