Controllerplatine für Roboter wie Asuro

[stochri]

Gibt es irgendwo eine günstige Kontrollerplatine für einen zweirädrigen Roboter in der Größe eines Asuros?
Ich überlege, mal wieder einen kleine Roboter zu basteln.
Das Problem ist immer ein wenig die Stromversorgung, weil man ja nicht eine riesige Batterie mitschleppen will.

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Habe gerade einen Kontroller gefunden, der relativ klein ist und zwei Motoren und ein paar Servos ansteuern kann:
https://wiki.dfrobot.com/SKU_DFR1063_Romeo_mini_Control_Board_ESP32_C3
Der Nachteil scheint zu sein, dass man sonst kaum Anschlüsse für Sensoren hat.

[oberallgeier]

.. eine günstige Kontrollerplatine für einen zweirädrigen Roboter in der Größe eines Asuros ..Hmmm - ich weiß nicht ob Du damit was anfangen kannst. Damit (jeweils eine Platine (https://dl.dropboxusercontent.com/s/xtk0bnjcsg4ietw/TQFP44_x50-2_2743_50prozmod.JPG?dl=0), hier bestückt (https://dl.dropboxusercontent.com/s/uv8hh3h5rm70ml7/TQFP44_x50-2_2739_50prozmod.JPG?dl=0)) steuere ich Arme und Kopf vom archie. Hier sind die nackten Platinen zu sehen - für Dich hätte ich noch eine gratis übrig - damit kann man zehn Servos steuern. Bei entsprechender Programmierung werden kleine Motörchen sicher auch angetrieben werden. Controller sind (bei mir) 1284/TQFP - also für nen kleinen Zweiräder schon a bissl groß. Die Platine hatte ich auch schon mal als Zentrale verwendet . . . aber eben nie mit Motörchen.

Beachte: es sind - im Prinzip - zwei getrennte Versorgungen möglich (eine für die Servos).

40 mm x 80 mm

[oberallgeier]

Und das Schaltbild (Grundlage für Gerberfiles)
36093

[stochri]

Danke für Deine Antworten. Der Asuro hatte ja zwei Gleichstrommotoren, aber keine Servos. Ich habe gesehen, dass es bei den Chinesen kleine 360° Servo Motoren im Legoformat gibt. Die könnte man vielleicht mit einer reinen Servo-PWM ansteuern.
Eigentlich sind die zweirädrigen Roboter aus der Asurozeit vor 20 Jahren fast obsolet, aber mit den neuen Mikrocontrollern und Sensoren könnte man so viel mehr machen.
Mit dem ESP32 und Micropython erspart man sich heute die Bluetoothverbindung und den Atmega8 sowie dessen C-Programmierung.
Vielleicht hat ja jemand Lust, einen kleinen Asuro-Artigen mit Micropython Steuerung mitzubasteln.

[oberallgeier]

Na schade. Mit sonstigen Leerplatinen kann ich nicht dienen. Allenfalls mit nem uralten asuro - über seinen programmtechnischen Zustand habe ich keinerlei Ahnung. Zu viele Experimente mit IR-Entfernungsmessung usf. Hardwaretechnisch ist eher wenig "rumgebastelt". Geschenkt - für dem Ersatz des Portos geb ich den gerne ab - bei mir wirds bei Gelegenheit (leider) allenfalls Elektronikschrott.

UUND dann steht da noch ein 3pi - erste Version - lauffähig - nie umprogrammiert - kaum benutzt - originalverpackt ;-)

Bei Bedarf notfalls PN

[stochri]

UUND dann steht da noch ein 3pi - erste Version - lauffähig - nie umprogrammiert - kaum benutzt - originalverpackt :wink:

Du meinst den hier?: 3pi (https://www.pololu.com/product/975) https://www.pololu.com/product/975

Eigentlich ein schöner Roboter. So in der Art hatte ich mir etwas vorgestellt. Ich hatte früher mit dem Asuro ab und zu Workshops gegeben. Jetzt will ich wieder ähnliches mit neuer Technologie machen, deshalb nützt ein einzelner Roboter eher nichts.. Allerdings sind die Workshops immer kostensensitiv. Da war der Asuro schon am Limit und die Leute hatten oft Probleme, die Platine fehlerfrei zu löten. Ich brauche also irgendeine billige Roboterplatform, welche die Leute dann sukzessive erweitern können. Vielleicht kann man auch einfach eine Chasis drucken. Allerdings bleibt dann immer noch das Problem der richtigen Robotkontrollerplatine mit kleiner Batterie.

[oberallgeier]

.. den hier? ..Genau den.


.. ab und zu Workshops gegeben .. ähnliches mit neuer Technologie machen ..Sorry, hatte ich missverstanden.

[Holomino]

Da war der Asuro schon am Limit und die Leute hatten oft Probleme, die Platine fehlerfrei zu löten. Ich brauche also irgendeine billige Roboterplatform, welche die Leute dann sukzessive erweitern können.

Wäre es dann nicht einen Gedanken wert, einfach eine Träger-/Anschlussplatine für fertige Module (ESP-Board, Motortreiber, Powerbank und ein paar Sensorstecker) zu konstruieren?
Einerseits bekommst Du für den Modulpreis manchmal nicht einmal die Teile und andererseits sind z.B. ESPs als SMD ja auch nicht gerade anfängerfreundlich zu löten.

[stochri]

Wäre es dann nicht einen Gedanken wert, einfach eine Träger-/Anschlussplatine für fertige Module (ESP-Board, Motortreiber, Powerbank und ein paar Sensorstecker) zu konstruieren?
Klar, die Aussage bezog sich auch auf die Workshops mit den Asuros. Die gab es halt vor 20 Jahren und man musste sie löten.
Am liebsten wäre es mir, wenn es alle Teile schon zum zusammenstecken gäbe (günstig).
Vielleicht könnte man Roboter auch mit Legoartigen Komponenten bauen wie z.B. die hier
36094

[oberallgeier]

. . . Am liebsten wäre es mir, wenn es alle Teile schon zum zusammenstecken gäbe (günstig) . . .Vor vier Wochen war ich in Wien, im TGM (https://www.tgm.ac.at/index.html) (HTL Höhere Technische Lehranstalt: Technologisches GewerbeMuseum). Dort bauen die im Robotiklabor (https://www.tgm.ac.at/index.html%3Fp=3783.html) unter anderem handtellergroße Roboterchen für Labyrinthspiele oder so (hatte ich so nebenbei gesehen - ne ganze Schar davon). Mal dort nachfragen (kann ich beim TGM gern erledigen) oder ähnliche Hochschulinstitute in DE ansprechen? Für Ausbildungszwecke sollte es da doch sinnvolle Stückzahlen geben?

[stochri]

Ja, wäre nett, wenn Du mal nachfragen könntest und ein paar Angaben zu deren Daten machen könntest.
Gerade habe ich den Calli:bot 2 gefunden, der sieht mal auf den ersten Blick nicht schlecht aus.
https://shop.knotech.de/calli-bot/244/calli-bot-2?c=92
Wobei der Roboter ohne Calliope Microcontroller kommt und das Paket zusammen dann schon bei knapp 100 Euro liegt, was die Schmerzgrenze vieler Kursteilnehmer schnell überschreiten könnte.

[oberallgeier]

.. Calli:bot 2 .. und das Paket zusammen dann schon bei knapp 100 Euro ..Bei dem unaussprechlichen Vielzeugs-Laden hab ich eine vermutlich passende Minimalkonfiguration >Plug & Play, inkl. Sensoren und Antriebsräder (https://www.amazon.de/Funduino-Calle-Antriebsr%C3%A4der-Programmierprojekte-Schulprojekte/dp/B0DK249W4Z?dib=eyJ2IjoiMSJ9.MTTda6zbmHeAQWNXaZR893 hhMjYDaFtD93J1wewPcA4COBFAxdZaD5p4A6FHUGYFgix14ran _hqF64uwZsMS2FIhgPPl0mPARk6qyoE2Ced1fb2Zy_PFRaMUwv uGKjgtLGxy-y1wqnD_2_TwdEdyNBHW0iQtktGcUY5USsuo97GCE0bUxKkvZnd w2wJsMuDk0ZPCLY2JUQts_WpiksFK_52LdhrAy10sPUjwRkvDW PAVYjgXiCwqK5rgnCrzYZZCLOAKpfXOJodq6Nl4bYdqxb38oT4 Ub8S6ee12icmFq-s.QslDDvcdxscjPFMzS1_XbOUQBDg9vSqPalKL7G1JTVc&dib_tag=se&keywords=calliope+mini&qid=1763455343&sr=8-9)< gefunden für nen halben Hunderter. Wär das was? (Sorry wenn das nach Werbung riecht.)
An der andern Sache bin ich dran.

[stochri]

Knapp 50€ .. nicht schlecht. Der mechanische Aufbau ist durch die Platine zwar etwas fragil und vermutlich schwierig zu erweitern, aber der Calliope V3 Mini hat ja einige "Features" im Vergleich zum Asuro. Insbesondere die Peripherieausstattung:

- Beschleunigungssensor
- Microphon
- Lautsprecher
- Bluetooth

Ich wollte schon immer mehr mit einem Beschleunigungssensor experimentieren. Den kann man vermutlich gut als Berührungssensor verwenden. Der Roboter könnte spüren, wenn man ihn anschubbst und dann eine Aktion starten.
Der Nachteil gegenüber den ESP32 oder PiPico2 getriebenen Roboter ist die schwache Rechenleistung.

Man könnte vielleicht diesen Linienfolger (https://www.youtube.com/shorts/jtKk9JgZ1Fk?) mit einem Regler (https://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Regelungstechnik) optimieren, wie es damals "waste" gemacht hat ( leider funktionieren die Links zu den alten Beiträgen im Reglungstechnik-Wiki nicht mehr. Das ist sehr schade, weil da viele interessante Informationen diskutiert wurden. )

[oberallgeier]

.. leider funktionieren die Links zu den alten Beiträgen im Reglungstechnik-Wiki nicht mehr .. viele interessante Informationen ..)Ja, das hatte ich auch schon vermisst, SEHR vermisst. Hatte im Studium Regelungstechnik grad mal ne 4 geschrieben - aber das hiesige Wiki war sicher Schuld an feinen Lösungen die ich im archie und im minid015 untergebracht habe.

[stochri]

Na, vielleicht hast Du ja auch Lust, ein wenig mit dem Calliope und der Regelungsstechnik zu experimentieren.
Die Leistungsdaten der Platine sind gar nicht so schlecht.
Calliope V3
(https://calliope-mini.github.io/v30/)Der Motortreiber ist schon auf dem Calliope eingebaut.
Ich habe mir jetzt mal einen bestellt, um ihn genauer anzuschauen. Im Moment ist mir die Stromversorgung noch unklar: Auf dem Bild sieht es so aus, als wenn das Ganze mit 2xAA oder ähnlich betrieben wird. Das wäre für die Motoren relativ wenig. Auf der Platine befindet sich aber auch ein Boost-Converter der anscheinend die Batteriespannung auf etwa 4V hoch transformiert und ca. 250mA liefern kann.

[stochri]

Bei dem unaussprechlichen Vielzeugs-Laden hab ich eine vermutlich passende Minimalkonfiguration >Plug & Play, inkl. (https://www.amazon.de/Funduino-Calle-Antriebsr%C3%A4der-Programmierprojekte-Schulprojekte/dp/B0DK249W4Z?dib=eyJ2IjoiMSJ9.MTTda6zbmHeAQWNXaZR893 hhMjYDaFtD93J1wewPcA4COBFAxdZaD5p4A6FHUGYFgix14ran _hqF64uwZsMS2FIhgPPl0mPARk6qyoE2Ced1fb2Zy_PFRaMUwv uGKjgtLGxy-y1wqnD_2_TwdEdyNBHW0iQtktGcUY5USsuo97GCE0bUxKkvZnd w2wJsMuDk0ZPCLY2JUQts_WpiksFK_52LdhrAy10sPUjwRkvDW PAVYjgXiCwqK5rgnCrzYZZCLOAKpfXOJodq6Nl4bYdqxb38oT4 Ub8S6ee12icmFq-s.QslDDvcdxscjPFMzS1_XbOUQBDg9vSqPalKL7G1JTVc&dib_tag=se&keywords=calliope+mini&qid=1763455343&sr=8-9)Sensoren (https://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten) und Antriebsräder< gefunden für nen halben Hunderter.

Leider habe ich den schon bestellt und zu spät richtig gelesen: Der Roboter ist ohne Calliope Microcontroller und deshalb deutlich zu teuer. Für das Geld bekommt man eine andere, robustere Version.

Besser wäre ein Roboter mit PiPico (https://eckstein-shop.de/WaveShare-PicoGo-Mobile-Robot), weil Leistungsfähiger.

Bocobot:
https://www.cytron.io/p-bocobot-robotic-kits-for-raspberry-pi-pico-pico-w

Yahboom:
https://www.amazon.de/Yahboom-Raspberry-Pico-Robot-Project/dp/B0BFHC1KRR

(https://www.amazon.de/Yahboom-Raspberry-Pico-Robot-Project/dp/B0BFHC1KRR)

[stochri]

Ein schöner Roboter ist der Edison V3 (https://eu.robotshop.com/de/products/edison-roboter-v3-edpack1) für im Moment knapp 50 Euro.
Man kann ihn in Python programmieren.

Es gibt eine Platform für viele Roboter "Open Roberta (https://lab.open-roberta.org/)" das vom Fraunhofer Institut gestützt wird.

Leider finde ich keinen Schalplan. Der Roboter scheint aber einige "Features" des Asuro übernommen zu haben (IR-Dioden als Hindernisserkennung) und es ist ein billig Mikrocontroller eingebaut.



Zwei Infrarot-LEDs vorne links und rechts, kombiniert mit einem IR-Empfängermodul für Hinderniserkennung, Datenkommunikation und Fernbedienungsempfang.

Rot-LED und Fototransistor als Linienverfolgungssensor.

Zwei Fototransistoren als Lichtsensoren links und rechts.

Piezo-Wandler als Geräuschsensor, Lautsprecher und Klatschsensor.

Dreitasten-Tastatur zur Steuerung.

Differentialantrieb mit zwei 3-Volt-Motoren und Radgebern für präzise Bewegung.

GigaDevice GD32F350CBT6 Arm Cortex-M4 32-Bit-Mikrocontroller als Prozessoreinheit.

Integrierte, wiederaufladbare Li-ion Batterie.

[oberallgeier]

Leider habe ich den schon bestellt und zu spät richtig gelesen ..Aaua, das hatte ich leider (auch) total schlampig überflogen :-/

Der Edison Roboter V3 – EdPack1 sieht ja wirklich gut aus ! Unterstützung von Fraunhofer klingt auch eher profimässig. Sogar ne Fernsteuerung gibts im gleichen Design. Versand NL oder Kanada ?? :-//

In meinem Fernost-Laden (kauf ich eher selten ein, Reinfälle habe ich sehr selten << 10%) finde ich ne Menge günstiger Spielzeuge.
Beispiel 1 (https://de.aliexpress.com/w/wholesale-roboter-programmierbar.html?spm=a2g0o.productlist.search.0 ) - - - Beispiel 2 (https://de.aliexpress.com/item/1005005367667968.html?spm=a2g0o.productlist.main.7 .3939elSielSi2J&algo_pvid=99c39eca-6b93-4cb0-b50d-e1c79a5c3035&algo_exp_id=99c39eca-6b93-4cb0-b50d-e1c79a5c3035-6&pdp_ext_f=%7B%22order%22%3A%2258%22%2C%22eval%22%3 A%221%22%2C%22fromPage%22%3A%22search%22%7D&pdp_npi=6%40dis%21EUR%2147.53%2121.39%21%21%21380. 54%21171.25%21%4021038df617636221524558770ed8d8%21 12000032854653966%21sea%21DE%210%21ABX%211%210%21n _tag%3A-29910%3Bd%3Ac67b4a2%3Bm03_new_user%3A-29895&curPageLogUid=eYCK4MGg10tq&utparam-url=scene%3Asearch%7Cquery_from%3A%7Cx_object_id%3 A1005005367667968%7C_p_origin_prod%3A) - - - Beispiel 3 (https://de.aliexpress.com/item/1005007136715223.html?spm=a2g0o.detail.similar_ite ms.56.13f4bO2fbO2fNr&utparam-url=scene%3Aimage_search%7Cquery_from%3Adetail_big img%7Cx_object_id%3A1005007136715223%7C_p_origin_p rod%3A&algo_pvid=121f8af5-a614-440e-ac08-758c9c6513e6&algo_exp_id=121f8af5-a614-440e-ac08-758c9c6513e6&pdp_ext_f=%7B%22order%22%3A%2261%22%2C%22fromPage% 22%3A%22search%22%7D&pdp_npi=6%40dis%21EUR%2122.55%210.99%21%21%21180.5 5%217.94%21%40211b628117636248962401804edaec%21120 00039533402576%21sea%21DE%210%21ABX%211%210%21n_ta g%3A-29910%3Bd%3Ac67b4a2%3Bm03_new_user%3A-29895%3BpisId%3A5000000190284928) - - - Beispiel 4 (https://de.aliexpress.com/item/1005007118523011.html?spm=a2g0o.detail.similar_ite ms.54.13f4bO2fbO2fNr&utparam-url=scene%3Aimage_search%7Cquery_from%3Adetail_big img%7Cx_object_id%3A1005007118523011%7C_p_origin_p rod%3A&algo_pvid=121f8af5-a614-440e-ac08-758c9c6513e6&algo_exp_id=121f8af5-a614-440e-ac08-758c9c6513e6&pdp_ext_f=%7B%22order%22%3A%22319%22%2C%22fromPage %22%3A%22search%22%7D&pdp_npi=6%40dis%21EUR%2110.49%210.99%21%21%2183.97 %217.94%21%40211b628117636248962401804edaec%211200 0039459820696%21sea%21DE%210%21ABX%211%210%21n_tag %3A-29910%3Bd%3Ac67b4a2%3Bm03_new_user%3A-29895%3BpisId%3A5000000190284928) (nicht programmierbar, SEHR simpel) - - - Beispiel 5 (https://de.aliexpress.com/item/1005005366458410.html?spm=a2g0o.productlist.main.1 1.3939elSielSi2J&algo_pvid=99c39eca-6b93-4cb0-b50d-e1c79a5c3035&algo_exp_id=99c39eca-6b93-4cb0-b50d-e1c79a5c3035-10&pdp_ext_f=%7B%22order%22%3A%2216%22%2C%22eval%22%3 A%221%22%2C%22fromPage%22%3A%22search%22%7D&pdp_npi=6%40dis%21EUR%2187.82%2144.79%21%21%21703. 12%21358.60%21%4021038df617636221524558770ed8d8%21 12000032864475070%21sea%21DE%210%21ABX%211%210%21n _tag%3A-29910%3Bd%3Ac67b4a2%3Bm03_new_user%3A-29895&curPageLogUid=KHhJiRPJuPjZ&utparam-url=scene%3Asearch%7Cquery_from%3A%7Cx_object_id%3 A1005005366458410%7C_p_origin_prod%3A) - - - Beispiel 6 (https://de.aliexpress.com/item/1005006000617593.html?spm=a2g0o.productlist.main.1 .3939elSielSi2J&algo_pvid=99c39eca-6b93-4cb0-b50d-e1c79a5c3035&algo_exp_id=99c39eca-6b93-4cb0-b50d-e1c79a5c3035-0&pdp_ext_f=%7B%22order%22%3A%22211%22%2C%22eval%22% 3A%221%22%2C%22fromPage%22%3A%22search%22%7D&pdp_npi=6%40dis%21EUR%2171.98%2132.39%21%21%21576. 30%21259.33%21%4021038df617636221524558770ed8d8%21 12000035316945766%21sea%21DE%210%21ABX%211%210%21n _tag%3A-29910%3Bd%3Ac67b4a2%3Bm03_new_user%3A-29895&curPageLogUid=bS6ST7qwqT62&utparam-url=scene%3Asearch%7Cquery_from%3A%7Cx_object_id%3 A1005006000617593%7C_p_origin_prod%3A)

Aber jetzt muss ich eilig weg. Bis Morgen oder so

[stochri]

Versand NL oder Kanada ?? :-//
Gibt's auch auf Amaz..

Ich glaube, der Edison V3 kommt aus Australien (https://meetedison.com/introducing-edison-v3-the-next-evolution-in-educational-robotics/) und wurde 2020 entwickelt.
Das könnte mit Micropython zusammenhängen, weil der Micropython Entwickler Damian George auch aus Australien kommt und ich nirgends die Sourcen dieser Python-Variante finde.
Was aber wirklich genial ist: Man kann den Roboter direkt im Open-Roberta-Simulator laufen lassen. Einfach auf den Edison V3 klicken oder in der Galerie ein Beispiel auswählen (https://lab.open-roberta.org/). Der ist ähnlich wir Robosim, das ich hier mal vor über 10 Jahren hier mal ins Roboternetz gestellt hatte und den p_mork weiter entwickelt hatte, nur besser.
Man kann im Simulator auch den Python Source Code anschauen, den die Blockprogrammiersprache erzeugt hat.

[stochri]

Zu meiner ursprünglichen Frage nach einer Controllerplatine habe ich diese mit einem ESP32 (https://www.berrybase.de/dfrobot-romeo-esp32c3-roboter-steuerungsplatine-wifi-bluetooth-io-analog-digital-uart-i2c) gefunden.
Mit knapp 20 € hält sich der Preis auch noch in Grenzen.

Cytron hat wohl einige Controllerboards. Ich verwende gerne die PiPico MCUs.
Dieses hier mit PiPico und Motortreiber (https://www.cytron.io/p-maker-pi-rp2040-simplifying-robotics-with-raspberry-pi-rp2040) ist auch recht günstig.

[stochri]

Der Funduino-Calle ist da (https://www.roboternetz.de/community/threads/80385-Funduino-Calle) ...

[stochri]

Im Gegensatz zum Funduino-Calle, haben die Roboterentwickler des Edison etwas von ihrem Handwerk verstanden. Hier habe ich mal meinen aufgeschraubt (https://www.roboternetz.de/community/threads/80386-Edison-V3).