Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Wir bauen einen Rasenmäher Roboter
Hi Leute,
bei der Jahreszeit wenn ich immer unseren Rasen sehe frage ich wie man den am besten per Roboter mähen könnte :-)
Da die Rasenfläche nicht viereckig ist sondern bunt gemischt wirds lustig!
Wie würdet Ihr so einen Bot aufbauen ?
- Rund // Eckig ???
- Leitdraht // GPS UMI // Chaos // Baken ???
- Wie groß soll der sein ???
- mit Solar + Akku ???
- was für Mähwerk ???
Wäre schön wenn wir hier gemeinsam einen kleinen Rasenmäher Roboter auf die Beine stellen könnten.
Also legt mal los evtl. auch mit Zeichnungen...
By Ulli
So ganz bei null fängt es sicher nicht an.
Ein Weg wäre, von erprobten Geräten die Eigenschaften zu betrachten.
Begrenzungsdraht war ein Aspekt.
Manfred
http://images.google.de/images?q=lawnmower%20%20robot&hl=de&lr=&sa=N&tab=wi
Hi Manf,
bei Null fang i nicht an :-) hab schon einiges gemacht, mit meiner UMI komm ich auf nen 1/2 Meter hin.
Leitdraht is so ne sache, da muss man wieder nen Draht verlegen :-)
Und du kennst doch die Leut die werden doch immer Fauler und wer will
schon umbedigt den Rasen umpflügen ?
Ne Art Segmentierung des Mähbereiches mittels IR Backewäre noch eine Lösung muss man nur Umstecken je nachdem wo man Mähen will.
Die sachen bei Googl kenn i schon :-) dachte mehr an eine Forumentwicklung...
Hi Sommer
was verstehst Du unter GPS UMI ?
Ich bin dabei solch ein Ding zu entwerfen.
HeJa
madcyborg
20.05.2005, 21:49
ich würde mir als allererstes sorgen machen wie ich wenigstens 500 watt über eine ordentliche zeit zur verfügung stelle, und wie ich diese stromquelle dann transportiere...denn durch autobatterien wird der spaß ja dann schon ganzschön schwer.und die dazu passenden motoren ziehen nachher dann wohl auch schon nen bissl was. nen rasenmäher ist genau wie ein staubsauger vorrangig ein energieproblem.
mal ganz davon abgesehen, das der rasenschnitt dann rumliegt....außer man baut nen fangkorb drann. wobei wir dann wieder beim thema gewicht wären....
€\ solar kann denk ich mal gleich außen vor bleiben, viel zu wenig leistung bei der fläche die sinnvollerweise zur verfügung steht.
Alter Knacker
20.05.2005, 22:05
vorbild: ambrogio (http://www.roboticazucchetti.com/robotic/jsp/prodotto.jsp?cat_id=233)
supergerät, früherer nachbar hatte den.
rasenschnitt kann ruhig liegenbleiben, machen die neueren mäher alle, weil die schnipsel so klein sind, dass das gleich den rasen verdichtet.
mfg knacki
Alter Knacker
20.05.2005, 22:07
nachtrag:
ambrogio deutsch (http://www.rasenroboter.ch/)
mfg knacki
vorbild: ambrogio
supergerät, früherer nachbar hatte den.
Tolle Sache der Film mit dem frisch geschorenen Pudel im Garten. #-o
Das wird sicher auch nicht jeder Hund mit sich machen lassen.
Manfred
Alter Knacker
20.05.2005, 22:52
hrhr, du meinst die werbung?
naja, ich kenne das gerät, der arbeitet wirklich extrem leise, unermüdlich und findet auch den weg ins ladehäuschen, wenns zuwenig saft wird.
konnte mir den bloss nicht leisten, ist schon extrem teuer.
husquarna hat übrigens auch sowas, die waren vorreiter (70er jahre, wenn mich nicht alles täuscht), ist aber noch teurer und nicht annähernd so ausgereift.
erinnert irgendwie an den bmw-roller und den von benelli, der auch später gebaut wurde, aber dafür billiger und besser (auch der beifahrer ist überdacht plus grosser koffer hintendran).
mfg knacki
Tolle Sache der Film mit dem frisch geschorenen Pudel im Garten
Bei Video 3 und 4 finde ich es marketing-technisch ziemlich geschickt die stehengebliebenen Rasenkanten so deutlich zu fokussieren.
Naja, wenigstens ehrlich, manch anderer Hersteller hätten vor der Aufnahme jeden einzelnen Grashalm mit der Nagelschere behandelt.
Hi,
ja sieht gut aus aber halt eben echt teuer...
Ja aber der fährt per Chaos oder wie seh ich das?
PS: für die UMI hab i bissl was über a viertl Jahr gebraucht :-(
By Ulli
Tja, also nach welchem Ansatz wollt ich vorgehen?
1. Der Roboter soll selber rausfinden, was gemäht werden soll, auch auf die Gefahr hin, dass das Tulpenbet dabei umgegebraen wird.
2. Die Rasenfläche wird begrenzt, durch sichtbare oder unsichbare grenzen. Elektrozaun (Ansatz aus anderem Thread), GPS...
Gut wäre ja z.B. ein System, dass die Position des Roboters ermittelt, die mit einer Karte abgleicht, und ihn dementsprechend durch die Gegend jagt.
Weiß zufällig jemand, mit welchen Sensoren die 3 (Evolution, New Deluxe und Professional) ausgestattet sind, bisher weiß ich nur, dass sie
einen Sensor zum messen, des Messerwiderstands,
einen für die Umdrehungszahl und
einen Regensesnor sowie
eine SPannungsüberwachung haben. (UNd nicht mal alle haben diese Sensoren.) Aber interessant wäre ja, wie sich die Roboter orientieren und wie sie feststellen, dass da ein baum kommt, ein pool ist...
Über Radencoder wirds wohl nicht gehen, auf so unebenen Flächen würden die viel zu große Fehler produzieren.
Edit:
OK hat sich erledigt: Begrenzungskabel!
Kann denn ejamd dazu etwas näheres Sagen? WIe funktionieren sie?
Hallo,
interessant ist auch die Herstellerangabe zur Stromversorgung des Mähers:
Lithium - Batterie
Gewicht: 800 g, kompletter Mäher wiegt 6.9 kg weniger als mit Blei-Batterie
Leistung: 1 Lithium-Batterie liefert 10 min weniger Strom wie 2 Blei-Batterien
Lebensdauer: 2.5 x so lange wie Blei-Batterie.
Was meint ihr wieviel Wattstunden die Bleibatterie und die LiPoly haben.
Wie hoch ist wohl der Nennstrom des Mähers?
Ich glaube ich werde meinen Akkumäher auch mal umbauen...
Hi,
genau das war der Sinn des Thraed´s Ideen sammeln umbauen Probieren und zum Erfolg mit allen zusammen kommen.
Klingt doch schon alles recht gut :-)
Als Akku wäre Fortu was gutes aber i glaub die haben Schw... Preise.
www.Fortu.de
Das wäre natürlcih das Beste dafür !
Aber die Orientierung wäre schon mal ganz lustig, will man die Energie evektiv nutzen und Ihn nicht über bereits gemähte fläche "Jagen" :-)
Was ich so gehört habe sollen die Bots ganz leichte kleine Messer haben.
"V2A" ??? 1mm etwas anschärfen und mit nen Fluggetriebe 1:5 oder so anflanschen dann hätten wir je nach Motor 2- 10Amp´s ???
Ein Dreiradsystem mit 2 Getriebe Motoren und eine Umgebaute UMI die nur den Mähbereich begrenzt und in diesen Bereich per Chaos Fährt und Grasnabenerkennung mittels kleinen Microschalter und einer ALU Schiene um zu erkennen was schon gemäht ist???
By Ulli
Alter Knacker
21.05.2005, 15:26
übrigens, nicht vergessen:
wenn man den aufhebt, müssen die messer sofort stehen, denkt an kleinkinder etc......
mfg knacki
Die bauen auch ganz gute Akkus:
http://www.gaia-akku-online.de/SEITEN/index1.lasso
Hi,
ja Alter Knacker da hast du voll recht!!!
da könnte man aber mit IR Bodensensoren lösen mit den Aufheben und dann ganz einfach das Haubtrelais (Stromversorgung trennen) und zugleich auf nen anderen Kontakt ne EMK machen also nur Motor kurzschliesen.
Hab gerade noch mal unseren Vorgarten begutachtet :-)
da könnte man auf eine Fläche von 15m x 8m mit einen Baum und ein paar Sträucher problemlos nen Draht als Grenze verlegen und denn mit einen kleinen LW NE555 Generator versorgen (Batterie) denk da an nen Erspiess mit Buchen zum Anschluss des Drahtes den man je nach Fläche versetzten kann.
Und innerhalb des Bereiches lässt man Ihn per Chaos und Kompass fahren ??? Oder per UMI in 2m² abschnitten???
By Ulli
madcyborg
21.05.2005, 16:51
hm...ich würds ja per baken machen, denn damit löst sich gleich die positionsfrage...und dann könnte man genau nach plan mähen.
Also bei MediaMarkt hab ich mal einen gesehen, der hatte unten 3 Tapetenmesserklingen. Die Dinger sind sehr scharf, leicht und recht billig.
Was mir nur Gedanken macht, ist wie man die am besten sichert, damit niemand zuschaden kommt...
Mal abgesehen von Kleinkindern,gibt es ja noch katzen und Hunde.
Ich würde aus Sicherheitsgründen auf jeder Seite mindestens 5 cm Platz lassen, wobei man natürlich dann nicht mehr völlig bis an den Rand mäht...
Noc eine Frage: wie findet eigentlich so ein Roboter den Weg zurück zur Ladestadion, wenn er nur Chaos mäht??
Scheinbar mit ner Bake, schau mal hier:
http://www.rasenroboter.ch/ unter Instalation, da sind unten immer so schwarze Halbkreise eingezeichnet, die vermtulich Baken darstellen sollen.
Hi,
naja die Technik die Sie da verbauen bringen wir a noch hin :-)
Naja bei großen Flächen und Baken per IR wird es schwierig wieder ins Häuschen zu finden da die Starke Sonneneinstrahlung das ganze sehr dämft! Hab zwar eine Bake die 30m geht aber die Sensoren bekommt man nicht mehr, zudem nur 30m bei Bewölkung!
Aber wenn man das ganze effizient mähen lässt macht er nen normalen großen Garten 30x30m auf nen Nachmittag.
Leider erwähnen sie nicht den Kostenvaktor der Lithium Batterien :-) der 5 bis 6mal so hoch ist wie der der Gel Akkus !!!
Da ist die 2.5fache Lebensdauer recht WURST!!!!
By Ulli
ja Alter Knacker da hast du voll recht!!!
da könnte man aber mit IR Bodensensoren lösen mit den Aufheben und dann ganz einfach das Haubtrelais (Stromversorgung trennen) und zugleich auf nen anderen Kontakt ne EMK machen also nur Motor kurzschliesen.
Früher oder später sind die Sensoren dann mit Gras und Dreck bedeckt und je nach Schaltung sind die Messer immer an oder immer aus.
Ich würde ein Relais in Selbsthaltung nehmen und da mehrere Taster und Neigungsschalter in Reihe so dran schalten, dass die Selbsthaltung rausfliegt sobald das Ding nicht mehr mit allen Rädern auf dem Boden steht. Das Ganze natürlich so, dass es auch niemand der dran rumfummelt versehentlich wieder einschalten kann bevor der Mäher wieder richtig auf dem Boden steht.
Vor allem würde ich mir irgendwas einfallen lassen, damit die Messer nicht versehentlich loslaufen, während du an dem Mäher rumbastelst, An der Elektronik wirst du sicher auch mal rumfummeln müssen ohne die Stromversorgung komplett abzustellen und bei sowas wird man mit der Zeit meist immer unvorsichtiger.
und was ist mit einem Galileosystem. es funktioniert mit radar und bestimmten zeiten wann gesendet wird. Also ich installiere an der ladestation einen sender der alle zehntel Sekunden die sendeleistung erhöt und wenn er voll aufgedreht hat wird er wieder schwächer dann ist er fast aus und sendet zur kontrolle den Zyklos ablauf mit zeit und gleicht die uhren mit dem im Roboter ab und beginnt wieder von vorne. wobei man ja schon mindest 3 Stationen die sich untereinander verständigen braucht.
MfG der idiot
Also eine Positionsmessung auf der Basis von Funk-Laufzeitunterschieden!? Dürfte wohl recht schwer werden, für einen Normalsterblichen. Mit Schall dürfte das schon eher funktionieren, aber Schall im Freien, dass ist auch etwas schwierig. Ich finde die Idee mit dem "Zaun" schon recht gut.
hi
ausserdem solltet ihr bedenken das Tiere den Schall auch mit bekommen.
habe ich mal bei Galileo gesehen.
gruß
patrick
Hi,
ja vor allem er soll ja noch diesen Sommer fertig werden :-)
Ne der Zaun ist schon gut an muss sich nur gedanken machen wie er in den Bereich am besten fährt?
Also mit Kompass und wegmessung erst mal schaut wie lang und breit ist den das ganze und oder man gibt Ihn das am Display vor je nach dem, ich find es besser wenn er selber erst mal schaut was aber auch nicht so einfach ist...
Als konstruktion hab ich mir nun gedacht ne ALU Wanne 400x500x40 2x Monsterreifen da unsere Vorgrarten recht Moosig und weich ist und er somit recht leicht einsinkt mit dünnen Rädern.
2x Monster hinten // 1x Stützrad vorne eine kleine Box für die Elektronik "C-Box von Conrad billig!" und ein Fluggetriebe mit einen Mabuchi 540 als Mähantrieb.
Abschaltung der Messer ber Bodenkontaktschleifer da das mit den Verschmutzen "richtig" ist...
Und als Sensor für Hindernisse meinen US Scanner...
By Ulli
hi
ihr solltet bedenken wenn ihr schall benutzt das auch die tiere drauf reagieren.
gruß
patrick
Willst du keine Wanne bauen, in die das gemähte Graß fällt? Einen Notstop würde ich auch drauf machen, damit man das Ding schnell stoppen kann, wenn es mal richtung Pool fährt.
@Sommer:
Leider erwähnen sie nicht den Kostenvaktor der Lithium Batterien der 5 bis 6mal so hoch ist wie der der Gel Akkus !!!
Da ist die 2.5fache Lebensdauer recht WURST!!!!
Hi,
deine Argumente gegen Lithium Ionen Polymer Akkus kann ich nicht ganz nachvollziehen.
Blei Gel Akkus kosten heute etwa 0,35 Euro/Wh.
LiPoly Akkus kosten zwar etwa 1,6 Euro/Wh, aber wenn man alle relevanten Faktoren berücksichtigt, sind sie letzlich sogar günstiger.
Die Fakoren sind folgende:
Leistungsfaktor = 0,67 (Diese Faktor beschreibt, welche Kapazität du brauchst um eine BleiGel Batterie zu ersetzen)
Lebensdauerfaktor = 0,5 (Diese Faktor beschreibt, welche Lebensdauer eine BleiGel Batterie im Verhältnis zur LiPoly hat)
Gewichtsfaktor = 0,25 bis 0,3 (Diese Faktor beschreibt, welchen Gewichtsvorteil du gegenüber einer BleiGel Batterie hast)
Also beträgt der "wahre" Preis 1,6 Euro/Wh *0,67 * 0,5 * 0,3 = 0,16 Euro/Wh.
Selbst wenn man den Gewichtsvorteil nicht nutzen kann, beträgt der Preis 0,53 Euro/Wh.
Ich würde daher für mobile Anwendungen grundsätzlich LiPolys einsetzen.
Hersteller von Mobiltelefonen, Notebooks etc. sind ja schon länger auf die Idee gekommen.
Außerdem: In Zeiten wo wir bleifrei löten sollen, sind Bleibatterien nicht mehr so überzeugend. ;-)
Tja ist nur die Frage, ob man sich für einen Prototyp direkt sowas edles zulegt. Wenn es ausgereift ist, dann liegt der Vorteil wie du beschrieben hast, ja eindeutig auf der Hand!
Zerlegen die Lithium Polymer sich immernoch selber?
Ist bei den normalen Lithoum.Ionen ja so.
Nach 3 Jahren sind die hin. Habe ich schon einiges drüber gelesen.
Und habs auch am eigenen Leibe erfahren (Kamera akku).
Gegen ordentliche Bleigelakkus (panasonic z.B) spricht eigentlich nicht viel.
MfG ACU
Willst du keine Wanne bauen, in die das gemähte Graß fällt?
Und dann noch nen kleinen Zweibeiner mit Mistgabel und Schubkarre, der den Auffangbehälter leer macht und das Gras auf den Komposthaufen fährt? ;-)
So einen kleinen Rasenmäh-Roboter wird man vermutlich so oft mähen lassen müssen, dass er immer nur die Grasspitzen schneidet und keine riesigen Mengen abgemähtes Gras anfallen.
Wenn der Rasen erst mal kniehoch steht, kommt so ein kleines Ding da sicher nicht mehr durch.
Ich bin nicht gerade der Rasenspezialist, aber ich vermute, mal, wenn man das abgeschnittene Gras auffängt und entfernt, dann hauptsächlich, weil es nicht so toll aussieht und weil der Rasen unter einer dicken Schicht davon faulen oder vertrocknen könnte.
Der feine Grasabschnitt der anfällt, wenn man den Rasen permanent niedrig hält dürfte weder optisch auffallen, noch dem Rasen schaden.
Die kommerziellen Rasenmäh-Roboter die ich bisher gesehen habe, hatten keinen Auffangbehälter und wenn man da mit dem Rechen hinterherlaufen müsste, hätte vermutlich niemand Spass an so 'nem Ding.
Moebius1
22.05.2005, 22:06
Stimmt, das gemähte Gras soll sogar gut für den Rasen sein, sozusagen ein kostenloser Dünger :mrgreen:
Das sollte keine Probleme machen, wenn der Roboter wirklich die ganze Fläche einmal am Tag abfahren kann.
Zerlegen die Lithium Polymer sich immernoch selber?
Ist bei den normalen Lithoum.Ionen ja so.
Nach 3 Jahren sind die hin.
Hält ein Bleiakku denn wesentlich länger wenn man den ständig auf- und entlädt?
Wenn man eine Autobatterie genug strapaziert, macht doch auch schon mal nach 3 Jahren oder auch früher schlapp.
Ja die Blei und Motorradbatterien mögen nicht, wenn sie voll entladen werden, dass machen sie nicht lange mit.
Soweit ich weiß, klapp das bei Bleigel besser.
MfG ACU
Hi,
also ich stell jetzt mal die Akkufrage nach ganz hinten da mir die Lithium zu teuer zum Basteln sind... (Bleigel ist günstig z.B bei Pollin!)
Das ganze nennt sich auch Mulchmäher und nicht Rasenernter :-)
Mich beschäftigt gerade die Frage ob es mit einen dünnen Draht Bowdenzug geht zu mähen also ähnlich wie die Rasentrimmer...
Also Flugzeuggetriebe etwa 5.000 - 8.000 Umin und eine Scheibe als zusätzliche Schwungmasse etwa 4 - 5cm Durchmesser und einen dünnen Draht (Stahlseil 0.5mm) hab ich mir da so vorgestellt..
By Ulli
Ein Schwungrad? Warum, wenn du eh nur nen Draht nimmst. Außerdem soll das ganze ja möglcihst schnell stoppen.
madcyborg
23.05.2005, 18:17
hm...vielleicht könnte man das "mähwerk" eines rasentrimmers ausschlachten? würde die wartungsfreundlichkeit erhöhen und sich ganz nebenbei auch noch automatisch nachstellen..
Excalibur
23.05.2005, 19:07
Ein Nylonfaden reicht zum Mähen.
Ein Schwungrad? Als Energiespeicher vielleicht interresant, wie groß soll Dein Bot den werden( wie ein Aufsitzmäher?). Aber für das Mähwerk? Das gibt Probleme beim Notstop.
Gruß
Michael
Hi,
naja ich dachte als kleinen Energiespeicher da ja auch nicht jeder Rasen mit lauter Plüschstengel versehen ist :-) und sonst das Mähwerk bei etwas zähen Rasen zuviel Energie verliert (ist ja nur ein ganz kleines Schungrad!)
Ja ein Nylonefaden quetscht sich beim festschrauben und reisst dann ab !
Ideen zum Mähwerk sind gerne willkomen...
By Ulli
Also im Rasentrimmer reicht ja auch ein Nylonfaden! Das hat schon seine Vorteile:
- Der Nylonfaden geht im Gegensatz zu Messer nicht kaputt, wenn er auf einen Stein trifft. Ich möchte nicht wisse, was passiert, wenn ein Stein einen aus Teppichmessern gebautes "Mähblatt" zerschlägt.
- Kommen größere Büsche, dann werden sie vom Faden "gepeitscht", der Motor bleibt aber nicht stehen, sondern läuft vielleicht nur langsamer.
- Der Nylonfaden ist mit Sicherheit auch günstiger und die Befestigung einfacher zu Installieren/Konstruieren.
- Ich habe noch nie unter den Trimmer gefasst, aber die Verletzungen sind bestimmt nicht so schwer, wie bei einem Mähmesser. (Meinen Schuh hat der Faden jedenfalls nciht beschädigt :-b )
Nachteil, du brauchst einen recht kräftigen Motor mit hoher Umdrehungszahl. Über die Befestigung kann man nochmal nachdenken. (das meintest du doch mit quetschen und abreißen, oder?)
Ach, ja, ein anderer Nachteil ist noch, dass keinen Sog/Schub entsteht, der das gemöhte Graß in einen Auffangkorb bläßt. Hattest du überhaupt einen Auffangkorb eingeplant? Wie sieht das bei den Mäh-Bots aus?
Elektronikus
23.05.2005, 20:25
Hallo
Ich hab auch noch Nachteile bei dem Faden gefunden:
- Nach ner Zeit nutzt sich der Faden auch ab und man muss nachführen
- Der FAden schneidet nicht sondern reisst das gras ab das ist nicht sehr angenehm für Gras
-
Hm... also wie oft man den nachführen muss, weiß ich nicht, aber ich denke, das wird sich in Grenzen halten. Was das Reißen statt Schneiden angeht, glaub ich dir einfach mal.
Hi,
ja das mit den Faden is so ne sache...hm,
Einen Auffangkorb hab ich nicht geplant es wird wie die Komerziellen Bots ein Mulchmäher der den Rasen immer nachtrimmt (max. Schnitt 5mm - 10mm)
Aber das Mähwerk ist schon wichtig da dort die größte Energie verschwendet wird...
Die Akku Trimmer (hab auch einen) haben Motoren mit recht schlechten Wirkungsgrad und brauchen relativ viel Energie und soviel wollen wir ja nicht verblasen :-)
Naja Rasiermesser haben den Vorteil wenn eins bricht das sie auch noch stupf recht gut schneiden...
By Ulli
... und das abgebrochene Stück saust durch die Gegend!
Ich würde auf jedenfall ein stabiles Chassis um den Rotor rumbauen. Wie willst du so ein Messer überhaupt fertigen, schon Gedanken gemacht?
ja das ist es ja deswegen wäre ich mit nen kleinen dünnen Stahlseil besser drann werd ich auch mal testen muss eben ein ganz dünnes sein Rasierklinge find ich auch Persönlich nicht gut das abgebrochen zeug liegt dann im Rasen und man tritt dann barfuss rein oder noch schlechter die kleinen....
Also Stahlseil ist gut da es auch im schlechtesten fall nicht weit fliegt und ewig viel aushält wenig Masse hat und wenn mal eins rumliegt das Verletzungsrisiko recht gering ist und mit ausreichend Speed mäht das schon bestimmt recht gut muss eben sehr dünn sein...
Excalibur
23.05.2005, 23:34
Dafür muß er aber nicht nachgeschliffen werden. Er hat kaum Masse, kann also schnell gestoppt werden. Ob das reissen für das Gras schlechter ist als schneiden weiß ich nicht. Es ist zumindest "natürlicher", ich habe noch keinen biologischen "Graskürzer" gesehen, der das Gras schneidet.
MfG
Michael
honkitonk
24.05.2005, 08:22
hi,
wenn ihr einen Rasentrimmer habt dann wird ( normalerweise ) der Faden automatisch nachgezogen. Das heisst kommt er an eine dicke Blume oder Unkraut reisst der faden ( erst splisst er sich auf und dann reist er und fliegt weg ). Durch die Fliehkraft wird immer Faden aus dem Sammelbehaelter ( in der mitte gewickelt) rausgezogen. Falls der Faden nicht durch abnutzung verkuerzt wird dann wird er durch ein Messer gekuerzt das drinnen im Gehaeuse ist ( Teppichmesserklinge ). Somit sind alle Teile hervoragend in der Wartung aber ein Problem, ist der Radius zugross dann ist die Fliehkraft zwar groesser ( mehr Faden wird verbraucht ) da die aber elastisch ist ( Faden ) hat er dann aussen keine Kraft mehr Blumen zu zerschlagen. Das heist mehr als so 15 20 cm gehen nicht. Das heist du muesstes welche nebeneinanderlegen.
Aber wieso so kompliziert? Du muesstes schon einen Rasenmaeher haben. ( oder viele Schafe ) Also nimm die alte kiste und aendere nur die Aufhaenung. Am besten vorne die raeder drehbar machen wie beim Auto. Hinten nur einen kleinen hilfsmotor mit lehrlaufgetriebe. Wenn dann der rasenmaeher an ist zieht das Maehwerk der rasenmaeher und du musst nur eben aufpassen das er richtig faehrt. Dann wenn du rueckwaerst fahern willst schaltes du das fahrwerk aus und er faehrt in Position um erneut zu maehen.
Ihr kennt ja Rasenmaeher am besten eigent sich ein benziner der ist soo laut das den keiner anfaesst. Dann muss natuerlich 2 ( vorne hinten ) Notaustaster drann. Damit das Ding auch aus geht und eine Warnlampe damit das auch ins Auge faellt.
Wenn dir das zu schwer werden sollte kannst du natuerlich auch erst nur eine Fuckfern Variante bauen um damit erst mal von der Sonnenliege zu "Arbeiten". Pass aber auf das dir das angerechnet wird von deiner Frau denn nun ja sie koennte sich ja einen Kuechenroboter hier entwickeln lassen.
euer Student
Alter Knacker
24.05.2005, 09:37
unfall (http://wcm.krone.at/krone/C00/S25/A7/object_id__31055/hxcms/index.html)
zeigt mal wieder, wie gefährlich rasenmäher sein können ;-)
mfg knacki
honkitonk
24.05.2005, 10:28
Das ist mein Ticket raus aus der Gartenarbeit... arme Frau
euer Student
BlackBox
24.05.2005, 12:46
Wie wäre es mit so etwas als Basis -->http://www.wolf-garten.de/public/produkte/katalog_produkte.hbs?produkt_id=a949572309e&kat_name=Handschiebem%E4her?
Die Dinger brauchen recht wenig Energie. Den Griff abmontiert, Platte mit Gehäuse dran, Vorderräder lenkbar und Hinterradräder (die originalen mit dem Messer) angetrieben. Ein paar Sensoren und fertig ist der RASOBOT.
weiteres Problem bei dem Verfahren ist die Lautstärke.
Unser Trimmer ist doch ziemlich laut (Elektrotrimmer) weil er ja eine hohe Drehzahl braucht um überhaupt zu funktionieren.
Das ist auf die Dauer eher unangenehm.
Wie das bei einem Messer aussieht weiß ich nicht, aber könnte mir vorstellen das das schon leiser ist.
MasterMX
24.05.2005, 15:17
Wie wärs mit 2mm CfK Platte scharf schleifen.
Das Material ist leicht und recht stabiel.
Nachteil ist: wenn ein Stein kommt dann splitterts und liegt überall rum.
Werde diesen Thread verfolgen...
MasterMX
Elektronikus
24.05.2005, 16:32
Mir ist gerade dieser einfall gekommen:
Kennt ihr Motorsensen??
Die haben ein Sternmesser drinnen das hat aber nur 3 "Zacken"
Wenn du sowas zu einem Rasenmulcher/mäher umfunktionierst oder dir einfach nur so ein Messer als Ersazteil zulegst und dann den drum herum.
Edit: hab grad noch en bild gefunden:
http://www.gartentechnik-wienhold.de/images/medium/oleomac735t.jpg
mfg
Elektronikus
Hi,
ja nur das diese Anschaffung trotzdem wieder mit viel Geld verbunden ist :-) wollt mal meine reste verbauen :-)
Ich werd es mal die Tage mit den Draht probieren und dann evtl. mal mit nen V2A Messer was ich mir selber mach wäre auch noch eine Lösung...
[IN]Crusher
24.05.2005, 20:06
Moin moin!
Ich plane auch einen Rasenmäher.
Ich bin schon ne weile hier im Forum. Schaut mal hier nach:
http://www.huslik.net/index.html
das ist n beispiel, was zu funktionieren scheint.
Es gab schon mal ne diskussion hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=1289&highlight=rasenm%E4her
Mein Mähwerk wird dem oberen ähneln.
ich werde versuchen zu der "einfachen" Notabschaltung der Motoren auch noch versuchen eine mechanische Abschaltung zu bauen.
Damit die klinge wirklich sofort steht.
Das hab ich mir so gedacht, dass ein Stift durch irgend einen mechanismus zwischen die ausdrehenden klingen "springt" und so das mähwerk sofort steht.
MfG Jürgen
ja den hab ich auch schon gesehen... schaut gut aus und wie es aussieht funktioniert es sogar :-)
Morgen haben wir ja Feiertag da werd ich mal ne Grundplatte bauen und die Räder drann soweit ich das Materiel zuhause hab und werd dann mal ein paar bielder reinstellen....
Als schutz ist mir so eingefallen ein abgeschnittener Kübel (Resi Schmelz Eimer :-) )
MasterMX
25.05.2005, 13:13
Was wollte ihr machen wenn es plötzlcih gewitter....ist nicht so gut für die Elektronik
MasterMX
honkitonk
25.05.2005, 13:39
muss eben alles Wasserdicht sein. Das ist ja alle relativ feucht und schmutzig und dieses Grass kommt ueberall hin. Also wenn ihr nicht wollt das eure Elektronik vergammelt muesstet ihr die einpacken.
Zb. in eine Brotbuechse....
Euer student
[IN]Crusher
25.05.2005, 15:35
Gut das stimmt schon. Aber das sind ja mehr oder weniger kleinigkeiten, die man dann beheben kann. bei den ersten versuchen wirst du den ja bestimmt nicht einfach auf gut glück losmähen lassen, sondern bestimmt auch erstmal dabei stehen.
Um vieles wichtiger ist die Sicherung vor Kindern, Tieren ,usw.
da ich eine art Mähvorsatz plane werde ich meinen wahrscheinlich aus plastik tiefziehen oder sogar aus GFK bauen.
MfG Jürgen
Also Tiere sollte er eigntlich schon abschrecken, weil es sich bewegt und geräusche macht. Er sollte natürlich cniht umfallen, wenn er mal von einem Tier angefallen wird. DAs Gewicht wird das aber vermutlich schon selber regeln.
Wenn es noch einer in Betracht zieht Fäden zu verwenden, dann würde ich einen längeren nehmen, der in der Mitte am Motor befestigt ist. Denn wenn ihr einen Stahlseil nehmt, hat das schon Gewicht und der Motor und die AUfhängung sollten ja nicht schon durch die Schwingung des Fades in Mitleidenschaft gezogen werden.
Die Seite: http://www.huslik.net/index.html echt gut!
Allerdings würde ich die Elektronik wirklich schützen.
Also Tiere sollte er eigntlich schon abschrecken, weil es sich bewegt und geräusche macht. Er sollte natürlich cniht umfallen, wenn er mal von einem Tier angefallen wird. DAs Gewicht wird das aber vermutlich schon selber regeln.
Wenn es noch einer in Betracht zieht Fäden zu verwenden, dann würde ich einen längeren nehmen, der in der Mitte am Motor befestigt ist. Denn wenn ihr einen Stahlseil nehmt, hat das schon Gewicht und der Motor und die AUfhängung sollten ja nicht schon durch die Schwingung des Fades in Mitleidenschaft gezogen werden.
Die Seite: http://www.huslik.net/index.html echt gut!
Allerdings würde ich die Elektronik wirklich schützen.
Eine vermutlich sehr wirksame Möglichkeit gegen Tiere wäre eine aktive Abwehr.
Tiere können ja Geräusche in Frequenzen warnehmen die der Mensch nicht warnehmen kann. Diese Frequenzen sind für Tiere oft die Unangenehmeren.
Es gibt schon diverse Sender zu kaufen, jedoch muss ja nur ein Ton in einer bestimmten (für verschiedene Tiere in verschiedenen Frequenzen) abgestrahlt werden - das dürfte eigentlich kein Problem sein.
Natürlich darf der Sender dann nicht immer aktiviert sein, sondern nur wenn wirklich gemäht wird und natürlich ist der Sender dann zum Schutz der Tiere vor dem Roboter und nicht umgekehrt... ;)
Also nochmal zurück, zu meiner Aussage, dass so ein Bewegendes Ding, dass auch noch lärmt Tiere vielleicht schon so abschreckt. Ich könnte mir gut denken, dass er bei Kindern genau das Gegenteil bewirkt, die sind neugierig und wollen schauen, was da durch die Gegend saust.
Excalibur
26.05.2005, 11:51
Das gilt auch für viele Tiere. Einen großteil davon sollte aber bereits die US-Ortung verscheuchen. Ansonsten gibt es für sowas auch Hochspannung, wie beim Weidezaun.
Ich denke auch, dass sich so manch verspielte Katze oder Hund da trotzdem drauf stürzt...
Kinder sind sowieso ein "Problem".
Aber wer lässt Kinder schon einfach so draußen herumspielen ohne Aufsicht die noch so klein sind, dass man ihnen nicht sagen kann: "pass auf das ding ist gefährlich - fass das nicht an" ?
Eine andere Möglichkeit is auch, dass man den robby in der Zeit wo die Kinder spielen abschaltet oder nur einen anderen Bereich mähen lässt...
Er sollte ja auch wenn möglich so leise sein um ihn in der Nacht fahren zu lassen.
Unter Hochspannung möchte ich meinen nur ungern setzen und ein Problem ist dann, dass das Material stimmen muss.
Ich würd gern meinen - wenn ich mir einen bau - selber tiefziehn aus Kunststoff - hab das schonmal bei einem Schiffchen gemacht und geht eigentlich ganz leicht und schnell. Nur der Unterbau würde aus 2mm Alu werden.
[IN]Crusher
26.05.2005, 16:15
Das Problem, wenn man ihn nachts fahren lassen möchte ist, dass nachts das grad relativ feucht ist, was man ja auch dann am morgentau sieht.
das beeinträchtigt narürlich das mähverhalten schon stark.
mfg Jürgen
Crusher]Das Problem, wenn man ihn nachts fahren lassen möchte ist, dass nachts das grad relativ feucht ist, was man ja auch dann am morgentau sieht.
das beeinträchtigt narürlich das mähverhalten schon stark.
mfg Jürgen
an das hab ich noch gar nicht gedacht.
Aber kommt der Morgentau nicht nur dadurch zustande, dass die Luft wieder wärmer wird?
Wenn ich richtig liege wäre ein Temperatursensor die Lösung.
Sobald die Temperatur nachts wieder steigt muss er aufgrund von Morgentaubildung warten bis der wieder weg ist.
@ churchi umgekehrt: wenn die t sinkt sinkt die sättingungsgrenze der luft => tau kondensiert
*klugscheiß aus*
was stört eigentlich das gras am wasser?
mfg clemens
Ich würde den Roboter sowieso nicht nachts fahren lassen, denn dann kommt mal eben jemand vorbei und schnappt sich das Teil aus dem Vorgarten. Und dann is´ aus der Spaß :-(
@ churchi umgekehrt: wenn die t sinkt sinkt die sättingungsgrenze der luft => tau kondensiert
*klugscheiß aus*
was stört eigentlich das gras am wasser?
mfg clemens
Also wenn ich im Winter in einen wärmeren Raum gehe, dann läuft meine Brille an.
Wenn ich im Winter in einen kühleren Raum gehe, dann läuft sie nicht an.
Beim Rasen müsste es doch genauso sein?
durch das Wasser aufm Gras kann das Gras nicht mehr gut geschnitten werden.
Erklärt hab ichs mir bisher immer mit einem Art Aquaplaning Effekt auf dem Gras - das Wasser ist zwischen Gras und Messer...
Ich würde den Roboter sowieso nicht nachts fahren lassen, denn dann kommt mal eben jemand vorbei und schnappt sich das Teil aus dem Vorgarten. Und dann is´ aus der Spaß :-(
Eine Funkverbindung zu einem Computer oder ein eigenes Terminal im Haus halte ich eigentlich sowieso für notwendig.
--> sobald die Verbindung abreißt und nicht innerhalb von ein paar Minuten er Code oder sonstwas eingegeben wird --> Selbstzerstörung (AVR löscht seinen Flash, Motoren werden gestartet und überlastet, Schaltungen werden überlastet - was einem halt so einfällt 8-[ ...)
churchi:
--> sobald die Verbindung abreißt und nicht innerhalb von ein paar Minuten er Code oder sonstwas eingegeben wird --> Selbstzerstörung (AVR löscht seinen Flash, Motoren werden gestartet und überlastet, Schaltungen werden überlastet - was einem halt so einfällt ...)
War das jetzt erst gemeint?
Ich meine, wenn dir das Teil einfach mal ausreißt, kannst du es nachher vergessen. Es kann ja immer mal sein, dass ein Fehler passiert und das Teil einfach immer weiter fährt.
Eine Alarmanlage, wie schon gesagt über Funk, fänd ich allerdings nicht schlecht :-)
War das jetzt erst gemeint?
Ich meine, wenn dir das Teil einfach mal ausreißt, kannst du es nachher vergessen. Es kann ja immer mal sein, dass ein Fehler passiert und das Teil einfach immer weiter fährt.
Eine Alarmanlage, wie schon gesagt über Funk, fänd ich allerdings nicht schlecht :-)
nunja - ich denke die Zeit die er braucht um aus dem Empfangsbereich des Funksenders zu kommen ist um einiges länger als die die er braucht um aus dem Garten raus zu fahren --> wenn er lange fährt und nicht an den Begrenzungsdraht kommt oder außerhalb der Baken kommt kann was nicht stimmen.
Aber erst wenn er komplett außerhalb der Funkverbindung kommt sollte nach einiger Zeit was passieren...
eventuell erstmal 6h oder so die Möglichkeit ihn per Code zu reaktiveren und dann erst Zerstörung oder so...
Das mit der Selbstzerstörung hab ich nur mal so schnell angedacht - ob das jetzt wirklich zu realisieren ist ist fraglich. Auf jeden Fall sollte eine Benutzung von Unbefugten möglichst vermieden werden...
Eine Löschung des Flashs ist schnell gemacht und jemand der den AVR programmieren kann für eine Schaltung die er nicht kennt kann sich den Rasenmäher auch selber bauen :wink:
Also ich denke, bevor wir uns über die DIebstahlsicherung des Roboters Gedanken machen, sollten wir uns doch erstmal wieder dem eigentlichen Sinn des Rasenmähers widmen. Natürlich sollte man schon im Voraus einplannen, wieviel Resourcen am Ende nötig sein werden. Sommer wollte doch heute einige Versuche mit Drähten und Messern machen. Nochmal zurück zum Auffangkorb, also ich denke, wenn das Gras regelmäßig gemäht wird und dazu noch relativ klein, dann braucht man nicht umbedingt einen Korb, das kurze Graß kann als Dünger wieder auf den Rasen zurückfallen.
Hat jemand eigentlich mal so einen elektrischen Begrenzung durch ein am Boden laufendes Kabel gebaut? Wie muss das Signal aussehen, dass durch das Kabel läuft. Wie muss der Empfänger aussehen...
Soviele Fragen...
Könnte man den "Rotor" und den Atrieb nicht durch einen Benziner (Motor) und die Steuerung dann Elektronisch betreiben?
Ich glaub das wäre am besten.
und sonst das Mähwerk bei etwas zähen Rasen zuviel Energie verliert (ist ja nur ein ganz kleines Schungrad!)
Ich glaube ein Schwungrad im Mähwerk bringt gar nichts, oder geht sogar noch nach hinten los.
Den Rasen mit einem Draht oder Nylonfaden kürzen funktioniert nur mit hoher Drehzahl. Wenn der Motor nicht kräftig genug ist diese Drehzahl ohne Schwungrad zu erreichen, wird er sie mit Schwungrad erst recht nicht erreichen.
Wenn ein einzelnes Gänseblümchen oder Löwenzahnplänchen auf dem Rasen steht, wird das Mähwerk auch so genug Schwung haben es ab zu mähen. Wenn der Rasenmäher in eine ganze Löwenzahnplantage reinfährt, wird das Mähwerk mit Schwungrad zwar etwas langsamer abgebremst, kommt dafür aber auch umso schwerer wieder auf Touren.
Das Schwungrad würde nur bei ganz vereinzelden Hindernissen etwas bringen, aber das sind auf einem Rasen wohl meist Gegenstände, die man lieber gar nicht schreddern will.
Im Zweifelsfall ist es sicherlich angenehmer ein paar einzelne Büschel Unkraut von Hand nachzuschneiden, als die gehäckselten Reste irgenwelcher liegengebliebenen Kinderspielzeuge, Gartenwerkzeuge usw. einzusammeln.
--> sobald die Verbindung abreißt und nicht innerhalb von ein paar Minuten er Code oder sonstwas eingegeben wird --> Selbstzerstörung (AVR löscht seinen Flash, Motoren werden gestartet und überlastet, Schaltungen werden überlastet - was einem halt so einfällt ...)
Da hat wohl jemand zuviel ferngesehen. Was soll es bringen den Flash zu löschen und die Motoren zu überlasten?
Der Controller wird wohl niemanden beissen und ein abgeschalteter Motor auch nicht. Ein einfacher Schutz vor dem versehentlichen Wiedereinschalten sollte also reichen.
Oder sprengst du dein Auto, deinen normalen Rasenmäher, deine Waschmaschine usw. nach Gebrauch auch in die Luft, damit keiner der die Sachen klauen könnte sich dran verletzen kann? ;-)
Man könnte einen simplen Schlüsselschalter wie einen Taster verwenden. Also kurz einschaltet um damit die Stromversorgung zu aktivieren und dann wieder abschalten und den Schlüssel abziehen. Dann kann niemand das Ding so einfach und vor allem nicht versehentlich einschalten.
nunja - ich denke die Zeit die er braucht um aus dem Empfangsbereich des Funksenders zu kommen ist um einiges länger als die die er braucht um aus dem Garten raus zu fahren
Ich vermute jemand der einen Rasenmäh-Roboter bastelt wird schon aus eigenem Interesse dafür sorgen, dass der Mäher nicht auch die Tulpen-, Stiefmütterchen- und Petersiliebeete niedermetzelt. Falls man die selber angelegt hat wäre das ziemlich ärgerlich und wenns die Angetraute war, wird die "Wiedergutmachung" sicherlich härter als den Rasen von Hand zu mähen.
Was das verlassen des Grundstückes angeht - sollte sich das doch mechanisch lösen lassen. Die meisten Gärten sind doch irgendwie eingezäunt und wenn da irgendwo eine Lücke ist sollte man die halt schliessen. Um so einen kleinen Robot mit E-Motor aufzuhalten, reicht ja auch ein kleines Mäuerchen, ein Jägerzaun und zur Not ein gespanntes Seil (der sollte natürlich nicht zur Stolperfalle werden).
[IN]Crusher
26.05.2005, 19:44
Also ich denke, bevor wir uns über die DIebstahlsicherung des Roboters Gedanken machen, sollten wir uns doch erstmal wieder dem eigentlichen Sinn des Rasenmähers widmen.
das sehe ich genau so...
Nochmal zurück zum Auffangkorb, also ich denke, wenn das Gras regelmäßig gemäht wird und dazu noch relativ klein, dann braucht man nicht umbedingt einen Korb, das kurze Graß kann als Dünger wieder auf den Rasen zurückfallen
diese methode wird eigentlich von fast alles roboterrasenmähern verwendet.
Hat jemand eigentlich mal so einen elektrischen Begrenzung durch ein am Boden laufendes Kabel gebaut? Wie muss das Signal aussehen, dass durch das Kabel läuft. Wie muss der Empfänger aussehen...
Von nem Kumpel der Nachbar, der hat so n rasenmäher. ich werd mir die sache mal genauer anschaun.
Abe soweit ich weiss, wir einfach ein draht eingewickelt, auf den eine Spannung gebracht wird, um so ein Feld aufzubauen.
Könnte man den "Rotor" und den Atrieb nicht durch einen Benziner (Motor) und die Steuerung dann Elektronisch betreiben?
Ich glaub das wäre am besten.
Denke ich nicht, da so mehr gefahrenquellen hinzukommen:
1. Benzin + elektrischer Funken = Explosion
2. wenn die elektronik mal ausfällt und man so den mäher nicht mehr unter kontrolle hat, hat der mäher immer noch volle power und wird somit zu einem nicht steuerbaren element.
MfG
Jürgen
@recycle
das mit der Selbstzerstörung meinte ich nicht wirklich wörtlich.
Ich möchte nur verhindern, dass mein Roboter irgendie gestohlen werden könnte.
Wie gesagt müsste eigentlich ein löschen des Flashs genügen.
Dann kann ich ihn selber schnell wieder zum Laufen bringen und jemand der keine Ahnung von ihm hat kann nix mit ihm anfangen.
Ein unbemerktes stehlen des Roboters halte ich eigentlich für durchaus möglich.
Er soll ja nicht nur unbedingt dann mähen wenn ich daheim bin sondern auch z.B. am Montag morgen wenn alle in der Arbeit sind.
Unser Grundstück ist nur durch ein paar Sträucher begrenzt.
Falls der Draht vom robby "übersehen" wird würde er einfach raus fahren können.
Einen extra "robbyzaun" möchte ich nicht unbedingt installieren müssen.
wegen einem Benzinmotor als Antrieb:
Sowas fällt für mich aus, da man in bewohnten Siedlungen keine Verbrennungsmodellautos fahren lassen darf - und so ein benzienbetriebener robby ist eigentlich nix anderes.
Von der Lautstärke mal abgesehen sind die von [IN]Crusher angesprochenen Probleme auch nicht außer Acht zu lassen.
Der Preis würde auch nochmal in die Höhe schnellen aufrund von Getrieben usw.
Außerdem ist ein benzienbetriebenes Messer ungleich stärker als ein elektrisch Betriebenes und kann nicht so einfach kontrolliert werden auf eventuelle Hindernisse.
@churchi
das mit der Selbstzerstörung meinte ich nicht wirklich wörtlich.
Ich möchte nur verhindern, dass mein Roboter irgendie gestohlen werden könnte.
Weg ist weg, ob ganz oder kaputt, kommt für dich auf's selbe raus.
Dass man damit nichts anfangen kann, weil sich das Ding selbst zerstört wenn man es klaut, weiss ja niemand. Es sei denn, du machst einen entsprechenden Warnhinweis drauf - dann wird er erst recht geklaut, um auszuprobieren, ob die Warnung stimmt.
Wie gesagt müsste eigentlich ein löschen des Flashs genügen.
Dann kann ich ihn selber schnell wieder zum Laufen bringen und jemand der keine Ahnung von ihm hat kann nix mit ihm anfangen.
Nö, aber die wenigsten Diebe bringen ihre Beute zurück, wenn sie merken, dass sie nichts damit anfangen können. Schon gar nicht, da sie ja schon weit weg sind, wenn sie feststellen, dass das Ding im eigenen Garten nicht funktioniert. Deine Nachbarn werden den Roboter kaum klauen, auf ihre Wiese setzen und ihn da für dich liegen lassen, wenn er nicht funktioniert.
Kannst ja eine Alarmanlage einbauen, die einen Höllenlärm macht, wenn man das Ding hochhebt. Ein Dieb wird deinen Rasenmäher dann wahrscheinlich fallen lassen.
Falls das Ding dann aber losheult, während du bei der Arbeit bist, werden deine Nachbarn sicher gerne die Zerstörung übernehmen ;-)
Unser Grundstück ist nur durch ein paar Sträucher begrenzt.
Falls der Draht vom robby "übersehen" wird würde er einfach raus fahren können.
Einen extra "robbyzaun" möchte ich nicht unbedingt installieren müssen
Würde ich aber machen.
Wenn dein Robby z.b. auf die Strasse fährt und ein Fahrrad-, Motorrad- oder Autofahrer baut vor Schreck einen Unfall, kostet dass schnell mehr als ein Gärtner der den Rasen von Hand mäht.
Wenn das Ding "herrenlos" ausserhalb deines Grundstücks rumsteht, darfst du dich auch kaum wundern, wenns jemand mitnimmt.
Únd wenn der Mäher statt deinem Rasen die Rabatten der Nachbarn umpflügt, werden die da eventuell auch wenig Verständniss für haben.
Ein kleiner zusätzlicher Robby-Fangzaun dürfte doch eigentlich weniger Aufwand sein, als die elektrische Barriere die ihn auf dem Rasen halten soll.
Es geht doch nur um die Stellen, wo er wirklich raus kann, also da wo zwischen den Büschen genug Platz ist und keine anderen Hindernisse im Weg sind. Um so ein kleines Fahrzeug aufzuhalten reichen ein paar Steine, querliegende Äste, eine kleine Furche, eine gespannte Kordel ....
Irgendeine funkgesteuerte Überwachung am PC nutzt dir wenig, wenn du gar nicht zuhause bist. Einen eventuellen Alarm bekommst du nicht mit und wenn der Roboter stehen bleibt sobald er ausser Reichweite kommt, steht nach Murphy mitten auf der Strasse und wartet, dass jemand drüber fährt.
ok - ich geb mich erstmal geschlagen
erstmal brauch ich ja einen rasenrobby der funktioniert und seine runden dreht...
Und wenn der dann mal zufriedenstellend funktioniert muss ich mir über einen diebstahlschutz nochmal gedanken machen.
Eigenlich war ich schon seit Jahren schwanger einem Bot der mähen kann zu bauen. Hatte viele Ideen, aber keine Zeit. Um überhaupt mal mit einem Bot erfahrungen zu machen, habe ich mit vor ca 10 Jahren eine RugWarrior gekauft. Das Teil, mit MC68HC11 und C-Interpreter, ist ja nicht schlecht, aber sau-teuer.
Weil ich aber keine Zeit hatte, und nicht die große lust auf Mähen, kam letztes Jahr der Electrolux Automower ins Haus.
Der AM macht seine arbeit sehr ordentlich - wirklich ! Seit er da ist, habe ich den alten Mäher nur zwei mal benutzt. Einmal weil ich im letzten Herbst und jetzt im Frühjahr das Laub, abgebranntes Feuerwek usw. eingesammelt habe.
Im AM werkelt ein: Motorola DSP56F807.
Seine Energie bekommt er von: 15 NIMH Zellen. 18V/2200mAH.
Antrieb: Zwei Schrittmotore mit Getriebe für die Hinterräder
Mäher: Ein (drehstrom ?) Motor 40 Watt.
Navigation: Induktionsschleifen.
Je nach Temperatur und Rasenhöhe mäht er etwa 30 bis 60 Minuten. Dann sucht er seine Ladestation.
Wenn nach ca. einer Stunde die Akkus geladen sind, macht er sich wieder an die Arbeit.
Die Messer halten ca zwei Monate.
Einen Neigungs-Sensor (AOSI von www.hy-line.de) hat er auch. Zur Sicherheitsabschaltung und anpassen der Fahrweise am Hang.
Auch der Mähmotorstrom wird überwacht. Auch zur sicherheitsabschaltung und anpassung der Fahrgeschwindikeit.
Wenn ich auch schon einen MÄ-Robbi habe - einen selbstgebauten möcht ich immer noch haben. Schon wegen der Software-Bastelei. So gut der AM auch arbeitet - es fällt mir immer noch was ein - was er eigentlich besser mache kann !
Am meisten stört mich das chaotische hin und her fahren. Auch wenn es funzt, eine richtige Navigation würde mir besser gefallen.
Zum Automower und zu seinem vorläufer Solarmover gibt es im Forum http://www.foren.de/system/index.php?id=corsatimo noch jede menge Infos.
Ich habe noch einen Selbstbau-Mäher gefunden: http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/mowing.html
Denke ich nicht, da so mehr gefahrenquellen hinzukommen:
1. Benzin + elektrischer Funken = Explosion
2. wenn die elektronik mal ausfällt und man so den mäher nicht mehr unter kontrolle hat, hat der mäher immer noch volle power und wird somit zu einem nicht steuerbaren element.
Nicht jeder Treibstoff/Benzin fligt gleich in die Luft, wenn es mit Feuer in berührung kommt. Ein Auto fligt auch nur in Filmen in die Luft, wenn in den Tank Feuer kommt.
Es gibt auch noch extra so nen Tank in dem Stahlwolle (oder irgend so ein Zeug) ist, um das ganze noch sicherer zu machen.
Außerdem könnte man doch die Benzinzufuhr irgendwie stoppen, sobald die Elektronik ausfällt.
Sowas fällt für mich aus, da man in bewohnten Siedlungen keine Verbrennungsmodellautos fahren lassen darf - und so ein benzienbetriebener robby ist eigentlich nix anderes.
Das ist ein Argument
obs, war nicht eingeloggt :-)
Würdet ihr dann einen Elektromotor für den "Rotor" und den Antrieb nehmen oder jeweils einen für "Rotor" und Antrieb benutzen?
Also ich denke 3 Motoren, einer für den Rotor, und 2 für den Antriebe. EIn Nachlaufrad sollte ihn dann stabil halten.
@ Vogon, wie sieht das denn beim AM aus? 3 Räder?
Ich denke, dass man die Begrenzung über ein elektrisches Kabel schon recht sicher machen kann. Vielleicht könntest du (Vogon) ja mal eine Spule an ein Oszi hängen und schauen, was da ankommt. Ich kann mir eigentlich nicht denken, dass einfach nur Strom durchläuft. Das Feld dürfte mit sicherhait zu klein sein, um neben Motor etc. noc erkannt zu werden. Dann schon eher wie bei einem Weidezaun, also kurze Zeit hohe Spannung/Strom. Aber vielleicht kann das ja mal einer nachprüfen.
Der Autor hat hier ja auch Spulen eingebaut:
http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/mowing.html
Leider find ich nur nix, über die Kabel-konstruktion. Interessant ist aber die MEsserkonstruktion:
http://www.betuwe.net/~mowbot/Mowing/New_UDO_5/Pictures_UDO_5/Pic_4_UDO_5/pic_4_udo_5.html Durch die Konstruktion sparrt man sich auch ein Nachlaufrad.
Ah, doch Hier der Schaltplan des Senders:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5transSch.PDF
Und der Empfänger:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5recvRcv.PDF
Also ich kann hier im Moment leider nix basteln, wenn mal jemand das nachbauen möchte. Mich würde interessieren, obs klappt.
Als Empfängerspule wird offenbar eine DCF-77, Antenne verwendet.
Hi,
der Rasobot von den Ami sieht ja richtig gut aus :-)
also Stahlseil würde gehen (Fahrad Bowdenzugseil) hab es mit etwa 10.000 U/min ausprobier, jedoch wird der Motor dabei recht warm :-(
Das mit den Messer werd ich auch mal testen und werd mir von nen Bekannten ne Scheibe machen lassen wo die Messer gehalten werden sieht sehr effektiv aus.
Zum Chassi bin ich noch nicht gekommen da ich ja noch am Überwachungs Roboter baue :-)
By Ulli
Hi,
ich arbeite zur Zeit auch an einen Rasenmäherroboter. Allerdings muss ich sagen ich bin leider bisher noch nicht recht weit gekommen. Am meisten Probleme machen wir die elektronischen Sachen Motorensteuerung, Sensorauswertung usw. Da ich Informatiker bin und kein Elektriker tu ich mich da noch ein bisschen schwer. Allerdings hab ich mir zur Theorie also zur Software bzw. zum Mähverhalten schon einige Gedanken gemacht. Meine Idee war da das man nicht einfach nach Chaos oder anderen Algorithmen mäht die zwar garantieren das alles irgendwann mal gemäht ist aber das eben noch lange nicht optimal machen. Die Idee ist das der Roboter zunächst relativ unkoordiniert mäht und dann mit der Zeit das optimale Mähverhalten lernt. Die Realisierung mittels Reinforcement Learning Algorithmen könnte zumindest theoretisch machbar sein, bzw. bisher gibt es kein Zeichen das es nicht ginge. Hat er dann einmal die optimale Mähstrategie gefunden so würde er sie beibehalten bzw. ständig an veränderungen anpassen. Optimal würde hier heißen, das der Roboter in der kürzesten Zeit die gesamte Rasenfläche mäht, weiterhin könnte man hier auch noch die Ladezeiten bzw. Laufzeiten berücksichtigen. Für solch eine Implementierung sind jedoch bestimmte Rahmenbedingungen notwendig:
- es sollte so eine Art Positionsbestimmungssystem geben damit der
Roboter z.B. weiß wo er ist und ob er hier schon gemäht hat oder nicht
(an dieser Stelle arbeite ich gerade und versuch das irgendwie in den
Griff zu bekommen)
- Die Grenzen würde ich auch mit einer Art Elektrokabel das ein bisschen
im Boden ist machen, bzw. + Abstandssensoren für Hindernisse.
- Die Implementierung des Algorithmus muss geschickt erledigt werden
da der Roboter eine relativ geringe Speicherkapazität hat.
Vorteile einer solchen Lernstrategie wären das:
- der Bot die optimale Mähstrategie egal für welchen Garten lernen
könnte.
- sich an veränderungen des Gartens der Umgebung optimal anpassen
könnte.
Das schwierigste wird wohl die Positionsbestimmung sein daran bin ich bisher gescheitert. Ansonsten existieren schon einige Simulationen über erste Implementierungsversuche des Algorithmus allerdings muss ich dazu sagen das der Algorithmus in der jetzigen Form zwar immer ein bisschen besser wird aber noch lange nicht in der gewünschten Zeit konvergiert, da fehlt es noch ein bisschen an der Theorie. Über einen Mechanismus zum entleeren eines eventuellen Fangkorbes fürs Gras hab ich auch schon nachgedacht. Man bräuchte einen Behälter der an einen festen Standpunkt steht und wo der Roboter über eine Rampe drauffahren kann und dann das Gras in den Behälter fallen lässt. So etwas müsste doch machbar sein. Allerdings wird dann die Aufgabe noch anspruchsvoller was sie sowieso schon ist. Naja mal sehen wenn die Sommersemesterprüfungen rum sind werd ich da vielleicht mal einiges machen können.
cia peter
Morgen werde ich den Oszi mal an die Schleifensignale des AM hängen. Bin auch sehr interesiert was sich da abspielt.
Die Signale werden von einem PIC 16f628A generiert.
Aufgenommen werden die Signale von zwei Sensoren (Spulen mit Ferit-Kern) im AM - einer über der Vorderachse der andere HinterAchse.
+++++++++++++++++++
Von der Ladestation werden vier Signale erzeugt die man in einem Expertenmenue am AM kontrolieren kann:
Zwei Signale zu den im Garten verlegten Kabeln.
A-Signal: zum Begrenzungskabel, Normalwert 70 bis 320. Af= vorderen Schleifensensor. Ar= hinteren Schleifensensor. (Ar wird angezeigt, wenn der Aufwärtspfeil gedrückt wird.)
S-Signal: zum Suchkabel. (Nur in Sonderfallen benötigt. Freier Anschluss an der Platine der Ladestation .)
Und zwei Signale zu den Spulen in den verklebten Bodenplatten.
F-Signal: Fernsignal, zum finden der Ladestation mit einer Reichweite von ca 6 bis 7 Meter.
Normalwert in Testposition über 300.
Vermutlich eine Schleife am Außenrand der Bodenplatten.
N-Signal: Nahsignal zum einparken mit einer Reichweite von ca 1 Meter.
Normalwert in Testposition über 100.
Je eine Schleife in der rechten und linken hälfte der Bodenplatte
+++++++++++++++++++
Der AM erkennt sicher ob er sich innerhalb oder außerhalb der Begrenzungschleife befindet. Wenn er zb. am Hang über die Begrenzung rutscht, versuchte er noch zurückzufahren, wenn das nicht gelingt bleibt er mit Fehlermeldung stehen. Auch wenn man ihn auserhalb der Schleife einschaltet macht er sich nicht auf und davon.
Die Suchschleife ist optional für Anlagen bei denen der AM die Ladestation zb. nur durch eine Passage erreichen kann.
Das Suchen der Ladestation verläuft in mehreren Phasen.
1. der AM sucht nach dem zufallsprinzip das F-Signal.
2. der AM sucht nach ablauf einer einstellbaren Zeit zusätzlich auch nach dem Suchkabel. Wenn er das Signal erkennt, folgt in eimem programmierbaren Korridor wegen der Fahrspuren im Rasen, dem Suchkabel bis des F-Signal erkannt wird.
3. der AM folgt nach ablauf einer einstellbaren Zeit dem Begrenzungskabel bis des F-Signal erkannt wird. Er benutzt dabei einen programmierbaren Korridor um Fahrspuren im Rasen zu vermeiden.
4. der AM fährt beim erkennen des F-Signals auf die Ladestation zu. Die Richtung erkennt er vermutlich durch vergleich des vorderen und hinteren sensors
5. wenn das N-Signal erkannt wird, richtet er sich mit dem hinteren Sensor genau auf die Mitte der Platte aus. Er fährt dabei recht langsam etwa einen halben Meter vor der Platte vorbei. Anscheinend versucht er zuerst den vorderen sensor auf die mitte zu bringen und dann den hinteren. Das heißt - die Hinterrachse zeigt auf die der Mitte der Ladestation.
6. der AM dreht sich (90°) bis beide Schleifensensoren in einer Flucht mittig vor de LS ausgerichtet sind.
7. der AM fährt langsam auf die Bodenplatte zu. Wenn der vordere Sensor eine Abweichung von der Mitte feststellt, regelt er seine Fahrmotoren nach.
8. Wenn die Nase des AM die Ladekontakte berührt schiebt er noch ein wenig nach um dann abzuschalten.
9. Wenn nicht innerhalb ca 5 Sekunden Ladestrom fliest, fährt er rückwerts aus der Ladestation heraus und versucht es noch mal.
Wenn der AM die LS sucht, befolgt er auf jeden Fall die Signale der Begrenzungsschleife und der Kollisionserkennung.
Der AM hat zwei freilaufend Stützräder vorne. So kommt es nur sehr selten vor, das die Messer bodenkontakt bekommen. Nur wenn beide Räder gleichzeitig in eine Vertiefung fallen (ein Graben) kann das mal pasieren.
Das der AM mit acht Kilogramm Eigengewicht und einem 40 Watt Mähmotor so gut arbeitet, verdankt er meines erachtens der gelungenen Mähwerkkunstruktion. Am Messerteller hängen drei beidseitig scharfe Messerklingen. Sie können sich um die Befestigunsschraube frei drehen. Nur durch die Fliekraft werden sie in Arbeitsposition gehalten. Bei berührung mit einem Hinderniss klappen sie einfach weg. Der eigentliche Trick ist aber eine zusätzliche kugelgelagerte Scheibe auf der Motorachse.
Diese Scheibe deckt den Messerteller nach unten komplett ab. Gras oder Hindernisse schleifen und bremsen dadurch nicht den Messerteller.
Die Achse des Mähwerks ist leicht nach vorne gekippt. Auch dadurch wird die Reibung weiter reduziert. Der Motor wechsel auch von zeit zu zeit die Drehrichtung. So werden beide Messerseiten benutzt und das Mähwerk kann sich selbst reinigen. Auch wenn der AM mal Bodenfräse spielt (zB. Maulwurfhügel mittig zwischen den Vorderrädern), die Abdeckscheibe schützt das Mähwerk fast Perfekt.
.. der Motor wird auf 2600 Upm geregelt. Der Strom wird gemessen und beim Mähverhalten berücksichtigt.
Ansonsten kommt der AM nur mit zwei Kollisions-Sensoren aus. Das Fahrwerk hat vorne zwei Gummiabstandshalter die eine Abdekhaube tragen. Hinten führen zwei Gummiabstandshalter in den Innenraum. Die Haube kann einige Zentimeter in alle Richtungen gegenüber dem Fahrwerk verschoben werden. Diese verschiebung wird innen durch das kippen der Gummihalter von zwei magnetsensoren der Elektronik gemeldet.
Da der AM ja seine Fahrtrichtung kennt, geht er erst mal davon aus, das die Kolision auch aus dieser richtung kommt. Wenn er also vorwerts fährt, setzt er zurück, wenn er sich dreht, dreht er sich eben nach der anderen seite. Die Strategien zum Befreien sind schon recht gut. Selbst wenn er sich under Strauchwerk festgefahren hat und es auch rechts und links wenig platz gibt, er schaft es fast immer. Ich habe beobachtet: Er rutsch über einen Hang über die Schleife, er versucht zurück zufahren, geht nicht - zu steil- Räder drehen durch, er dreht sich in alle richtungen, bis der ganze boden umgeackert ist. Zum Glück waren das keine Blumen sondern Mulch. Aber es ist ja mein Fehler - er soll Rasen Mähen und nicht Bergziege spielen.
Da der AM zwei Sensoren hat, kann er auch mit der Vorderachse über die Schleife hinausfahren. Das kann man einstellen damit er die Ränder ordentlich mäht.
Die Bezeichnung "Korridor" bedeutet er fährt nicht mit dem Sensor über der Schleife, sondern in einem (mit MAX-Wert konfigurierbaren) zufälligem Abstand neben, aber um ein Massaker mit den Blumen zu vermeiden, innerhalb der Schleife.
Der AM kann sozusagen den ISOBaren folgen. (.. ja die gibts beim Wetter - aber wie die Linien mit gleicher Magnetischer Feldstärke heißen weis ich nicht. ISOTesla oder ist ISOMaxwell besser ?)
... ach noch was. Der AM und der Solarmower sind hier in der Patentmeldung http://set.praecogito.com/~brudy/roble_mowbot/solar_mower/ Recht gut beschrieben.
Wenn man European Patent Office http://ep.espacenet.com/ den Namen "Colens", dem Erfindes des Solarmower eingibt, finded man noch mehr:
* Self cleaning cutting head for mowers
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: HUSQVARNA AB (SE)
EC: A01D34/63; A01D34/82 IPC: A01D34/78; A01D34/82
Publication info: US5916111 - 1999-06-29
oder noch einige:
IMPROVEMENTS TO A CUTTING ATTACHMENT
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A
EC: IPC: A01D34/86; A01D34/82
Publication info: ES2226841T - 2005-04-01
2 DEVICE FOR AUTOMATICALLY PICKING UP OBJECTS
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A
EC: IPC: A63B47/02; A01G1/12
Publication info: ES2222906T - 2005-02-16
3 Improvements to mobile robots and their control system
Inventor: COLENS A (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS (BE)
EC: IPC: G05D1/02; B25J19/00; (+1)
Publication info: CN1284177 - 2001-02-14
4 Robotic lawnmower
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant:
EC: A01D34/00D2; A01D43/02 IPC: A01D1/00
Publication info: US2004187457 - 2004-09-30
5 Automatic hedge-trimming system
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant:
EC: A01G3/04 IPC: A01D75/28
Publication info: US2004200199 - 2004-10-14
6 IMPROVEMENT TO A METHOD FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ET RELATED DEVICE
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: G05D1/02E12W IPC: G05D1/03
Publication info: EP1470460 - 2004-10-27
7 Mobile robots and their control system
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant:
EC: A47L11/40; B25J9/16V; (+1) IPC: G06F19/00
Publication info: US2002120364 - 2002-08-29
8 AUTOMATISCHE VORRICHTUNG ZUM SAMMELN VON GEGENSTÄNDEN
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: A63B47/02B; E01H1/00 IPC: A63B47/02; A01G1/12
Publication info: AT268196T - 2004-06-15
9 VERBESSERUNGEN AN EINEM SCHNEIDEKOPF
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: A01D34/82S IPC: A01D34/86; A01D34/82
Publication info: AT275323T - 2004-09-15
10 IMPROVEMENTS TO A SELF-PROPELLED LAWN MOWER
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: IPC: A01D34/00
Publication info: EP1168908 - 2002-01-09
... und für die Navigation innerhalb der Begrenzungschleife könnte ein Kompass und RFID`s recht nützlich sein. Die Dinger sollen ja nur Pfennige kosten und brauchen im gegensatz zu anderen Baken keine eigene Stromversorgung. Wenn der Mäher die RFID`s auf ca zwei Meter entfernung lesen kann, sollte das reichen. Ich verteile die Tags als Matrix im Rasen. Die Mähersoftware sollte dann in der lage sein die zuordnung der gefarenen wegstrecke, der fahrtrichtung und der idendifizerten TAG-Nummer zu lernen.
Hallo
Interessantes Thema :-)
Sehr gute Info von Vogon
Einen Draht würde ich nicht zum Rasenschneiden nehmen.
Ist nicht so effizient wie eine Klinge!
Da braucht man dann mehr Leistung.
Als Klinge könnte man auch alte Eisensägeblätter nehmen.
Mit einem VHM-Bohrer kann man da Löcher reinbohren.
Ablängen mit der Flex.
Die Messer auch so eine Scheibe montieren, weil Schneiden tun die Messer ja nur außen.
Die Klingen könnte man dann mit einer Feder so montieren, dass sie bei einem Widerstand nach innen Schwenken können.
Durch Federkraft werden die Klingen dann wieder nach außen gedrückt. (und durch Fliekraft)
Auch die Variante, dass mit beiden Drehrichtungen, das Messer schneidet, finde ich toll :-)
Das Video von (ich glaube) Seite 4 ist auch toll.
Unserer Restpostenhändler hätte so schöne Getriebemotoren für so einen Robo:
http://www.neuhold-elektronik.at/catshop/product_info.php?products_id=1381&osCsid=0b29a29560449f39691ce56269b9c596
Aber ob da nicht doch Schrittmotoren besser wären ?!
Die könnte man sehr langsam Steuern...
Softwäremässig wäre aber recht viel zu tun.
Vermutlich wird man da einen kleinen Atmel oder so verwenden.
(erste Versuche)
Da geht dann nix rein, mit Wege lernen u.s.w.
Da wird man wohl bei Chaos Fahrten, Freifahrt-Algorithmus und Ladestaion-Algorithmus bleiben müssen ;-)
Strommessung vom Mähwerk finde ich gut !
Daran die Geschwindigkeit anpassen > Gut.
Mit Tastern erkennen, ob ein Stück wiese schon gemäht wurde >Gut
Wenn ja, dann Mähwerk aus.
Kollisionstaster vorne und hinten.
Überwachung der Akkuspannung und vom Verbrauch.
Wie er aber dann genau in seine Ladestation findet wird wohl noch schwierig.
Vielleicht einen Draht dort genau mittig vergraben, an den er dann genau mittig in die Station fahren kann ?!
Nur mal so Stichworte ;-)
Werde bei Euch weiterlesen :-)
Bis dann...:-) Roberto
Also danke erstmal, für den Ausführlichen Bericht, bin natürlich auf deine heutigen Ergebnisse gespannt.
Von der Ladestation werden vier Signale erzeugt die man in einem Expertenmenue [...]
Nur kurz zun Verständniss, Es liegen also mehrere Kabl im Garten!?
Und zwei Signale zu den Spulen in den verklebten Bodenplatten.
In der Ladestation!? N- und F-Signal werden also nicht mehr über längere Kabel, sondern über kleine SPulen übertragen?! Wie erkennt der Roboter ob er innerhalb oder Außerhalb der Begrenzung ist?
Könntest du mal eine Skizze machen, wie die KAbel in eurem Garten verlegt sind? Also wirklich nur, wenns dir nicht zuviel Arbeit macht.
Gestern Abend, als die Tageshitze nachließ, habe ich mal einen Blick in die Ladestation des Automowers geworfen.
Gefunden habe ich dort eine SMD-Schaltung mit:
einen PIC 16F628A mit 4MHz Quartz.
einen LM 393M.
sieben Transistoren die so ausehen als konnten sie ein bischen Leistung bringen.
ca 10 Transistorn im Fliegen-Dreck-Format.
und noch diverse R,C, und L's.
eine 4Pol. Steckverbindung zu den Schleifen in der Bodenplatte.
eine 6Pol. Steckverbindung. 2Pin zum Trafo-Anschluss (24Volt), 2Pin zu den Anschlüssen der Begrenzungsschleife und 2Pin zu den Andock-Kontakten für den Mäher zum Ackkuladen.
eine 1Pol Steckverbindung für die optionale Suchschleife.
zu guter Letzt noch eine blinkende LED und einen mehrpoliger Stecker der vermutlich zum PIC führt (Diag ?).
Vorsichtig habe ich dann mal meinem Uralt-Oszi angeschlossen. (ich habe keine Lust, wegen meiner Neugierde demnächst selbst zu mähen)
Gefunden habe ich ein Signal, das sich mit 14 MilliSekunde wiederholt.
Das Startsignal wird für 0,1ms negativ, dann 0,2ms positiv, dann wieder für 0,1ms negativ. Nach 1.0ms kommt ein Signal das anscheinend Daten enthält. Ich konnte es nicht synchronisieren aber es wird positiv und negativ. Da nach der Beschreibung der Mäher nur mit seiner Station zusammen arbeitet, wird hier eventuell der Code eingebaut (wegen der Diebe).
Mir ist dann eine Idee gehommen. Der Mäher bekommt seine Schleifen-Info von je einer Spule mit Kern vorne und hinten. Also habe ich mir eine sehr ähnlich aufgebaute Drossel aus einem def. Netzteil, aus meiner Kiste mit "Dinge zum wegwerfen zu schade" geholt. Die beiden Spulenenden meines "induktiven Sensors" habe ich dann an den einen Tastkopf des Oszi angeschlossen. Der andere war ja noch auf dem "Sync".
Ja, nun kam eigentlich der "AHA-Effekt".
Der Sensor sagt (ich unterschlage mal den Sync) ausserhalb der Begrenzungsschleife Piek nach oben, gefolgt von einem Piek nach unten. Ganau auf der Leitung ist nix zu sehen und innerhalb der Schleife ist das Signal umgekehrt.
Das sogenannte N-Signal kommt nach 7ms, das F-Signal nach 9ms.
Das N-Signal scheint von einer Spule in Form einer ligenden 8 (eine 8 wie bei den 7-Segment Anzeigen) in der Bodenplatte zu kommen. Das Signal wechselt in der Symetriachse der LS, ist dadurch vom AM beim einparken mit dem vorderen Sensor sehr leicht zu detektieren.
Das F-Signal ist eine Spule die fast am äusersten Rand in der Bodenplatte ist.
Also: Die Steuerung muss das "Sync" erkennen und dann im Zeitraster die positiven und negativen Pripsel einlesen. Wichtig ist festzustellen ob erst der positive oder negative kommt.
Die Signale sehen so aus, als würde der Gleichstrom-Anteil ausgeglichen. (dann wird der Draht auch bei beschädigung der Isolierung nicht sofort elektrolytisch zerfressen) Ist dann auch leichter eine virtuellen NULL-Punkt zu erzeugen.
Nun ja, irgend wie kommt mir die Sache bekannt vor. Das gab es doch so, oder so ähnlich beim Lesen und Rekonstruieren von Daten bei magnetischer Aufzeichnung (self-Clocking Demudolator for PM-Data).
Ich geb ja zu, es is schon ne weile her. Damals gab es noch keine Gigabyte-Festplatten mit SAT-A Anschluss. Ist eher die Technik "C64 mit Datasette". Wenn ich mal Google befrage nach Stichwörtern wie MFM, FM, NRZ,Cell Period usw. wird sich das bestimmt finden lassen.
Ist also nix geheimnissvolles, hat auch nicht viel mit "Weidezaun" zu tun.
Mann brauch nur ein par Impuse zu erzeugen die ein Magnetfeld aufbauen. Die Transistoren schalten vermutlich den positiven bzw. negativen Strom (vermutlich Konstant-Stromquelle ?) auf die entsprechende Signal-Leitung. Wichtig ist meines erachtens nur wie steil die Flanke ist. (deshalb die L's auf der Elektronik, sonst senden wir auf allen Frequenzen ) :-#
Lesen kann man solche Signale, bei ausreichender Feldstärke auch noch wenn sie vom MARS kommen. Ich bekomme aber nur die Feldänderungen mit! Wenn das Magnefeld sich nicht ändert, habe ich kein Signal, die Magnetfeldstärke spielt dann keine Rolle. Wenn die Impulse nur in eine Richtung gehen, treibe ich die Sender, Sensoren und Verstärker leich in die Sättigung. Aus den detekierten Flusswechseln muss ich dann den Lesetakt, die Synchronisation und letzt endlich meine Daten erzeugen.
Man könnte darüber doch was bauen zum datentransver oder
Also erstmal wieder ein herzliches Dankeschön, für deinen ausfürhrlichen Bericht. Ich feinde, das ist ein echt interessantes Thema. Besonders die DAtenübertragung finde ich interessant, weil man diese auch für ganz andere Zwecke verwenden könnte. Wenn ich mich nciht täusche, dann machen die Modellbauer das mit ihren kleinen Wagen, die wie von Geisterhand über die modelllandschafft fahren genauso. Also durch eine Leitung werden induktiv Informationen an die Gefährte gesendet, wie Lich an/aus, Blinker... Nun aber zurück:
Der Sensor sagt [...] ausserhalb der Begrenzungsschleife Piek nach oben, gefolgt von einem Piek nach unten. Ganau auf der Leitung ist nix zu sehen und innerhalb der Schleife ist das Signal umgekehrt.
Gibt Sinn! Entscheidend dafür ist meines Wissens nach, das Magnetfeld was sich um das Kabel aufbaut. Jetzt ist klar, wie er "draußen" von "drinnen" unterscheidet. Das setzt aber voraus, dass entweder: man dem AM nach der Installation einermal sagt wo draußen und drinnen ist, oder aber das Kabel nur auf eine spezielle Art und Weise verlegt werden kann/darf.
Mich interessiert zunächst erstmal das äußere Begrenzungskabel. Wenn ich das richtig verstanden habe, hat der AM 2 Spulen zum erfassen dieses Signals, richtig? Wie genau sind die im AM angeordnet, vorne, hinten, stehend, liegend...
Wenn es dir nicht zuviel ist, würde ich mich über eine kleine Handskizze freuen. Ich denke, wir kommen der Sache langsam auf den Grund.
Ja, du hast recht. Die Schleife ist nach Bedienungsanleitung zu verlegen.
Ich schreib mal, auf was es ankommt. Die Ladestation steht so, das der AM möglichst ohne Steigung oder Gefälle einfahren kann. Die Bodenplatte soll zur Hälfte innerhalb der Schleife sein. Auch nicht am Ende einer schmalen Passage - rechts und links noch ca. 2m ohne Hindernisse. Rechtes Ende der Begrenzungsschleife an den rechten Anschluss, Linken an den Linken.
In der Bedienungsanleitung steht nichts von der Suchschleife. Das es diese Möglichkeit gibt, habe ich auch erst durch den Service erfahren.
Die Suchschleife wird an einer beliebigen stelle der Begrenzungsschleife angeschlossen und dann auf dem gewünschten Weg zur Ladestation geführt. Die Letzten zwei Meter sollen gerade zur Bodenplatte geführt werden. Dann in der Mitte der Bodenplatte unter dieser hindurch zu einem Anschluss, der nur nach entfernen von zwei Torxschrauben auf der Elektronikplatte finden ist. Es existiert noch nicht einmal eine Bohrung um den Draht einzuführen.
Die beiden Sensoren im AM sind senkrecht angebracht. Der Drahtwickel im Sensor liegt, er misst also die Feldlienien die sekrecht nach oben und unten gehen. Sie liegen in der Symetrieachse, in etwa dort, wo man sich die Vorder- und Hinderachse vorstellen kann. Der Alte AM (kenn ich nur vom höhrensagen) hatte angeblich nur einen Sensor. Ich habe beobachtet, wie der Mäher sich langsam dreht. Anscheinend kalibriert er dabei die beiden Sensoren.
Wie die Schleifen in den Bodenplatte wirklich sind kann ich nicht sagen - ist verklebt. Nur die Drähte zu Elektronik kommen da raus. Ich habe gestern Abend mit Bleistift den Nulldurchgang auf der Bodenplatte markiert. Ich denke wenn für die Begrenzungschleife ein Draht für über 1000m² reichen, dann brauchs für die Ladestatinon auch nicht mehr.
Die induktive Verbindung ist möglicherweise bidirektional. In der Anleitung steht, wie man den Sicherheits-Code ändern kann. Den AM in die LS stellen und dann im Sicherheitsmenue den Code ändern. Dann dauert es einige sekunden - im Display steht dann das die daten zur LS übertragen werden - ab dann ist der AM mit seiner LS verheiratet. Es besteht auch die Möglichkeit mehrere Geräte an der gleichen LS zu betreiben. (... also Mehrfach-Ehe ? ) Die Mäher müssen aber den gleichen Code benutzen. Möglicherweise kann eine der Spulen in der LS auch Daten lesen ? Ich tippe auf den vorderen Sensor und die F-Schleife.
in der Patentschrift von Andre Colens gibt es auch noch Infos:
IMPROVEMENT TO A METHOD FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ET RELATED DEVICE
Inventor: COLENS ANDRE (BE) Applicant: SOLAR & ROBOTICS S A (BE)
EC: G05D1/02E12W IPC: G05D1/03
Publication info: EP1470460 - 2004-10-27
Skizen: hab ich schon versucht aber ich stell mich wohl zu blöd an. Ich bekomme immer nur einen Link .. aber der nützt nix wenn ich keinen WEB-Space habe !
Bei www.automower.de gibt es einige Skitzen und Videos zum AM und der Installatinon.
...noch was: Hat schon mal jemand mit RFID-Tags experimentiert.
Wenn Katzen und Hunde mit sowas herumlaufen, warum soll mein robbi auf sowas verzichten.
* Sender-Empfänger um die Dinger auszulesen. ?
* selektives lesen - was ist wenn mehrere in reichweite sind ?
* Reichweite zB. wenn ich die Tags auf den Boden klebe ?
* wer hat schon was mit der Motorola CPU "DSP56f807" gemacht.
Da auf dem AM-Bord sonst nichts besonderes drauf ist, scheint die ja fast alles zu können, was man so für einen Robbi braucht.
http://motorola.uestc.edu.cn/docback/dspchip/DSP56F807PB.pdf
honkitonk
02.06.2005, 11:53
wow das wird ja immer mehr..... Lohnt sich da nicht einfach jedes Wochenede statt 4 Stunden Basteln 2 Stunden maehen?
Nun ich kann nicht viel einbringen ausser das :
Meine supi dupi Arlamsicherung:
Eine Schaltung die Elkodrauf hat. Bricht der Kontakt ab explodieren sie. Das kann man nach 10 Min machen da dann die Diebe das Ding im Auto haben. Das Zeug stink und schreckt jeden ab.
Danke
Euer Student
Lohnt sich da nicht einfach jedes Wochenede statt 4 Stunden Basteln 2 Stunden maehen?
Wo denkst du hin ? :-({|=
Ich bin doch lieber Herrscher über Roboter,
als Sklave eines Rasenmähers !
... und wenn ich monat basteln muss.
selber mähen kommt nur im äusersten Notfall in Frage.
Auserdem ist es dann auch viel schöner
jemanden beim Arbeiten zuzusehnen.
...und alles besser zu wissen...
was macht er denn jetzt schon wieder für eine Sch####. :cry:
(wir können das doch sehr gut, nicht nur auf dem Fußballplatz.) :Haue:
Danke für die ganzen Infos! Echt gut beschrieben!
Das die Spulen senkrecht stehen, hab ich mir schon gedacht, so klappt das mit den Feldern am besten.
Ein Bild unter den AM verrät auch mehr über die "Messerchen":
http://www.automower.de/html/am_04_teil_1_12.html
Schade das ich im Moment nix ausprobieren kann :-(
wow das wird ja immer mehr..... Lohnt sich da nicht einfach jedes Wochenede statt 4 Stunden Basteln 2 Stunden maehen?
Die Suchschlaufe ist meiner Meinung nach nicht, oder vielmehr, für mich wäre sie nicht von Nöten, zur Not kann der Mähroboter (MR) an der Randbegrenzung entlang zurückfahren, die führt ihn ja zwangsläufig zu LS.
Auf eine Bidirektionale Kommunikation werde ich verzichten können, denn ich werde wohl kaum 2 Roboter betreiben, obwohl sie selbst dann ja noch unnötig ist :-k
Im Grunde ist das Senden der Kennung zu LS und dem "Verheiraten" ja nur sinnvoll, wenn sich 2 Mähbereiche teilweise überschneiden...
Also auf Bidirektionale Übertragung könnte ich verzichten eigentlich auch auch überhaupt auf das Senden von Daten, eine Bestimmte Sequenz dürfte reichen, so dass Verwechselungen mit einem Stromkabel ausgeschlossen sind.
Auf den Neigungssensor könnte ich auch verzichten, es sei denn ich würde sie dazu benutzen ein Hochheben des Mähers zu erkennen. Aber da reichen ja auch ein par Schalter oder Abstandssensoren. Ein so ausgefeiltes Bedienungspult mit beleuchtetem Display brauche ich sicher auch nciht, obwohl ein Display mit Statusmeldungen zumindest in einem "Prototyp-Status" sicher sinnvoll währen, auch wen mir da eine Funkübertragung zum PC lieber wäre.
Übrigens noch 2 interessante Beiträge aus der FAQs-Seite:
Können Kinder auf dem Rasen spielen, während der Automower arbeitet?
Obwohl der Automower nur sehr wenig Leistung aufnimmt, können Sie sich an den rotierenden Messern Ihre Finger oder Zehen verletzen. Eine eingebaute Sicherheitsfunktion läßt die Messer automatisch anhalten, wenn der Mäher angehoben oder umgedreht wird. Wir empfehlen, den Automower auszuschalten, wenn kleine Kinder auf dem Rasen spielen.
Stellt der Automower eine Gefahr für Hunde und Katzen dar?
Der Automower wird entsprechend unserer langjährigen Erfahrung sehr gut von Haustieren aufgenommen. Zuerst wird er eher skeptisch betrachtet oder gefürchtet. Aber schon nach kurzer Zeit haben sich die Vierbeiner an den "neuen Bewohner" gewöhnt. Katzen gehen Ihm dann eher aus dem Weg, fühlen sich aber nicht mehr provoziert. Hunde akzeptieren Ihn rasch und bellen selten oder ignorieren den Automower.
( http://www.automower.de/html/faq__-__haufig_gestellte_frage.html )
Was mich jetzt noch interessiert ist, wieviel Strom durch die Schleife fließt. Wäre klasse, wenn das jemand rausfinden könnte, wenn es nciht ohne ein Aufschneiden des Kabel geht, dann kann ich aber uach gut darauf verzichten ;-)
Hi,
also das hört sich wirklich alles Esay an :-)
So hab meine Mechnik fast fertig warte nur noch auf die Mähscheibe die ich von nen Bekannten herstellen lasse für a Flasche Bier....
Wird ein Teller mit 4x Tapetenmesser das dürfte reichen denk ich?!
Jetzt werd ich mal die Platine machen nach nen angelehnten Schema wie der Udo5 und dann werden wir nächste Woche mal testen und dann gibts a paar Fotos und nen kleinen Bericht....
By Leut´s
... habe mal ein Ampermessgerät an der Begrenzungsschleife angeschlossen. :-k
7mA wenn ich im 20mA-Bereich Gleichstrom mese.
20mA wenn ich auf AC umschalte.
Was ich da ablese ist aber nur Müll !
Ich kann doch keine Impulse messen - kann aber noch mal den Oszi dranhängen und die Impuslshöhe bei einem bekannten Wiederstand ablesen.
Bei den Schleifenbin ich deiner Meinung. Man Brauch sicher nur die Begrenzungschleife mit erkennunung für innenhalb und aussen. das Ein Parken würde ich mit 2 oder 4 Infrarot Baken machen.
Meine Idee: Zwei Sektoren die sich in der Mitte geringfügig überschneiden. Der Linke sendet kurze impule der Rechte Lange. Wenn ich auf Kurs bin habe ich ein Dauersignal. Haben die Leuchturmbauer schon vor ein par Jahrhunderten so gemacht.
Ja,der Neigungs-Sensor ist für die Sicherheitsabschltung. Der AM ja sehr leicht ist, sein Schwerpunkt liegt ja fast über den Antiebsrädern. Wenn er einen zu steilen Hang hochfahren will, geht er vorne hoch und würde sich überschlagen. Der Sensor und die Heck-Konstruktion verhindern das. (eine geile Vorstellung - ein RasenMäher mit laufendem Mähwerk kommt mir nur auf den Hinterrädern fahrend entgegen..)
Der sensor sorg auch für eine angepasste geschwindikeit beim Fahren am Hang, er fährt langsamer. ( damit er nicht den Hang hinutersaust.)
Der AM hat neben dem Neigungssensor nur noch die Kollisionserkennung. Ich habe den Eindruck ; es werden beide gleich behandelt. Egal wie wo ich auf den AM drücke, seine Reaktion schein immer die Gleiche zu sein. Er stoppt und versucht zu wenden. Wenn das nichts wird, versucht er es zu anderen seite, wenn das auch nichts wird, versuch er zurückzusetzen und dann zu wenden.
Bidirektionale Funkferbindung finde ich auch sehr gut. So kann man auch mit einem externen Programm die kontrolle übernehmen.
... ach- noch was: hast du dir mal die Patente von André Colens angeschaut. Ich glaub, bei dem möchte ich mal ein par Tage in der Werkstatt sein. Seine Ideeen und Versuche aus den letzten 15 Jahren würd ich mir schon mal angucken !
Was mich jetzt noch interessiert ist, wieviel Strom durch die Schleife fließt. Wäre klasse, wenn das jemand rausfinden könnte, wenn es nciht ohne ein Aufschneiden des Kabel geht, dann kann ich aber uach gut darauf verzichten
Vielen Dank für die Frage, das interessiert mich auch sehr.
Ich habe auch schon über die Signale mit den Pulsdauern gelesen, vielen Dank auch für die Information. Ich will keine Konkurrenz machen, aber solche elementaren Daten können in anderen Bereichen (nicht kommerziell) auch von Nutzen sein.
Manfred
Also ich könnte auf den neigungssensor verzichten, gut in unserem Garten gibts halt keine Neigung :-)
Das Station finden und einparken sehe ich noch als die größte herausforderung, denn der MR muss ja ziemlich exakt einparken. Man könnte natürlich je anch Konstruktion Führungsleier bauen, die ihn z.B: an einem Pin an der Oberseite automatisch richtig richten. IR könnte halt gerade wärhrend des Sommers schwer werden. Was ich gerne mal ausprobieren würde, wäre wie genau man mit dem Roboter an dem Begrenzungskabel entlang fahren kann. Vielleicht würde das und eine Führungsschiene reichen!? Dann hätte ich nur 2 Sensoren, Taster und die Spulen, und natürlich Spannung, regen, Graß...
Warum sollen wir den Rom an einem Tag bauen.
Wir haben doch inzwischen jede menge Ideen.
UDO-5 ist doch schon mal was. Für den Anfang reicht´s doch und besser machen kann man das teil dan immer noch.
Hallo Leute,
wir haben vor Jahren mal fahrerlose Transportsysteme (FTS) mit Leitdrahtsystemen ausgerüstet. Informationen über derartige Systeme findet man z. B. hier:
http://www.goetting.biz/de/
Ich habe nach einiger Zeit suchen endlich ein Bild des Sensors für die Begrenzungsschleife gefunden (hoffentlich issers wirklich): http://www.auto-mower.com/ersatzteile_automower-2004.htm
Das große Schwarze dürfte die Spule sein und dann noch ein paar Filterglieder vielleicht?
wir haben vor Jahren mal fahrerlose Transportsysteme (FTS) mit Leitdrahtsystemen ausgerüstet.
Hier mal der Abschnitt zum Leitdrahtsystem: http://www.goetting.biz/de/induktiv/einf_3.html
Hier dann auch ein par Angaben:
Leitdrahtstrom 100 mA, Abstand 50 mm, Wiederholgenauigkeit +/-1 mm
Leitdrahtstrom 300 mA, Abstand 500 mm, Wiederholgenauigkeit 10 mm
Die Frequenzgeneratoren arbeiten mit typ. 5 bis 20 kHz. Je nach notwendiger Höhe zum Lenksensor sollte der Leitdrahtstrom 50 bis 500 mA betragen. Bei längeren Strecken und je nach Umgebungsvoraussetzung, Streckenführung und Anforderung an die Signalstabilität (in der Regel ab 300 m Streckenlänge), muss die Schleife mit einem Widerstand abgeschlossen werden (Abschluss). Der Generator muss grundsätzlich an die Schleife angepasst werden (Anpassung).
Bei dem Robotermäher müsste das Signal aber irgendeine Kennung enthalten, die je nachdem, ob er sich innerhalb oder außerhalb der Schleife befindet "normal" oder negiert empfangen wird.
Die Ersatzteile für den AM sehen auch interessant aus, würde mich mal interessieren, was di auf die Schleifenplatine noch draufgepackt haben.
Ich habe übrigens beim Erbauer von Udo-5 mal angefragt, wieviel Strom durch seine SChleife fließt. Hier der Schaltplan des Senders:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5transSch.PDF
und des Empfängers:
http://www.betuwe.net/~mowbot/UDO5recvRcv.PDF
I never measured the current
but it must be very low, it is not easy to measure on 77Khz. Wild guess 10mA. The loop is a islolated copper wire 0.3mm about 70M long. But the lenght is not critical I tested with 4..200M without any problem.
Ich habe noch einmal den Oszi an der LS angeschlossen.
Wenn die Schleife nicht dran ist messe ich 35Volt. Das ist aber kein zulässiger Betriebszustand - die Last fehlt !
Dann habe ich mal einen 3,3 Ohm angeschlossen. Das dürfte ein realistischer Wert sein. Ich kann am Oszi 4 Volt Plus- und Minus-Impulse sehen. Also 4Volt nach Plus und 4Volt nach Minus. Das sind dann (I=U/R) 1,2 Ampere. Jedenfalls höre ich im Radio auf LW ein ordentliches geknatter!
Das Signal, das ich SYNC nenne, besteht aus 3 Impulsen. Alle anderen Signale bestehen immer nur aus zwei. Alle 14 msek wiederholt sich das ganze.
+-+ ++
-+¦ ¦+-------------+¦+----------------------------------------+++--/
++ ++ ++
Auf der B-Schleife ist der SYNC und ein Paket nach 1 msek das anscheinend Daten enthält und nach 4 msek noch einige Impulse die aber nur eine geringe höhe haben. Vermutlich übersprechen von den anderen Signalen.
Auf der N-Schleife ist der SYNC und ein Paket nach 7 msek.
Auf der F-Schleife ist der SYNC und ein Paket nach 9 msek.
Das große Schwarze dürfte die Spule sein und dann noch ein paar Filterglieder vielleicht?
Ja, das isser:
Der Sensor - 2 Pins vermutlich eine Spule
eine Steckverbindung 2Pol mit Multimeter 2,2Volt
zwei SMD C's ? es steht nix drauf ?
drei SMD R's, 20k, 2,2k 47k
ein SMD Transistor ? es steht auch nix drauf ?
+------+--------+----------+---------0 + 2.2Volt
¦ ¦ ¦ ¦
¦ ¦ --- ¦
¦S¦ ¦ --- ¦
¦e¦ ¦ ¦ ¦
¦n¦ ¦ +----+---------------0
¦s¦ ¦s ¦ ¦ ¦
¦o¦ ¦ ¦ ¦ ¦ \ /
¦r¦ ¦ ¦ ¦ ¦ ---
¦ ¦ ¦20k ¦ ¦47k ¦
¦ ¦ ¦ ¦
+--¦¦--+-+2,2k+-+-------+
https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/nickpage/108361118482951.jpg
Wie kann man denn nun berechnen welche Spule notwendig ist?
Mit welcher Frequenz wollen wir denn nun die Schleifen betreiben?
Ist ein negativer Impuls unbedingt notwendig?
Ich denke es müsste reichen positive Impulse in einer bestimmten Frequenz zu generieren.
10Hz als Frequenz müsste funktionieren?
Laut Vogon hat der Automover eine Frequenz von ca. 71Hz?
So kompliziert muss es nicht sein - hauptsache er fährt nicht raus...
Für etwaiige Suchspulen - würde ich dann einfach eine andere Frequenz verwenden?
Ist ein negativer Impuls unbedingt notwendig?
ich denke: das ist ja der eigentliche Trick bei der Sache !
Die Wiederholfrequenz der Signale ist nicht so wichtig - 10Hz ist sicher ausreichend bei der Geschwindigeit mit der sich Mäher auf der Arbeitsfläche bewegt.
Die Positiven und Negitiven Signale ermöglichen die Auswertung, ob der Empänger sich innerhalb oder ausserhalb der Schleife befindet.
Der Sensor sagt (ich unterschlage mal den Sync) ausserhalb der Begrenzungsschleife Piek nach oben, gefolgt von einem Piek nach unten. Ganau auf der Leitung ist nix zu sehen und innerhalb der Schleife ist das Signal umgekehrt.
Wenn man nur ein Sinus-Signal wie bei UDO-5 oder bei den "fahrerlosen Transportsysteme (FTS) mit Leitdrahtsystemen" ist das meines wissens nicht möglich.
Mein Vorschlag:
Die Entwicklung eines Signal-Generators ähnlich dem der Automower-Ladestation.
Die Entwicklung eines Receivers der die Daten von mindestens zwei Sensoren auswerten kann, und zB. als I2C zur verfügung stellen kann
Noch was: Die eigentliche Sende-Frequenz eines Impulses wird nicht von der Wiederhol-Frequenz, sondern von der Flankenform auf der Schleife (Antenne) erzeugt. Wenn man nicht die gesamte Umgebung verseuchen will, ist ein Bandpass für jeden Signalausgang notwendig.
Eventuell kann man das Signal mit einer H-Bridge ( L293D) erzeugen. Beim Receiver gebe ich komplett auf - wäre eine dankbare Aufgabe für einen Amateur-Funker.
Prima, dass die Signale ausgemessen wurden.
Es ist also eine Amplitude von ca. 1A.
Eine "hutförmige" Signalform zum Start (mit der Strom-Zeitfläche -0,5; +1; -0,5) und weitere Impulse der der Form (-1; +1).
Das macht mehr Sinn als die Vermutungen von vor einem Jahr (siehe unten)
Die Dauer der Impulse haben wir glaube ich auch schon, dann müßte sich die induzierte Spannung in Abhängigkeit von Abstand zur Induktionsschleife errechnen und experimentell bestätigen lassen.
Die Bandbreite sollte auch empfangsseitig begrenzt werden. Viel mehr als eine Periode pro +- Impuls braucht man nicht aufzunhmen.
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=5605#5605
Der Trick beim Einsatz einer Induktionsschleife zum Erkennen der Fläche innerhalb der Umrandung ist nun, zu unterscheiden ob das Empfangssignal die gleiche oder die entgegengesetzte Richtung (oder Phase) hat, wie das Sendesignal. Das klingt bei Wechselspannungen zunächst nicht ganz einfach, aber wenn es sich um einen nicht sinusförmigen Strom handelt, also beispielsweise um positive Impulse kurzer Dauer, dann kann man schon im empfangenen Signal deutlich die Richtung erkennen. Allgemein kann man die Phasenumkehr an Signalen mit geradezahligen Oberwellen erkennen. Ideal ist sicher eine Signalform die etwa einem PWM Signal mit 25%-30% Einschaltdauer entspricht. Das enthält dann eine deutliche Grundwelle und auch eine deutliche Asymmetrie.
Ja, das is es, deinen (Manf) Beitrag kannte ich noch nicht.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=5605#5605
@Vogon:
Hallo Vogon,
deine Analysen sind wirklich klasse. So macht es echt Spaß.
Zur Impulsform des Senders habe ich eine Anmerkung.
Zur Ortsbestimmung muß nicht notwendigerweise ein negativer Impuls erzeugt werden.
Nach dem Induktionsgesetz gilt ja für die Empfängerspule:
Ui = - N*dphi/dt,
d.h entscheidend ist die Flußänderung, die proportional zur Flankensteilheit des Sendesignals ist.
Wenn man (der Empfänger) die zu erwartende Signalform kennt, kann aufgrund der Lenz'schen Regel auch die Richtung, aus der das Signal kommt, bestimmt werden. Die Rechtsschraubenregel erklärt dies ebenfalls anschaulich. Innerhalb der Begrenzungsschleife wird eine Empfängerspule z.B bei ansteigender Flanke vom Feld von oben nach unten durchsetzt. Außerhalb umgekehrt.
Bei den FTS war die Anforderung etwas anders. Dort sollte auf dem Leitdraht möglichst ohne Abweichungen gefahren werden. Dazu ist ein zum Abstand proportionales und Vorzeichenbehaftetes Signal sehr hilfreich.
@Manfred:
Eigentlich braucht man den Abstand zum Sender anhand der Amplitude nicht berechnen. Der Roboter muß doch nur in die Richtung des F- Sendesignals fahren. Danach in Richtung des N- Sendesignals.
Eigentlich braucht man den Abstand zum Sender anhand der Amplitude nicht berechnen.
Ja das war missverständlich, es war für die Auslegung der Empfängerspule gemeint, damit sie die Signale eines entfernten Stromflusses überhaupt empfangen kann.
Manfred
@Vogon:
Zur Ortsbestimmung muß nicht notwendigerweise ein negativer Impuls erzeugt werden.
Das mag sein, aber ich denke das so einfacher ist. Ich sehe als Vergleich ähnlichkeit mit einer Laustsprecher-Endstufe. Hier wie dort möchte ich einen Ausgang der keinen Gleichstromanteil hat.
Ich gehe davon aus, die Signalerzeugung ist kein Problem. Aber ich habe keinen blassen Schimmer, wie ich die Signale einfach und sicher empfangen und auswerten kann.
Zitat:
Ist ein negativer Impuls unbedingt notwendig?
ich denke: das ist ja der eigentliche Trick bei der Sache !
Ähm, ist da jetzt irgendwas an mir vorbeigegangen?
Also wenn ich mich nicht täusche, dann sieht es doch wie folgt aus:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=546
Die Anstiegszeit geht zu Anschaungszwecken hier nicht gegen 0. Die Pulse könnten insgesamt kürzer und der Abstand gtößer sein. Dann muss man nurnoch schauen, welche 2 Flanken zusammengehören, was man daran erkennt, wie dich sie zusammenliegen. Kommt zuerst eine Positive Flanke und dann eine Negative, so befindet man sich auf der einen, umgekehrt auf der anderen Seite der Schlaufe.
Man muss deshalb doch keinen negativen Puls erzeugen,man muss ihn nur messen können. Oder hab ich jetzt irgendwas nicht mitbekommen?
Die Leitung hat zwei Enden.
In die soll der Strom einmal rechtsherum und einmal linksherum reingehen, wie in eine Motorspule über eine H-Brücke.
So ganz außergewöhnlich wäre das nicht.
Manfred
Ja, schon klar, ich verstehe nur denn Sinn dahinter noch nicht so ganz. Welchen Vorteil hat man davon, wenn man schon eine komplizierte Schaltung in kauf nimmt.
Bei einer gleichstromfreien Ankoppelung könnte man sich eine transformatorische Ankopplung vorstellen zur Anpassung an den niedrigen Widerstand der Leiterschleife.
Später bei der Kopplung zwischen Schleife und Empfängerspule ist ja auch nur der Wechselanteil wirksam.
Was auch immer.
Manfred
Hi, ich wollte eigentlich keinen Glaubenskrieg entfachen.
Was ich meine ist eigentlich eine Lösung. Eine Lösung die möglichst simpel aber auch robust und einfach anzuwenden ist. Deshalb noch mal mein Vorschlag:
Die Entwicklung eines Signal-Generators.
Er soll mehrere Schleifen bedienen können.
* Begrenzungschleife
* Signale zum einparken in die Ladestatinon
* Signale für Schleifen mit denen ich das Gelände in kleinere Abschnitte aufteilen kann. Dann kann man sich zusätzlich Baken ersparen.
(der AM macht das mit einem PIC 16F628A)
* Optional soll auch eine Kommando-Übertragung zum Empfänger möglich sein. Dann kann man Teile der Steuerung in die Station verlagern. Zum Beispiel: Mähzeit-Timer,Regen-Sensor usw.
Die Entwicklung eines Empfängers der die Daten von mindestens zwei Sensoren (vorne, hinten) auswerten kann, und zB. als I2C zur verfügung stellen kann.
Daten könnten sein:
* Epfängerstatus
* Schleife 1
* Schleife 2
* Schleife usw
* Kommando
Das Wort Glaubenskrieg wird es auch nicht beschreiben, ich sehe es als Ansätze die Technik zu diskuieren.
Mit einer fertigen Lösung in einem Schritt wird vielleicht keiner so schnell kommen.
Ich lasse mich aber auch gerne überzeugen.
In die Anforderungen könnte man in diesem Sinn auch eine abgestufte Lösung einbringen.
Manfred
Hallo allesamt,
ich wollte mit folgendem Text zur Diskussion beitragen, habe mich dazu registriert und dadurch erstmalig die Grafik in RCOs gestrigen Beitrag gesehen. Damit war bereits Einiges gesagt.
Trotzdem, hier mein Kommuniqué:
Ich denke man braucht nur eine Spannungsquelle auf der Senderseite. Der Strom durch die Induktionsscheife wird lediglich ein- und ausgeschaltet. Die Empfängerspule registriert nur positive oder negative Peaks.
Damit lassen sich wunderbar Daten übertragen. Ich erinnere mich ebenfalls an meine 8-Bit-Computer-Selbstbau-Zeiten und Magnetbandkassetten als "Massenspeicher". Da fing ein gelesener Datenblock zur Synchronisation entweder mit 55 oder EE (hexadezimal, abwechselnde 0- und 1-Bits) an. Bei EE hat der angeschlossene Kassettenrecorder eine 180°-Phasenverschiebung produziert, was die Decodiersoftware mit bitweiser Negation kompensierte. Das müßte der Rasenmäher praktisch auch tun, wenn er bereits beim Nachbarn zu Werke ist.
Ea gab auch verschiedene Codierverfahren. Aus Gründen, die ich vergessen habe (höchste Datendichte?), wurde das Verfahren als das Beste angesehen, das bei aufeinanderfolgenden ungleichen Bits einen Pegelwechsel des zu übertragenen (bzw. aufzuzeichnenden) NF-Signals generierte.
Fazit: Wir hantieren hier nicht mit HF-Signalen. Die Empfängerschaltung hätte nur 1 Bit an den Controller zu liefern: 1 - letzter Peak war positiv, 0 - letzter Peak war negativ. Das sollte mit 2 OPV und einem FlipFlop zu bewerkstelligen sein...
Dann muss man nurnoch schauen, welche 2 Flanken zusammengehören, was man daran erkennt, wie dich sie zusammenliegen. Kommt zuerst eine Positive Flanke und dann eine Negative, so befindet man sich auf der einen, umgekehrt auf der anderen Seite der Schlaufe.
Vielen dank erst mal für deine Graphik, sie zeig genau das was ich meine.
( möcht ich auch gern zeichnen, aber wie krige ich das Bild in meinen Beitrag ?)
Ich verstehe schon was du meinst - aber:
Wie bekommst du dann eine umgekehrtes Signalpaket auf die Leitung.
also erst negtiver Impuls und dann den Positiven ?.
Die Leitung hat zwei Enden.
In die soll der Strom einmal rechtsherum und einmal linksherum reingehen, wie in eine Motorspule über eine H-Brücke.
So ganz außergewöhnlich wäre das nicht.
Manfred
Wenn ich keinen Dauerstrom auf der Leitung haben möchte (NRZ-Code), kann ich doch nur einen Impuls auf die Leitung geben. Je nach Richtung ergibt das dann ein Plus-Minus oder Minus-Plus Paket. (ist glaube ich PM Phase-Modulated Code)
... Die Empfängerschaltung hätte nur 1 Bit an den Controller zu liefern: 1 - letzter Peak war positiv, 0 - letzter Peak war negativ. Das sollte mit 2 OPV und einem FlipFlop zu bewerkstelligen sein...
Eine 1:= Plus-Minus, 0:=Minus-Plus.
Wenn ich ich jetz, notgedrungen einen "Ziehmich-Stoßmich-Vertärker" bauen muss, kann der Impuls doch immer einen Plus- und Minus-Anteil haben.
Bei anderen Codierungsmethoden bekommt man mehr Information in die gleiche Menge Flusswechsel. Aber wir wollen ja einzelne Bits von unterschiedlichen Schleifen senden.
Um es mal anders zu sagen - mit dem Modell H-Brücke und Motor.
* der Motor soll sich im Normalfall nicht Drehen.
* ein 0-Bit: der Motor dreht 90° nach Rechts stopt und dreht zurück.
* ein 1-Bit: der Motor dreht 90° nach Links stop und dreht zurück.
wenn ich das mit deinem Beispiel mache, kann ich den Motor nur nach einer Seite drehen.
Oder habe ich jetzt doch was nich richtig verstanden ?
Tja, ich würde mich natürlich auch damit begnügen, keine Daten über die Leitung zu schicken, aber überlegen wir doch mal wie man es anstellen könnte. Also meine blaue Idee:
Man könnte die Signale der Empfangsspule gleichrichten, so dass man nur noch 1en und 0en (statt nichts, einer positiven und negativen Flanke) hat. Am Anfang muss man natürlich durch eine INitialisierung schauen, wierum das Signal kommt. Anstieg und Abfallen sind nach der Gleichrichtung ja gleich also eine Steigung. Es gibt Steigung oder keine Steigung: 1 oder 0. Das wäre von der Auswertung recht einfach, da man wohl daraus ne schöne RS232-Verbindung bauen könnte und außerdem wäre es recht schnell. Aber es ist ja die blaue Idee, ziemlich blauäugig! Denn was macht man wenn man 5 einsen hintereinadner hat, man kann mit der Spannug am Sender ja nciht ins unenedliche steigen und außerdem ist vorausgesetzt, dass man eine perfekte Empfangsstärke hat, da man schon die kleinste Feldänderung registrieren muss!
Mir fallen da z.B. folgende Möglichkeit ein:
Man verwendet an der Sender Spule nur z.B. 5 und 0V und markiert 1 und 0 über die Zeit zwischen den entgegengesetzten Flanken. Der Nachteil wäre, dass wenn zwischen den zusammengehörigen gegengesetzten Flanken 1 oder 2 Zeiteinheiten (ZEs) sind, zwischen den Signalpaaren dann schon 3 oder 4 ZEs sind:
- = Eine Zeiteinheit
^ = positive Flanke
_ = negative Flanke
^-_ = 1
^--_ = 0
Ein Byte z.B. 11001010 könnte dann so aussehen:
^-_----^-_----^--_----^--_----^-_----^--_----^-_----^--_
So könnte man alle Daten übertragen, drinnen draußen, 1 und 0.
Was mir daran überhauptnicht gefällt ist, dass die zur Datenübertragung nötige Zeit von dem Inhalt der Daten abhängt. Vielleicht wäre es Sinnvoll die Pausen zwischen denSignalen (----) entsprechend anzupassen.
Wenn man den Strom in der Sendeschleife natürlich in beide Richtungen laufen lässt, muss man nur einmal durch eine Initialisierung rausfinden ob man drinnen oder draußen ist, die jeweiligen Peakpaare symbolisieren dann 1 oder 0.
Was fallen euch denn noch für Möglichkeiten ein?
Nach langer Suche doch noch gefunden - meine Aufzeichnungen über Digitale Aufzeichnungsverfahren
Impulsschrift (Return to Zero, RZ)
Hier wird jedem Bit ein Impuls des Schreibstroms zugeordned, der kürzer als die Dauer des Bits selbst (Bitzelle) sein muß. Der logische Pegel wird durch die Richtung des Schreibstroms gegeben. Zwischen zwei Schreibimpulsen kehrt der Strom stets auf Null zurück, woher die englische Bezeichnung des Verfahrens kommt.
Richtungstaktschrift (Phase Schift Keying, PSK)
Die Richtungstaktschrift ordnet jeder Bitzelle genau einen Flußwechsel zu. Innerhalb einer logischen Eins wechselt der Schreibstrom von negativer nach positiver Richtung und innerhalb einer logischen Null von positiver nach negativer Richtung. Das erfordert bei einer Serie gleicher Bits je einen Richtungswechsel an den Bitzellengrenzen. Auf diese Weise ist der Schreibstrom im zeitlichen Mittel gleich Null.
Technisch erreicht man die Aufzeichnung einfach, indem man den Aufzeichnungstakt mit der zu schreibenden Information EXKLUSIV-ODER verknuüpft. Es resultiert so an den Grenzen verschiedenwertiger Bits ein Phasensprung von 180 Grad, woher die Bezeichnung Phasenumtastung für dieses Verfahren rührt.
Noch einen Satz habe ich damals vermerkt:
Eine Besonderheit des Phasenumtasttverfahrens bringt es mit sich,daß keine Dreiergruppe von log.0 im Bitstrom vorkommen darf, um die richtige Phasenlage ermitteln zu können.
Impulsschrift | Richtungstaktschrift
RZ (Return to Zero) | PSK (Phase Shift Keying)
Daten |
+---+ +-------+ +---+ | +---+ +-------+ +---+
| 1 | 0 | 1 1 | 0 0 | 1 | | | 1 | 0 | 1 1 | 0 0 | 1 |
+ +---+ +-------+ +-- | + +---+ +-------+ +--
|
Schreibstrom | Schreibstrom
+-+ +-+ +-+ +-+ | +---+ +-+ +---+ +-+ +---+
| | | | | | | | | | | | | | | | | | |
-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | | | | | | |
+-+ +-+ +-+ | --+ +---+ +-+ +-+ +---+ +-
|
Lesespannung | Lesespannung
/-\ /-\ /-\ /-\ | /\ /\ /\ /\ /\
- - - - - - - - |--- -- -- -- -- --
\-/ \-/ \-/ | \/ \/ \/ \/ \
|
aufbereitetete Leseimpulse | aufbereitetete Leseimpulse
++ ++ ++ ++ | ++ ++ ++ ++
|| || || || | || || || ||
--++--++--++--++--++--++--++-- | --++--++--++--++--++--++--++--
|| || || | || || ||
++ ++ ++ | ++ ++ ++
|
wiedergewonnener Takt | wiedergewonnener Takt
+-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ | +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+
| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
--+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +- | --+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-
|
gelesene Daten | gelesene Daten
+---+ +-------+ +---+ | +---+ +-------+ +---+
| 1 | 0 | 1 1 | 0 0 | 1 | | | 1 | 0 | 1 1 | 0 0 | 1 |
--+ +---+ +-------+ +-| --+ +---+ +-------+ +-
Hier ist einn Link zu einer guten Demo:
http://www.frontiernet.net/~prof_tcarr/Encodings/applet.html#APPLET
Einige Überlegungen noch zum Verfahren:
Wir brauchen einen SYNC mit dem die Phasenlage (innen, aussen) zu erkennen ist, und der den Zeitrahmen für die folgenden Bitzellen festlegt. (E6 wurde früher gern benutzt) Diese Daten sollten für die Hauptschleife eigentlich reichen. Dann kommen die Signale der anderen Schleifen. Den Schluss können dann noch einige Daten, die von der Hauptschleife gesendet werden, folgen. Das gibt dan ein Datenformat von 16 bis 24 Bits.
Wenn es mehrere Schleifen gibt, sollte man dann nicht für Jede den momentanen Verstärkungsfaktor in einer Tabelle ablegen ?.
Hi Vogon, ziemlich cooles Zeug!
Allerdings scheint dir, wenn ich das richtig sehe ein Fehler unterlaufen zu sein: Die Lesespannung des RZ-Verfahrens sieht meiner Meinun nach anders aus, etwa so:
Schreibstrom:
+-+ +-+ +-+ +-+
| | | | | | | |
-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-+ +-
| | | | | |
+-+ +-+ +-+
Lesespannung:
| | | | | | |
-|-|-|-|-|-|-|-|-|-|-|-|-|-|-
| | | | | | |
(SChaut irgendwie wie Manchester aus)
Hab jetzt mal nur die Peaks gezeichnet. Aus diesen Infos finde ich es dann schon ziemlich schwer wieder was zurückzugewinnen, oder hab ich jetzt was überlesen?
(Ich kann leider das Applet nicht sehen, was muss da installiert sein?)
Hi Vogon, ziemlich cooles Zeug!
Allerdings scheint dir, wenn ich das richtig sehe ein Fehler unterlaufen zu sein: Die Lesespannung des RZ-Verfahrens sieht meiner Meinun nach anders aus, etwa so:
Hab jetzt mal nur die Peaks gezeichnet. Aus diesen Infos finde ich es dann schon ziemlich schwer wieder was zurückzugewinnen, oder hab ich jetzt was überlesen?
Jau, du hast das richtig gesehen. So wie es bei dir aussieht soll es sein.
Ich habe auch noch ein Stück Text gefunden, stand auf der anderen Seite und ich habs übersehen :
Zur Auswertung wird in der Regel der zweite Impuls jeder Bitzelle ausgeblendet, wodurch man für eine logische 1 stets einen positiven, für eine logische 0 stets einen negativen Impuls (beim gewählten Beispiel der Schreibstromrichtung) erhält. Da auf diese Weise der Aufzeichnungstakt mit zurückgewonnen wird, handelt es sich um ein synchrones Verfahren. Das RZ-Verfahren hat den Nachteil, daß pro Bit zwei Flußwechsel auf dem Band nötig sind. Dadurch wird die erzielbare Aufzeichnungsdichte verringert. Man zeichnet jedes Bit praktisch zweimal auf.
Und zum PSK steht noch:
Beim Auslesen erhält man die Taktinformation auf einfache Weise zurück. Die Auswerteelektronik gleicht ist in etwa der beim RZ-Verfahren.
Ich bin gerade dabei Unterlagen über den Dekoder zu suchen.
es war was mit Delay-Line und Mono-Flop. Aus der steigenden oder fallenden Flanke der Lesesignals wird ein Impuls zum regenerieren des Taktsignal erzeugt.
Ich ist nicht viel Elektronik notwendig, ich habe auch noch irgendwo Unterlagen wie man das alles per Software machen kann.
Was ich mir Vorstelle:
einen Signalverstärker dessen Verstärkungsfaktor ich setzen kann.
Den Wert "Signalstärke" kann man dann sicher auch extern benutzen.
Da ja einige Bits des Datentelegramms von den anderen Schleifen kommen, brauch ich dort auch einen anderen Verstärkungsfaktor. Ob sowas mit Automatik geht, bezweifle ich. Habe dann aber das Problem in der Software die Signalqualität zu erkennen und für jede Schleife nachzuregeln. Das Signal nach dem Verstärker und Schmitt-trigger in der Breite ausmessen ?
Achso -- wir haben ja ein festes Zeitraster - wir brauchen doch den Takt nur zum Synchronisieren ! Wenn wir den SYNC erkennen, ist der Takt eingerastet.
Hi Vogon, ziemlich cooles Zeug!
(Ich kann leider das Applet nicht sehen, was muss da installiert sein?)
Ich sehe dir Java-Kaffeetasse. Den Java-Kram (Java(TM) Plug-in: Version 1.4.2_05) hab ich irgendwann mal installiert, deshalb gehts bei mir.
Also wir haben ja ein Problem, wir können keine belibig langen Flanken erzeugen, wir haben nur Peaks. Dadruch fallen schonmal ein großteil vieler Verfahren weg.
keine kodierung, PSK, NRZ, NRZI, Manchester, AMI, PM, FM und MFM fallen weg!
Wir können nur anch folgenden Kriterien vorgehen:
1. Kommt ein Peak oder kommt keiner
2. Ist der Peak positiv oder negativ
3. Nach der Zeit zwischen Peaks zu gehen finde ich nciht so sinnvoll.
Ein Problem das 2. betrifft ist natürlich auch, dass nach einem positiven Peak ein negativer folgen muss, oder jenachdem o wir den Strom auch in die andere Richtung laufen lassen, mindestens anch 2 Positiven eine NEgative Flanke.
Es bleibt also von den Verfahren, die hier http://www.frontiernet.net/~prof_tcarr/Encodings/applet.html#APPLET (Ja, ich kanns jetzt auch sehen) dargestellt werden nur RZ!
Oder wir erfinden unser eigenes. RZ setzt ja 3 Level voraus V-, V+ und 0V. Es geht aber sicher auch mit nur 2en. z.B.:
1 0 1 1 0 0
Sendestrom:
+-+ +---+
| | | |
-+ +-+ +-----
Empfangene Spannung:
| |
-+-+-+---+-----
| |
Wäre da z.B. eine Variante.
Also wir haben ja ein Problem, wir können keine belibig langen Flanken erzeugen, wir haben nur Peaks. Dadruch fallen schonmal ein großteil vieler Verfahren weg.
Also so schlimm ist es nicht. Wir dürfen und wir können die Rechtecksignale so wie sie der Generator erzeugt, nicht auf die Leitung geben.
Die Zeit für den Signalwechsel kann nicht beliebig kurz werden, denn der Strom, den unsere Endstufe liefert ist begrenzt durch Ohmsche und Induktive Wiederstände. Die Leitung mit ihrer Kapazität muss auf- und entladen werden. Wenn wir nicht einen Sender mit enormer Bandbreite und einer langen Antenne betreiben wollen, brauchen wir einen Filter. Deshalb empfangen wir dann keine dünnen Nadelimpulse, sondern man kann schon die Verwandschaft zum Sinus erahnen.
Die magnetische Information von einem Datentäger ist da weder besser noch schlechter. Es geht bei einer Induktionsschleife auch analog. Die meisten Schwerhörigengeräte sind dafür gebaut. Im Kino, Theater und anderen öffentlichen Veranstaltungen, aber auch zu Hause wird sows gemacht.
Da gibt's doch noch das alte FSK Verfahren ( Kansas-City standard) das doch praktisch auch nur von den Flanken lebt (1200 Hz / 2400 Hz)
d.h trifft innerhalb eines Zeit Fensters eine Zweite Flanke ein, isses ein 1 -er, sonst ein 0-er (oder umgekehrt, weiß ich nimmer)
Die Modelleisenbahner haben was ähnliches (DCC )
Mit den Beiträgen zu der Induktionsschleife ziehe ich um nach: -->
Sensoren » Induktionsschleife Universalmodul
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=9956
Und dann noch nen kleinen Zweibeiner mit Mistgabel und Schubkarre, der den Auffangbehälter leer macht und das Gras auf den Komposthaufen fährt? ;-)
....
Die kommerziellen Rasenmäh-Roboter die ich bisher gesehen habe, hatten keinen Auffangbehälter und wenn man da mit dem Rechen hinterherlaufen müsste, hätte vermutlich niemand Spass an so 'nem Ding.
Da ich jetzt das zweite Jahr mir den Rasen von einem Electrolux Automower mähen lasse, habe ich schon einige Erfahrungen gemacht.
Der AM ist ein Mulch-Mäher. Er lässt also die abgeschnittenen Grasschnipsel einfach liegen. Das stört nicht und soll angeblich den Rasen sogar düngen. Obwohl der Mäher nur 8Kg wiegt, kommt er mit seinem 2,2 MAH NIMH Akku recht gut zurecht. Je nach Temperatur und Mähleistung kann er zwischen einer halben und einer Stunde mähen. Dann sucht er seine Ladestation , wo er etwa die gleiche Zeit zum Aufladen verbringt. Das macht er, wenn die Induktionsschleife erst mal richtig verlegt ist, alles sehr ordentlich. Sogar ein Timer ist in der Firmware vorgesehen um den AM nur zu bestimmten Zeiten mähen zu lassen.
Was mich stört, ist das ständige gemaule meiner Frau! Nicht über das Ergebniss, sondern über den Dreck im Haus. Jeder der über den Rasen läuft und über die Terasse in die Wohnung kommt, bringt die Grasschnipsel an den Schuhen mit. Besonders wenn der Rasen feucht ist. Die Hausinterne Spurensicherung hat unzählige Beweise erbracht. Die Spuren führen zumeist zu meinem Computer, zum Kühlschrank oder zum Fressnapf der Katze.
Deshalb finde ich, das Ziel, einen Autonomen Rasenmäher mit einem ausreichenden WAF* zu bauen ist noch nicht erreicht!
* http://de.wikipedia.org/wiki/Woman_Acceptance_Factor
Die Hausinterne Spurensicherung hat unzählige Beweise erbracht. Die Spuren führen zumeist zu meinem Computer, zum Kühlschrank oder zum Fressnapf der Katze.
Seltsam, gelle ? Da selten Spuren zum Herd führen, scheint also das zweite x-Chromosom auf vor anhaftenden Dreck zu schützen.
Haben Katzen keine zwei X-Chromosome ? Ich kenn mich da nicht so genau aus ?
Meine Frau hat eine andere Theorie. Die möchte ich aber auf keinen Fall hier öffentlich machen !
Katzen ? Die haben zu Dreck sowieso einen anderen Approach.
Du brauchst nix öffentlich machen, ich glaub', diese Theorie kenn ich auch.
EDIT: Google weiß alles: Auch bei Katzen ist das mit XX genauso.
(da wirkt es aber offenbar anders)
... ich glaub', diese Theorie kenn ich auch.
Ein par Andeutungen kann ich ja machen.
Mehrfach hat ein Hausinterne Inquisition (http://de.wikipedia.org/wiki/Inquisition) stattgefunden. Beantragt wurde, ähnlich wie bei dem Verfahren des Galileo Galilei (http://de.wikipedia.org/wiki/Galileo_Galilei) vorzugehen.
Freunde bedenkt welche fürchterlichen Folgen dies für uns alle haben kann !
Die Hausinterne Spurensicherung hat unzählige Beweise erbracht. Die Spuren führen zumeist zu meinem Computer, zum Kühlschrank oder zum Fressnapf der Katze.
Mhh, dass keine Spuren zum Telefon führen, ist ein eindeutiges Indiz dafür, dass es auch eine Möglichkeit geben muss ohne Grasspuren zu hinterlassen ins Haus zu kommen.
Dass diese Möglichkeit bei Frauenschuhen funktioniert, bei Männerschuhen aber nicht, deutet auf eine einfache Lösung ohne viel technischen Schnickschnack hin.
Meine erste Vermutung wäre, dass irgendwo auf dem Weg zwischen Rasen und Terrassentüre ein Fussabtreter versteckt ist.
Aufgrund des fehlenden technischen Schnickschnacks ist der für einen richtigen Bastler natürlich völlig unsichtbar und daher nicht nutzbar.
Die Lösung kann daher eigentlich nur ein vollautomatischer, microcontrollergesteuerter Schuhabstreifer, bzw. ein Schuhputzroboter sein.
Ganz am Rande deutet deine Beschreibung allerdings noch auf ein zweites Problem hin, nämlich auf deine Neigung zu Katzenfutter.
Um herauszufinden, ob es hierfür auch eine technische Lösung gibt, müsste man tiefer nach den Ursachen forschen.
Sollte es einfach nur ein Mangel an wohlschmeckenden Alternativen sein, käme z.B. ein Hamburger-Automat oder eine computergestütze Kochhilfe mit netzbasierter Rezeptsuchfunktion Frage.
Falls es hierbei gar nicht um das Katzenfutter an sich, sondern eher um die hockende Nahrungsaufnahme aus bodennahen Gefäßen geht, könnte es sich allerdings auch um eine anerzogene Geste zur Besänftigung des Haushaltsvorstandes handeln.
Diese deutet bei Heimwerkern und Bastlern auf übermässig viele Rückschläge mit offensichtlichen Folgen, z.B glasbrechenden Fensterputzroboter, teppich-häckselnden Staubsaugroboter, stiefmütterchen-fressenden Rasenmähroboter usw. hin.
In diesem Fall sollte man auf jeden Fall darauf achten, dass bei einer Lösung nur die gesundheitlichen Folgen durch das Katzenfutter bekämpft werden, die symbolträchtige und unterwürfige Körperhaltung während der Nahrungsaufnahme aber auf jeden Fall erhalten bleibt.
Die Lösung kann daher eigentlich nur ein vollautomatischer, microcontrollergesteuerter Schuhabstreifer, bzw. ein Schuhputzroboter sein.
Eine solche Lösung scheidet in der momentanen Lage vollkommen aus. Wie schon angedeutet, Es geht inzwischen um prinzipielle Fragen:
Dürfen Geräte, die anscheinend eine eigene Inteligenz vermuten lassen, im häuslichen Umfeld geduldet werden.
Das mein Rasenmäher nicht inteligenter ist als die Fernbedienung des Fernsehers wird nicht gelten gelassen.
Auslöser der Problem ist aber der zu geringe WAF (http://de.wikipedia.org/wiki/Woman_Acceptance_Factor) meines Rasenmähers.
Freunde, meine Chancen bei der Inquisition stehen momentan sehr schlecht.
Weil ich den Videorecorder programmieren kann.
Weil ich zuweilen einen abgestürzten Computer wiederbeleben konnte.
Weil... usw
Um die Stimmung zu besänftigen, habe ich heute den stinknormalen Rasenmäher vorgeholt. Die erste Hälfte ist schon gemäht. Die Zweit folgt jetzt, nach der MittagsPause. Dies wurde inzwischen wohlwollend zur Kenntnis genommen. (keine Gras-Spuren bis zum Computer)
Auslöser der Problem ist aber der zu geringe WAF meines Rasenmähers.
Der WAF lässt sich normalerweise durch eine unzweckmässige Lackierung in für Männer abschreckenden Farben und das Anbringen von Accessoires erheblich erhöhen. Besonders wirkungsvoll sind hier pflege- und wartungsintensive Verzierungen, z.B. verheddernde Girlanden, klimpernde Glaskugeln und immer wieder gerne gesehen - der staubfangende Setzkasten mit Bilderrähmchen und allerlei Mitbringseln aus dem Urlaub die schon beim Einkauf ein ratloses Schulterzucken der männlichen Urlaubsteilnehmer hervorgerufen haben.
Während des Einsatzes des Roboters ist auf jeden Fall von einer entspannten Haltungsweise, womöglich noch mit alkoholhaltigen Getränken in bequemen Sitzmöbeln abzuraten.
Akzeptanzfördernd wirkt hier das hektische und geschäftige Umkreisen des Roboters, wobei man(n) den Roboter auf keinen Fall mit Schraubendreher und Messgerät sondern unbedingt mit Staubtuch und Putzschwamm bearbeiten sollte.
Dürfen Geräte, die anscheinend eine eigene Inteligenz vermuten lassen, im häuslichen Umfeld geduldet werden.
Ja, solange diese scheinbare Intelligenz für den Technikgegner durchschaubar und kontrollierbar bleibt.
Hilfreich wären hier z.B. Tasten und Schalter die beim Betätigen einfache Aktionen wie das Aufleuchten der Zierbeleuchtung, niedlich klingendes Läuten von kleinen Glöckchen usw. auslösen.
Die Reaktion auf den Tastendruck sollte dabei unmittelbar erfolgen, da sie dadurch leicht erlernbar ist und den Eindruck vermittlelt die scheinbare Intelligenz des Gerätes durchschaut zu haben.
Weniger leicht durchschaubare Intelligenz, z.B. das automatische umfahren von Hindernisssen sollte bestmöglich durch obige Funktionen kaschiert werden.
Weiterhin ist es hilfreich immer auch auf weibliche Urinstinkte Rücksicht zu nehmen. Der Roboter sollte sich z.B. lieber hilflos und wackelig und nicht sportlich und flink über den Rasen bewegen.
Bei der Navigation sollten mögliche Toleranzen grosszügig ausgeschöpft werden. Die daraus resultierende, scheinbare Orientierungslosigkeit weckt vertraute Gefühle und nimmt dem Gerät den bedrohlichen Anschein Karten lesen zu können.
Weil ich den Videorecorder programmieren kann.
Weil ich zuweilen einen abgestürzten Computer wiederbeleben konnte.
Weil... usw
Beim Einsatz dieser Fähigkeiten ist unbedingt auf den geeigneten Zeitpunkt zu achten. Die Programmierung des Videorecorders sollte keinesfalls unmittelbar vor der Sportschau vorgenommen werden, sondern lieber unauffällig mit der Programmierung von Krankenhaus-Serien, verfilmten Ärzteromanen usw. vorgenommen werden. Hilfreiche In formationen zu günstigen Zeitpunkten für die Programmierung liefern hierbei die Kritiken in der Fernsehzeitung.
Bei der Wiederbelebung des Computers sollten auf keinen Fall Worte wie reparieren, installieren, instandsetzen usw. fallen.
Bei Aktionen am Computern sollte immer auf einen hilflosen und verständnislosen Gesichtsausruck mit entsprechend gekräuselter Stirn geachtet werden.
Während des Neustarts eines abgestürzten Rechners sollte unbedingt mehrfach ziellos auf das Gehäuse geklopft und an sämtlichen Kabelverbindungen gerüttelt werden. Sobald das Gerät die gewohnte Funktion wieder aufgenommen hat ist ausreichen oft mit entsprechendem Schluterzucken darauf hinzuweisen, dass man(n) nicht die geringste Ahnung habe, warum es wieder funktionert.
Freunde, meine Chancen bei der Inquisition stehen momentan sehr schlecht.
Hierbei sollte generell dafür gesorgt werden, dass stets genügend quietschende Türangeln, wackelige Bilderrahmen und tropfende Wasserhähne vorhanden die vor einer Vollstreckung unbedingt noch repariert werden müssen.
Der WAF lässt sich normalerweise durch eine unzweckmässige Lackierung ....
Mhhh - ich hatte da auch schon so ne Idee: Ich habe dem Mäher Mund und Augen aufgeklebt. Er hat jetzt ne sehr starke ähnlichkeit mit Nina Hagen. Aber da kommen mir jetzt doch zweifel ob ich das richtige Design gewählt habe.
Während des Einsatzes des Roboters ist auf jeden Fall von einer entspannten Haltungsweise, womöglich noch mit alkoholhaltigen Getränken in bequemen Sitzmöbeln abzuraten.
Da gebe ich die unbedingt Recht, diese Verhaltensweise wird doch sowiso schon mit einer sofortigen Abmahnung geahndet!
..Bei der Navigation sollten mögliche Toleranzen grosszügig ausgeschöpft werden. Die daraus resultierende, scheinbare Orientierungslosigkeit weckt vertraute Gefühle und nimmt dem Gerät den bedrohlichen Anschein Karten lesen zu können...
Der Automower bearbeitet den Rasen, in dem er chaotisch im ZIG-ZAG herumfährt. Aber genau das wird gerügt. "Jetzt fährt er schon des dritte mal and disem Büchel vorbei, und hier mäht er dauern." "Und schau dir mal die Kante an. Glaubst du etwa ich schneide das jetzt von Hand?"
Wenn ich aber die Begrenzungschleife weiter an den Rand lege, riskiere ich ein Massaker im Tulpenbeet.
... Sobald das Gerät die gewohnte Funktion wieder aufgenommen hat ist ausreichen oft mit entsprechendem Schluterzucken darauf hinzuweisen, dass man(n) nicht die geringste Ahnung habe, warum es wieder funktionert....
Als Systemadministrator von über hundert Rechnern bin ich da in einer Zwickmühle. Es ist wie die Wahl zwischen Pest oder Cholera.
Hierbei sollte generell dafür gesorgt werden, dass stets genügend quietschende Türangeln, wackelige Bilderrahmen und tropfende Wasserhähne vorhanden die vor einer Vollstreckung unbedingt noch repariert werden müssen.
gibt es für ältere Ehemänner den noch andere Daseinsberechtigungen ?
Mal ne Frage zum Thema:
Wer hat sich schon mal mit dem Bau eines Rasenmähers versucht ?
mit welcher Technik ?
mit welchem Ergebnis ?
/was zum gucke..
Hier sehr einfach und der Frau kann man es als "Workout" verkaufen...
http://www.lachstdu.com/details.php?image_id=1537
euer Student
/zum Thema zurück
finde keine Antwort auf meine Frage:
warum fährt mein AM nicht auf dem Rasen der darunterliegenden
Tiefgarage
nächste Frage:
soll der AM auch bei Regen fahren
finde keine Antwort auf meine Frage:
warum fährt mein AM nicht auf dem Rasen der darunterliegenden
Tiefgarage
nächste Frage:
soll der AM auch bei Regen fahren
finde keine Antwort auf meine Frage:
warum fährt mein AM nicht auf dem Rasen der darunterliegenden
Tiefgarage
Ääähhh, wie, bei dir wachst der Rasen in der Tiefgarage? Hast du da die Begrenzungsschleife im Asphalt ? Oder verstehe ich da was falsch?
soll der AM auch bei Regen fahren
Er kann auch bei Regen fahren. Es soll dem AM nicht schaden.
Ich lasse ihn aber trotzdem bei Regen nicht fahren.
Der Rasen klebt durch die Nässe zusammen. Überall wo der Mäher fährt, drückt er das Gras mit seinen Rädern zu Boden. Erst wenn der Rasen abgetrocknet ist, richten sich das Gras wieder auf. Der Mäherfolg ist sehr mäßig und der AM saut sich nur ein. Da ich aber keine große Lust, den grünen Spinat aus dem Mäher zu holen, schalte ich den Mäher bei feuchtem Wetter lieber aus.
finde keine Antwort auf meine Frage:
warum fährt mein AM nicht auf dem Rasen der darunterliegenden
Tiefgarage
Ääähhh, wie, bei dir wachst der Rasen in der Tiefgarage? Hast du da die Begrenzungsschleife im Asphalt ? Oder verstehe ich da was falsch?
Denke mal er meint, daß die Tiefgarage unter dem Gras liegt, was er mähen will. Vielleicht schirmt das den Begrenzungsdraht zu sehr ab?
Gruß
Torsten
Ja, das könnte sein. Da ist sicher eine ordendliche Menge Stahl als Armierung eingebaut. Da kommt von dem Schleifensignal zu wenig an.
Alternative: mechanische Begrenzung und am Mäher die Schleifenerkennung abschalten.
Gras weg, und grün streichen :mrgreen:
Gras weg, und grün streichen
Naja, so toll ist das aber auch nicht.
Die Farbe hält nicht so gut. Der Beton heitzt sich dan im Sommer sehr stark auf, Daführ hat er zwar im Winter eine eigene Eisbahn. Aber meine erfahrung mit Garagendächern ist dermasen schlecht, das ich vom ansteichen abraten möchte. Dann gibt es als Zugabe noch ein Problem mit dem Unkraut.
..., dass ich vom ansteichen abraten möchte.
Wohl Farbtropfen in der Küche hinterlassen ? (harhar)
Ceterum: Unkraut ist eine Definitionssache
Unkraut gibt es nicht, nur standortuntypische Pflanzen...
Gruß
Torsten
.., nur standortuntypische Pflanzen...
Also, wenn wir schon definieren, dann doch eher
standortunerwünschte Pflanzen
--> Löwenzahn ist in Wiesen schließlich absolut typisch
(zumindest in meiner)
Unkraut gibt es nicht, nur standortuntypische Pflanzen...
Was sind aber Tiefgaragen-Dach-Standort-Tpische-Pflanzen ?
Vermutlich wächst da jetzt Rasen, sonst bräucht´s keinen Automower.
Hallo Vogon, habe mehr von dir erwartet. Es ist sicherlich richtig, das zu viel Armierung in Tiefgarage ist.
Die Rasenfläche OBERHALB der Tiefgarge beträgt 15 x 25 m. Hier bleibt
der AM einfach irgendwo stehen. Eine mechanische Begrenzung hat keinen Sinn. Habe den AM aber speziell für diese Rasenfläche gekauft. Und nun läuft er dort nicht.
...Die Rasenfläche OBERHALB der Tiefgarge beträgt 15 x 25 m. Hier bleibt der AM einfach irgendwo stehen. Eine mechanische Begrenzung hat keinen Sinn. Habe den AM aber speziell für diese Rasenfläche gekauft. Und nun läuft er dort nicht.
Hast du im Expertenmenue einmal die Schleifensignal beobachtet ?
Ich vermute das der Messwert auf der Tiefgaragenfläche sehr stark abfällt. Mit abgeschalteter Schleifenerkennung sollter es aber gehen. Schon mal ausprobiert ?
Du schreibst er bleibt irgendwo stehen. Er bleibt also nicht sofort am Rand stehen. Schau doch mal wie weit der Signalpegel reicht. Da könnte man mal versuchen die fläche aufzuteilen. Mach doch mal eine kleine schmale profisorischen Schleife auf dem Dach. Ich denke da an einen 5 X 25 Meter Streifen.
Wenn das geht, kann man es eventuell doch noch hintrixen.
Hallo,
könnte man nicht mit einer Kamera aus der Vogelperspektive den Rasen mit dem Roboter ständig aufnehmen und mit einem Bildverarbeitungsprogramm am Computer den Weg des Roboters planen und überwachen? (natürlich alles automatisch)
Der Computer kann dann den Roboter per Funk steuern.
Man könnte so auf andere Sensoren verzichten, auch auf den Begrenzungsdraht.
Das Auffinden der Ladestation wäre dann auch kein Problem mehr.
Schutz vor Kindern und Tieren könnte dadurch ermöglicht werden, dass sich bei einer Bewegung in der Nähe des Mähers sich dieser ausschaltet.
Das Programmieren eines Bildverarbeitungsprogramms ist zwar etwas schwierig aber nicht unmöglich.
zur Hardware:
Vielleicht könnte man an einem Benzinrasenmäher eine Lichmaschine (Dynamo) anschließen um so elektr. Energie für die Elektronik zu erhalten.
Die Räder könnten mit starken E-Motoren angetrieben werden.
Was haltet ihr von meinen Überlegungen?
...könnte man nicht mit einer Kamera aus der Vogelperspektive den Rasen mit dem Roboter ständig aufnehmen ....
Man könnte so auf andere Sensoren verzichten, auch auf den Begrenzungsdraht.
Deine Idee ist sicherlich machbar. Ob das aber wirklich einfacher ist ?
Mein Garten zieht sich in U-Form um das Haus. Mit einer Kamera ist das garnicht machbar. Um einen Blick von Oben zu bekommen, brauche ich einen Platz recht weit oben am Haus. Vogelperspektive ist das dann aber auch noch nicht.
Dann kommt noch das Problem; Spinnen verjagen, die bauen mir doch über kurz oder lang das Objektiv zu.
Dann wachsen da auch noch Bäume und Strauchwerk. Die verdecken den Mäher in einigen Bereichen, vor allem im Sommer, wenn der Mäher gebraucht wird.
Ich glaube, die Induktionsschleife ist da doch wesentlich einfacher und zuverlässiger. Sie ermöglicht eine sicher Innerhalb oder Drausen Erkennung. Mein Mäher hat bisher immer, mit der geringen Toleranz von maximal 5 Zentimeter, die Begrenzung erkannt.
Mit der Sicherheit der Kinder und Tiern gibt es auch kein Probleme.
zur Hardware:
Vielleicht könnte man an einem Benzinrasenmäher eine Lichmaschine (Dynamo) anschließen um so elektr. Energie für die Elektronik zu erhalten.
Die Räder könnten mit starken E-Motoren angetrieben werden.
Was haltet ihr von meinen Überlegungen?
Warum willst du denn mit Kanone auf Spatzen schießen.
Mein AutoMower hat einen NIMH Akku mit 18Volt und 2200MAH.
Der Mähmotor hat 40 Watt und dreht mit 2500 UPM.
Damit mäht er je nach Temperatur und der abverlangten Mähleistung zwischen einer halben und einer Stunde. Dann sucht er seine Ladestation wo er in etwa die gleiche Zeit verbringt. Das kann er, wenn ich in lasse, die gesamte Woche, Tag und Nacht so machen. So leise wie er das macht, stört das überhaupt niemanden.
Das macht der AutoMower mit geringem Aufwand.
Zwei Step-Motore mit Getriebe für den Antrieb.
Ein Drehstrom-Motor für das Mähwerk.
Ein Neigungssensor zum erkennen der Steigung-Gefälle-Strecken und zur Sicherheitsabschaltung.
Zwei Kollisions-Sensoren. Obwohl es einen Rechten und Linken gibt, die Software behandelt sie identisch.
Zwei Sensoren zum empfangen der Schleifen-Signale. Selbst wenn der Mäher mit einem über die Schleife hinaus fährt, er kann mit der Information des Zweiten zurückfinden.
Ich möcht für das Teil keine Werbung machen, aber schau dir mal das an:
http://www.automower.de/html/automower_technik.html
Warum sollen wir denn sowas nicht auch ans laufen bekommen ?
Hallo,
es gibt das car system für modellbau, dabei ist ein kleiner magnet auf einer lenkstange die mit den rädern verbunden ist .in der straße ist ein draht ,der magnet verfolgt den draht,so sieht es aus als wenn die autos lenken können. wenn man jetzt im garten den drathe verlegt z.b. in schlangen linie und am rasenroboter auch einen starken magnet anbringt, brauch man doch nur noch einen moter für das messer und einen für die räder,damit er fährt.
ist nur mal so ne idee, die mir gerade durch den kopf ging.
Felix
Hallo,
es gibt das car system für modellbau, dabei ist ein kleiner magnet auf einer lenkstange die mit den rädern verbunden ist .in der straße ist ein draht ,der magnet verfolgt den draht,so sieht es aus als wenn die autos lenken können. wenn man jetzt im garten den drathe verlegt z.b. in schlangen linie und am rasenroboter auch einen starken magnet anbringt, brauch man doch nur noch einen moter für das messer und einen für die räder,damit er fährt.
ist nur mal so ne idee, die mir gerade durch den kopf ging.
Felix
ist nur mal so ne idee, die mir gerade durch den kopf ging.
Is ja eine Idee, aber beim Vertikutieren schaust du dann alt aus. O:)
... es gibt das car system für modellbau, dabei ist ein kleiner magnet auf einer lenkstange die mit den rädern verbunden ist.
Das wird so nicht gehen. Das Car-System arbeitet mit einem Magnetstreifen in der Fahrbahn. Der Magnet am Lenkgestänge darf sich nur im Milimeterbereich von dem Magnetstreifen in der Fahrbahn entfernen. Das ist im Rasen so nicht möglich. Im Garten benötigt man Reichweiten im Meterbereich.
arthur_dent
01.01.2006, 17:02
Hallo!
wir möchten hier auch noch mal auf unseren Rasenmäher-Robot hinweisen, den wir vorher "im Kleinen" auf Basis eines Lego-Mindstorms Modells entworfen und durchgetestet und dann als Großgerät aus einem Akkumäher gebaut haben.
Alle Funktionen des Großgeräts werden mit demselben RCX und demselben Programm gesteuert wie das Lego-Modell, wegen der viel stärkeren Motoren haben wir Relais und Motorsteller dazwischengeschaltet.
Hier sind die Links:
Modell:
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=68
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=69
Großgerät:
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=70
(mit NQC-Code, Betaversion)
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=72
Viele Grüße
Arthur Dent
Ford Prefect
Hallo,
ich überlege seit einiger Zeit auch einen Rasenmährobotter zu bauen.
Bin mir aber noch nicht schlüssig ob ich Bürsten oder Bürstenlose Motoren verwenden soll. BZw. kann mir jemand sagen wieviel Watt ist an Motorleistung pro Rad einplanen muss.???
Meine Überlegung war einen Bürstenlosen Motor (LRK) zu verwenden da dieser ein höreres Drehmoment und Wirkungsgrad hat. Dagegen spricht aber der aufwand bei der Ansteuerung.
arthur_dent
05.01.2006, 13:23
hallo,
die 12V-Antriebsmotoren verbrauchen jeweils 6-30A (elektron. auf 6A begrenzt), der Rasenschnitt-Motor ist Hersteller-seitig auf 30A begrenzt / abgesichert.
Diese Maschine finde ich echt geil. Mich faszinieren immer die Entwürfe und Umsetzungen für Mähroboter. Ich denke mal das der Akku aber keine allzu lange Laufzeit ermöglichen wird, bei dem starken Mähmotor ?
arthur_dent
10.04.2006, 21:38
Hallo,
leider konnten wir im letzten Herbst keine Langzeit-Tests mehr machen - aber wir haben noch ein paar Bleigel-Akkus zum Parallelschalten, damit kommen wir dann auf vielleicht 20 Min. [-o<
Außerdem kommen jetzt noch ein paar Sonnenmodule oben drauf, die laden dann bei Betriebspausen wieder nach. =D>
Bald geht die Saison ja wieder los, dann gibt's die ersten Berichte von den Dauertests... :Ostern
Er findet extrem einfach zur Ladestation zurück : er fährt so lange, gradeaus, bis er auf den Begrnzungsdraht trifft ! dem Draht folgt er dann so lange, bis er am Ende (der Draht bildet einen fast geschlossenen Kreis) bei der Ladestation angekonnem ist !
Dabei mäht er übrigens "ganz nebenbei" auch noch das Gras, das am Rande stehen geblieben ist !
Simpel und perfekt !
Zu den Akkus : Im Modellbaubereich haben Lithium-Ionen-Akkus die 6-fache Kapazität wie gleichschwere Bleiakkus ! Die Babys sind genial und super-pflegeleicht ! Die Kosten sind zwar doppelt so hoch, ABER : sie wiegen nur 1/6 und leben extrem lange ! Andersrum : wenn das Gewicht egal ist, fährt ein gleichschwerer Li-ion-Mäher sechsmal so lange... :)
arthur_dent
11.04.2006, 11:01
Andersrum : wenn das Gewicht egal ist, fährt ein gleichschwerer Li-ion-Mäher sechsmal so lange... :)
hi,
DAS stimmt nicht! [-X
Du hast nämlich das Grundgewicht vernachlässigt (25kg). #-o
Plus Bleiakkus (zusammen 2kg) = 27 kg
alternativ:
Plus Li-Akkus (zusammen 0,3 kg) = 25,3 kg
ergibt Gewichts-Einsparungs-Fakor = 6,7% :-b
Dann doch lieber Zusatz-Bleiakkus, die kann man dann nämlich parallel zum eingebauten Pb-Akku geschaltet lassen - auch beim Ladevorgang... \:D/
Na, mein Guter, nun denk nochmal schaaarf nach ! ;)
Li-Ions haben das 5-6 fache Leistungsvermögen eines gleichsweren Blei-Akkus. Wenn es Dir bei der Verwendung von Li-Ions nicht um eine Gewichtseinsparung geht, dass Gesamtgewicht der Gerätes also am Ende identisch sein soll, unabhängig von dem Akku, kannst Du anstelle eines Bleiakkus mit der Kapazität X eben einen Li-ion-Akku mit der Kapazität 6X verwenden -> 6fache Fahrzeit.
Da das Leergewicht, wie Du korrekt beschrieben hast, den allergrößten Teil des Gesamtgewichts ausmacht, ist eine weitere Gewichtseinsparung nciht erforderlich, und ICH würde versuchen, durch den Einsatz von Lipos die Fahrzeit zu verlängern. Übrigens : mit Bleiballast schaft der Mäher nur 8% Steigung, mit Li-Ions 27% ! Spricht dafür, dass der Gewichtsanteil der Akkus doch größer ist, wie oben beschrieben... Außerdem stehen in der Teileliste ZWEI Bleiakkus zu JE 110 SFr...
Li-Ions kannst Du auch beim Laden Jederzeit parallel geschaltet lassen, lediglich bei in Serie geschalteten Li-Ions sollte man gelegentlich einen Balancer einsetzen. Alles völlig unproblematisch !!
Ein wichtiger Faktor wird übrigens immer vergessen, bzw von den Firmen unterschlagen : ALLE Bleiakkus (auch die unbezahlbaren Vlies-Gel-Akkus) haben ein Problem mit der Entladung : werden sie unter 50% ihrer Nennkapapzität entladen, halbiert sich ihre Lebensdauer ! Bei Li-Ions ist der nutzbare Bereich bei über 80% ohne negative Wirkung auf die Langzeitkapazität. Trotzdem geben Bleiakku-Hersteller beide Extremwerte an (zB "55 AH, bis zu 600 Ladezyklen")...
Wo hier gerade das Thema diskutiert wird, hätt ich auch nochmal ne Frage :
Wieviel teurer sind Lipos so im Schnitt im Vergleich zum Bleiakku bei selber Ah Zahl ?
Halten LithiumAkkus nicht nur max. 2 Jahre und meist weniger ? Also meine Laptopakkus oder Handyakkus haben nie wirklich länger gelebt. Wenn die Lipos dann noch wesentlich teurer wären, dann würden sich für mich die enormen Gewichtsvorteile doch zumindest etwas relativieren.
arthur_dent
11.04.2006, 17:53
Na, mein Guter, nun denk nochmal schaaarf nach ! ;)Übrigens : mit Bleiballast schaft der Mäher nur 8% Steigung, mit Li-Ions 27% !
jau, mein Guter,
aber: woher hast du das mit den Steigungen? :-k
und: gibt's bei euch in Ossiland überhaupt so steile Wiesen? :cheesy:
Halten LithiumAkkus nicht nur max. 2 Jahre und meist weniger ? Also meine Laptopakkus oder Handyakkus haben nie wirklich länger gelebt.
jap,
und das is natürlich ein gaaaaanz entscheidender Gesichtspunkt (zumal wir die Bleiakkus schon hatten und gar nicht erst kaufen mussten...) :-s
Alle Daten findest Du heir : http://www.roboticazucchetti.com/robotic/jsp/prodotto.jsp?cat_id=233
Leider nicht detailiert genug, um so ein Ding nachzubauen... ;)
Bei uns gibts steile Mädels, das reicht schon !
Und nun zum leidigen Thema der Lebensdauer : bei dieser 2-Jahres-Regel wird einfach die maximale Ladezyklenzahl bei täglicher Ladung aufgeteilt, und das sind dann rechnerisch über 2 Jahre. Also Statistik-Mumpitz !!
Ich komme aus dem Modellbaubereich (Hobby) und da gelten ganz andere (realistische) Werte. Über RClineforum.de kannst Du per Suche alle relevanten Daten, meist Ausschnitte diverser Fachzeitschriften, finden.
Als grobe Übersicht : Bei pfleglichem Umgang, was bei Modellen wegen der hohen Ströme (20 C !!!) nicht immer gegeben ist, haben sie nach 500 Ladezyklen noch 80 % der Urkapazität !
Schau mal in die Spezifikationen der Firmen, die Lipomodule (zB für E-Cars) anbieten.
Meine geschundenen no-name-Li-Ions in einem Shockflyer haben nach 2 Jahren harten Einsatz noch annähernd 100%, und das unter realen Messbedingungen ! (C-Lader)
Ich höre immer nur böööööööööse Gerüchte über Lipos, aber von Praktikerseite nur Geschwärme... ich befinde mich weeeiiit auf der Schwärmerseite ! :)
Zum Preis : es lohnt sich schon fast, in Fernost einzukaufen, aber dazu fehlt mir die Erfahrung. Bei Ebay bekommst Du genau diese Ware zu super-Preisen : 3,7V 3 Ah 8C gibts für 10 €.
Das Äquivalent zu einem 12V 5,7Ah Bleiakku bekommt man also für 60 €.
Kann sich doch sehen lassen, gelle ?! :)
arthur_dent
11.04.2006, 21:36
nuja, Pb oder Li oder hin oder her - bau du deine Teile mit Li, ich bleib bei Pb, basta (wenn ich mal irgendwann Fußballstadien mähen muss, kann ich ja immer noch wechseln).
Es geht schließlich eher um Mechanik, Elektronik und die Steuersoftware, und unsere Mähdauer hat noch nicht ihre Nutzungsgrenzen erreicht...
Zeig doch mal Bilder von deinem Li-Rasenmäher, wenn du so weit bist.
...ob es 2139 noch Internet gibt ?? :) :) :)
Bei mir sind's zudem 200 m² Rasen, da hinterfragt sich der Sinn...
arthur_dent
12.04.2006, 20:25
...ob es 2139 noch Internet gibt ??
neee, nur noch ne Hyperraum-Umgehungsstraße. :-({|=
...neee, nur noch ne Hyperraum-Umgehungsstraße.
... die Entwürfe und Anweisungen sind im zuständigen Planungsamt auf Alpha Centauri ausgelegt ! Ihr habt nicht mehr viel Zeit, wenn Ihr noch eine formelle Beschwerde einlegen möchtet ? :-k
Ich habe mir mal deine Zahlen angeschaut:
25 Kg Grundgewicht.
2 Kg Akkus
6 A Antriebsmotoren
30 A Mähwerk
Jetzt sehe ich erst richtig was für eine Leistung die Entwickler des AutoMower fertig gebracht haben.
8,6 Kg Gewicht mit Akkus
Die Akkus sind 15 NiMH Zellen mit 2,200 Ah, (18-24 Volt)
0,5 A für die beiden Antriebsmotoren (bei Last)
0,5 bis 2 A für das Mähwerk (ca 1 A bei normaler Last)
Eine Akkuladung reicht für etwa 1 Stunde, dann sucht er seine Ladestation zum Nachtanken.
Das er mit den so wenig zufrieden ist, verdankt er der guten Konstruktion des Mähwerks.
http://v3.espacenet.com/textdoc?DB=EPODOC&IDX=AU4616596
http://img379.imageshack.us/img379/6688/ammhwerk0kv.jpg
Ford Prefect
12.04.2006, 23:27
... die Entwürfe und Anweisungen sind im zuständigen Planungsamt auf Alpha Centauri ausgelegt ! Ihr habt nicht mehr viel Zeit, wenn Ihr noch eine formelle Beschwerde einlegen möchtet ?
hallo,
muss man sich vor dem Einspruch erstmal deine Sch... Gedichte anhören...? Dann vielen Dank!!
Ich habe mir mal deine Zahlen angeschaut:
25 Kg Grundgewicht.
2 Kg Akkus
6 A Antriebsmotoren
30 A Mähwerk
Das er mit den so wenig zufrieden ist, verdankt er der guten Konstruktion des Mähwerks.
Aber mit den Strömen hast du was falsch verstanden:
Die Antriebs-Motoren sind auf 6 A BEGRENZT, und der Mähmotor bei 30A ABGESICHERT. Und das Gewicht ist 25 kg, aber MIT Viking-Standard-Akku.
Über die echten Ströme und die Betriebsdauer können wir (noch) nicht viel sagen, weil noch keiner die echte Betriebszeit weiss.
Das Mähwerk ist halt Original-Viking, und der ganze Akku-Mäher hat bei ebay 80 EUR gekostet, da werden wir nicht mehr groß dran rumoptimieren...
Klar, dass professionelle Geräte mehr rausholen.
Aber wer kann sich als Hobby-Bastler damit messen?
Klar, dass professionelle Geräte mehr rausholen.
Aber wer kann sich als Hobby-Bastler damit messen?
Das lassen die sich mit 2000 €uronen ja auch gut bezahlen.
:-b :-b :-b ... auch wenn Andre Colens da ein Patent drauf hat - wenn ich aber einen Nachbau garnicht verkaufen will ... [-X :-k [-o<
Wenn es in den nächsten Tagen mit dem Mähen losgeht, werden wir ja hoffentlich von deinen Erfolgen hören. O:)
Ford Prefect
31.05.2006, 18:52
Hi,
hier das erste Fahrbetriebs-Video des Rasenmäher-Roboters Robi Tobi.
Die Abstandssensoren sind die bekannten Sharp GP2D120, die über eine Transistor-Verstärker-Relais-Schaltung die analogen Signale in ft-kompatible I/O-Signale umsetzen => auch für ft-Betrieb geeignet!
[EDIT:]
Video ist avi, DivX 6.2., muss möglicherweise erst gedownloaded werden:
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=105
weitere Videos folgen, insb. die die Untergrunderkennung zeigen!
Danke für das Video.
Eine Bitte, könnte das nächste evtl. etwas grösser sein, vielleicht auch mit Ton ? Das jetzige ist doch arg klein.
Ford Prefect
31.05.2006, 20:33
hi,
danke für das Interesse! Leider ist der Webspace auf 5 MByte begrenzt, da geht's nicht viel besser bei dieser Länge.
Hier aber doch noch etwas optimiert mit DivX 6.2:
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=105
[EDIT:] ursprünglicher Link ist inzwischen gelöscht!
Detail-Fotos gibts aber, wenn du über
[ Nächstes Bild:]
Rasenmäher-Roboter "Tobi": Das Großgerät von unten
in der Fotogalerie blätterst!
(ganz nach unten scrollen, ganz unten rechts, dann immer so weiter... )
Ford Prefect
02.06.2006, 15:59
Hi,
hier ist jetzt zu sehen, wie er sich nach dem Start auf den aktuellen Rasenuntergrund kalibriert und kurz danach z. B. den Terassen-Steinplatten als "falschem Untergrund" ausweicht:
http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=106
marvin42x
02.06.2006, 21:13
Das ich das noch erleben darf :-)
Gut geworden, reife Leistung. Das Video sagt mehr als viele Worte.
Gibts noch eine kleine Beschreibung der Bodenerkennung wie sie jetzt letztendlich verwirklicht ist?
Randbemerkung: Das Arbeitsgeräusch legt den Verdacht nahe, dass das Messer noch Luftschaufeln hat?
Netter Gruß
Ford Prefect
03.06.2006, 16:15
Hi,
na bis zum Ende des Universums hättst dus schon noch erfahren... :wink:
Wie es funktioniert:
je eine Halogenlampe + Fototransistor (FT) mit roter Filterkappe links und rechts vorne,
Ansicht von unten: http://www.mindstormsforum.de/bilder/details.php?image_id=72
(beantwortet sicher auch deine Frage nach dem Messer...)
die Reflexionswerte werden als analoge Widerstandswerte des FT vom RCX ausgewertet.
Beim Kalibrieren wird der Untergrund ausgemessen und damit die "normale" Schwankungsbreite; die plus ein kleiner Zuschlag (blutig-empirisch) ergibt den äußersten Bereich des Erlaubten.
Liegt der Lichtwert außerhalb, ist es kein Rasen!
sub Calibrate()
{
int min, max, d;
LichtMw_1= SENSOR_1;
LichtMw_3= SENSOR_3;
min=SENSOR_1;
max=SENSOR_1;
ClearTimer(0);
OnFwd (OUT_A + OUT_B + OUT_C);
do {
T=Timer(0);
if(SENSOR_1<min) min=SENSOR_1;
if(SENSOR_1>max) max=SENSOR_1;
LichtMw_1=((LichtMw_1)*2+SENSOR_1)/3;
LichtMw_3=((LichtMw_3)*2+SENSOR_3)/3;
Wait(20);
}
while (T<40); // 4 sek.
Aus (OUT_A + OUT_C); Wait(50);
ClearTimer(0);
OnRev (OUT_A + OUT_C);
do {
T=Timer(0);
if(SENSOR_1<min) min=SENSOR_1;
if(SENSOR_1>max) max=SENSOR_1;
LichtMw_1=((LichtMw_1)*2+SENSOR_1)/3;
LichtMw_3=((LichtMw_3)*2+SENSOR_3)/3;
Wait(20);
}
while (T<40); // 4 sek.
d= (LichtMw_1);
if ((d-min) > (max-d)) deltaLicht=(d-min);
else deltaLicht=(max-d);
deltaLicht+=5;
Aus (OUT_A + OUT_C);
ClearTimer(0);
}
marvin42x
03.06.2006, 17:09
Einfach ist Genial.
Einfach genial. Ich hätte dem nur eine 50/50 Chance eingeräumt. Aber wie hat Opa immer gesagt: Probieren geht über Studieren.
Finde ich schön, wenn die Rasenmähergemeinde wieder einen Baustein mehr zur Realisierung von Projekten hat.
Ich lege das mal in mein Regal für „werde ich auch so machen“
(Ich mach auch ein kleines Schild ran: Research by Prefect ;-) )
Anmerkung Nebenschauplatz Luftschaufeln: Ja, werde meinem Hörgerätehersteller einen Lobbrief schreiben.
Falls Ihr mit der Akkukapazität knapp seid, würde das Abflexen der Luftschaufeln und das aerodynamisch Herrichten des Messeblatts (Abströmwinkel kleiner 11 grad, war’s glaube ich), eine Energieeinsparung bringen, die ich im Bereich 100-300 % mutmaße. Die Dezibells fallen dabei auch extrem in den Keller. Das gilt natürlich nur wenn ohne Fangkorb gearbeitet werden soll.
Netter Gruß von jemand dessen persönliche Erfüllung darin liegen soll, einen Elektromäher mit Kabel über einen unbedeutenden Fleck im Universum zu schieben.
Und dann noch aufpassen soll, dass das unbedeutende Kabel nicht Opfer dieses unbedeutenden Rasenmähers wird.
Wie funktioniert eine Energieeinsparung größer 100 % ? Kann ich dann beim Mähen Energie erzeugen und Winräder ersetzen?
marvin42x
06.06.2006, 10:06
Hi hi, erwischt :-) . Hast natürlich völlig Recht.
Gemeint ist: Wenn der Betrieb ohne Luftschaufeln 100% wären würde ich für den Betrieb mit Luftschaufeln einen 100-300% höheren Energieverbrauch vermuten.
Was übrigens mal sehr interessant wäre auszuprobieren.
Danke für den Hinweis.
Netter Gruß
Deiner Vermutung kann ich folgen. Da der Grasschnitt nicht in den Auffangkorb muss, kann man sicher auf die Luftschaufeln verzichten. Der AutoMower hat nur eine flache Messerscheibe mit drei winzigen Messern. Das spart Masse.
Ford Prefect
06.06.2006, 11:03
Hi!
meiner mäht aber auch (!) mit (!) Grasfangkorb.
Das hat den großen Vorteil, dass sich unser Major Domus nicht immer über Grasschnipsel beschwert, die man über die Terasse ins Haus reinträgt. Da muss er nämlich immer Bescheid sagen, dass mal wieder wer nen Staubsauger bemühen soll... ;-)
Hallo Leute
Mich würde so ein Robi auch interessieren, aber mir stellt sich zunehmend die Frage, ob das bei mir gerne gesehen wird, wenn so ein Robi den ganzen Tag Lärm machen würde 8-[
(Wir haben so empfindliche Nachbarn ](*,) )
Vermutlich ist eine Person ja effizienter beim mähen als so ein Robi...
Wie ist das den bei Euch mit dem Lärm und den Nachbarn ??
l.G. Roberto
... Wie ist das den bei Euch mit dem Lärm und den Nachbarn ??
Mit dem Automower ist das kein Problem. Der kann Tag und Nacht, Sonn- und Feiertag. Die Lautstärke nach Hersteller liegt bei 63 dB(A). O:)
Ein leichtes "rasseln" wenn die Messer die Grashalme abschneiden und das summen der Motoren. Das ist so leise so leise, das man ihn nur in der
unmittelbaren Umgebung hören kann.
[-o< Ob man das mit einem Eigenbau auch erreicht, hängt halt von den Motoren und der Mechanik ab. :-#
#-o Als der Automower wegen defekter Elektronik letztes Jahr in Garantiereperatur war, hatt ich zwei Besuche von meinem Nachbar. Mein (Ersatz-) Elektromäher war ihm zu laut und er bestand auf einhaltung der Ruhezeiten. #-o Den Automower hat er noch nie bemerkt !!!!
Edit: weil ich das gerade gelesen habe ein Zitat aus dem AutoMower-Forum: http://www.razyboard.com/system/thread-messer-corsatimo-197397-1806167.html
Das Arbeitsgeräusch meines AM ist so leise das ich ihn erst wahrnehme, wenn er mich über den Haufen fahren will. Wenn mein Nachbar in 20 Meter Entfernung hustet ist das lauter.
Zugegeben, die Radmotoren hört man wenn man auf nichts anderes achtet und es ringsrum mucksmäuschen still ist. Viel lauter ist das eigentliche Mähgeräusch der Messer. Wobei ich festgestellte habe, das es leiser ist, je schärfer die Messer sind. Also bei nagelneuen Messern hör ich meinen AM kaum. Da sind die Umgebungsgeräusche des Alltages im ein Vielfaches lauter.
Ford Prefect
06.06.2006, 18:40
meiner ist halt so leise wie ein normaler kleiner Akkumäher, und viiiieeel leiser als unser Benzin-Sichelmäher O:)
Da klappts auch mit den Nachbarn... :-)
Der Agro-Mower: http://web.vtc.edu/ELM/Projects/2004%2D2005/AutoMower
Ein komplettes Projekt für einen Spindelmäher mit allem was dazu gehört:
http://web.vtc.edu/ELM/Projects/2004%2D2005/AutoMower/index_files/electrical/electrical_page_files/image005.jpg
Ford Prefect
23.09.2006, 09:35
Hallo,
hier ein Link, zum Eigenbau eines Lasers mit Detector zur Ortsbestimmung / Navigation:
http://www.philohome.com/sensors/lasersensor.htm
Will versuchen, ob ich so etwas hinkriege, um meinem Rasenmäher das "wo-bin-ich-wo-war ich-und wo-noch nicht" zu vermitteln...
Asurokiller
26.09.2006, 18:24
Könte mir bitte jemand erklären wie das mit dem Leitdraht funktioniert.
Klingon77
04.11.2006, 16:21
Hi,
habe einige Rasenmäher-Beiträge gelesen.
Interessiert mich ungemein!
Wenn Ihr gestattet, möchte ich mit (hoffentlich noch nicht geäußerten Ideen - auch ich kann nicht alles lesen) die Diskussion wieder beleben.
-------------------------------------------------------------------------------------
Neben dem Antrieb verbraucht das Mähwerk wohl den meisten Strom.
Ich habe aber nirgens einen Vorschlag zum Stromsparen gefunden.
Die Verbräuche der Mähwerke lagen so um die 40W!
Deshalb mein Vorschlag:
1) vor das Mähwerk eine Lichtschranke ca. 1 cm über die Schnittkante. Das Mähwerk läuft nur an, wenn es auch was zu schneiden gibt (in dem Fall bei ca. 11mm über der gewünschten Rasenhöhe)
2) Warum nur ein großes, fettes Mähwerk in die Mitte?
Es mäht nicht bis zum Rand und braucht viel Strom.
Mehrere kleine nach vorne und ggf. nach hinten verteilt (z.B.) 2 oder 3 vorne und 2 oder 3 hinten hätten entschiedene Vorteile.
2.1) Man spart sich mühsame, stromfressende Wendemanöver. Fährt der Robby an ein Hindernis, fährt er einfach auf dem gleichen Weg rückwärts bis rundum (Sensorabfrage) wieder frei ist und schlägt dann eine andere Richtung ein. Festfahren (denke ich) nahezu ausgeschlossen.
Dabei müssten nicht die in Fahrtrichtung vorderen Mähwerke laufen, sondern die hinteren.
Warum?
*Der Robby fährt über die Wiese und mäht.
*Dann kommt die Wand.
*Der Robby bleibt stehen.
*Die Mähwerke die bis dahin gemäht haben schalten ab.
*Die Mähwerke an der Wand laufen an (hintere Lichtschranke)
*Wenn die Nenndrehzahl (Ich glaube ein Zeitintervall genügt) erreicht ist, fährt der Robby von der Wand weg. Dann wird auf die vorderen Lichtschranken umgeschaltet
*Melden nund die vorderen Lichtschranken "hohes Gras", vermindert die *Maschine die Geschwindigkeit, fährt das hintere Mähwerk hoch und mäht.
*Das Ganze natürlich auch in anderer Richtung.
2.2) Mehrere kleine Mähwerke (jeweils mit einer Lichtschranke in Fahrrichtung) hätten den Vorteil, daß der Strombedarf gering bleibt. Als Messer könnte man einfach eine (flache) Aluschine nehmen (z.B: 2mm dick, 30mm breit und x mm lang (ggf. 100mm).
An den Enden wird eine kleine Aluplatte gleicher Dicke und Breite (ca. 30mm lang) angeschraubt und zwischen Schine und Platte kommt einfach eine handelsübliche Rasierklinge.
Um den Luftwiederstand zu verringern könnte man den Aluschinen im äußeren Bereich an den Seiten ein kleines Profil geben, also sie zu der Rasierklinge hin verjüngen.
Das Ganze ist sehr billig, leicht zu realisieren und vor allem man muß nur geringe Massen bewegen. So müsste man, denke ich auch mit kleineren Motoren ein passables Schnittergebnis erzielen können.
Man könnte sogar mit einem kleinen "Rechenknecht", der noch irgendwo rumliegt das Mähwerk (bestehend aus 4-6 kleinen mit jeweliger Lichtschranke) vollkommen autonom gestalten.
Ich hoffe, ich habe euch nun nicht mit meinen Ideen erschlagen. Was denkt Ihr?
Gibt doch genug sehr freundliche und hilfsbereite "Cracks" hier. Sowohl Maschinenbau, Elektronik, Informatik usw...
Eure Meinung würde mich interessieren!!!
Gruß, Klingon77
PS:
Bitte versteht mich nicht falsch! Ich habe den größten Respekt vor der Leistung der Rasenmähergemeinde. Es gibt sehr viele interessante Ansätze und auch schon viele vollendete Geräte. Viele kluge Köpfe haben sich viele Gedanken gemacht!
Hi,
irgendwie lese ich das gleiche nun schon zum 3. mal. muss das sein?
mfg jeffrey
Klingon77
04.11.2006, 17:04
Sorry,
Asche auf Dein/Euer Haupt!
Hatte das Ganze in einem Threat, wo es nicht hingehörte.
Dachte: nimm es raus und such 2 Rasenmäherbeiträge (da gehört es ja auch hin)
Habe es in zwei verschiedenen Foren gestellt, da ich an eurer Meinung interessiert bin!
Soll nicht wieder vorkommen!!!!
Gruß, Klingon77
PS: Aber wenn Du es schon dreimal gelesen hast, könntest Du mir/uns auch mitteilen, was du davon hälst. Schreibe ja nicht nur zum Vergnügen, will ja auch was lernen!!!!
marvin42x
04.11.2006, 17:19
Die Asche gehört auf das Haupt des Sünders Du Frevler :-)
Netter Gruß
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