Raupenfahrzeug alias "Minehunter" [Archiv]

Defragger

19.07.2005, 17:03

Lasst es beginnen...

Hallo alle miteinander! O:)

Ich verfolge nun schon seit geraumer Zeit die Diskusionen und Geschehnisse in diesem Forum und ich muss echt sagen, das hier ist die beste Seite zum Thema Robotik überhaupt, die ich im Netz finden konnte =D> =D>

Um was es eigentlich geht

Ich will nicht lange um den heißen Brei reden:
Wir bauen einen Bot!

Mit "Wir" meine ich eigentlich drei meiner Schulkollegen und meine Wenigkeit.
Im Rahmen eines Schulprojektes haben wir uns gedacht, wir bauen einen Roboter, genauergesagt ein Kettenfahrzeug...
Das klingt jetzt vielleicht ein bisschen Naiv, aber es steckt mehr dahinter O:)
"Wir" sind 4 Schüler einer österreichischen techniker- Schule(HTL) und zwar 3 x Fachrichtung Elektronik und 1 x Fachrichtung Maschinenbau.

Unsere Projektgruppe hat sich vorgenommen, ein autonomes, Roboter-Fahrzeug für den Outdoor-Einsatz zu konzipieren, das Ganze auf Basis eines Kettenfahrzeuges.

Für das Projekt haben wir ein Jahr und ich hoffe, während dieser Zeit in diesem Forum einen bescheidenen Beitrag leisten zu können :-k
Soll heißen: Ich bete, dass meine Fragen beantwortet werden und lade jeden ein, Fragen zu Stellen, Anregungen zu liefern oder sich sinst irgendwie an unserem Abschlussprojekt (es geht um die Abitur/Matura) zu beteiligen \:D/

... und das war nur die Einleitung O:)

patti16

19.07.2005, 17:12

hi

hört sich schon mal gut an.

Habt ihr aber schon Erfahrungen mit der Elektronik??

Was soll der Bot genau können bzw machen können??

gruß
patrick

Defragger

19.07.2005, 17:21

Warum Minehunter?

Der geplante Bot soll natürlich was machen: Minen suchen.
Aber dazu werde ich kommen, wenn es soweit ist... :-b zuerst geht es mir um die Grundlagen.

Unsere ganze Gruppe hat sich nun schon wochen lang Gedanken
gemacht, und so ist natürlich eine Grundidee enstanden... die ich heute wackeln sah...

Mein Part wird fürs erste der Antrieb des Hunters. Und da liegt der Hund begraben.
Wichtig für uns ist eine exakte positionierung bzw. Odometrie. Deswegen, und weil der Bot keine Geschwindigkeitsrekorde aufstellen muss, dachte ich als erstes an Schrittmotoren.
Jetzt stellen sich mir zwei Fragen...

1) Grundlegendes: wir wollen einen Kettenantrieb aufbauen(weil: leichtere Steuerung, bessere Gewichtsverteilung etc.)
Nun hätte ich gerne eure Meinung: Gewicht ca 15 kg, 2xSM mit ca 1Nm: schaffen es solche S.Motoren, die Gegenkräfte beim ANFAHREN zu überwinden, oder scheiden SM aus, weil sie beim wegfahren nur winseln werden, sich aber nicht rühren?

2) Ganz was anderes: kann ich unipolare SM mit 6 anschlüssen auch
bipolar ansteuern? Müsste doch gehen, einfach die Mittelanzapfungen
nicht belegen, oder?

bitte um Antwort! [-o<
[/b]

der aller dümmste Anfänge

19.07.2005, 17:47

Da gibts eigentlich hier iergendwo ein rechner der dir das vorrechnet einfach einstellen und der spukt das dan schon aus glaub ich.

Defragger

19.07.2005, 18:06

Hallo Anfänger

Danke für den Tip, aber da war ich schon. Laut dem Rechner müsste es sich ausgehen. Ich weis aber nicht, ob der die Verlustkräfte beim Anfahren auch mit einberechnet... ich würde sagen das ist eine der kritischsten Ereignisse für einen Schrittmotor.
Vermutlich ist es das beste, wir probiern das einfach mal aus. Wenn es nicht geht, müssen wir uns was Anderes einfallen lassen. Wär halt schade um den Kettenantrieb ;-)

Hat jemand eine Antwort auf meine 2te Frage?

patti16

19.07.2005, 18:20

hi

also die Darunter steht ja:

zitiat:
Diese Berechnung wurde vereinfacht indem folgendes als als Standard zu Grunde gelegt wurde: Angenommen wird das durch Getriebe,die Achslagerung etc. etwa 50% der Motorleistung verloren gehen und das bei der Berechnung der Vortriebskraft 1/3 der Erdbeschleunigung ausreichen. Nach geschätzten Abzug des Luftwiderstandes und der Bodenreibung wird das Drehmoment so gewählt, das der Roboter recht flott seine maximale Endgeschwindigkeit erreicht. Auch eine Steigung von bis zu 20% sollte noch mit gleichmäßiger Geschwindigkeit möglich sein. Kleinere Steinchen, Steigungen sind also berücksichtigt. Die Berechnung hat sich schon als sehr zuverlässiger erwiesen - dennoch alle Angaben natürlich ohne Gewähr.

also es müsste gehen, andern falls kannste auf jeden fall auch Rb-35 getriebe motoren nehmen und die mit Drehgeber ausrüsten damit müsste es auch gehen.

Also mit deiner Zweiten frage kann ich dir leider nicht helfen aber wie heißt das schöne sprich wort: pobieren geht über studieren *g*. Würde ich aber glaube ich nur bei billigen Schrittmotoren machen.

und das mit der Otometrie müsste auch klappen allerdings weiß ich die genauigkeit nicht.

gruß
patrick

Defragger

19.07.2005, 18:31

danke patti

ja du hast recht, klingt so als ob in der rechnung allerhand and spiel dabei ist. sollte also eigentlich funktionieren...
das mit den getriebemotoren wird glaub ich nichts.
Für unsere Aufgabe ist eine saubere Positionierung von nöten, auch mit einem Drehgeber glaube ich nicht, das die Ansteuerung so genau wird wie bei einem SM...

PicNick

19.07.2005, 18:33

Ad 2: Kannst du so machen, aber schau mal rein:
https://www.roboternetz.de/schrittmotoren.html

Die Genauigkeit der Odometrie (Schritte zählen) hängt davon ab, ob und wieviel Schlupf ensteht, logo. Das ist bei Outdoor-Kettenfahrzeugen, deren Lenkung ja auf Schlupf beruht, sicher mit mehr Fehlern behaftet. Damit alleine werdet ihr wohl nicht glücklich werden.
Aber es gibt noch Kompaßmodule, das hilft
und GPS-Module, hab ich persönlich aber keine Erfahrung damit.

"Where am I " ist halt eine Zentrale Frage aller autonomen Fahrzeuge, mit vielfältigen Lösungansätzen.

patti16

19.07.2005, 18:37

hi

ja kann sein aber wenn du den Beitrag der Schrittmotoren und der Motoren durch liest dann wirst du nicht viel Unterscheid sehen, denn wenn ein Schrittmotor eine zu hohe Freqeunz hat Dreht er durch. Aber wenn er z.b. an eine Steigung hängen bleibt dreht er durch dann haste auf jeden fall die genauig von z.b 255 Schritt nicht mehr denn dann haste vielleicht nur noch 200 jenach dem ob er auf hört oder net. Aber die Schrittmotoren konnsten auch mehr vielleicht hindert euch das ja. Also ich werde bald mal Tests machen mit Schrittmotoren und Motoren. Weiß aber noch nicht genau wann, kann dann aber bescheid sagen falls euch das Interresiert.

gruß
patrick

Defragger

19.07.2005, 18:41

@ PickNick

Dacht ichs mir doch. Ich hab nämlich einen Motor im Auge, der im datenblatt als unipolar angegeben ist, den ich aber gerne bipolar ansteuern würde. Das Müsste bei gleichem Strom doch auch ein erhötes Drehmoent geben oder? Immerhin hätte man somit ja die doppelte Induktivität... wird natürlich auch auf höhere Spannungen hinauslaufen, sehe ich das richtig?

Ein Kettenantrieb basiert auf schlupf? Kapier ich jetzt nicht ganz...
Solange der Untergrund nicht nachgiebt, und ich lagsam anfahre, dürfte doch kein schlupf auftreten?
Für die Frage "where am I": die steuerung über SM ist nur für den anfang, später haben wir vor ein positionierungssystem über Funk-barken aufzubauen...

PicNick

19.07.2005, 19:28

Wie gesagt, schau dir den Link zu den Schrittmotoren an, der scheint mir recht detailliert.
Schlupf: Hast recht, Anfahren und Stoppen is nicht so schlimm, wenn er nicht gerade im Gatsch steht (Salzburger Schnürlregen ?)
Aber beim Drehen stoppst du z.B. eine Kette, die andere dreht, und jetzt ist drehpunkt und Haftung ungewiß. Versuch es mal theoretisch durchzurechnen, sagt mehr als tausend Worte
Räder, die auf genau einem Punkt aufliegen, sind da leichter zu berechnen.
Aber egal wie und was, die Fehler summieren sich letztlich so oder so.

Baken ist natürlich ok. Mit Funk oder IR.

Manf

19.07.2005, 19:55

Das meiste ist ja gesagt, ich wollte nur auch noch mal bestätigen dass bei der Berechnung des Moments einige Reserven eingeplant sind.
Die stärkste Reserve bei den Schrittmotoren hat man mit variabler Geschwindigkeit beim Anfahren. Wenn man das spendiert sollte man ausreichende Sicherheit haben, keine Schritte zu verlieren.

Mit Schlupf hat man bei Ketten auf ebenem Boden bei Geradeausfahrt keine Probleme, die Drehung hängt natürlich sehr viel mehr von Unebenheiten ab.

Das Ansteuern von unipolaren Schittmotoren als bipolare Motoren hängt ein bisschen an dem gemeinsamen Punkt in der Mitte der Spulen. Bei 6 Anschlüssen und zwei getrennten Spulenpaaren gibt es keine Probleme.

Man sollte sich noch über den Vollschrittmodus klar werden: Beide Spulen unter Strom (meistens) oder nacheinander (Stromsparer), und dann nach dem erforderlichen Strom einen Treiber aussuchen.

Erzähle doch mal was für Motoren eingesetzt werden sollen.

Manfred

Defragger

20.07.2005, 10:00

Jop...
Variable Geschwindigkeit beim Anfahren wäre bis jetzt mal eingeplant,
aber ich denke das ist dann fast nur noch Programmier- tüftelei.

Bei der Drehung hab ich mir gedacht nicht einen Motor total stehen zu
lassen, sondern beide Motoren gleich schnell gegengleich zu bewegen.
Das dürfte doch dazu führen, dass man sich relativ genau auf der Stelle dreht.

Die Fehler bei einer SM- Steuerung werden sich natürlich summieren,
und bei längerer Fahrt das Ergebnis unbrauchbar machen.
Daher ist wie schon gesagt ein positionierungs- System geplant.
Es soll auf Baken basieren, da es aber auch outdoor funktionieren soll, scheidet IR, denk ich mal, aus.
Das ganze System sollte nämlich in einem Umkreis von mindestens 100 Meter funktionieren, und bei all den Inteferenzen im Freihen
wird man IR vergessen können. Also Funk...

Halb und Vollschritt bei SM hab ich mir auch schon angeschaut.
Bis jetzt halte ich eine bipolare Vollschritt-Ansteuerung für das beste.
Halbschritt sorgt ja für bekanntlich halb so große Schritte, halbiert aber auch das Drehmoment.
Und da bei unserem Bot genau da der Knackpunkt ist (ohnehin schon schwer) halte ich Vollschritt für besser.
Bipolar möchte ich deshalb steuern, weil ich dann das Chip-Pärchen
L297/L298n benutzen kann.
Dazu hab ich genug Doku.
Für Unipolar müsste ich L297 und Darlington Array nehmen, und da bin ich noch nicht eingelesen => was der Bauer nicht kennt frisst er nicht ;)

Den SM-typ den ich mir bisher ausgesucht hätte findet ihr hier:
http://www.shinano.com/xampp/pdf/sst59d.pdf

der genaue typ ist: sst59d3150. schwerer kerl, hat aber geringe Volt, akzeptable ampere und fast 1Nm Drehmoment. :-)

Defragger

20.07.2005, 10:51

Was anderes: kann mir jemand Auskunft über typische maximal- Lastströme von Bleigel und LiIo-Akkus geben?
Von was hängt der ab?
Ich frage mich nämlich, ob ein Akku überhaupt genung Energie liefern kann, um den Stromverbrauch meines Hunters zu garantieren, ohne das er abfackelt... :-s
Wenn ich nämlich 3 Ampere für die Motoren und maximal 1 Ampere für den Rest brauche... dann noch zusätzlich eine Spannungs-verdoppler-schaltung für die Motoren... wird das nicht ein bisschen viel?

Appropos Spannungsverdoppler: ich hab mich da schon schlau gemacht, hab aber hier nur eine Schaltung gefunden, die ich kapiert habe:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=3793&highlight=spannungsverdoppler

Die scheint mir aber mit reichlich Verlusten behaftet... kann mir da wer
was besseres empfehlen (vielleicht auch erklären)?

Mal was Buntes: eine vorläufige Skizze meines Bots:

Manf

20.07.2005, 10:53

Halbschritt sorgt ja für bekanntlich halb so große Schritte, halbiert aber auch das Drehmoment.
Die Sorge sollte nicht bestehten. Der Halbschrittmode macht nur Zwischenschritte zwischen üblichen Vollschritten wobei vorwiegend ein gleichmäßigerer Lauf bei niedrigen Drehzahlen zustande kommt. Man wird aber mit Vollschritten genausogut hinkommen.

Der Ansatz mit 297/298 wird von sehr vielen verfolgt und es gibt auch Controller Karten in einigen Varianten dazu. Das ist sicher eine gute Entscheidung.
Manfred

Defragger

20.07.2005, 11:00

@Manf

Ich denke auch, das Vollschritt reicht, zumal der Schrittwinkel der
meisten Motoren mit 1,8° bei unserem Projekt ohnehin ausreichend klein ist.

Kann mir wer zu meinen anderen Fragen weiterhelfen?

Manf

20.07.2005, 11:05

Ja, sehr gerne, das mit den 24 Volt sollten wird uns noch mal genau ansehen:
Wie läuft der Motor bei 12V und wie bei 24V.
Wieviel Leistung bleibt im Verdoppler und wird die höhere Drehzahl gebraucht?
Manfred

Excalibur

20.07.2005, 11:20

Was anderes: kann mir jemand Auskunft über typische maximal- Lastströme von Bleigel und LiIo-Akkus geben?
Von was hängt der ab?
Ich frage mich nämlich, ob ein Akku überhaupt genung Energie liefern kann, um den Stromverbrauch meines Hunters zu garantieren, ohne das er abfackelt... :-s
Wenn ich nämlich 3 Ampere für die Motoren und maximal 1 Ampere für den Rest brauche... dann noch zusätzlich eine Spannungs-verdoppler-schaltung für die Motoren... wird das nicht ein bisschen viel?

LiIo weiß ich nicht, aber ich kenne keinen Blei-Gel der nicht wenigstens 3C als Dauerleistung abgeben kann. Also 7AH Akku schafft mind. 21 A Dauer. Aber Du must beachten, das bei Blei-Akkus die Spannung sehr viel stärker als z.B. bei NiCd von Ladezustand und der Belastung abhängt.

MfG

Michael

Defragger

20.07.2005, 11:21

Im Datenblatt ist leider nur eine Leistungskennlinie dieses Motors zu finden.
Da stehen Daten dabei, und zwar: 24Volt; 1,5A; unipolar.
bei ca. 300 pps (ich nehme an das sind die umdrehungen pro Sekunde? Dann brauchn wir nicht mehr. Oder sind das Schritte pro sekunde?)
hat er dann ca. 0.8 Nm.

Ich denke mit 12 Volt werden wir nicht weit kommen, weil dann der Strom durch die Gegeninduktivität gering bleibt, und die Kraft somit auch.
Ideal wären also 24 Volt. Bei einem 12 Volt (eigentlich geplant: 2 x 6 mit 4,2 Ah) Akku würden wir also theoretisch einen verlustlosen Spannungsverdoppler mit mindestens 3 Ampere Laststrom brauchen. Da es was verlustloses nicht gibt, wären vielleicht 2-3 Volt Verlust akzeptabel, damit die Leistung nicht SEHR ab sinkt. Der Spannungsverdoppler von oben hat aber maximal 21 Volt, im Betrieb sogar oft nur 18. [-X

Da müsste es doch was besseres geben? 8-[

Defragger

20.07.2005, 11:30

@ Excalibur

Danke für die AW. Vom Strom her bin ich jetzt beruhigt, aber das mit der Spannung hört sich nicht gut an... Hast du eine Ahnung, wie die Spannungswerte im Betrieb schwanken? Vielleicht ein Datenblatt eines typischen Akkus?
Im Moment bin ich nämlich auf Blei-Akku eingestellt, wegen des Memory-Effektes bei NiCd. NiMh hab ich noch keine gefunden. LiIo wären halt ideal, sind aber ziemlich teuer, und es gibt kaum Erfahrungswerte dazu...

Manf

20.07.2005, 12:39

Da stehen Daten dabei, und zwar: 24Volt; 1,5A; unipolar.
bei ca. 300 pps (ich nehme an das sind die umdrehungen pro Sekunde? Dann brauchn wir nicht mehr. Oder sind das Schritte pro sekunde?)
hat er dann ca. 0.8 Nm.
Bei 300 Umdrehungsn pro Sekunde wäre der
Wirkungsgrad M*w / u*i
1500W / 36W
bei 4200%.

Also sicher Schritte pro Sekunde.
In dem Arbeitspunkt hat man eine mechanische Abgabeleistung von 7,5W.
Hier wird dann die Eingangsleistung nicht 24V * 1,5A = 36W sein denn die Spannung wird bei der kleinen Drehzahl durch den Motorregler abgeregelt. Das wäre in Bezug auf die Spannungserhöhung zu bedenken.
Manfred

Defragger

20.07.2005, 15:47

Hmmmmm....

Also das mit den Umdrehungen/ Schritten pro Sekunde versteh ich ja... hast natürlich recht, können gar nicht die Umdrehungen sein (ich nehme an das pps soll pulse per second heißen oder so...)

...Nur ich bin mir nicht sicher ob ich den Rest deiner AW verstehe ](*,)
Wie kommst du auf die mechanische Abgabeleistung für diesen Punkt im
Datenblatt?
Das der Motor bei einer Ausgangsleistung von 7,5W nicht 36W am Eingang schlucken kann/darf da er sonst abbrennt, ist wäre mir dann wieder klar... aber was du mir mit dem rest sagen willst versteh ich dann wieder nicht ganz, sorry.

Soll das etwa heißen, dass der Treiber bei 300 pps die Eingangsspannung herabregeln wird, da der Motor bei der geringen Drehzahl nur 7,5W verbrauchen kann, und er sonst abbrennen würde?
Weiters, dass ich also gar keine höheren Spannungen als z.B. 18 Volt brauchen werde, solange ich nicht mit höheren Drehzahlen fahre?
Das ich den obigen Spannungsverdoppler also doch verwenden kann?

Ich hab nochmal den rob-netze Drehmoment-rechner bemüht.
Bei einem Raddurchmesser von 4cm (oberes vorderes Rad) käme ich
mit 100 U/min aus. Das enstpricht ca. 12,5 Metern in der Minute. Nicht schnell, aber akzeptabel.
100U/min sind 1,66 U/sek. Eine solche Frequenz müsste ich also erreichen.
Bei 300 pps (niedrigste angegebene Frequenz im Datenblatt) ist das Drehmoment des Motors am höchsten(0,8Nm) das brauch ich auch schon.
Darunter könnte es zu Schrittverlusten kommen, wenn ich mit einem Roboter-Gewicht von 15 kg rechne.
300 pps bei einem Schrittwinkel von 1,8° (200 Schritte) bedeuten meiner Meinung nach 1,5 Umdrehungen pro Sekunde, ich komme also fast an meine 1,66 ran.

Fazit (verbessert mich bitte, wenn ich nen Fehler gemacht habe):
Der Motor hat bei der von mir gesuchten Geschwindigkeit (fast) das benötigte Drehmoment.
Aber welche Energieaufnahme hat er dann?
ganz blick ich jetzt nicht mehr durch... Hilfe Manfred :-k

Manf

20.07.2005, 16:02

Die Berechnung, ist grundsätzlich richtig, ich habe im Moment nicht nachgerechnet.
Eine Betrachtung gibt es noch und zwar die nach der benötigten Spannung. Bei der Drehzahl null ist die Spannung 1,5A * 2,8Ohm = 4,2V nötig, um den Motor mit dem Moment 0,9Nm zu berteiben.
Die Spannung ist der ohmsche Spannungsabfall plus die induzierte Spannung. Die Spannung an der Induktivität zur Stomänderung tritt bei höheren Frequenzen auch noch in Erscheinung.
Man müßte noch mal sehen wie die Drehmoment Kurve für 12 V aussieht.
Ein paar Randbedingungen gibt es dafür.

Das ist auch grundsätzlich interessant, ich bin auch gleich wieder zurück.
Hast Du den Motor eigentlich schon, oder dürfen es auch leicht geänderte Werte sein? Es geht mir darum dass der Motor ja praktisch im statischen Betrieb gefahren wird (ohne Abfall der Drehmomentkurve) und dann die Spannung erst herauf und gleich wieder herunter-gewandelt wird.

Manfred

Defragger

20.07.2005, 17:01

AAAlso

erstmal danke an alle für ihr Interesse. Danke auch Manf, du bringst mich da in Tiefen, die ich selbst nicht erreichen konnte O:)

Verstehe ich dich jetzt richtig, wenn ich annehme, dass du darauf hinaus willst daaaas: ich gar keinen Spannungsverdoppler brauche?

korrigiere mich bitte wenn ich dich missverstehe. :-k

Also ich sehe das ganze so: die Kennlinie wurde mit 24 V, 1,5A aufgenommen. Du hast natürlich recht: bei 0 bzw. wenigen umdrehungen brauche ich keine 24 Volt um die 1,5 A zu erreichen sondern nur 4,2; weil es kaum eine Gegeninduktion gibt. Tatsächlich ist der Motor auch mit 4,2 Volt angegeben.
Da ich vermutlich sowieso kaum über die 300 pps hinaus komme, könnte es jetzt sein, dass ich gar keinen Spannungsverdoppler brauche.
Natürlich kann ichs nicht belegen, weil ich keine Kennlinie für 12V hab.

Aber: soweit ich das bis jetzt mitbekommen habe, regelt der Treiber (L297/298) nicht die Spannung, sondern die Ampere, und zwar mit einer PWM. Dann wäre das ganze doch kein Problem, auch wenn ich ihn mit mehr als 12 Volt ansteuere, würde der Treiber einfach ausschalten, sobald der maximale Spulenstrom erreicht ist, das wäre dann halt früher.
Korrigiere mich bitte wenn ich falsch liege O:)
Es ist halt so, dass ich hier gerade auf einer Doku für diese Treiber sitze, und bis jetzt stand da noch nix von einer Spannungsregelung... :-k

Es käme also meiner Meinung nach gar nicht soweit, das man die Spannung zuerst hinauf- und dann der Treiber sie wieder hinunter setzt.
... aber wie gesagt: bin mir nicht sicher 8-[ genau wegen sowas bin ich ja im Forum O:)

Den Motor hab ich noch nicht... es ist nur so, das wir für unser Projekt wahrscheinlich einen Sponsor bekommen (so wies JETZT aussieht), der genau die Motoren dieses Typs verkauft. Und von denen hab ich mir halt den ausgesucht. Natürlich kannst du auch einen anderen dieser Baureihe vorschlagen, wenn er besser ist, ich bin nur halt wahrscheinlich auf diese Firma beschränkt, wenn du verstehst...

Manf

20.07.2005, 17:35

Das verstehe ich und das ist soweit auch kein Problem.

nicht die Spannung, sondern die Ampere, und zwar mit einer PWM.Es ist eine Stromregelung, ob man das auch als Spannungsregelung interprätieren kann ist Geschmacksache.

Die beiden Faktoren, die die Leistung bei steigender Drehzahl begrenzen sind die
A) Induktivität und die
B) induzierte Spannung.

a) Die Einschwingzeit für den Spulenstrom geht mit der Zeitkonstanten von Induktivität durch Widerstand das sind 5,1ms / 2,8Ohm = 1,8ms. Nach einfacher Zeitkonstante wird der 0,7 fache Wert erreicht. Bei n-fach erhöhter Spannung ist die Steigung am Anfang n fach und der Endwert wird grob bei der durch n geteilten Zeitkonstanten erreicht. Bei 24V also nach 0,32ms.

b) Die induzierte Spannung ist zur Drehzahl proportional und wenn sie praktisch so hoch ist wie die Versorgungsspannung, dann kann kein Moment mehr aufgebracht werden. Die induzierte Spannung verringert die treibende Spannung und der Stromanstieg verlangsamt sich, sodaß innerhalb einer Schrittperiode das Moment nicht mehr die ganze Zeit wirkt.

Da beide Effekte ineinander greifen will ich es nicht kombiniert berechnen, aber man erkennt am Diagramm, dass um 1ms bis 0,5ms das Moment stark abfällt.

Den besten Eindruck von der Änderung der Drehzahlkurve wird man bekommen wenn man sich eine Drehzahlkurve ansieht die für zwei Spannungen aufgenommen wurde, es gibt nämlich welche:

http://www.nanotec.de/media/Kennlinie-ST5818L2008.pdf

Nur hierzu will ich auf einen anderen Hersteller hinweisen.
Der Vergleich zwischen den zwei Spannungen wird für andere Motoren der Größe ähnlich ausfallen.

Manfred

Defragger

21.07.2005, 08:31

Da wirst du wahrscheinlich recht haben :-)

Danke für das Diagramm. Soweit ma sehen kann, weichen die Kurven für die beiden verschiedenen Spannungen erst bei ca. 300 U/min
von einander ab. Das ist super, da ich bei meinem Gefährt ohnehin nicht
schneller drehen will als 100 U/min (entspricht im Diagramm meines Motors ca. 330 pps).

Auch wenn die Kennlinien für 48 und 24 Volt aufgenommen sind, nicht für 24 und 12, wie es in meinem Fall nötig wäre, denke ich doch, das es sich ählich verhalten wird.

Wenn dass alles zutrifft, dann könnte es sein, das ich KEINEN Spannungsverdoppler brauche, der doch auch einiges an Energie frisst. =P~

Im Endeffekt wird es daraus hinauslaufen, dass ich den Motor mit 12 Volt ansteuere, und vielleicht Testweise auch mal einen Spannungsverdoppler verwende.
Probiern geht schließlich doch manchmal über studiern. O:)

Eine andere Frage: hat irgendwer Erfahrungen mit den Spannungsschwankungen von Bleibakkus im Betrieb? Wie weit gibt die
Spannung bei sinkender Ladung nach?
Und: kann mir vielleicht wer eine leichte Alternative zu Bleiakkus empfehlen?
Man hört, das Bleiakkus in den meisten Bots eingesetzt werden, weil sie
billig sind... natürlich sind sie oft auch die schwerste Komponente eines
Bots. Hier wäre eine Alternative lohnenswert! :-k
LiIo akkus wären natürlich ideal. Z.B. die Firma GAIA stellt general
purpouse akkus her, ich konnte jedoch noch keinen Distributor in Österreich finden... hat vielleicht wer nen Ansatz? [-o<

Manf

21.07.2005, 08:48

Noch mal kurz zum Spannungsverdoppler:
Genauso hatte ich es gemeint, als eine Überlegung, es kann gut sein daß er, falls es zu langsam wird, doch nötig wird. Ich freue mich schon auf ein Ergebnis eines solchen Tests.
Manfred

Defragger

21.07.2005, 08:54

Ich werde das Ergebnis natürlich bekannt geben, keine Frage :-)
Kann allerdings noch ne Weile dauern, bis ich alles an Material
zusammen habe, und zu bauen anfangen kann...

Wer eine Antwort auf das akku- problem?
Eigentlich komisch, das es dazu keinen eigenen Thread gibt... oder hab ich ihn nur noch nicht entdeckt? Momentan such ich angestrengt...

patti16

21.07.2005, 09:08

kannst auch andere akkus nehmen die sind zwar vom gweicht leichter haben aber allerdings nicht genau soviel mAh wie die bleiakkus und sind teurer.

ich habe mir die digital nimh akkus geholt allerdings haben die nur 2500mAH un 14 stück kosten 36€

gruß
patrick

Defragger

21.07.2005, 09:16

naja... der preis ist nicht sooo tragisch
er sollte halt unter 60 euro liegen (oder so)

hab mir auch schon überlegt, kleine standard akkus in reihe zusammen
zu schalten, aber wenn man so viele davon hat, erscheint mir das laden umständlich, oder?

wichtig wäre mir mal jetzt in erfahrung zu bringen bei welchen akku-typen die Spannung im Betrieb wie schwankt... könnte sich als sehr wchtig erweisen, wenn ich da meinen antrieb ran hänge...

patti16

21.07.2005, 09:55

wie ich das richtig auf lade weiß ich auch noch nicht vielleicht hole ich mir einen lade kontroller oder ich muss mir was besseres überlegen

Manf

21.07.2005, 10:09

Ich kann leider keinen detaillierten Vergleich angeben, nur als Einstig:
Es gibt Entladungskurven im Netz.
Manfred

http://images.google.de/images?svnum=10&hl=de&lr=&q=discharge+curve

http://www.onstatetech.com/articles/articles/batteries.htm

http://www.onstatetech.com/articles/articles/images/Discharge-SVLA-sm.jpg http://www.onstatetech.com/articles/articles/images/Discharge-NiCd-sm.jpg http://www.onstatetech.com/articles/articles/images/Discharge-NiMH-sm.jpg http://www.onstatetech.com/articles/articles/images/Discharge-Li-ion-sm.jpg

Defragger

21.07.2005, 13:25

Danke für den Hinweis manf.

Im netz gibt es tatsächlich dutzende solcher Kurven, die meistens die gleichen Charakteristika aufweisen:
1) einen schnellen Spannungsabfall um ca 5-10% nachdem die Last angehängt wird
2) eine mehr oder weniger lange Mittelphase, bei der die Spannung nur noch geringfügig abweicht
3) ein schnelles eingehen der Spannung bei einem ladegrad von ca 25% abwärts

das alles scheint vom entnommenen Strom und dem typ der Batterie abhängig zu sein.

Was ich mich jetzt frage ist, wie die Spannungen dann angegeben werden, sie schwanken doch relativ stark?
Im Inet konnte ich kaum vergleiche finden. Z.B. ein akku der mit 1,5 Volt angegeben ist hat diese 1,5 V:
A: ganz am anfang... wäre natürlich schlecht, weil man dann nie weis was man im wirklichen betrieb kriegt.
oder B: im durchschnitt...

wie gesagt, im netz konnte ich bis jetzt nur 1 oder 2 Beispiele für die angegebene Spannung im Vergleich zu der dann tatsächlich vorhandenen finden. Die deuten jedoch darauf hin, das auf den akkus meist die durchschnittswerte für die Spannung, und nicht die Werte ohne belastung angegeben werden (das wär ja ok.)

Hat dazu vielleicht jemand erfahrungswerte beizusteuern? :-k

Defragger

21.07.2005, 17:38

Nochwas O:)
ich hoffe ich überfordere hier niemanden... :-b

Ich hab noch eine Frage zum Thema energieversorgung:
Was ich bisher so gelesen hab, werden bei den meisten Bots die board-elektronik und die Motoren mit dem selben Akku versorgt.
Wenn ich da jetzt nen 12V akku drinnen habe, und 5V für meine Elektronik brauche, wie schaff ich den Sprung?
Oft ist die Rede von Spannungsreglern... gut und schön, die sind
praktisch, aber man muss sich vor augen halten, das die Dinger doch alles an Überflüssiger Energie (bei 12 auf 5 Volt immerhin 7V differenz) einfach verbraten(soweit ich das verstehe).

In einem solchen Fall hab bei meinem Projekt so überlegt, entweder:
A) Ich nehm eine Schaltung/ einen Baustein, der die Energie nicht verbrät, sondern die Spannung "runter-wandelt". Dabei hab ich natürlich sofort an einen Step-Down- Konverter gedacht. Nur stellt sich mir eine Frage: Diese Dinger funktionieren, indem sie die Spannung schnell aus-
und ein -schalten. Macht das ein akku von der Geschwindigkeit her mit??

B) Ich statte mein gefährt mit ZWEI Energieversorgungen aus.
Vielleicht einmal ein Bleiakku mit 12V für Antrieb etc.
und zum Zweiten eine Serienschaltung aus kleineren (vl. aa) akkus, deren Spannung ich dann mit einem Spannungsregler auf 5Volt trimme.

Was haltet Ihr davon? Was ist besser? Oder hat jemand einen anderen Vorschlag, vielleicht was eine Pegelwandler-schatung betrifft? :-k

... im Forum hab ich schon gesucht, konnte da allerdings bis auf die besagten Spannungswandler nichts eingehenderes finden... ](*,)

patti16

21.07.2005, 21:48

Manf

21.07.2005, 22:43

Schaltregler gibt es als Module. Immmer mal bei Conrad nachsehen was es gibt. Preise kann man dann immer noch vergleichen.
Selbst bauen kann man sie auch. z.B. mit MC34063.

Das wird das einfachste sein. Eine grobe Gesamtleistungsbilanz ist dafür schon nötig.
Manfred

Defragger

22.07.2005, 08:26

@ patti: ich kom bei deiner Antwort nicht ganz mit. Z.B.: welche Kondensatoren?

@manf: Wenn schtregler funktionieren, dann würd ich mir sowas lieber selber aufbauen.
Nach meiner Erfahrung sind die nicht so kompliziert...
Den Baustein werd ich mir mal genauer anschaun. Bis jetzt kannte ich ihn noch nicht.

Zusätzlich werd ich jetzt mal generell nach geeigneten Spannungswandler-
Schaltungen suchen. Wenn ich was fined, stell ichs hier rein. Wenn jemand schon was hat, kann ers ja auch posten, schadet sicher nicht
wenn wir mehrere zusammen kriegen ;-)

Manf

22.07.2005, 09:15

Das hier gehört sicher zum Thema power supply Grundlagen:

http://www.national.com/an/AN/AN-556.pdf

patti16

22.07.2005, 09:40

hi

naja soll ich dir das besser mal bei icq schreiben?

Defragger

22.07.2005, 09:53

@patti: jop, wär vielleicht besser ;-)
@manf: danke, sieht sehr gut aus
@ alle: bin am W.E. ein wenig busy. D.H. ich hab vielleicht erst nächste Woche Zeit, mich wieder mit dem Thema power supply zu beschäftigen. Aber wenn Ihr was habt: Her damit!
Ich werd mir das Thema jetzt jedenfalls geben, sowie ich eine freie Minute hab' :-)

Manf

22.07.2005, 10:46

Der LM2575 als vollintegrierte Lösung sieht ganz gut aus. 1,20 € bei Reichelt (+ Spule + Diode + C).
Von hier aus kann man mit anderen Versionen den Strom erhöhen oder mit einem aktiven Gleichrichter die Leistungsausbeute noch ein bisschen steigern.
Manfred

http://cache.national.com/ds/LM/LM1575.pdf

Latschi

22.07.2005, 23:57

mal ne ganz andere frage:

wie detektiert ihre eigentlich die minen? und das ding sollte ja möglichst billig sein denn es ist ja damit zu rechnen, dass verluste auftreten könnten :-b

Manf

23.07.2005, 07:10

Am Anfang war eine Übersichtsskizze dabei mit Spulen als Metalldetektoren.
Die sehe ich jetzt nicht mehr, vielleicht hat sich etwas am Aufbau geändert.
Zur Erkennung von Kunststoffminen kann man dann vielleicht zusätzlich
Beschleunigungssensoren einsetzen. [-(
Manfred

Defragger

23.07.2005, 10:16

So, bin wieder da ;-)

@latschi: du hast natürlich recht, was die Verluste betrifft O:)
die Minen sollen mittels eines einfachen metalldetektors gefunden werden.
Die Schaltung haben wir aus dem Internet, wenn sie jemand braucht
kann ich euch den Link heraus-suchen. Sie ist sehr einfach, die
Suchspulen sind das aufwendigste, der Rest ist konkrete Logik.

@Manf: Wie meinst du das mit dem Beschleunigungssensor bei Kunststoff-
Minen?
Es ist nämlich so: viele Minen bestehen nur zu einem kleinen Teil, neuere oft gar nicht mehr aus Metall.
Leider gibt es im Moment noch keine anderen(handlichen) Lösungen Minen zu finden (soweit ich weis). Das MIT und diverse andere Forschungseinrichtungen arbeiten an Materialen, die empfindlich auf die
Atomaren "Ausdünstungen" von Sprengstoffen reagieren. Leider sind die meisten Geräte, die auf dieser Technologie basieren, erst in der Erprobung und relativ kompliziert.
Gibt es einen anderen Weg, Kunststoff-Minen zu detektieren, der mir bisher entgangen ist??

Manf

23.07.2005, 11:27

@Manf: Wie meinst du das mit dem Beschleunigungssensor bei Kunststoff-
Minen?
Wenn es sich um eine echte Mine handelt und man erkennt sie auf keine andere Weise, dann wird irgendwann ein Beschleunigungssensor ansprechen.
Mehr meinte ich damit erst mal nicht.

Es gibt allerdings auch planierraupen-artige Fahrzeuge, die in einem weiten Ausleger vorne quer eine drehende Welle mit freihängenden Ketten ca. 1-2m über den Boden führen. Die Ketten schlagen auf den Boden und geben bei der Explosion von Minen gut nach, sind aber anderenfalls leicht zu erstzen. (Kein Arbeitsplatz für schreckhafte Menschen.) Ich denke die Fahrzeuge werden ferngesteuert.

Manfred

So etwas ähnliches gibt es hier:
http://mitglied.lycos.de/jushware/photoalbum0.html

Hier ist das was ich meinte:
http://www.zeit.de/2004/47/C-Zumacher?page=all
Dabei kombinierte er zwei bereits vorhandene Techniken. Zum einen die Schlegeltechnik, bei der eine Walze mit Ketten dicht über dem Boden rotiert und so Panzerminen auslöst. Zum anderen eine Fräse, die den Boden anschließend nach Personenminen durchwühlt. Beides sollte mit wenigen Handgriffen ausgewechselt werden können, sodass man für beide Arbeitsschritte nur noch ein Fahrzeug benötigt. Aus gelben Matchbox-Baggern und ein paar Metallteilen bastelte sich Heinz Rath seine ersten Modelle.

Defragger

23.07.2005, 13:12

Jahaaa...

Jetzt hab ich kapiert, was du mit dem beschleunigungssensor gemeint hast
](*,)

Fahrzeuge zur entminung gibt es viele, das mit den Ketten hab' ich auch schon gesehen.
Die meisten dieser dinger verlassen sich allerdings auf rohe gewalt...
wo die langfahren wächst kein gras mehr.
Das ist nix für unser projekt, zumal wir da schon größere maschinen brauchten, um die explosionen auszuhalten... =;

Unser "Hunter" sollte das Thema der Entminung etwas... eleganter angehen O:)

Defragger

25.07.2005, 08:18

Hallo wieder an alle

hätte da eine kleine frage bezüglich gleichstrommotoren:
soweit ich weis funktionieren die nach dem Prinzip:
Strom=> Motor läuft
kein Strom=> Motor steht

das ist für Wohnungen vielleicht ganz praktisch, wo es keine gefälle gibt,
aber Outdoor müsste das prinzip doch zu problemen führen?
Wenn ein rob mit gleichstrommotoren in einer steigung zum stehen kommt, müsste er doch weiter rollen?
Außer man gibt ihm dauernd impulse, so das er "auf der Stelle ruckelt",
was mir unsauber vorkommt... :-k

user529

25.07.2005, 09:08

man könnte schneckengetriebe einbaun, dann steht der bot sofort und eine große untersetzung motor=>rad brauchst du sowiso
mfg clemens

Defragger

25.07.2005, 09:17

Thanks

Schneckengetriebe kenn ich nicht... kannst du mir erklären was die machen?

Und wo wir gerade bei Untersetzungen sind, da hätt ich gleich noch eine Frage:

bei einem Motor mit Getriebe- untersetzung sorgt diese für eine
Steigerung der Kraft aber gleichzeitig für eine verringerung der Geschwindigkeit (nach dem Getriebe), stimmt das?
also z.B. bei Untersetzung 2:1 und Motorkraft ohne Getriebe von 100 Ncm
würde das für ein Drehmoment (nach dem Getriebe) von 200 Ncm sorgen
dafür aber auch für eine halbierte Geschwindigkeit?
Quasi, ein Tausch von Geschwindigkeit zu Kraft?

Manf

25.07.2005, 09:33

Ja, die Leistung ist Drehmoment x Winkelgeschwindigkeit.
Also Newton x Meter x Frequenz x 2 x Pi.

Im wesentlichen bleibt die Leistung erhalten, aber das Getriebe hat auch noch ein paar Verluste.
Manfred

Defragger

25.07.2005, 09:44

aha. also stimmen mal meine grundsätzlichen annahmen.

ich bin da grade beim überlegen, ob ich nicht doch statt schrittmotoren
gleichstrommotoren nehmen soll. aber ich denke eher nicht. schrittmotoren sind mir sympathischer, weil von vorne herein genau.

leider höre ich immer wieder, das gleichstrommotoren um einiges stärker sein sollen. stimmt das? (so im vergleich. man hör da widersprüchliches...)

Noch was... ich habe von meinen projektpartnern schon zweimal den vorschlag gehört, vier statt zwei schrittmotoren einzusetzen, um ein besseres drehmment zu erhalten. ich habs bis jetzt abgelehnt mit der begründung: zwei kleine motoren fressen bei insgesamt dem leichen Drehmoment wie ein großer mehr Leistung und sind schwerer.
stimmt doch, oder hab ich ihnen was falsches erzählt?

FoCus

25.07.2005, 09:46

Sag mal glaubst du nicht dass 15kg bei einer Detonation einfach zerrissen werden?

Gruss
Michael

Defragger

25.07.2005, 09:58

natürlich... aber es ist ja nur ein prototyp...
wenn ma sowas serienmäßig baut, dann doch 2 nummern größer und mit ordentlicher panzerung.
oder so billig, das es egal ist ;-)

schon wer eine antwort auf meine fragen?

Manf

25.07.2005, 10:30

Die Leistung von mehreren Motoren auf eine Welle zu führen ist sicher weniger effizient als einen großen Motor dafür einzusetzen. DC Motoren können leichter mit höherer Effizienz eingesetzt werden als Schrittmotoren.

DC Motoren in dieser Größe laufen schon einigermaßen gleichmäßig und mit einer Steuerung bzw. Regelung, je nach Aufwand, kann sicher eine ausreichend genaue Geradeausfahrt erzielt werden, zumal Störungen durch das Gelände einwirken. Auf ebenem Boden fahren Schrittmotoren aber von selbst geradeaus.

Der Rest ist wohl Auslegungssache.
Manfred

Defragger

27.07.2005, 18:54

na denn. ich lege das jetzt mal zu gunsten von schrittmotoren aus ;-)

Hat jemand Vorschläge, welche sensoren für meinen bot von vorteil wären?
Ich habe mir bis jetzt mal sharp ir abstandssensoren angesehen... die scheinen mir recht profesionell.

sonst noch was, was unbedingt rauf muss? ist ein outdoor bot, lasst eure phantasie spielen!

PicNick

27.07.2005, 19:02

Denk auf jeden Fall dran, daß du die Bodenfreiheit überwachen kannst, wenn die der Bursche auf einen Stein/Hügel aufreitet, mußt du ihn holen.
Neigungsmesser, damit das Gerät nicht umkippt oder Kopfstände macht.

Wie bei Flugmodellen mußt du ihn ev. suchen. Im hohen Gras kann das mühsam sein, wenn er sich nicht bewegt. Blinklicht oben oder Beeper kann schon helfen.

Defragger

27.07.2005, 19:42

Danke... schon super ansätze!
ich denke es hilft da ungemein, wenn man praktische erfahrung hat.
Da mir dieselbe abgeht, werd ich mich da auf euch stützen O:)
alle vorschläge sind willkommen!

PicNick

28.07.2005, 07:10

Verlaß' dich drauf: Wenn ihr fertig seid, werdet ihr ganz genau wissen, wie's gehen hätte sollen

Defragger

28.07.2005, 10:45

:lol:

ja das glaub ich. deswegen versuc ich gleich im vorneherein von der
Erfahrung zu proitieren, die andere Leute schpn gemacht haben 8-[

PicNick

28.07.2005, 11:42

Ich hatte heuer das Vergnügen, an einem z.T nicht unähnlichem Projekt mitzuwirken (Bis auf die Minen)
Vielleicht willst du mal schauen, die Kollegen waren recht listig
http://www.oldformation.at/electronic/marsrover/mars.htm

patti16

28.07.2005, 21:50

ist auch ein schönes projekt, war aber bestimmt auch sehr teuer aber man war danach bestimmt um einige erfahrungen reicher oder?

gruß
patrick

PicNick

29.07.2005, 06:48

Sowas geht bei uns mit Schul-Sponsoren, es ist erstaunlich, was da für Geld zur Verfügung steht.
Von der Software her war es eben die Arbeit, die ganzen Geräte pseudogleichzeitig unter Dampf zu halten und gleichzeitig mit dem embedded Main-Board Kontakt zu halten.
Das Gewurstel mit den Schrittmotoren für die Kameraschwenks war sehr lehrreich. Da bin ich jetzt Spezialist. *G*

Defragger

29.07.2005, 20:36

danke robert für den link!

super projekt... gibts da auch nähere daten dazu?
downloadbare diplomarbeiten oder so? sowas könnte unserer Projektgruppe helfen,
vermeidbare Fehler zu umgehen. ich würde gerne dafür sorgen, das uns so viele Stolpersteine wie möglich erspart bleiben, damit aus dem Projekt was wird.

PS: wie war das mit den sponsoren??
ich such schon die längste zeit welche!

PicNick

30.07.2005, 14:56

Ich sag' dir ehrlich, über die Details des "Schulsponsoring" muß ich mich wohl schlau machen, hab noch nie genau zugehört, weil es mich selbst nicht betroffen hat und alle Beteiligten offenbar ohnehin wußten, was läuft.
Wie erwähnt, ich hab' es nur als Phänomen zu Kenntnis genommen. Gottseidank kenn ich ein paar Leute, die da Näheres wissen sollten. Muß mal fragen.
Da ist z.B. so eine Bude, die sich mit Sponsoring brüstet.
http://www.kaminek.at/shop/index.php/article/articleview/49/1/5/
Dann hab ich noch einen Link gefunden
http://lunarsat.uibk.ac.at/oewf/website/?hm=aktuell&sm=&show=111
Die wollen das Werkel nächstes Jahr wirklich in die Wüste schicken, da bin ich neugierig !
Ich werd auch die Leute von dem Projekt wieder kontaktieren, die haben sich eh schon eine Weile nicht mehr gerührt. Kann nur passieren, daß die Burschen den Sommer über nicht erreichbar sind

Defragger

30.07.2005, 15:20

Danke Robert!

tu dir nicht zuviel an. Wenn du was raus findest, wärs natürlich super!
ich habe keine lust auch noch für das ganze projekt zu blechen, wenn das für firmen, die dafür ein jahr arbeit bekommen, aus der porto kasse zu bezahlen ist ;-)

PicNick

31.07.2005, 09:14

Keine Sorge, ich kann eh nur machen, was ich kann, ich reiß mir schon keinen Haxen aus.
Wie gesagt, ich mach mich mal schlau, dann reden wir weiter

Wissen ist Macht, nix wissen macht auch nix

Defragger

03.08.2005, 06:50

In jedem Falle Danke.

Was haltet ihr von mini-cameramodulen?

ich möchte gerne eines benutzen, um ein bild von der umgebung des bot liefern zu können.
solche Module(Funkübertragung) müsste man doch an einen pc mit tv karte anschließen können, oder?

was ist besser, ein analoges oder ein digitales system?

Defragger

08.08.2005, 07:57

hy nochmal...

Was haltet ihr von mini-cameramodulen?

ich möchte gerne eines benutzen, um ein bild von der umgebung des bot liefern zu können.
solche Module(Funkübertragung) müsste man doch an einen pc mit tv karte anschließen können, oder?

hat denn dazu niemand was zu sagen ;-)

user529

08.08.2005, 09:53

so ein funkmodul ist ohne weiteres an eine tv karte anzuschießen, wenn sie die geeigneten eingänge hat; ich verwnde diese cam und bin sehr zufrieden da sie mit 5V ( wenn man den spannungsregler in der buchse ausbaut) läuft: http://www.quiet-pc.de/csc_article_details.php?nPos=&saArticle[ID]=62&VID=hU02h45rmLuMI5YI&saSearch[word]=&saSearch[category]=Spycam&saSearch[special]=
mit dem bild bin ich recht zu frieden wenn man zwichen 10cm und 35m bleibt

Defragger

08.08.2005, 14:43

Danke!

sieht schon mal recht gut aus...
kann mir vielleicht jemand eine cam mit höherer reichweite empfehlen?
100 meter sollten schon drinn sein...

PicNick

08.08.2005, 15:26

Ich weiß nicht, überleg dir das mit den 100 metern. Leg dich mal im bewachsenen Gelände auf den Boden, richte den Kopf auf, und schau, wieweit du siehst. Wie hoch wird denn das Fahrzeug ?

Defragger

09.08.2005, 07:09

hmm...
da hast du natürlich recht. wenn man grad im unterholz herumtuckert,
dann wird man nicht viel sehen, zumal die kamera sicher nicht mehr als
vielleicht 30 cm über dem boden ist.
Trotzdem würde ich mir sowas gerne als zusatzoption offen lassen,
falls das gewicht des bots es erlaubt. ich denke in jedem anderen Gelände
als buschland ist eine kamera von vorteil. man will ja immer gerne sehen
wo man steht ;-)
... und für diesen fall sammle ich jetzt schon mal vorschläge!
ich denke, dass dieses thema bis jetzt nicht sooo üppig behandelt wurde,
wie manch anderes.

Manf

09.08.2005, 08:00

Eine Kamera besteht aus einem Bildwandler und einem Objektiv. Bildwandler sind als Webcams verfügbar.
Ein Objektiv kann wie bei einer Webcam aus einer festen oder fest einstellbaren Linse bestehen.

Eine Alternative ist ein Zoomobjektiv mit einstellbarer Brennweite. Das klingt aufwendiger als es ist. Seit Zoomfaktoren von 3-8 bei elektronischen Kameras und Camcordern üblich sind ist so ein Objektiv oft als Teil einer alten Kamera übrig.
Es hat zwei Steueranschlüsse, Zoom und Schärfe ...
Manfred

Defragger

09.08.2005, 13:39

danke für die infos manf.
eine durchschnittliche webcam würde schon genügen. allerdings macht wahrscheinlich ein modellbau-Funkkameramodul mehr Sinn. klein, leicht,... natürlich nicht gerade billig.
eine zoom-funktion ist natürlich nie schlecht, muss aber vielleicht nicht unbedingt sein. da gebe ich features wie besserer bildqualität usw. den vorrang.
warum so ein dingens üerhaupt wichtig ist:
unser bot soll per hand und automatisch laufen.
per hand für den fall, das er wo hängt wo er nicht mehr weg kommt.
das problem: dieses "wo" liegt unter umständen in einem minenfeld, und ich will da nicht reinlaufen und das ding holen.
also manuelle steuerung.
und wenn ich das jetzt mit einem radius von 100 metern und eventuellem sichtverlust
kombiniere, wäre eine kleine cam zur orientierung meiner
meinung nach durchaus angebracht... :-)

PicNick

09.08.2005, 15:55

Für einen solchen angenommenen Ernstfall würde ich empfehlen:
Bei Kontaktverlust oder sonst einer Bredouille würde ich einen Mast ausfahren mit rot/grünen Positionslichtern, daß man von Weitem weiß, in welche Richtung er fährt und ihn danach steuern kann.
Bei manuell braucht dich das Fahrzeug dich nicht zu sehen. DU mußt das Fahrzeug sehen.
Und alles, woran der Robby kleben bleibt, ist sicher direkt in seiner Nähe, meistens vor ihm.

Kurzum, ein Robby mit Weitblick scheint mir sinnlos. Das Bild wird wackeln wie nur irgendwas und ist entweder zu hoch oder zu tief.
Alles, womit der Roboter Schwierigkeiten kriegen kann, befindet sich im Umkreis von ein paar Metern.

(IMHO)

user529

09.08.2005, 16:16

wow dass zwei leute so aneinander vorbeireden können...
Defragger spricht von reichweite und PicNick versucht ihm zu erklähren wie er seine cam scharf stellen kann;
die sender sind sicher nicht schlecht aber der preis..
http://www.minisender-minikameras.de/MiniVideoSender2.html
die sind etwas billiger:
http://www.acwsoft.de/acw_funk.html
oder eine idee aus der familie:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238&postdays=0&postorder=asc&start=110
und dann auch noch ebay:
http://search.ebay.at/mini-kamera_W0QQfsooZ1QQfsopZ1QQsatitleZminiQ2bkamera
mfg clemens

Defragger

10.08.2005, 07:01

danke clemens. super vorschläge :-&

hast recht was das vorbeireden betrifft.
ich denke, picnick wollte einfach nur seine bedenken zum thema cam an den mann bringen.
die einwände sind auch durchaus berechtigt, meiner meinung nach aber mit ein bisschen erfindergeist umgehbar.
1. wegen wackeln: natürlich wird das bild nicht sehr ruhig halten, aber
wenn die mechanische fixierung am bot halbwegs ok ist, denke ich müsste es hinhaun.
Der bot düst ja nicht mit 50kmh durch die prärie sondern "kriecht". vor allem
wenn er grade irgendwo hängt, wird das bild doch wohl stabil sein ;-)
2. man stelle sich die situation vor: afrika. sandiges buschland. überall stehen sträucher, kleine bäume und sandügel sind auch genug zu finden.
da ist es doch sehr wohl denkbar, das in einem umkreis von 100 metern
der sichkontakt zum bot verloren geht. da hilft hinter manns-hohem gesträuch
auch kein markierungsmast. aber ein bild von der umgebung, kann dem
steuernden erlauben, die breduille zu umfahren.
3. Bild zu hoch/tief: Ich hab nicht vor die cam fix zu montieren.
wenn wir sowas echt einbaun, dann muss die kamera auf einem drehkopf montiert sein,
der eine bewegung im winkel von mind. 180° in 2 ebenen erlaubt.
eine statische cam hätte nicht viel sinn.

ich hoffe ich hab damit alle fragen beseitigt 8-[
meiner meinung hat eine cam sehr wohl sinn. man schaue sich hier vielleicht auch nochh vergleichsprojekte an. auch dort war man anscheinend oft der meinung, ein bild der lage könnte von vorteil sein
;-)

Defragger

16.09.2005, 07:51

hey alle zusammen!!! \:D/

Ich war jetzt leider ein paar Wochen abwesend, aber jetzt gehts weiter!
Ich hoffe, es finden sich noch ein paar Leute, die an unserem Projekt mitwirken wollen, denn jetzt wirds ernst.
Nachdem die Sommerferien vorbei sind, und unser Projekt jetzt anläuft, werden von meiner Seite bald wieder Fragen auftauchen, und es wäre toll, wenn wir hier eine kleine Projektgruppe von Leuten zusammenstellen könnten, die mein Thema hier interessiert, es ist jeder eingeladen!
Dann können mit fortlaufenden Stadium auch andere Leute von unseren Erfahrungen profitieren. :-&

Defragger

19.09.2005, 11:18

Also...

Unser Bot soll wenn irgend möglich relativ autonom unterwegs sein.
Ich weis, das will jeder, und wenige kriegen es zu stande.
Trotzdem will ich mich nicht abschrecken lassen... und ich hoffe ihre helft mir [-o<
Also. Ich hab mich da im internet mal schlau gemacht, aber leider nicht
genug gefunden. GPS ist da natürlich das erste, was einem so unterkommt, leider für unsere Zwecke nicht brauchbar,
da viel zu ungenau.
Normales GPS hat meines wissens eine tolleranz von ca. 12 Metern.
Für unsere Zwecke sollten es schon mindestens 50 cm oder darunter sein.
Natürlich gibts verschiedene arten von GPS, darunter auch systeme mit wesentlich höherer genauigkeit.
Leider ist das allerdings viel zu teuer. Also stellt sich die Frage: Wie sonst?
Ich hab mir schon gedanken darüber gemacht, und eine gewisse Grundidee entwickelt.
Und zwar: ein system von 3 oder mehr bojen, die manuell aufgerichtet werden.
der Bot sendet ein signal mit einer gewissen frequenz aus, das von den bojen reflektiert wird.
wenn das Signal zurückkommt, müsste der Bot eigentlich nur irgendwie auf die phasenverschiebung kommen, dann könnte man sich
die entfernung von den bojen, und damit die position
in dem von ihnen definierten koordinatensystem berechnen.

Das ist leider nur eine idee(noch). wäre toll, wenn ihr mir bei der weiteren entwicklung helfen könntet, oder andere ideen einbrächtet.

ich freue mich schon auf eure mithilfe \:D/