Positionsbestimmung (Odometrie und mehr?) [Archiv]

v29a

20.06.2005, 12:39

Hallo zusammen.
Ich hab vor dieses dieses (http://v29a.homelinux.net/gallery/modellbau) Modell (das Fahrzeug, nicht den Heli) etwas "intelligent" zu machen.

Zuerst wollte ich mal jeweils einen Inkrementalgeber pro Seite (3 Räder) einbauen, um eine grobe Orientierung zu bekommen.

Jetzt zur Frage (bin Anfänger): was gibt es sonst noch für brauchbar Verfahren zur Positionsbestimmung? Ich befürchte das der Meßfehler wegen den großen weichen Reifen unheimlich groß werden wird :/

Frage nr2: Ich hab hier noch eine mini - Kamera rumliegen ... liefert das Ausgangssignal über einen Cinch Ausgang. Ich würde die gern verwenden ... hab aber noch keine Ahnung wie ich das Signal von der Kamera (drahtlos) zum PC bekomme.

Danke schonmal für die Antworten.

honkitonk

22.06.2005, 12:24

also für die Kamera gibt es speziele Funksender/empfänger. Da suchst du mal bei E Bay oder beim grossen C

Das mit der Odemetrie ist wierklich ein Problem wo viele scheitern.

Das Problem ist du brauchst 2 Sorten von Messungen. Einmal normale Positionsgeber. Der Einfachste ist deine Maus. Die zählt munter vor sich dahin in der X und Y Achse. Das ist zimlich einfach. Aber die Maus kann ungenau sein. Doch das stört uns nicht, da wir mit unseren Augen einfach das fehlende Stück erkennen und nachsetzten.
DAs scheint in der Technik gut anzukommen. Einfache Impulszähler und hochwertige Absolutwertgeber.

Denn selbst wenn du noch so genau bist wird dein Roboter nicht dorhinfahren wo du ihn hinprogramierst. Denn schon an einer Kante (Tepisch) verlierst du Schritte und schon wird es schief. Auch wird dann das Problem der Kartenerstellung schwirieger.

Einfache Sensoren um schritte zu lesen:

Schrittmotoren (inderekt da die ein Aktor ist aber wenn du ihm 1000 Schritte schreiten lässt weist du wo du bist)
Maus (Kugel wie Optisch)
Lichtschranke mit Lochachse (Prinzip der Kugelmaus)
UL IR Sensoren die den Abstand zu Wand messen.
Mit dem Laser einen Line Zeichnen und diese dann mit der Kamera ablesen. So kannst du bei der unterschiedlichen Abständen des Laserstrahls festellen wohin du dich begibst.
Doch daneben musst auch Absolutwertgeber nutzen, wie zum Beispiel meinen "Eigenwerbung", Oder Barken das ist wohl am einfachsten dazu gehört auch meiner. Denn wenn du 2 Punkte im Raum bestimmt hast und diese Anpeilst (wie auch immer) dann kannst du zurückrechnen wo du bist.
Wenn du drausen bist kannst du mit Optischen Bildern den Nachthimel oder den Sonnenstand zur Positionsbestimmung nehmen.
Du kannst GPS verwenden. Ist nur ungenau ( auf 30 cm ). Dann brauchst du ebe 3 Empfänger und musst das mathematisch berechnen.
Du kannst aber auch Linenfolger nehmen. mache mehere Punkte auf dem Boden und wenn das der Bot erkennt weist du wo du bisst.
Du kannst dein Mobiltelefon nutzen. Das meldet sich in einer bestimmten Funkzelle an und die kannst du von dem Betreiber abfragen ist aber sehr sehr ungenau ( 500 m und mehr)
Satelittenbilder. Du machst deine Bot aufmerksam und lässt von der Nasa fotografieren heisst das sie bist auf ein 2 Eurostück genau sind. Dauert aber lange.
360 Grad Panorama Bilder schiessen und dann diese ab und zu vergleichen so weisst du wo du bist. ..
Einfach den Roboter an 3 Seilen befestigen diese straff Spannen in 3 unterschiedlichen Ecken stellen und so weist du exakt wo du bist.

Also das sind alle die mir einfallen..

Das wird das Problem an deinen Bot sein

Euer Student

Mal sehr ausführlich weil dies mein 200dester ist. JUPI