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Endlich habe ich den im vorigen Blogeintrag begonnen Einbau der Kugelmausencoder hinbekommen. War ein wirkliches Geduldsspiel sie in die beengten Platzverhältnisse einzupassen. Ist die dritte Variante und ich bin mir nicht sicher, ob es die letzte sein wird. Funktioniert gut aber die Anschlüsse der Drähte über Steckerchen würde ich besser finden.

Bild hier  

Der Platz ist so beschränkt, daß auf der, ...

Da mich die Erfahrung mit den Möglichkeiten der Encoder am Quadenc überzeugt haben und den Winzling in ganz neue Leistungsklassen geführt haben, soll jetzt eine weitere Mumie wiederbelebt werden. Vor 5 Jahren habe ich an dem TT (Tiny Träger) verschiedene Exprimente und Umbauten vorgenommen. Kaum ist der alte Umbau fertig kommt schon wieder ein neuer. Der TT muß auch Encoder erhalten.

Bild hier  
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Ich habe am Quadenc, dessen Motordrehzahlen nun mit einem PI Regler geregelt werden, ein paar Meßfahrten durchgeführt und die Encoderticks des linken Encoders über der Testfahrtzeit von 2,6 Sekunden im Diagramm dargestellt.

Der Encoder gibt pro Umdrehung 40 Ticks ab und dreht mit gleicher Geschwindigkeit wie die Motorwelle. Der rechte Encoder, wurde nicht gleichzeitig aufgezeichnet da der Speicher des ATtiny44A nicht ausreichte um alle Daten aufzunehmen; zeigte aber bei der gleichen ...

Ein Video mit ein paar ferngesteuerten Fahrimpressionen; vor allem dem Schneckenkreisel. Nicht ganz einfach zu filmen und fernzusteuern und das flinke Ding ist dann auch nicht ganz einfach im Bild zu halten. An der Lenkung muß ich noch unbedingt was machen.


Durch den Regler sind jetzt gute Beschleunigungen möglich. Deshalb mußte ich die blanken Sperrholzräder etwas rutschfester machen. Erst kam ein schmaler Streifen Antirutschmatte auf ...

Angehängte Dateien

• Hausprotokoll.txt (10,5 KB, 526x aufgerufen)

Ich muß schnell was schreiben bevor meine Begeisterung verraucht.

Seit langem habe ich von Zeit zu Zeit immer wieder im Artikel Regelungstechnik im RN-Wissen geschmökert und weil es mir zu kompliziert erschien bzw. ich zu bequem war bestimmte Messungen durchzuführen, habe ich nie eine Regelung realisiert.

Heute ein weiterer Anlauf und endgültig keine Geduld mehr gehabt. Einer der Regler MUSSTE jetzt in den Quadenc. Die HW-Basis war da. Das Programmgrundgerüst stand auch ...