witkatz

Für meinen mobilen Roboter WR02 bastle ich jetzt an einem intelligenten Liniensensormodul, das eine schwarze Leitlinie mit 3bit Auflösung abtastet.

Es ist eine Schaltung mit PIC16F630, die 4 Photoreflexsensoren RPR220 zu einer 3 Bit Zahl auswertet. Das Ergebnis ist eine Zahl im Bereich -3 .. 3. Der Wert -4 signalisiert Fehler oder Linie nicht erkannt, Wert 0 signalisiert Linie exakt mittig. Die drei Bits werden über drei Signalleitungen an den HauptPIC des Roboters gesendet. Dort wird ...

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