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Searcher

Eigenbaugetriebe: Erstes Fahrtest Video

Bewertung: 2 Stimmen mit einer durchschnittlichen Bewertung von 5,00.
Die Getriebe laufen im ersten Test gut. Allerdings ist der Rest des Vehikels nicht so überzeugend. Speziell habe ich mit den Klappergeräuschen (Youtube Lautstärke aufdrehen) von den Relais H-Brücken so nicht gerechnet. Die Regelung bremst aktiv einen Motor falls dieser zu schnell läuft, polt also über die H-Brücke die Spannung um und wieder zurück - Klackern. Im Video werden TT 2.0 und das Relaisbrückenvehikel mit der Eigenbau IR-Fernbedienung gleichzeitig gesteuert. Das Programm ist vom TT 2.0 übernommen worden; die Ansteuerung der H-Brücke geändert aber die Regelung ohne Feinabstimmung beibehalten worden. Wegen der unterschiedlichen Encoderscheiben und deren unterschiedlicher Sitz (einmal im Getriebe beim TT 2.0 und beim Neubau auf der Motorwelle) ist der Takt des ATTiny861A von 8 auf 16MHz angehoben worden und vom Encoder wird nur noch bei der Hälfte der Taktflanken ausgewertet. Weiter rühren die unterschiedlichen Geschwindigkeiten der Beiden von unterschiedlichen Motoren, unterschiedlicher Getriebeübersetzung und unterschiedlichen Raddurchmessern her.



Irgendwo versteckt sich noch ein Bug, da ab und zu die Motore besonders bei abrupten Fahrmanövern auf Maximaldrehzahl schalten und durch Spannungsaus/-einschalten wieder zurückgesetzt werden müssen. Im Video nicht riskiert, da der Fahrtest auf dem Tisch stattfand Da diesmal auf dem Papier ähnliche, jedoch in der maximalen Drehzahl recht unterschiedliche, gebrauchte Motore zum Einsatz kommen, verzieht das Gerät in der Beschleunigungsphase. In der Regelung ist keine synchrone Beschleunigung bzw Verzögerung der beiden Motore vorgesehen. Eine weitere Baustelle ...

Vermutlich werde ich wegen der Regelung mit der aktiven Bremse doch wieder auf eine vollelektronische H-Brücke umsteigen. Schade, da die Relais praktisch keinen Bahnwiderstand an ihren Kontakten haben und deshalb bei der Spannungsversorgung mit vier NiMh Akkus viel Spannung zu den Motoren lassen. Die 15N03 FETs habe ich schon gegen echte Logic Level 06N03 ausgetauscht. Vermutlich werde ich noch ein wenig ausprobieren bis ich an eine Umstellung gehe. Besonders die Synchronisierung der beiden Motore während der Beschleunigungsphasen wird mich sicher EINIGE Zeit beschäftigen. Auch mechanisch ist der Aufbau bis auf die Getriebe noch Tuning bedürftig

Gruß
Searcher

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Kommentare

  1. Avatar von Moppi
    Das Klappern hält sich in Grenzen, was man so hören kann. Es ist doch nicht so hochfrequent. Wenn es funktioniert, kann man die Relais doch belassen?

    MfG
    Moppi
  2. Avatar von Searcher
    Zitat Zitat von Moppi
    Das Klappern hält sich in Grenzen, was man so hören kann. Es ist doch nicht so hochfrequent. Wenn es funktioniert, kann man die Relais doch belassen?
    Ja, das Klappern könnte man bei wenig Gebrauch des Vehikels noch tolerieren. Es hat mich aber auch noch auf ein Problem in der Regelprogrammierung gebracht.

    Ich schrieb schon, daß manchmal ein oder beide Motore auf Vollgas schalten und nur durch HW-Reset des µC (Strom aus/ein) zur "Vernunft" gebracht werden können. Durch initialisieren von Variablen in dem Regelungsteil des Programms bei ferngesteuertem Aus-/Einschalten des Antriebs geht es mittlerweile auch per Fernbedienung.

    Wenn man im Video genau hinschaut, kann man erkennen, daß bei Verschärfen des Lenkeinschlags das kurveninnere Rad von vorwärts nach rückwärts zu drehen beginnt und den Kurvenradius noch kleiner macht. Außerden gibt es einen FB-Befehl, der die Drehrichtung der beiden Motore gleichzeitig umkehrt. Also quasi ein Rückwärtsgang.

    In Kombination mit der aktiven Bremse weiß die Regelung in manchen Situationen nicht mehr, ob gerade vorwärts oder rückwärts gefahren wird und regelt falsch.

    Da ich noch nicht recht weiß, ob ich unter Beibehaltung aller anderen Features den Bug behoben bekomme, lasse ich die Relais erst mal drin und schaue, wie sie sich weiterhin verhalten.

    Der Bug ist auch beim TT 2.0 und Quadenc PI vorhanden, macht sich dort aber praktisch nicht bemerkbar. Kann aber auch dort provoziert werden.

    Gruß
    Searcher