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witkatz

TestBericht Arexx Roboter Chassis ARX-HRCH01, Teil 2

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Bericht über den Test des Arexx Roboter Chassis ARX-HRCH01 aus der Arexx Verlosung 2017

Teil 2. Basisschaltung Spannungsversorgung und Motoransteuerung

  • Die Motoranschlüsse habe ich gegen Buchsen der Serie PS (Pollin 451471) ausgetauscht und mechanisch fixiert
  • Als Akku habe ich den 2S1P LiIon Akku Ansmann 2x 18650 2S1P 7.4 V 2600 mAh, Pollin Bestellnummer 271095 verbaut. Die Ladeschlussspannung 8,4V passt zu dem beim ARX mitgelieferten Ladenetzteil. Der Akku ist laut Datenblatt gegen Überladung, Tiefentladung und Überlast gesichert. Der Ladevorgang funktioniert auch schon.
  • Mit dem verbauten Wechselschalter trenne ich den Akku zum Laden vom dem Bordnetz
  • Mit dem sparsamen LDO Regler MCP1702-3302 wird die MCU mit 3,3V versorgt. Als MCU habe ich den PIC18F25K22 vorgesehen, der auch mit 3,3V läuft. Über ADC soll die Akkuspannung überwacht und ggf. der Stromsparmodus aktiviert werden.
  • Von der MCU werden die 7,5V mit einem P-Ch MOSFET freigeschaltet und die Spannung überwacht. Der Spannungsteiler RV1,R9 ist 1:5 einzustellen, so dass der 10Bit ADC Wert unter Benutzung der µC-internen 2.048V Spannungsreferenz den Spannungswert in Volt mit 10mV Auflösung anzeigt. Bei Unterschreiten der Akkuspannung von z.B. 6,5V schaltet der µC die Spannungsversorgung ab, deaktiviert seine Peripherie und geht in den Sleep.
    Es gibt eine zweite 3,3V Versorgung über ein DC-DC, die im Stromsparmodus mit abgeschaltet wird, von der später u.a. der ESP8266 versorgt werden soll.
  • Als Motortreiber für die Fahrmotoren habe ich ein Dual Motortreibermodul TB6612FNG - Breakout von Sparkfun und für den Kopfantrieb den L9110 genommen



Die Steuersignale sollen von der MCU kommen, verbunden über 10poliges Flachbandkabel mit Wannenstecker. Zum Test der Motoransteuerung und Drehrichtungen gebe ich die Signale händisch über Taster auf Breadboard vor. Der Kopf und die Fahrantriebe laufen rund und der Roboter bewegt sich mit schätzungsweise 50cm/s recht flott.

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Aktualisiert: 11.01.2018 um 23:09 von witkatz

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Kommentare

  1. Avatar von witkatz
    Heute habe ich mir den Drehschalter im Kopfgelenk von Eric (so heisst er mittlerweile) vorgenommen.
    Es werden drei Positionen mittels Schleifkontakte erfasst, die Auswertung habe ich mit zwei Digitaleingängen realisiert.

    Code:
        // HeadPos: 1=Left,2=Right,3=Middle 
        HeadPos = 0;
        if (HeadPosRight == 0) HeadPos++;
        HeadPos <<= 1;
        if (HeadPosLeft == 0) HeadPos++;
    Aktualisiert: 21.01.2018 um 18:26 von witkatz
  2. Avatar von witkatz
    Ich habe mich jetzt mit dem Distanzsensor des ARX beschäftigt. Es ist ein Standard IR LED - Phototransistor Pärchen. Mit 30mA LED Strom lassen sich wunderbar Hindernisse vor dem Roboter erkennen. Mit der folgenden Schaltung reagiert der Sensor auf ca 20-30cm bei künstlicher Zimmer beleuchtung. Bei Sonnenlicht bzw. hellem Tageslicht funktionierts mit simpler Digitalauswertung nicht, wenn der Phototransistor bereits durch das Umgebungslicht durchsteuert. Stört aber bei den ersten Tests bei künstlicher Beleuchtung nicht weiter.

    Mit dem Distanzsensor kann sich der Eric schon ein bisschen autonom bewegen:


    Nachtrag 17.06.2018:
    Um den Kollisionssensor gegen Störlicht unempfindlicher und auch bei Tageslichteinstralung ins Zimmer funktionsfähig zu machen teste ich gerade die Analogauswertung aus. Durch Vergleich der Analogwerte bei ein- und ausgeaschalteter LED liefert der Sensor ein Ergebnis auch bei hellem Umgebungslicht.
    Aktualisiert: 17.06.2018 um 21:16 von witkatz
  3. Avatar von witkatz
    Der ARX-HRCH01 hat im Kopf eine runde Vertiefung mit Schalllöchern für einen Lautsprecher vorgesehen. Damit der Eric auch ein paar Töne macht, habe ich einen Kleinlautsprecher verbaut, den ich an dem PIC18F25K22 über einen Tiefpass und LM386 angesteuert habe. Jetzt kan der Eric einen Rock'n'Roll aufs Parket legen