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Signalaufbereitung der Fototransistoren funktioniert soweit. Soll bedeuten, daß ich Rechtecksignale von den Doppelfototransistoren bekomme, die auch ca. 90 Grad versetzt sind.

Hatte erst versucht den LM339 vierfach Komparator zu verwenden. Hat auch funktioniert. Weil bei manchen Encoderstellungen die Ausgänge kurzzeitig geschwungen haben, mußte da jedoch noch eine Hysterese eingebaut werden. Mit den Arbeitswiderständen für die Fototransistoremitter, dem Spannungsteiler für Schaltschwelle ...

Ohne Räder am Fahrwerk sind die Grundfunktionen der Elektronik bequemer zu testen. Rollt nicht immer weg. Deswegen habe ich schon mal mit der Elektronik begonnen.

Zunächst den, in einem Diskettenlaufwerk gesichteten, LB1838 ausgelötet und PROBLEM. Weil ich fast alles erst auf Steckbrett teste, mußte das Ding also irgenwie dadrauf. Als 14 poliges SMD Bauteil mit 1mm Pinabstand ist das nicht so einfach für mich - vor allem weil ich keine Adapter ätzen kann.

Na gut. Aus Elektronikschrottbestand ...

Ich habe rechtzeitig zur kalten Jahreszeit ein neues Projekt begonnen.

Es ist, wie immer bei mir, noch nicht durchgeplant; es liegt nur die grobe Richtung fest. Ich möchte mich damit an Odometrie oder Drehzahlregelung versuchen.

Das Gerät soll wieder zwei Antriebsräder und ein Stützrad haben. Den Großteil des Chassis mit Antrieb hatte ich vor einiger Zeit schon gebaut und lag ungenutzt herum. Jetzt ist auch das zweite Getriebe mit Encoder ausgerüstet und es fehlen nur noch ...

Hab es endlich geschafft Daten vom TT über Infrarot zum PC zu übertragen.

Dazu habe ich über dem in Frage stehenden Streckenabschnitt der Teststrecke in einer Höhe von 25cm eine IR-Photodiode aufgehangen und mit einem LM358 OPV verbunden. Der OPV ist als Transimpedanzverstärker und Schmitttrigger mit einstellbarer Ansprechschwelle geschaltet. Von dort geht es zur RX der COM Schnittstelle eines PCs. Stromversorgung mit 12V über die COM Schnittstelle.

Vom darunter fahrenden ...

Durch die Beschleunigungs-/Geschwindigkeitsmessungen bin ich auf eine Erkenntnis gekommen, die ich sicher auch ohne den Aufwand hätte haben können.

Der Linienfolgealgorithmus addierte oder subtrahierte zur mittleren Fahrgeschwindigkeit einfach nur die mit einem festen Faktor versehenen gemessenen ADC Werte und setzte damit die Compareregister des PWM Timers. Bei Erhöhung der mittleren Geschwindigkeit um den Kurs schneller zu bewältigen, wurde keine Anpassung bei den vom ADC kommenden ...