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Durch die Beschleunigungs-/Geschwindigkeitsmessungen bin ich auf eine Erkenntnis gekommen, die ich sicher auch ohne den Aufwand hätte haben können.

Der Linienfolgealgorithmus addierte oder subtrahierte zur mittleren Fahrgeschwindigkeit einfach nur die mit einem festen Faktor versehenen gemessenen ADC Werte und setzte damit die Compareregister des PWM Timers. Bei Erhöhung der mittleren Geschwindigkeit um den Kurs schneller zu bewältigen, wurde keine Anpassung bei den vom ADC kommenden ...