Roboter Arm mit SG90 Servos

[stochri]

Ich überlege schon eine ganze Weile, einen Roboterarm mit SG90 Servos zu machen.
Die Konstruktionen, die man aber so sieht, wackeln aber ziemlich.
https://github.com/Nmast78/Robotic-Arm
Meiner Meinung nach sollten Armteile nicht direkt an der Achse befestigt sein, sondern eine Art Dämpfer dazwischen.
Was meint ihr?

[wkrug]

Das mit dem Zittern kenne Ich auch aus dem Flugmodellbau.
Das passiert, wenn man größere Massen mit langem Hebelarm bewegt.

Bei Analogservos haben diese nicht genug Kraft um die gewünschte Position herum.
Sie schießen durch die bewegte Masse über das Ziel hinaus und regulieren sich dann ein ( kleiner werdendes Hin- und Herwackeln ).

Bei Digitalservos tritt dann auch mal gerne eine Regelschwingung des Servos auf und die Servos zittern dann um die gewünschte Position herum, manchmal dauerhaft.

Ein Dämpfer zwischen Servoarm und Ansteuerung bringt IMHO nichts - Hab das aber auch noch nie ausprobiert.

Was sicher hilft wäre die Masse und die Hebelarme zu verkleinern.

Eventuell könnte man auch ansteuermäßig etwas tun, indem man vor Erreichen der Endposition kleinere Schritte bei der Servoansteuerung macht.

Vieleicht würde es auch helfen die Gelenke zu dämpfen? - Viskosedämpfung? - Hat man früher mal bei Plattenspielern gemacht.

[stochri]

Meiner Meinung nach liegt es daran, dass die normalen Modellbauservos positionsgeregelt sind. Man müsst es ohne Servos machen und vielleicht einfach Motoren und Encoder verwenden und die Regelung selbst machen.

[oberallgeier]

Ich überlege .. Roboterarm mit SG90 Servos zu machen. Die Konstruktionen .. wackeln aber ziemlich .. Was meint ihr? Im Video (klick) (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=638683&viewfull=1#post638683) sind bei Minute 0:33 die beiden Schultergelenke aus den alten RS2-Servos (siehe Listenauszug unten) gut zu erkennen, die Gelenkkraft (dyn + stat) übernimmt der Servo. Ebenso ist es beim Ellenbogen - auch das ist zu erkennen. Soweit zum Antriebskonzept.

Den SG90 hatte ich zeitweise (in der Aufbauphase) statt des mehrfach eingebauten ES-05/502001 genutzt, der war mir aber zu teuer. Dafür würde er wohl wesentlich länger halten *ggg*.

Zur Steuerung. Die PositionsSTEUERung geht über eine 20ms-Interruptroutine. Die ISR gibt dabei wählbare Incremente für die jeweils nächste Position (Einheit =! Pulsdauer) vor - damit wird die servointerne Regelung (weitgehend?) ausgeschaltet (vgl Video (https://www.roboternetz.de/community/threads/62904-Servomesstester-%28Servotester-und-%C2%96messaufbau%29?p=585511&viewfull=1#post585511) ) *ggg???*. Ein "bisschen vor erreichen" der Zielposition (hier eben in Einheit Pulsdauer) werden die Incremente (um 2 .. 5) zunehmend abgesenkt - sozusagen ein Abfahren der vorgegebenen Geschwindigkeit auf "Null" - aber eben auf die End-Vorgabe.

Ich hoffe dass ich das in der Kürze verständlich dargestellt habe.

(https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=36138&stc=1) https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=36138&stc=1 (https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=36138&stc=1)

(https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=36139&stc=1) https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=36139&stc=1 (https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=36139&stc=1)

[Holomino]

Ich hab jetzt mal das verlinkte Video vom TO auf laut gestellt und mir die Servogeräusche angehört.
Hört Ihr's auch? Einige der Servos zappeln in der Bewegung immer zwischen Leerlauf und Last.

Beim Archie vom Oberallgeier höre ich diese Lastwechsel übrigens nicht.

[oberallgeier]

.. Beim Archie .. höre ich diese Lastwechsel übrigens nicht.Na ja, ich fahre mit den Servos zumeist nicht mit der üblichen (lastabhängigen!) "full speed" - siehe im SlowMo-Beispiel "Kopfbewegung (https://www.youtube.com/watch?v=Kt4UiEaTicc)".
Dabei/dazu versuche ich - gaaanz grob - BeschleunigungsRAMPEN durch die zeitlich abgestufte Positionsvorgabe zu erreichen (?simulieren) und verschiedene, vorgebbare Geschwindigkeiten zu fahren. (pingelig: Unterschied zwischen Kinematik und Dynamik und der Dynamiktochter Kinetik)

[stochri]

Ich hab jetzt mal das verlinkte Video vom TO auf laut gestellt und mir die Servogeräusche angehört.
Hört Ihr's auch? Einige der Servos zappeln in der Bewegung immer zwischen Leerlauf und Last.

Beim Archie vom Oberallgeier höre ich diese Lastwechsel übrigens nicht.

Es sind halt die normalen positionsgeregelten Servos. Vermutlich wären die Dynamicels Servos mit Torque Control für so was gut
(Effekt sichtbar am Ende des Videos)

https://www.youtube.com/watch?v=jLoBG4uKpzE

[stochri]

Im Video (klick) (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=638683&viewfull=1#post638683) sind bei Minute 0:33 die beiden Schultergelenke aus den alten RS2-Servos (siehe Listenauszug unten) gut zu erkennen, die Gelenkkraft (dyn + stat) übernimmt der Servo. Ebenso ist es beim Ellenbogen - auch das ist zu erkennen. Soweit zum Antriebskonzept.

Wenn du einen 3D-Drucker hast, wäre das vielleicht die nächste Stufe:
https://asimov.inc/

[Holomino]

Es sind halt die normalen positionsgeregelten Servos. Vermutlich wären die Dynamicels Servos mit Torque Control für so was gut
Naja, ich frage mich schon (nachdem ich mal an den Servos an den Beinen von meinem Bob(the Biped) gewackelt habe), ob es eine gute Idee ist, den typischen Zentimeter eines Servohorns auf 10 cm zu verlängern. Da mag das Ruderhorn vielleicht nicht abreißen, aber ist das dann alles mit Kunststoff mechanisch noch spiel- und verwindungsfrei?

[stochri]

Mittlerweile gibt es extrem kräftige Servos:
https://rcdrone.top/de/products/feetech-hl-3955-servo-motor
Das hat 55Kg/cm.