Hallo, ich glaube, daß ich jetzt den Bug, der ab und zu die Motore durchdrehen ließ, erwischt habe. Habe ich nicht ohne weitere vorzeichenbehafete Variablen, deren Inhalt nun auch Unterschiede zwischen Vor-/Rückwärtsfahrt und aktiv Bremsen (Umpolen der Antriebsmotore) in der jeweiligen Richtung wiederspiegeln. Es gibt nur eine proportionale Regelung; den I Anteil von der PI-Regelung habe ich vorerst zu Testzwecken rausgenommen. Leider trat dann manchmal, meistens bei schärferem ...
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