Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : FoxBot (hexabot)
Ich möchte einen Hexabot mit 3 DOF/Bein bauen.
Es geht mir weniger darum, ein neuartiges Design zu erstellen - ich interessiere mich mehr für die Programmierung.
Daher benötige ich eine funktionale Basis und habe mich dafür entschieden,
das Design von Lynxmotions Extreme Hex 3-R zu übernehmen, da ich von diesem begeistert bin.
Als Material wird klares Acryglas mit 2mm Dicke verwendet werden, für die Schenkel 3mm. Der Durchmesser des "Körpers" wird 23cm betragen.
Der Antrieb wird aus 18 Hitec HS-325 HB Servos bestehen, welche von einem SD21 Controller mit PICAXE-18X als µC gesteuert werden.
Als Sensoren kommt ein SRF-08 und ein CMPS-03 zum Einsatz - ersterer soll auf einem Miniservo drehbar gelagert werden.
Mein Interesse besteht vor allem in der Kopplung an den PC, der die gesamte Auswertung der Sensoren, die Odometrie und Steuerung übernehmen soll.
Der Roboter soll sich eine Karte seiner Umgebung generieren und mit Hilfe dieser navigieren.
Durch Auslagerung der Logik auf den PC wird sich auch das Gewicht des Roboters (hoffentlich) in Grenzen halten...hab ausgerechnet,
das 1.5kg das Maximum für die Servos sein wird, um noch einigermassen agil zu sein.
Derzeit rechne ich mit einem Gewicht von 1.2kg.
Die Verbindung zum PC soll später per Funk erfolgen.
Aber bis dahin ist´s noch ein langer Weg... :cheesy:
Hier schonmal zwei Bilder vom Entwurf:
Ein Bein:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=705
Der gesamte Roboter incl. Steuerplatine und Akku:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=706
Was meint ihr - ist dieses Hirngespinst so umsetzbar oder habe ich da schwere Denkfehler drin ? :-s
Gruß, da Fox
Den CMPS03 (Kompaß) mit Servo drehbar ? Wieso das ?
Den CMPS03 (Kompaß) mit Servo drehbar ? Wieso das ?
Hehe - Das würde tatsächlich wenig Sinn machen...ich schrieb aber auch "ersterer" - also den SRF08 (Ultraschallsensor).
Ich hoffe das der von der Genauigkeit ausreicht - sonst muss noch ein optischer Sensor mit an Bord (Sharp GD2P12).
---
Die elektronischen Teile hab ich eben bekommen - muss mir nur noch ein Adapterkabel zwischen
Programmierkabel und SD21 bauen, dann kann ich erstmal mit dem PICAXE experimentieren *freu*
Servos hab ich hier vom Modellbau ja noch genug rumliegen :)
...ich schrieb aber auch "ersterer"
:oops: schlecht gelesen :mrgreen:
Mit dem SD21 haben wir mal ein projekt durchgezogen
http://195.128.164.40/RT_MUSIC/electronic/frame1.htm ("Marsrover")
geht super, absolut unauffällig, und das ist für Peripherie schon mal das Beste. (soll nix gegen andere heissen)
Ich bin neugierig, wie du die Steuerung der 6 Haxen softwaremäßig /sensorisch löst. Da gibt's sicher einiges zu berichten
michaelb
20.07.2005, 14:03
Hi Ezfox,
2 und 3mm Acrylglas? Wie stabil ist das?
Gruß Michi
Hi Ezfox,
2 und 3mm Acrylglas? Wie stabil ist das?
Gruß Michi
Das kann ich noch nicht sagen - ich weiss nur das die bei Lynxmotion 3mm starkes Lexan benutzen, die Beine sind aus 3 Schichten davon, alle anderen Teile einlagig.
Bei den Schenkeln habe ich mich aus Stabilitätsgründen für 3mm Acrylglas entschieden.
Den Rest aus 2mm wegen des Gewichtes:
Die Beine bestehen ja wieder aus 3 Schichten - sollte also passen.
Beim Körper werden imho keine großen Kräfte auftreten, bzw. durch die innere Verstrebung der beiden Platten sollte eine gute Stabilität gegeben sein.
Beim "Hüftgelenk" verbinden die beiden Platten ja nur 2 Servos - sollte also auch kein Problem darstellen.
Immerhin läßt sich so fast 33% Gewicht beim Grundgerüst sparen.
Und so stabil wie entsprechend dickes Lexan sollte es ja ungefähr sein.
Ich hab jetzt für das Acryglas einige wenige Euro ausgegeben - sollte es zu dünn sein und ich noch genügend Spielraum beim Gewicht haben,
kann man da auch nochmal kostengünstig nachbessern.
Gruß, da Fox O:)
hmm wenn ich mir das so ansehe würde ich mal schätzen, dass bei diesem Hebel (ca. 10cm?!) ein einzelner vertikaler servo etwa 300g heben kann. --> bei 1500g robotergewicht müssen immer 5 beine gleichzeitig am boden sein. (ok evtl geht es auch mit 4 beinen, aber wenn dann nur knapp)PS::
man muss aber auch sagen, dass die konstruktion so extrem einfach und leicht zu bauen ist. das ist sicher ein plus.
PS: hat du schon einen servo auseinander genommen?
der aller dümmste Anfänge
20.07.2005, 17:24
ich vertraue plexiglas weil ich wollte das plexi zerschlagen mit der blosen hand hab ich nicht hingekriegt aber dann hab ich halt das allte system biegen oder brechen benutzt dann hällts doch nicht so viel aus.
hmm wenn ich mir das so ansehe würde ich mal schätzen, dass bei diesem Hebel (ca. 10cm?!) ein einzelner vertikaler servo etwa 300g heben kann. --> bei 1500g robotergewicht müssen immer 5 beine gleichzeitig am boden sein. (ok evtl geht es auch mit 4 beinen, aber wenn dann nur knapp)PS::
man muss aber auch sagen, dass die konstruktion so extrem einfach und leicht zu bauen ist. das ist sicher ein plus.
PS: hat du schon einen servo auseinander genommen?
*g* nur "leicht" verschätzt - der Hebel ist nur 7cm und damit gilt für den Servo (wenn ich mich nicht irre):
HS-325HB = 35Ncm / 7cm = 5N = ca.510g pro Servo
dann sollte er noch locker auf 3 Beinen stehen können, da diese Rechnung ja nur für den, recht ungünstigen, "rechten Winkel im Knie" gilt
(da ist durch gute Positionierung der Beine noch einiges rauszuholen) und die Haltekraft der Servos noch um einiges höher liegen dürfte.
Servo hab ich noch keinen auseinandernehmen können (du meinst sicher wegen der Aufhängung an der Unterseite der Servos !?), da ich die erst morgen in die Finger bekomm \:D/
Wenn ich schon dabei bin - hat jemand eine gute Idee (ausser Schrauben in den Boden der Servos zu drehen), um diese Teile: http://www.lynxmotion.com/images/Products/psh03.jpg nachzubauen ?
Wie habt ihr das bei Euren eigenen Robotern gelöst ?
Und noch eine Frage: ich habe grad einen Servo von Ripmax "SD150" am SD21 Controller ausprobiert, da ich diesen ultraleichten Servo (9g & 0.16sec/60°)) für die Rotation des Ultraschallsensor verwenden möchte - nur scheint sich dieser mit dem SD21 nicht zu vertragen, er zittert die ganze Zeit vor sich hin - macht zwar was man ihm sagt, wird aber durch das zittern irgendwann echt heiß...habt ihr schon ähnliche Servos gehabt ? Muss ich auf einen anderen Typ zurückgreifen oder gibt es da eine Lösung ?
edit: hab grad noch einen anderen SD150 ausprobiert - der oben beschriebene ist offenbar defekt...
Hab gestern Abend den SRF08 ausprobiert und muss sagen, das der auf keinen Fall alleine ausreichen wird um eine Karte der Umgebung zu erstellen.
Auf kurze Distanz (<50cm) ist er jedoch ganz brauchbar und zum Erkennen von Glasscheiben kann ich eh nicht auf ihn verzichten.
Da werd ich wohl noch einen Infrarotsensor (z.B. GP2D12) brauchen...
Zudem würde mich interessieren, ob es bei den Servos eine feste Schrittbreite gibt, also ein festes Verhältnis von Pulsbreite zu Winkellage ?!
Ich konnte bisher zu dem Thema keine Infos im Netz finden... :-s
Zudem würde mich interessieren, ob es bei den Servos eine feste Schrittbreite gibt, also ein festes Verhältnis von Pulsbreite zu Winkellage ?!
Kann mir da wirklich niemand von euch helfen ?
Ich kann echt nix dazu finden und brauche die Info doch aber für die Odometrie ! :(
Zudem würde mich interessieren, ob es bei den Servos eine feste Schrittbreite gibt, also ein festes Verhältnis von Pulsbreite zu Winkellage ?!
Ich konnte bisher zu dem Thema keine Infos im Netz finden... :-s
Naja ansonsten würden die Servos ja nicht immer das machen was sie sollen, oder ?? Wäre komisch wenn es anders wäre ...
Das Ganze gilt natürlich nur in bestimmten Toleranzgrenzen, die Servos werden natürlich nicht auf das hunderstel Grad wieder die Position einnehmen, aber in guter Näherung kannst du das erstmal annehmen :-)
MfG Kjion
Danke Kjion !
Hatte meine Frage wohl etwas unvollständig formuliert:
Gibt es irgendwo eine Info, um wieviel Grad der Servo XY bei Änderung der Pulsweite um Z Millisekunden dreht ?
Ansonsten müsste ich das halt ausmessen...
Gruß, da Fox
Hatte meine Frage wohl etwas unvollständig formuliert:
Gibt es irgendwo eine Info, um wieviel Grad der Servo XY bei Änderung der Pulsweite um Z Millisekunden dreht ?
Ansonsten müsste ich das halt ausmessen...
Ich glaube ausmessen wird da das beste sein.
Für den normalen Modellbau ist es ja auch eigentlich egal ob das Servo sich bei gleichem Ausschlag am Sender gleich weit dreht, da man ja sowieso immer am nachsteuern ist ...
MfG Kjion
Jep, das werd ich leider erst in 3 Wochen angehen können, sobald ich ausm Urlaub zurück bin...
Teile liegen alle bereit - und ich hab mich nochmal ans CAD-Programm geklemmt mit einigen Ideen im Kopf:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=707
Ber der Platine an der langen Stange handelt es sich um den elektronischen Kompass - ich hoffe so einige Störungen der Servomotoren vom Kompassmodul fernhalten zu können. :-s
Unter dem per Servo drehbaren US Sensor und an den Schenkeln beider "Vorderbeine" werden die IR Sensoren (schwer zu erkennen, da schwarz) angebracht werden, die Auswertung übernimmt der PICAXE auf der SD21-Platine - 3 DAC stehen da ja zur Verfügung.
An jedem Fuß sitzt ein mit Silikon vergossener Drucksensor - verbunden werden diese mit zwei 4 Fach 8Bit-ADC (PCF8591) der die Daten dann per I2C zur Verfügung stellt - die Platine dafür ist noch in Planung...
Ausserdem habe ich mir schonmal ein Konzept für eine Basisstation ausgedacht.
Es handelt sich um eine runde Säule, auf der zwei leitende Streifen angebracht sind - der Roboter hat je einen Federkontakt an der Innenseite der beiden vorderen Beine, welche direkt mit dem Akku verbunden sind.
In der Basisstation sitzt das Ladegerät sowie eine Art "Leuchtturm" - eine Infrarot-LED (eventuell werde ich mehrere LEDs verwenden müssen), die durch den oben angebrachten reflektierenden Kegel in alle Richtungen abstrahlt. Auf diese Weise soll der Roboter auch nach dem Anhäufen von Odometriefehlern seine Basis wiederfinden. Sie wird zugleich der Nullpunkt der selbstangefertigten Karte des Roboters sein und zum Abgleich verwendet werden.
du bist völlig wahnsinnig! geile sache das alles. auch die stylischte ladeposition in die sich ein bot bewegen könnte. ich will zwar nicht wissen, was das alles kostet. aber hört sich alles recht schlüssig an. aber meinst du wirklich es ist sinnvoll den bot stehen zu lassen (also die servos aktiv) wenn er läd? einerseits nervt das, wenn er das nachts macht und andererseits dauerts dann afaik länger. mach doch einfach nen kleinen sockel, auf den sich der "rumpf" der "spinne" niederlässt und 2 stützen für die vorderen beine, auf denen sie aufliegen können. die stellung wäre dann die gleiche, jedoch "stromsparender".
alles in allem: super idee
gerrylix
01.08.2005, 10:53
Sag mal welches CAD Proggi isn das eigentlich?
Und ausserdem find ich deine Idee auch ganz nett, ich glaub dein grösstes Problem wird sein dass du mal den Überblick verlierst.
8-[
Oder das ganze zu teuer wird.
Ich würde als Material Glasfaser oder ähnliche Matarialien verwenden, nur so ein Tipp! Is leichter und hält bei richtiger planung verdammt viel aus.
Ok cu!
Ja welche CAD proggi das is interessiert mich auch!
Der Bot sieht ziemlich geil aus. Drück dir die Daumen das alles so klappt wie du es dir vorstellst!
Mfg Timo
der aller dümmste Anfänge
04.08.2005, 10:55
Hi ich find das ding auch geil viel glück noch. Und natürlich noch sehrviel Spaß bei der Sache.
Sieht super genial aus, der Bot. Auch die Idee mit einem Nullpunkt für deine Karte muss ich mir merken. (irgendwann bau ich auch einen Bot). Aber bei den beiden Streifen musst du aufpassen, das du nicht irgendwie verkantest mit den Beinen und die zufalligerweise dann jeweils falschen Pol ansteuern. Dann hast du ein Verpolung für die Akkus oder wie willst du das lösen?
Aber bei den beiden Streifen musst du aufpassen, das du nicht irgendwie verkantest mit den Beinen und die zufalligerweise dann jeweils falschen Pol ansteuern. Dann hast du ein Verpolung für die Akkus oder wie willst du das lösen?
Gleichrichter? :-b
Dann muss aber der Gleichrichter an Bord des Robbis. Dann ist dat auch kein Prob, recht hast du , Z80! ](*,)
hallo.
Wo bekommt man den SD21 Controller her?
mfg adolf
michaelb
08.08.2005, 10:49
Klick (http://www.roboter-teile.de/Shop/index.html)
Hab gestern Abend den SRF08 ausprobiert und muss sagen, das der auf keinen Fall alleine ausreichen wird um eine Karte der Umgebung zu erstellen.
Auf kurze Distanz (<50cm) ist er jedoch ganz brauchbar und zum Erkennen von Glasscheiben kann ich eh nicht auf ihn verzichten.
Da werd ich wohl noch einen Infrarotsensor (z.B. GP2D12) brauchen...
Hi ezfox schau dir mein beitrag in diesem Thread
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11195&postdays=0&postorder=asc&start=22
Vielleicht hilft dir das weiter
Ich hab einen analogen Sensor von Sharp benutzt.
Viktor
Vielen Dank für eure Anregungen und das Interesse an meinem Projekt !!!
Ich habe heute mit dem Zusägen der einzelnen Teile für das erste Bein begonnen. Sobald das fertig ist folgen endlich richtige Fotos !
Goblin:
Ja, ich werde das noch so anpassen, das der Roboter sowohl seinen Rumpf als auch die beiden Vorderbeine auf dem Boden absetzen wird um zu Laden.
Muss mir dann nur noch eine Lösung einfallen lassen, wie ich die Servos für die Dauer des Ladens von der Spannungsversorgung trenne.
Aber das brauche ich ohnehin, da der Roboter schon vom PC aus ein- und ausgeschaltet werden können sollte.
gerrylix & Omit:
Bei dem CAD-Program handelt es sich um "3D live" von NEON ( http://62.144.111.71/neongrafix/products/3dlive-1.html ).
Ich hab mir das schon vor Jahren mal gekauft und es leistet mir nun gute Dienste.
Ne Demo gibts hier: http://62.144.111.71/neongrafix/files/3Dldemoge.zip
Z80:
Das mit dem Gleichrichter ist zwar eine gute Idee, aber da die Ladeschaltung in der Docking-Station eingebaut ist würde der Gleichrichter die Ladekurve des Akkus wohl ziemlich stark beeinflussen ?! Ich werds erstmal ohne probieren - im Prinzip dürfte es keine Verpolung geben bei richtiger Ansteuerung.
Viktor:
Danke für den Link - damit werd ich mich eingehend beschäftigen, sobald der erste GP2D12 drehbar gelagert und einsatzbereit ist.
Zur Zeit bin ich noch dabei, mir VC++ beizubringen und mich mit objektorientierter Programmierung auseinanderzusetzen.
Das Projekt ist IMHO ja perfekt für eine objektorientierte Programmierung geeignet, da so ja die Umwelt und das "Objekt" Roboter mit Unterobjekten wie den Beinen und Sensoren 1:1 wunderbar im Programm abgebildet werden kann.
Gruß, ezFox
@ezfox
Erstmal Glückwunsch zu deinem geplanten Bot das sieht schon sehr gut aus ! Mich würde interessieren, in wieweit du dir schon Gedanken zu der Beinkoordination gemacht hast. Hast du vor bestimmte Gangmuster "hart zu codieren" oder wirst du den Gang dynamisch regeln ?
Gruss
Marco
robertthronhill
05.09.2005, 16:36
EDIT: Mist, ich hab die ganze Zeit die 2. Seite nicht gesehen :-s
EDIT2: Es scheint, dass man das Programm nicht mehr bekommt, oder täusche ich mich da?
Mit welchem Programm hast du die Entwürfe gemacht?
cu
robertthronhill
P.S.: Nettes Projekt!
honkitonk
06.09.2005, 14:58
Cool, am schwersten (neben dem Geld, zusammenbau, Gewichtseinhaltung ) wird sein den Bot zu bewegen. Da du 6 Beine hast hast du auch 6 mal die Chance aus dem Takt zu kommen. Und zu drehen....
alles in allen sehr sehr schön!
euer Student
Nachtrag:
mein tolles Projekt wirkt auf einmal so mirkrig und die Probleme so kindisch!
Vienup:
Die Bewegungen der Beine werden vom PC koordiniert - der sagt dem SD21 per Funk welcher Servo ich welche Position gebracht werden soll.
Im Steuerprogramm wird es sicher bestimmte Gangmuster geben - ist erstmal einfacher zu schreiben und hält die Odometriefehler in Grenzen (man kann die Fehler ausmessen und berücksichtigen).
Eventuell werde ich einige Gehfunktionen in den PICAXE einbauen - aber da bin ich noch nicht sicher,
weil sehr viel Codespeicher für das Auslesen der Sensoren und die Sende- & Empfangsroutinen draufgehen wird.
Bin die letzten Wochen kaum zum basteln gekommen und wollte lieber noch das schöne Wetter geniessen :-b
Aber jetzt ist das erste Bein endlich fertig !
Hier mal ein paar Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=703
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=702
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=704
Wiegt übrigens 194 Gramm.
PS: Hat jemand einen Tip für mich, welches Werkzeug sich gut eignet um Acrylglas zu sägen/schneiden ? Mit der Laubsäge isses ne Tortur 8-[
Gruß, da Fox
Sieht gut aus!!! Nur das gewicht.... ich meine gerundet 200g*6 is ja 1200g dann kommt noch das grundgerüst dazu und die elektronik...wie viel Kraft haben den die Servos?
Mfg.Attila Földes
HS-325HB = 35Ncm / 7cm = 5N = ca.510g pro Servo
Jo thx....War zu faul um das ganze durchzulesen ^^
Dann Könnt sich das schon ausgehen..
Mfg.Attila Földes
michaelb
03.10.2005, 20:31
Jo sieht übelst geil aus! Was sind das für Schrauben? Wie hast du das Drehgelenk an der Rückseite des Servos hinbekommen? Wo gibt es so Acrylglas? Wie stabil ist das?
Gruß Michi
P.S. So langsam nimmt dein Hexabot formen an!
Was sind das für Schrauben?
Das sind Kunststoffschrauben, die Abstandsbolzen sind auch aus Kunststoff. Gibts z.Bsp. bei Conrad.
Wie hast du das Drehgelenk an der Rückseite des Servos hinbekommen?
Das ist ein Kunststoff-U-Profil ausm Baumarkt (gibts billig in 1m langen Stücken) und ne Hohlniete - gibts auch im Baumarkt.
Da kommt dann zum Schluss noch doppelseitiges Spiegelklebeband rein.
Wo gibt es so Acrylglas? Wie stabil ist das?
Das hab ich im Internet bestellt bei http://www.acryl-onlineshop.de und es war ansich sehr billig,
nur leider 20€ Mindestbestellwert und 9€Verpackung und Versand (schicken mehr so an größere Kunden).
Man kann sich die Platten zuschneiden lassen.
Für mich hat sichs dennoch gelohnt, habe gleich noch Acryl für andere Zwecke mitbestellt.
Das Acryl ist ansich recht stabil...nur muss ich halt wegen des Gewichts aufpassen und hab daher relativ dünne Platten genommen.
Für die 1.5kg meines Roboters sollte es allerdings stabil genug sein.
Gruß, da Fox :-b
PS: Hat jemand einen Tip für mich, welches Werkzeug sich gut eignet um Acrylglas zu sägen/schneiden ? Mit der Laubsäge isses ne Tortur 8-[
Hi Fox, versuchs mit einer Stichsäge mit (feinem) Metallsägeblatt und stell die Schnittgeschwindigkeit nicht zu schnell/wenig Vorschub. Die Kanten wirst du dabei aber auf jeden Fall schleifen müssen und feine Innenstrukturen sind vermutlich auch nicht möglich.
Georg
michaelb
04.10.2005, 17:40
Hi ezfox,
danke für die Antwort! Was ist ne Hohlniete?
In welcher Sprache werden PICAXE geproggt? Welchen PICAXE hast du? Inwiefern unterscheiden sich diese von den normalen PICs? Wie steuert man damit Servos an?
Gruß Michi
Hi ezfox,
danke für die Antwort! Was ist ne Hohlniete?
In welcher Sprache werden PICAXE geproggt? Welchen PICAXE hast du? Inwiefern unterscheiden sich diese von den normalen PICs? Wie steuert man damit Servos an?
Gruß Michi
Huch, das sind ja gleich 5 Fragen auf einmal ! :shock:
1.) Das sind Hohlnieten:
http://www.nietmaschinen.de/hohl1.jpg
2.) PICAXEs werden in einer Art BASIC programmiert. Ist aber speziell für die PICAXE-µC ( http://www.rev-ed.co.uk/docs/picaxe_manual2.pdf )
3.) Ich benutze den PICAXE 18X (Homepage PICAXE: http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/ )
4.) Die PICAXE sind bereits mit einem Bootstrap-Loader ausgestattet.
Dadurch kann man diese ohne speziellen Brenner programmieren - man braucht nur ein serielles Kabel,
welches direkt an den PICAXE angeschlossen wird (zusammen mit nem Pull-up Widerstand).
Programmiersoftware ist kostenlos und es gibt die Möglichkeit direkt aus einem Flowchartprogramm heraus zu proggen.
Vertrieb in Deutschland ist http://www.roboter-teile.de/
5.) Ich benutze für mein Projekt den SD21-Servo Controller von Roboter-Teile.de mit einem PICAXE 18X als µC.
Gesteuert wird der Roboter aber von einem Laptop werden, welcher über ein Funkmodul mit dem I²C-Bus des PICAXE verbunden ist.
Der PICAXE selber soll nur die Sensordaten abrufen, aufbereiten und an die Steuersoftware im PC weiterleiten,
sowie die empfangenen Steuerbefehle für die Servos verarbeiten.
Gruß und vielen Dank für euer Interesse an meinem Projekt - das motiviert !!! \:D/
michaelb
05.10.2005, 13:09
Danke für die Antworten!
Gruß Michi
PS: Hat jemand einen Tip für mich, welches Werkzeug sich gut eignet um Acrylglas zu sägen/schneiden ? Mit der Laubsäge isses ne Tortur 8-[
Hi Fox, versuchs mit einer Stichsäge mit (feinem) Metallsägeblatt und stell die Schnittgeschwindigkeit nicht zu schnell/wenig Vorschub. Die Kanten wirst du dabei aber auf jeden Fall schleifen müssen und feine Innenstrukturen sind vermutlich auch nicht möglich.
Georg
Ich hab mir heut einen Dremel besorgt - mit dem Trennschleifer gehts wunderbar und mit dem normalen Schleifer kann ich die Schnittkanten super glätten und entgraten. \:D/
michaelb
06.10.2005, 17:51
Hi ezfox,
hab noch ne mechanische Frage:
An dem unterstem Schenkel deines Beines hast du ein Loch für den Servo gesägt! Da du das Loch genau nach den Maßen des Servokörpers gesägt hast also kein Platz mehr zwischen Plexiglas und Servos ist, wie hast du da den Servos reinbekommen denn das Kabel vom Servo kommt ja seitlich raus und es ja einen Knickschutz hat!
Ich hoffe du hast meine Frage verstanden! :cheesy:
Gruß Michi
Hi ezfox,
hab noch ne mechanische Frage:
An dem unterstem Schenkel deines Beines hast du ein Loch für den Servo gesägt! Da du das Loch genau nach den Maßen des Servokörpers gesägt hast also kein Platz mehr zwischen Plexiglas und Servos ist, wie hast du da den Servos reinbekommen denn das Kabel vom Servo kommt ja seitlich raus und es ja einen Knickschutz hat!
Ich hoffe du hast meine Frage verstanden! :cheesy:
Gruß Michi
Da gibts 2 Möglichkeiten:
- Jede der 3 Platten einzeln aufstecken, dann passt der Servo grad so durch. (Der Unterschenkel besteht aus 3 mal 2mm dicken Acrylplatten)
- Servo aufschrauben, durchstecken, zuschrauben.
Oder man sägt einfach in der Länge etwas mehr aus. :wink:
Gruß, da Fox
PS: sag mal - baust Du eigentlich auch nen Bot ?
michaelb
06.10.2005, 18:06
Hi,
ja aber keinen Hexabot!
Gruß Michi
Hi,
ja aber keinen Hexabot!
Gruß Michi
Na dann mach doch mal einen Thread dafür auf mit Infos und Fotos !!! :lol:
michaelb
06.10.2005, 18:25
Du bisch lustig!!
Bisher hab ich nur Hardware(ohne Platinen) Bauteile sind fast schon alle da außer paar Teilen die ich heute bei Reichelt bestellen wollte aber die z.Zt nich verfügbar sind!!! aaaargh :(
Und außerdem hab ich keine Digicam!
Gruß Michi
Die ersten 3 Beine und der Körper sind nun fertig:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=722
Er wiegt jetzt insg. 800g und steht einigermassen, obwohl noch 3 Beine fehlen (3*180gr).
Also wird das Gewicht wohl doch mein größtes Problem werden... 8-[
Gruß, da Fox
Roboter n00b
12.10.2005, 00:25
schaut ultra cool aus, FOX, bitte mehr bilder davon *sabber*
Schickes Gerät! ;o)
Ist ja erstaunlich schnell, wie Du das hinbekommen und zusammengebastelt hast!
pebisoft
12.10.2005, 07:36
Hab gestern Abend den SRF08 ausprobiert und muss sagen, das der auf keinen Fall alleine ausreichen wird um eine Karte der Umgebung zu erstellen.
Auf kurze Distanz (<50cm) ist er jedoch ganz brauchbar und zum Erkennen von Glasscheiben kann ich eh nicht auf ihn verzichten.
das stimmt nicht. ich stelle auch raumkarten mit einem srf08 her. es ist eine frage wie man den servo ansteuert.
mfg pebisoft
michaelb
12.10.2005, 13:58
üüüüüüüüüüüüüüübelst geil!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Wie hast du das Plexiglas so sauber geschnitten? Schaffen die 3 Beine die Plattform hochzuheben?
Bitte poste noch mehr Bilder!
Hast du des Board selber gemacht?
Gruß Michi
honkitonk
13.10.2005, 12:33
wegen dem Gewicht. Reicht es nicht einfach 4 beine zu nehmen? da doch das vordere und hintere eh nicht zum laufen gebraucht werden. Und dann könntest du vorne noch einen "sensor" Kopf anbauen.
dein Student
HI!
So wie ich das sehe hast du das CNC-gefräst...
Wann / Wie / Wo und mit welcher Drehzahl?
Das Ding ist wirklich super genial!
GRATULATION!
VLG Tobi
üüüüüüüüüüüüüüübelst geil!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
1/Wie hast du das Plexiglas so sauber geschnitten?
2/Schaffen die 3 Beine die Plattform hochzuheben?
3/Bitte poste noch mehr Bilder!
4/Hast du des Board selber gemacht?
Gruß Michi
1/Mit viel Fleiss, Spucke und nem Dremel mit Trennscheibe und Schleifer
2/Ja, schaffen sie - zumindest auf rauhem Untergrund, da die "Füße" aus Silikon noch fehlen
3/Bilder gibts erst wieder wenn alle Beine fertig sind :)
4/Nein, das ist das SD21-Servocontrollerboard mit PICAXE von Roboter-Teile.de
wegen dem Gewicht. Reicht es nicht einfach 4 beine zu nehmen? da doch das vordere und hintere eh nicht zum laufen gebraucht werden. Und dann könntest du vorne noch einen "sensor" Kopf anbauen.
dein Student
Ich hab das grad mal durchgerechnet:
Bein = 180g
Körper = 300g
Akku = 100g
Last/Servo(Knie):
3 Beine:
Stand: 940g / 3 = 313g
(gehen nicht möglich)
4 Beine:
Stand: 1120g / 4 = 280g
Gang mit 3 Beinen am Boden: 1120g / 3 = 373g
5 Beine:
Stand: 1300g / 5 = 260g
Gang mit 4 Beinen am Boden: 1300g / 4 = 325g
Gang mit 3 Beinen am Boden: 1300g / 3 = 433g
6 Beine:
1480g / 6 = 247g
Gang mit 5 Beinen am Boden: 1480g / 5 = 296g
Gang mit 4 Beinen am Boden: 1480g / 4 = 370g
Gang mit 3 Beinen am Boden: 1480g / 3 = 493g
Ich kann also bei 6 Beinen sicher sein, das der Roboter die gleiche "Agilität" entwickelt wie jetzt auf 3 Beinen, wenn ich nur jeweils ein Bein bewege.
Bei 4 Beinen würde in dieser Gangart die Belastung schon auf über 370g steigen - und dafür hätte ich erheblich weniger Stabilität und
nen eingeschränkten Bewegungsspielraum (drehen, etc.).
Mit den derzeitigen Erkenntnissen will ich versuchen mit 6 Beinen je 2 Beine zu bewegen - wäre also die gleiche Belastung wie beim 4 Beiner.
Ich werd aus den Servos auch noch etwas mehr rausholen - derzeit teste ich nur mit 4 AA Zellen â 1.2V, später kommen die dann an 6V und entwickeln 36Ncm statt nur 30Ncm.
Die Idee mit dem Sensorkopf gefällt mir übrigens :)
HI!
So wie ich das sehe hast du das CNC-gefräst...
Wann / Wie / Wo und mit welcher Drehzahl?
Das Ding ist wirklich super genial!
GRATULATION!
VLG Tobi
Vielen Dank für dieses Lob ! :mrgreen:
Ist aber wirklich alles mit ner Reisnadel angezeichnet und mitm Dremel in Handarbeit gebohrt, geflext und geschliffen worden !
Die Drehzahl hab ich dabei sehr variabel geregelt - aber eher im Bereich 8000-15000 U/min.
Das erste Bein hab ich noch mit Laubsäge und Schleiflatte hergestellt.
MfG, da Fox
Respekt, mit einem Dremel ... ;o)
Wie lange hast Du in Etwa pro Bein gebraucht?
HI!
Da kann ich nur sagen:
Heiligs Blechle!
VLG Tobi
Heiligs Blechle!Nein, Plexiglas oder besser Acrylglas! *rofl*
Roboter n00b
13.10.2005, 18:37
sorry falls du es schon geschrieben hast, aber wieviel Ncm haben deine Servos?
Ich werd aus den Servos auch noch etwas mehr rausholen - derzeit teste ich nur mit 4 AA Zellen â 1.2V, später kommen die dann an 6V und entwickeln 36Ncm statt nur 30Ncm.
Roboter n00b
13.10.2005, 19:14
ah, ok, danke Florian^^ , dann sind die ja gar nicht sooo stark. Hast du Plastikgetriebe?
aufpassen dass die Getriebe deiner Servos nicht kaputt gehen die sind sehr emfindlich ...
Hitec HS-325-HB
Robustes Servo in „Standard-Abmessungen mit dem neuartigen „Karbonite“ Kunststoff-Getriebe aus dem Hochleistungs-Digital-Servo bietet ein Preis/Leistungs-Verhältnis, das kaum zu schlagen ist.
• 4-fach-Poti
• Karbonite-Getriebe
• mit kugelgelagertem Abtrieb
hoffe das reicht dir als antwort @Roboter n00b :cheesy:
Roboter n00b
13.10.2005, 22:32
ok, alles klar^^ danke
Roboter n00b
14.10.2005, 18:01
hi nochmal
Wie hast du es genau fertig gebracht, das plexi an den gekennzeichneten stellen zu befestigen?
http://img422.imageshack.us/img422/6145/albumpicphp0pl.jpg
hi nochmal
Wie hast du es genau fertig gebracht, das plexi an den gekennzeichneten stellen zu befestigen?
http://img422.imageshack.us/img422/6145/albumpicphp0pl.jpg
Der Ersatz für den "Servo Hinge" von Lynxmotion besteht aus 2 Teilen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=728
Links ein Kunststoff U-Profil (gibts als Meterware im Baumarkt) und rechts eine Hohlniete (20er Pack, ebenfalls ausm Baumarkt).
Loch ins Profil, innen leicht anschrägen, damit die Niete gut abschließt und mit geeignetem Kleber reingeklebt.
Dann kommt noch doppelseitiges Spiegelklebeband rein und ab damit unter den Servo:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=729
Habe die Teile noch etwas gekürzt, damit ich noch an die Schrauben komme, falls ich den Servo mal öffnen muss.
Gruß, da Fox
Roboter n00b
14.10.2005, 21:48
ok, alles klar^^ danke für die doku
michaelb
15.10.2005, 14:45
Hi ezfox,
du bist ja richtig innovativ!!
Gruß Michi
hi!
der bot sieht echt geil aus und die technik ist einfach genial!
Werde bald die Vorstellung meines Projektes im Forum vornehmen! Will aber vorher sicher sein, dass ezfox nichts dagegen hat wenn ich mir von der Technik was abschaue (beine). Kann man aber meiner Meinung nach auch nicht mehr viel anders machen wenn wenn man die Beine links und rechts mit Platten versehen will damit es mehr aushält...
also:
Sehr geehrter Herr ezfox, haben sie etwas dagegen wenn ich mir von ihrer Technik ein wenig abgugge? :cheesy: (Befestigung und Verstrebung der Servos/Platten bei den Beinen)
mfg
Xericus
michaelb
18.10.2005, 19:10
hi,
ich denk mal der hat nix dagegen! denn er hat sein Konzept mehr oder weniger von lynxmotion abgeguckt!! O:)
Gruß Michi
also:
Sehr geehrter Herr ezfox, haben sie etwas dagegen wenn ich mir von ihrer Technik ein wenig abgugge? :cheesy: (Befestigung und Verstrebung der Servos/Platten bei den Beinen)
mfg
Xericus
Hab ich doch auch alles nur abgeguckt - also nur zu !
Bin schon gespannt und freu mich immer über neue Läuferprojekte ! :)
Gruß, da Fox
Die Hardware ist eNdLiCh fertig !!! \:D/
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=733
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=734
Gewicht derzeit: 1409 Gramm (ohne Akku)
Und ich mach mir jetzt erstmal ein Bier auf... O:)
Gruß, da Fox
hui danke :)
sieht ja schon echt fett aus dein bot!!
bin schon gespannt ob dann auch alles funktioniert
gruß Xericus
echt genial!
hat der sich selbst aufgerichtet auf den Bildern?
Will ein Video *gaff*
MfG
Ringo
honkitonk
19.10.2005, 01:11
sehr schön mein gott das sieht besser aus als ich gedacht habe. schliese mich an will Vidio!
Hast du die Idee mit dem Sensorkopf weitergedacht?
Du hast nur ein Board um alle deine Motoren anzusteuern.
Sehr tolle Arbeit
dein Student
michaelb
19.10.2005, 13:10
Cooooooooooooooooooooooooooooooool! Einfach übelst geil!
Will auch wissen ob der sich selber aufgerichtet hat!
Videeeeeeeos!
Gruß Michi
Nein, er hat sich nicht selber aufgerichtet - er steht da noch nich mal aufgerichtet - ich wollte nur verdeutlichen, wie er mit angewinkelten Beinen ausschaut :)
Ich will heut erstmal das Steuerprogramm soweit vervollständigen,
das er sich von der Position auf dem ersten Bild in die des zweiten Bildes bewegt um dann aufzustehen.
Sobald ich das hab gibts auch ein Video !
Die Idee mit dem Sensorkopf hab ich erstmal nicht weitergedacht - ein solcher würde das Gewicht weiter hochtreiben und
wenn ich dafür auf ein Bein verzichte ist der Roboter nicht mehr so mobil.
Ich will erstmal sehen wie er jetzt so zurechtkommt...
Gruß, da Fox
Bluesmash
19.10.2005, 17:45
ich kann mich da den anderen nur anschliessen der bot sieht absult geil aus! freue mich schon auf das erste video! kannst du mit dem einen board alle 18 servos steuern? was haste den da alles drauf? mich würde es noch interessieren was du für die servos bezahlt hast... hab mir auch schonmal gedanken gemacht etwas ähnliches zu bauen aber es wird halt einfach sau teuer...
gruss bluesmash
So wie ich das sehe hat er das Servokontrollboard von Roboterteile.de Verwendet. (Dieses kann bis zu 21 Servos Ansteuern)
Link: http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&source=2
Der Bot sieht wirklich TOP aus Boah der ist aber schön!!!
mfg Luca
michaelb
19.10.2005, 18:11
Hi,
was ich mich da frag ist wenn man 18 Servos hat und die alle gleichzeitig ansteuern will gibt's da nicht kleine Verzögerungen?
Gruß Michi
ja der bot sieht genial aus (und ist es auch)! und erst noch echte handarbeit, respekt!
wegen der servokosten:
also eigentlich ist es ja so, dass es sinn machen würde unterschiedlich starke servos zu verwenden. damit meine ich folgendes:
der servo ganz innen (er bewegt das bein in horizontaler richtung) kann relativ schwach sein. man will ja nicht 45° steigungen bewältigen und falls nötig sollte das auch einigermassen gehen (je nach beinstellung). also würde ich spontan sagen ein conrad 5 euro servo reicht da (habs aber nicht durchgerechnet, aber ohne extreme steigung gehts sicher) also 6x5 euro macht 30 euro für die ersten 6 servos.
die mittleren servos sind am stärksten belastet. hier sollten sehr starke servos verwendet werden. z.b. hitec hs-422 für 15 euro, oder besser hitec hs-475HB für 19 euro. macht also nochmals ca. 90-115 euro.
der äusserste servo ist wieder weniger belastet. auch hier sollte der 5 euro servo von conrad reichen, aber zur sicherheit kann man hier denn etwas teureren conrad servo nehmen (8 euro 35Ncm). macht also nochmal ca. 30-50 euro.
also gesamt 150-200 euro für servos. das ist doch noch einigermassen bezahlbar oder? sonst halt einfach nur 2 dof pro bein, dann können nochmal 30-50 euro gespart werden.
sorry @ ezfox, das war jetzt ein wenig off topic, aber es hat halt gerade gepasst.
So, nun der erste Film:
http://www.ezfox.de/p1010068.mpg
Man sieht wie der Roboter aufsteht, drei seiner Beine wieder anhebt (laufen im 3er- Schritt sollte also funktionieren),
diese wieder absenkt und sich wieder hinsetzt.
Da ich noch keine Drucksensoren und Silikonpuffer an den Beinen habe, hab ich den Roboter aufs Bett gesetzt,
damit die Füße nicht seitlich wegrutschen. Mit der "Besohlung" sollte es dann auch auf glattem Untergrund klappen.
Die Servos sind alle HS-325HB für 12€/Stück - also 216€ insgesamt.
Timingprobleme wegen der 18 Servos auf einem SD21-Bord habe ich keine - ich setze aber die Servogeschwindigkeit für alle Beine,
bevor ich die Register mit den Positionen schreibe.
Dadurch hab ich pro Servo nur noch 2 Befehle (High&Low-Register schreiben) und
bewege die Beine ja auch relativ langsam - ist also kaum Verzögerung spürbar.
Gruß, da Fox
edit: achja - ich hab noch vergessen zu erwähnen das das immer noch mit 4.8V betrieben wird. Sind also noch 6Ncm Reserve zu den geplanten 7.2V !
edit2: so, hab den Film in DivX konvertiert und hochgeladen - ist jetzt nur noch 4 statt 6MB und sollte in Ordnung sein !
Danke an Latschi für den Hinweis !
das video ist leider defekt. (problem mit dem dateiende)
format auch nicht optimal aber ok.
perfekt. geile bewegung. verläuft absolut rund und sauber.
PS: verdammt jetzt will ich umbedingt auch so ein ding.
honkitonk
19.10.2005, 22:46
SUPER
Mein gott ist der Bot cool
11 von 10 Punkten super Arbeiten kannst dir nun wirklich auch 2 Bier gönnen !!!
dein Student
michaelb
20.10.2005, 13:26
aaaaaaaaaaah das der Bot ist supergeil!!
Videoqualität: naja!!!
Wie sehen für die PICAXE eigentlich die Servobefehle aus?
Gruß Michi
PICAXE-Programmteil zum Bewegen von Servo1 in Mittelstellung (1500µs):
symbol sb1s = 0
symbol sb1l = 1
symbol sb1h = 2
symbol speed = 4
w0 = 1500
i2cslave $C2,i2cslow,i2cbyte
writei2c sb1s,(speed)
writei2c sb1l,(b1)
writei2c sb1h,(b2)
sb1l und sb1h sind die Adressen für Low und Highbyte der Position und sb1s ist die Adresse für die Geschwindigkeit.
Das Video hab ich absichtlich in so miese Qualität konvertiert, damit es nich 10 oder mehr MB verschlingt.
Ton und Farbe sind für die Sache ja eher uninteressant O:)
Gruß, da Fox
michaelb
20.10.2005, 16:21
Hi,
danke! Hab net gedacht dass man damit so leicht einen Servo ansteuern kann!
Gruß Michi
bravo echt geiler bot. (sabber...)
pass dir aber auf dass die servos nie beim gehen gegenenander arbeiten;
wir teilen in der schule jeden schritt in 8 einzelpunkte damit sich die abweichungen in (engen) grenzen halten, denn mit diesem bein ist es fast nicht möglich eine derade linie zu fahren sondern nur so ungefähr
Ja, das Bewegungsmodell im Rechner abzubilden wird ne heftige Arbeit...nach vielen Jahren mal wieder tief in der Mathematik wühlen *g*
Hab aber nächste Woche dafür genug Zeit und Ruhe - und freu mich schon drauf das zu entwickeln ! :)
Herzlichen Glückwunsch zu diesem Prachtstück!
Ist schon beeindruckend, was man als Hobbybastler so alles hinbekommen kann ...
Perfekt -> so definiert man am einfachsten so einen Bot ...
Hi!
Ja, also ich kann nur in die allgemeinen Jubelschreie einstimmen!
A B S O L U T C - O - O - L
Wird der über einen On Board controller oder über nen PC gesteuert?
VLg Tobi
VLG Tobi
Is echt geil dein hexabot!!!!
Hoffe das ich meinen auch so toll hinkrieg^^
Mfg.Attila földes
Hat dir eigentlich schonmal jemand gesagt, dass der Bot saustark ist? Nein? Eh, der is geil!!!
Könntest du für die schnelleren bzw geduldigeren Fans noch ein höher-qualitäres Video reinstellen? Mir persönlich würden auch 100MB nix ausmachen...
Ich hab schon mal ne Dissertation eines Hexabots reingezogen, der auch (bei Kraft von außen) nachgeben konnte (siehe Bild unten). Aber der sieht irgendwie nicht so geil aus wie deiner und wird ein ordentliches Sümmchen mehr gekostet haben! - Transparenz macht viel her! :)
Grüß
NRicola
Hi
Ja, es müssen auf jeden fall mehr Bilder her!!
(Ob 100MB oder nicht... EGAL.)
naja, ich finde den abgebildeten Bot nicht so toll, ist eher etwas.... hm. vorsichtig und langsam aus... :D
Naja, auf jeden Fall scheint er ein halbes Rechenzentrum an Bord zu haben.
Frage: Dein Bot ist ja eigentlcih recht schnuckelig (Grßenfergleich mit Feuerzeug) Was soll denn da alles drauf, oder sit das """nur""" ein Test?
Macht weiter so!
VLG Tobi
Hallo Leute
Toller Roboter. Gratuliere !!
Wenn ihr das ganze mal CNC-Fräsen wollt, schaut mal auf:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=12823&highlight=
l.G. Roberto
Vielen Dank erstmal für all das Lob - aber verausgabt euch nich so...er ist doch noch lang nich fertig ;)
Hab heute den SD21-Servo Controller ins Innere des Bots verlegt
(oben drüber soll die Platte mit dem US und IR Sensor, so wären die genau mittig auf dem Roboter)
und das Funkmodul angebaut:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=736
Und nun hab ich massive Störungen die offensichtlich von den Servos kommen.
Wenn die in Betrieb sind bekomme ich kaum Funkkontakt und er bricht dann ständig zusammen.
Ich muss nun erstmal die I²C Verbindungen durch abgeschirmtes Kabel ersetzen (hätte ich auch gleich dran denken können :-s) und
die Spannunsgversorgung entstören.
Das ganze Teil frißt zur Zeit 600mA im Leerlauf (Beine werden in der Luft gehalten) und ca. 1A wenn er auf dem Boden steht
(1.5A wenn auf 3 Beinen stehend und 3 in der Luft, beim Aufstehen bis über 2A) !
Kann mir jemand von Euch sagen wie ich das am besten anstelle ?
Reichen da ein paar Kondensatoren parralel zur Batterie ?
Sind Ferritkerne notwendig ?
(Mit ratlosem) Gruß, da Fox 8-[
EDIT: hab noch ein zweites Problem!
Sobald ich das Funkmodul (CM02) und den SD21 per I2C verbinde, leuchtet die Sende-LED am Funkmodul dauerhaft und die Verbindung bricht zusammen.
Das auch, wenn die Servos nicht in Betrieb sind - Störungen in der Betriebsspannung oder des I2C Bus sind also ausgeschlossen.
Woran kann das liegen ?
Hallo ezfox,
zuerstmal, toller Roboter!!!
Zu den Problemen, Hier arbeitet einiges gegeneinander (deshalb unbedingte Vorsicht das da nichts abnippelt!).
Wenn ich mir das Bild ansehe, ist der PICAXE auf dem SD21 noch drauf. Gleichzeitig ist das CM02 angeschlossen. Das geht aber so nicht.
Der PICAXE kann nur als I2C-Master arbeiten, der CM02 auch. Das beißt sich.
Ein weiterer (wesentlicher) Grund aber für die Ekel-Effekte scheint zu sein, dass du den CM02 rückwärts über I2C mit Strom versorgst. Das ist auch so nicht gedacht. Hier also vom CM02 und SD21 nur die Masse verbinden, sofern die nicht durch den Akku ohnehin schon verbunden ist.
Dann sollte sich eigentlich erstmal einiges verbessern.
Viele Grüße
Jörg
Vielen Dank ! Das war das Problem mit der dauerhaft leuchtenden Sende-LED. Funktioniert jetzt einwandfrei.
Auf den PICAXE kann ich durchaus verzichten - der hätte ohnehin nur als Treiber für einfache Schrittfolgen bzw. als Notsystem bei Funkausfall gedient. Ich will den Roboter ja vom PC steuern lassen.
Nur die Störungen des I²C Busses bei laufenden Servos sind noch da - gehen aber auch weg, wenn ich getrennte Akkupacks für Servos und Logik benutze. Also brauch ich wohl weniger abgeschirmte I²C Verbindungen als vielmehr eine Glättung+Entstörung der Versorgungsspannung (wollte eigentlich nur mit einem Akkupack arbeiten!). Kannst Du mir noch einen Tip geben, was sich da anbietet ?
Gruß, da Fox
PS: hab grad bemerkt, das ich nicht ganz verstehe was Du mit folgendem Satz genau gemeint hast:
"Ein weiterer (wesentlicher) Grund aber für die Ekel-Effekte scheint zu sein, dass du den CM02 rückwärts über I2C mit Strom versorgst. Das ist auch so nicht gedacht. Hier also vom CM02 und SD21 nur die Masse verbinden, sofern die nicht durch den Akku ohnehin schon verbunden ist."
Wie sollte ich die Versorgungsspannung denn am besten verteilen ?
Ich arbeite sowohl auf dem SD21 als auch auf dem CM02 mit den Festspannungsreglern.
Also am SD21 ist ein 6V-Akku für die Servos angeschlossen, über den Spannungsregler gehts runter auf 5V für die Logik.
Aber dann !? :-k
Ich hab nur 3 Möglichkeiten:
a) CM02 über den I²C Bus mit Spannung versorgen (Deiner Aussage nach schlechte Lösung)
b) 6V-Akku parallel auch an den CM02 anschliessen
c) Jumper auf SD21 ziehen und 6V-Akku parallel an den CM02 anschliessen - SD21 Logik würde dann ebenfalls per I²C mit Spannung versorgt.
Bei b) mach ich mir aber Sorgen, da dann 2 Festspannungsregler parallel arbeiten würden
und deren Ausgänge und Masse über den I²C Bus miteinander verbunden wären.
Hallo da Fox,
schön das es jetzt besser geht.
PS: hab grad bemerkt, das ich nicht ganz verstehe was Du mit folgendem Satz genau gemeint hast:
Ein weiterer (wesentlicher) Grund aber für die Ekel-Effekte scheint zu sein, dass du den CM02 rückwärts über I2C mit Strom versorgst. Das ist auch so nicht gedacht. Hier also vom CM02 und SD21 nur die Masse verbinden, sofern die nicht durch den Akku ohnehin schon verbunden ist.
Ich nahm an, du hättest die 6V-Leitungen (gleicher Akku) und die 5V Leitungen (hinter den Reglern) über den 4poligen I2C verbunden.
Nur die Störungen des I²C Busses bei laufenden Servos sind noch da - gehen aber auch weg, wenn ich getrennte Akkupacks für Servos und Logik benutze. Also brauch ich wohl weniger abgeschirmte I²C Verbindungen als vielmehr eine Glättung+Entstörung der Versorgungsspannung (wollte eigentlich nur mit einem Akkupack arbeiten!). Kannst Du mir noch einen Tip geben, was sich da anbietet ?
bei den genannten Strömen, wenn die Servos gleichzeitig losmachen da tut sich schon was auf der Leitung. Kurze dicke Kabel zum Servotreiber sind wichtig. Am Funkmodul würde ich noch einen zusätzlichen Stützelko von mindestens 500uF vorsehen. Hängt aber von der gewählten Versorgung (siehe unten) ab.
b) 6V-Akku parallel auch an den CM02 anschliessen
so würde ichs erstmal probieren (bessere Entkopplung).
Bei b) mach ich mir aber Sorgen, da dann 2 Festspannungsregler parallel arbeiten würden
und deren Ausgänge und Masse über den I²C Bus miteinander verbunden wären.
sofern du die 5V Leitungen nicht verbindest ist das kein Problem. I2C kommt problemlos mit verschiedenen Potenzialen zurecht, nur GND muss verbunden sein.
Viele Grüße
Jörg
Ich tat wie Du mir geraten und nun funktioniert alles - die Störungen sind weg !!!
Vielen vielen Dank ! - You made my day ;)
...Wenn ich mir das Bild ansehe, ist der PICAXE auf dem SD21 noch drauf. Gleichzeitig ist das CM02 angeschlossen. Das geht aber so nicht.
Der PICAXE kann nur als I2C-Master arbeiten, der CM02 auch. Das beißt sich.
Hallo nochmal - gibts eventuell eine Möglichkeit, das doch zu bewerkstelligen ?
Ich merke das ich den PICAXE schon gern verwenden würde, aber ich brauche für den ne Funkverbindung zum PC.
Eventuell auch mit irgendwelchen Umsetzern oder Speichern ?
Auf der Seite steht auch das auf den SD21 auch noch BasicStamp BS2P, BX-24 und Atom Mikrocontroller laufen - wäre es event. mit einem von diesen möglich ?
Gruß, da Fox
Hallo Fox.
Schön dein Roboter.
Hast mir direkt Gusta gemacht. :-)
Habe mir inzwischen 9 so billig Servos von Conrad gekauft ca. 10Ncm bei 8 Gramm
Werde mal versuchen so einen Arm nachzubauen.
Dazu hätte ich eine Frage:
Warum werden pro Arm eigentlich 3 Servos verwendet ?
Hat das einen bestimmtem Grund ?
Es müsste ja eigentlich auch gut mit zwei funktionieren:
http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=31&CategoryID=28
Finde derzeit leider nur dieses Bild, es gab aber noch ein anders von der Mechanik, hier wo im Forum..
Welchen Vorteil hat eigentlich die runde Anordnung der Beine?
http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/round02.jpg
gegenüber der langen Anordnung ?
http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/wlkstk04.jpg
Könnte man mit der Längsanordnung nicht besser laufen als mit der Runden ?
l.G- Roberto
hi roberto!
Also das mit den "Billigservos" mit 10Ncm Drehmoment würde ich nicht machen! Greif lieber eine andere Bauweise auf und nicht die vom Foxbot denn der diese ist ziemlich schwer. Wäre für diese kleinen servos bestimmt der Tod! Mit den kleinen servos würde ich auf die Nano Bauweise setzen! siehe: "Nanofox" im forum
Die drei Servos sind von der Mechanik her einfacher zu realisieren und es kommt dem Bein eines Insekts näher also mit 2 servos!
Das mit der Andordnung kann man glaub ich nicht direct beantworten! Gibt Vor- und Nachteile bei beidem würde ich mal sagen.
mfg Xericus
Hallo
Hab mir das jetzt mal auf die Schnelle mit meinen Servos gemacht und
jetzt doch einen eigenen Thread dafür aufgemacht.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=129080#129080
Was mir dabei aufgefallen ist, dass sich der Fuss beim zurückdrehen einen Radius beschreibt. Also nicht gerade nach hinten schiebt.
Wie wirkt sich das dann auf die 6 Beine aus, oder könnte man das mit dem äusseren Servo ausgleichen ?
Dann müsste der Fuss beim zurückschieben, zuerst ein Stück weiter draussen anfangen, in der Mitte weiter innen sein und hinten wieder weiter draussen. 8-[
Durch das müsste sich eigentlich das mittlere Servo auch ein bisschen nachstellen, damit die Höhe auch gleich bleibt.
(um es ganz genau zu sehen )
Oder wird das zu viel Rechenaufwand und man lässt die Füsse halt ein bisschen schleifen ?!
Ein Gute Idee hatte ich noch (weil die Servos bei mir ein bisschen zitterten. (ohne Belastung))
Mann könnte ja auch bei den stark belasteten Servos, jeweils eine Feder einbauen, die mithelfen das Gewicht zu tragen.
Das entlastet dann auch die Servos......
Müsste man bei der Konstruktion halt gleich miteinplanen ;-)
Torr Samaho 2
07.11.2005, 11:11
Hallo
der Roboter Katharina war von der Fraunhofer Gesellschaft entwickelt worden. Unter http://diglib.uni-magdeburg.de/Dissertationen/2002/thoihme.pdf gibt es die gesamte Arbeit zu sehen. WOW!!
@Roberto
da ist auch erklärt was die runde Anordnung für Vorteile hat. (Freie Beweglichkeit in jede Richtung.)
mfg Torr Samaho 2
Jawohl, ist nen schickes Dokument, hat mich einst auch viele Stunden beschäftigt!
Grüß
NRicola
Hallo ezfox
Ich wollte mal fragen ob du in der letzten Zeit schon weiter gekommen bist??
mfg Luca
Nein, leider nicht. Mir fehlt einfach die nötige Zeit im Moment.
Ich bin noch dabei eine Platine mit AD-Wandler für die Drucksensoren zu entwerfen und ich brauch noch eine Lösung
wie ich den PICAXE und das Funkmodul Daten austauschen lassen kann (über I²C pur nicht möglich, da beide Master sein müssen).
Vll. hat ja jemand hier eine Idee ???
Ein anständiger Antriebsakku ist bestellt (5xGP2000) - mein Versuch mit LiPoly Akku war ein Vollversager !
Man konnte wunderbar die Wirkung eines hohen Akku-Innenwiderstandes beobachten...die Servos waren absolut kraftlos.
Ja, und die Programmierung muss ich auch endlich mal anfangen - brauche erstmal ein Userinterface und eine Schnittstelle zum Funkmodul in C++.
Dann muss ich die Formeln zur Berechnung der Schrittpositionen entwickeln.
Es gibt soviel Huhn - nur finde ich nicht die Zeit, es anzubacken... 8-[
Gruß, da Fox
minium :)
07.10.2006, 09:46
Hi,
finde dein Projekt auch Super, sieht alles sehr gut aus, wie weit bist du oder hast du nicht weiter gemacht ?
Viele Grüße
ManniMammut
07.10.2006, 12:57
Hammer!:shock: Schaut echt wahnsinnig toll aus! Gibt es eigentlich auch nen Video, wo er sich fortbewegt? Vlt hab ich aber auch den Link dazu nicht gesehn.
mfG, Manni
Hallo,
Auch wenn der Thread ausgestorben ist:
Für die beiden Servos in den Beinen (Gelenke) hat er ja 30 Ncm.
Wieviel hat denn der Servo, der als Schulter dient, also das Bein drehen kann? Und wie schnell kann sihc der Roboter bewegen? Also ist die Bewegung eher langsam oder geht sie auch richtig flott?
MfG,
jga
plusminus
30.11.2006, 14:04
naja, so ein bein wiegt vllt 120g und der servo muss es ja nicht hochhaben, sondern nur drehen.
Weiß nicht, was er für nen Lauf-Modus hat, aber wenns einer mit 3Beinen am Boden ist, dann kanns (falls gut programmiert) schon recht fix sein..
danke erstmal an plusminus, für den hinweis im icq bezüglich der lipo-akkus.
ich hatte anfang des jahres das projekt erstmal auf eis gelegt, aus zeitmangel und weil ich keine befriedigende lösung für zwei probleme gefunden hatte.
1) picaxe und funkmodul wollen beide nur als i²c master kommunizieren.
ich werde da notgedrungen auf den picaxe verzichten und jeden einzelnen befehl über funk geben (also auf die "treiberroutinen" die der picaxe zur verfügung stellen sollte verzichten).
2) akkukonzept
hatte damals spezielle nimh akkus bestellt, welche leider nie ankamen.
nun höre ich aber von speziellen, hochstromfähigen lipos, welche ich nun auch testen werde. mein erster versuch mit einem normalen lipo war ja wegen des hohen innenwiderstands und dem damit verbundenen zusammenbruch der versorgungsspannung nicht gerade von erfolg gekrönt.
habe nun auch wieder mehr zeit - und daher: i´m back \:D/
Argl, ich komme nicht weiter mit der Programmierung 8-[
Ich lasse den PICAXE weg und steuere den SD21 direkt vom CM02 aus an.
Das ganze mit C++. Beide Möglichkeiten (16Bit/8Bit) führen nicht zum Erfolg.
Hier der Code:
Message Handlers: (funktionieren - SRF08 läßt sich problemlos steuern)
void CBrain::SetupCommPort( LPCTSTR comport)
{
DCB dcb;
COMMTIMEOUTS ct;
CloseHandle(hCom);
hCom = CreateFile( comport, GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0, 0, OPEN_EXISTING, 0, 0);
GetCommState(hCom, &dcb);
dcb.BaudRate = CBR_19200;
dcb.fParity = FALSE;
dcb.fOutxCtsFlow = FALSE;
dcb.fOutxDsrFlow = FALSE;
dcb.fDtrControl = DTR_CONTROL_DISABLE;
dcb.fDsrSensitivity = FALSE;
dcb.fOutX = FALSE;
dcb.fInX = FALSE;
dcb.fRtsControl = RTS_CONTROL_DISABLE;
dcb.fAbortOnError = FALSE;
dcb.ByteSize = 8;
dcb.Parity = NOPARITY;
dcb.StopBits = ONESTOPBIT;
SetCommState(hCom, &dcb);
GetCommTimeouts(hCom, &ct);
ct.ReadIntervalTimeout = 500;
ct.ReadTotalTimeoutMultiplier =500;
ct.ReadTotalTimeoutConstant = 500;
SetCommTimeouts(hCom, &ct);
SetCommMask(hCom, EV_RXCHAR);
}
16Bit-Version:
#define I2C_CMD 0x55 // direct I2C control command
#define CM01_CMD 0x5a // CM01 command
#define SD21 0xc2 // SD21 adress
HANDLE hCom;
BYTE SerialBuf[200];
...
BD.Servo = 0x00; //servo 1 (register 0)
BD.Speed0 = 0x05; //speed 5
BD.Leg0a = 0x08; //lowbyte
BD.Leg0b = 0x07; //highbyte
SerialBuf[0] = I2C_CMD; //send I2C command
SerialBuf[1] = SD21; //adress of SD21 (0xc2)
SerialBuf[2] = BD.Servo;
SerialBuf[4] = BD.Speed0;
SerialBuf[3] = BD.Leg0a;
SerialBuf[5] = BD.Leg0b;
WriteFile(hCom, &SerialBuf, 6, &n, NULL);
8Bit-Version:
#define I2C_CMD 0x55 // direct I2C control command
#define CM01_CMD 0x5a // CM01 command
#define SD21 0xc2 // SD21 adress
HANDLE hCom;
BYTE SerialBuf[200];
...
BD.Servo = 0x3F; //base adress servo1 (63)
BD.Leg0base = 0x40; //position 64
SerialBuf[0] = I2C_CMD; //send I2C command
SerialBuf[1] = SD21; //adress of SD21
SerialBuf[2] = BD.Servo;
SerialBuf[3] = BD.Leg0base;
WriteFile(hCom, &SerialBuf, 4, &n, NULL);
Es bewegt sich absolut nichts ](*,)
Weiss jemand Rat ?
ok, habe den fehler gefunden.
ich hatte vergessen, dem CM02 die Anzahl der Datenbytes mitzuteilen
8-[ ](*,)
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