ASURO und Bildverarbeitung

[stochri]

Hallo Miteinander,
im Roboterfussbal werden die Roboter der Small-Size Leage über eine an der Decke aufgehängte Kamera ferngesteuert.
Dieses Prinzip läßt sich auf den ASURO übertragen:

http://www.lsr.ei.tum.de/lehre/ptt/Themen/ss_peer_kuehnlenz_asuro.pdf

Kennt jemand die Bibliotheken für die notwendige Bildverarbeitung ?
Es gibt einige Open-Soruce-Bilbliotheken, welche ist am einfachsten zu verwenden ?

Viele Grüße,
stochri