Hallo Searcher, es gefällt mir ganz gut, wie dein Vehikel fährt. Ein super Video! =D> Ohne jetzt die Regelstruktur zu kennen ist es schwierig einen Tipp zu Verbesserung zu geben. Nur so auf Verdacht vielleicht mal etwas zum Ausprobieren. Wenn im normalen Linienbetrieb der Regler einen Regelanteil zu den beiden Winkelgeschwindigkeiten der Antriebsräder addiert/subtrahiert, dreht sich das Fahrzeug in Bezug zu der Linie. D.h. die Regelabweichung wächst kontinuierlich, wenn man die Richtung als Regelgröße annimmt. Das ist ein I-Verhalten der Regelstrecke. Das Schlingern ließe sich mit einem D-Anteil vielleicht etwas minimieren. Würde dann in der Praxis bedeuten - und das ist mein Tipp zum Ausprobieren - Gegensteuern proportional zu Änderung des Sensorwertes.
Zitat von witkatz Eine interessante DÜ Technik und verspricht auch vom Ansatz her störungssicher zu sein. Die Technik wurde zB in der Telekommunikation eingesetzt. Find ich auch interessant und weiß noch nicht so recht was ich hier auf meinem Linienstepper davon halten soll. Denke auch das es störungssicher ist. Ich habe noch 1kΩ Widerstände in Reihe in den Verbindungsleitungen zwischen den µC falls mal durch Programmfehler zwei Ausgänge gegeneinander arbeiten. Die können noch entfallen und die relativ hochohmigen internen Pullup-Widerstände könnten noch durch externe unterstützt werden. Dadurch, daß jedes Bit quittiert wird, ist es vermutlich sehr schwer die Verbindung zu stören. Man könnte noch Zeiten einbauen, die ein Bit anstehen muß um als sicher erkannt zu gelten. Soviel will ich aber gar nicht und bis jetzt läuft es mit meiner wackeligen Stromversorgung im Linienstepper mit den stromfressenden Schrittmotoren prima. Weiß allerdings nicht, wieviele Bits verfälscht werden. Durch die pure Anzahl der Meßwerte gehen die möglicherweise unter und schlagen nicht sichtbar auf die Lenkung des Linienfolgers durch. Die 4Bit Codierung könnte eigentlich entfallen, weil es sowieso nur Point-To-Ponint geht, oder? Stimmt. Hab ich bisher noch nicht näher drüber nachgedacht. Wenn auf der Sende- und der Empfangsseite klar ist, wieviele Bits übertragen werden und welche Bedeutung die haben kann der "Funktionscode" wegfallen. zB nutze ich vom ADC nur ein 8 Bit Ergebniswert, der auch noch durch 2 shifts auf 6 Bit beschitten wird. Es würde reichen, nur diese 6 Bits, vielleicht 7 zu übertragen - müßte da in der Aufbereitung und im Fahrprogramm noch was anpassen, aber die 6 Bit würden reichen. Den Funktionscode habe ich ja noch von der Fernbedienung mitgeschleppt. Da werden ja über Infrarot mit RC5-Code mittlerweile fünf Funktionen übertragen: Motorstrom ein-/ausschalten, vorwärts/rückwärts, Lenken, Geschwindigkeit und Linienmodus ein/aus. Dort möchte ich nicht auf den Funktionscode verzichten. Mal sehen, ob es notwendig wird, die Paketlänge zu kürzen. Dadurch, daß Sende- oder Empfangsseite die Übertragung unterbrechen kann um dringendere Aufgaben zu erledigen, sehe ich das im Augenblick noch nicht. Grund für die Einführung eines solchen Protokolls bei mir war ja, daß vom Mega88 die Schrittmotore über ISRs gesteuert werden. Damit die ISRs einen gleichmäßigen Takt liefern können, sollten sie nicht durch anderes gestört werden. Bei BASCOM kam die Störung durch die RC5 Empfangsroutine, die ja jetzt auf den RC5-Tiny ausgelagert ist und die Datenübertragung von dort getrost durch die Stepper ISRn unterbrochen werden kann.
Eine interessante DÜ Technik und verspricht auch vom Ansatz her störungssicher zu sein. Die 4Bit Codierung könnte eigentlich entfallen, weil es sowieso nur Point-To-Ponint geht, oder?
Mittlerweile habe ich auch die Empfangsseite der zweiadrigen seriellen Übertragung fertig geschrieben. Leider noch nichts Positives zu berichten. Geht natürlich nicht ABER positiv bei der Fehlersuche ist, daß man auch Fehler findet, die man gar nicht gesucht hat Gruß Searcher
Ich mach dich nur drauf aufmerksam, dass ich deine Idee, eine Art asynchrones Handshakeverfahren zur Datenübertragung zu nutzen unbedingt interessant finde und mit Zuversicht auf positive Errfahrungsberichte warte. Gruß witkatz
Hi PICture , danke für die netten Worte. Ich hätte ja auch gerne nur ein µC verwendet aber weil der IR Empfang eines Datenpaketes von der Fernbedienung so lange gedauert hat, war entweder der Empfang nicht gut oder das Timing der Steppersteuerung im Mega88 kam durcheinander. Da kam dann der erste Tiny25 ins Spiel. Der eingezeichnete Tiny45 mit dem Liniensensor ist jetzt sozusagen eine modulare Erweiterung . Soll später noch durch einen Tiny25 ersetzt werden, der vollkommen ausreichend sein wird - hoffentlich. Gruß Searcher
Hi Searcher ! So wie's auschaut hast du das sehr einfach mit drei µC geplannt und dein Schaltplan finde ich toll. Ich würde es nie verstehen, warum die meisten Bastler bei Spielzeugen alles mit nur einem µC erledigen versuchen. Angeblich weil sie Probleme und alles kompliziert mögen.
Der Heißkleber, mit dem der Taster befestigt ist, hat sich immer wieder von dem glatten Bremshebelhorn gelöst . Er hat aber auf dem Leiterplattenstückchen, auf dem der Taster aufgelötet ist, die gewölbte Form hinterlassen. Ideal für doppelseitiges Klebeband. Hatte noch "fix-o-moll" rumliegen und damit klebt es jetzt schon ca. eine Woche.
Ich habe noch Platz auf der DCU entdeckt und wahrscheinlich werde ich den nutzen um noch das ISP Interface des RC5-Tinys dort herauszuführen. So, ist erledigt und das ISP Interface leicht erreichbar. Außerdem habe ich auf dem Fernsteuersender noch einen weiteren Taster angebracht und das dritte Poti vorbereitend verdrahtet. Jetzt gibt es also drei Taster und drei Potis mit denen ich das Vehikel fernbedienen kann. Könnte jetzt beginnen zu programmieren - man wird aber immer wieder durch den Sommer unterbrochen
Zitat von witkatz ... Also bitte mit dem Bloggen nicht bis zu nächsten großen Roboter-Erfolg warten... Stöhn . Hab im Augenblick irgendwie eine Schaffenskrise und selbst kleine Erfolge sind mir verwehrt. Erst gestern haben sich zwei Entstörkondensatoren beim Aufhängen von in die Jahre gekommenen Leuchtstofflampen mit lautem Knall und Sicherung ausgelöst , verabschiedet. Aber ich komme wieder, versprochen. Gruß Searcher
Egal. Ich schreibe trotzdem wenn mir danach ist. Möglicherweise lesen es doch einige, Ich würde es gerne... Das ist immer wieder eine gute Anregung und Ermutigung zu sehen was die anderen so machen und womit sie sich so plagen. Auch die kleinen Erfolge und Misserfolge machen unser Hobby interessant. Also bitte mit dem Bloggen nicht bis zu nächsten großen Roboter-Erfolg warten...
Zitat von witkatz ... Kainka schreibt in dem Artikel Wir schlachten einen Videorecorder, dass in dem Flachmotor mehrere Hall-Sensoren verbaut sind. Den habe ich noch nicht auseinandergenommen. Dafür von mehreren 3 1/2" Floppylaufwerken den Diskettenantrieb. Da sind meistens drei Hallsensoren für verbaut. Sind aber immer so winzig, daß es mir bisher keinen Spaß gemacht hat die auszuprobieren. Sehr interessant ist noch die Kopftrommel im Videorekorder. Die überträgt irgendwie die Infos der rotierenden Schreib/Leseköpfe von und zur feststehenden Auswerteelektronik Gruß Searcher
Gut zu wissen. Übrigens, Kainka schreibt in dem Artikel Wir schlachten einen Videorecorder, dass in dem Flachmotor mehrere Hall-Sensoren verbaut sind. Wenn ich das nächste mal über den Trödelmarkt schlendere, nehme ich mal einen Videorecorder zum Ausschlachten mit. Unser läuft nämlich noch und ist zu schade dafür.
Zitat von witkatz Aber ehrlich gesagt ist es wurscht ob du über deinen Werkstattalltag bloggst oder es lässt, weil die Blogs generell kaum noch jemand liest... Egal. Ich schreibe trotzdem wenn mir danach ist. Möglicherweise lesen es doch einige, haben aber nicht unbedingt etwas dazu zu schreiben. Und vielleicht erbarmt sich doch jemand einen allzu groben Unsinn nicht unwidersprochen zu lassen
Aber ehrlich gesagt ist es wurscht ob du über deinen Werkstattalltag bloggst oder es lässt, weil die Blogs generell kaum noch jemand liest...
Manchmal fühle ich mich doch recht einsam hier im Blog Kommt mir bekannt vor probiere mal dieses oder jenes. Wäre eigentlich auch ab und zu einen Blogeintrag wert...? Klar doch, eben dafür wurde doch Blog erschaffen.
Danke witkatz. Manchmal fühle ich mich doch recht einsam hier im Blog. Die etwas provokante Bemerkung sollte andere herausfordern, doch auch mal was über den gemeinen Bastelalltag im Blog zu schreiben Im Augenblick habe ich kein festes Projekt und probiere mal dieses oder jenes. Wäre eigentlich auch ab und zu einen Blogeintrag wert...?...! Gruß Searcher
konnte ich meine Blogeintragsbilanz nun noch mal erhöhen und in uneinholbare Höhen schrauben Find ich gut, weil ich deine Blogs gerne lese! =D>
Ich hab die Stepper ohne Last von Null auf 30U/s beschleunigen können. Mit Rampe ging es dann gut mit 70 bis 80 U/s bis sie ALLE Schritte verloren Hatten aber echt dabei auch keine Kraft mehr. @PlasmaTubeI²C: Dein Kommentar bringt mich dazu erstmal den Antriebsblock mit Ansteuerschaltung auf Steckbrett zu testen. Achsen werd ich dann demnächst sauber lagern und das ganze Ding feinjustieren. Dann kann ich auch 'ne Treiberschaltung ausprobieren. Ich versuche mit den Teilen, ich hier noch lagern habe auszukommen; leider kein Steppertreiber dabei. Nur in der allergrößten Not und mit Aussicht auf durchschlagenden Erfolg schau ich mal danach. Wär vielleicht das bequemste... Hab auch schon einige CD-Laufwerke auseinandergenommen aber leider noch keine Stepper darin gefunden. Waren immer DC-Motore oder diese BLDC für den Tellerantrieb. Auch wenn ich 8 U/s auf die Straße kriegen würde, wär ich schon zufrieden. Am Antriebsblock wären noch Modifikationen möglich. 6:1 oder 4:1 sollten relativ "einfach" machbar sein.
Hm hört sich schonmal nicht schlecht an Aber 20U/s klingt doch ein bisschen arg schnell oder? Ich hab mal nen Stepper aus einem DVD-Brenner auf knapp 8 U/s gebracht, aber mit deutlichen Leistungseinbußen, kritisch wirds dann halt bei Robotern, weil Schrittmotoren dann gerne nen Schritt "verschlucken" wenn die Kraft ned reicht... Und: Ja die Motoren ziehen echt viel Strom, aber ein bisschen Diät tut denen trotzdem gut, sonst kannste Spiegelei drauf braten bei der Wärme Meinst du nicht ein simpler Stepper-Controller macht das ein bisschen einfacher? Dann brauchst du nur ein Taktsignal für einen Schritt und Microstepping ist auch problemlos möglich.
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