Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Roboter Gärtner
Hi,
ich hab nen Roboter in Planung bzw. angefangen in zu Bauen. Er wird später warscheinlich von der C-Control gesteuert (wenn mich nich einer überzeugt das das ungeeignet ist). Grundgerüst ist ein altes Ketker das ich gekürzt hab und die hinter Achse sowie alle Räder gewechselt habe. (Es sind jetzt Gummireifen drauf)
Die Hinterachse ist Kugelgelagert. Und wirt über einen Getribe Motor mit 230V angetrieben. (Ich setz mir auf den Roboter einen Wechselrichter)
Es gibt zwei Probleme:
1. Die vorder Achse wird gelenkt wie bei einem Auto bzw. Ketker. es dauert ca 5 sec. bis von stark links bis stark rechts gelenkt wird. Hat jemand erfahrung mit einer Derartigen Lenkung?
2. Der Roboter soll später neben üblichen Funktionen wie Hinderniserkennung etc. auch Rasen mähen können (desshalb die größe und der dicke Motor). Wie mach ich das? Klar er kann hindernissen ausweichen und ansonsten ziellos (zufällig) umherfahren. Aber ich will die Rasenfläche nicht extra einzeunen. Also soll er immer etwa der gleichen Spur folgen. (Und nicht versehentlich durchs Blumenbeet heizen! :lol: ) Natürlich steht auf der Rasenfläche auch ein Baum und sie ist nicht eckig sonder außen so geschwungen.
Ich dachte vielleicht an einen Draht im Boden (Den könnte der Roboter natürlich dann verngesteuert verlegen :wink: ) dem er dan irgentwie folgt. Geht das?
1. naja zu der steuerung kann ich nichts sagen.
2. Wechselrichter auf einen roboter vergiss es du hast doch keine 400V dort. und pass bloss auf wegen den umfallrisiko wenn ein kind kommt und dann naja einen kopf kürzer ist weil der roboter nicht abschaltet. sowas ist verdammt gefährlich.
steuer kannst du ihn per 4 eck peilung das er nicht den breich verläst musst in einen array den matrizenweg ihn zeigen.
2. Der Roboter soll später neben üblichen Funktionen wie Hinderniserkennung etc. auch Rasen mähen können
Wenn du nicht irgendwo in einer völlig gottverlassenen Gegend wohnst und dein Garten von Betonmauern umgeben ist, hätte ich an deiner Stelle schon etwas Angst die Verantwortung für einen amoklaufenden Rasenmäher zu übernehmen.
Abgemähte Blumenbeete sind vermutlich noch das kleinste Übel wenn so ein Ding vom Weg abkommt.
Wenn sich bei einem Rasenmäher irgendwas im Rotor verfängt, sich die Kiste im Geäst verfängt, umkippt oder was auch immer, könnte das eine ganze Menge Kleinholz geben.
Klar er kann hindernissen ausweichen und ansonsten ziellos (zufällig) umherfahren.
Ich bin ja kein Gärtner, aber ich glaube, wenn der Mäher ziellos umherfährt sieht der Rasen nicht lange nach Rasen aus.
So völlig nach dem Zufallsprinzip muss der Mäher vermutlich ganz schön Kilometer abreissen, damit nicht unzählige ungeschnittenen Stellen zurückbleiben.
Mein Opa hat damals jedenfalls wenig Zeit und Arbeit gespart, wenn wir als Kinder für ein paar Mark "zielos" mit dem Rasenmäher durch seinen Garten gejagd sind. ;-)
Warum kaufts du dir kein Schaf zum Rasenmähen, dass hat schon serienmässig alle Sensoren eingebaut, braucht keinen 230V Anschluss und ist viel wendiger als ein Kettcar ;-)
Hi,
so richtig ideal ist so eine Lenkung nicht für einen Roboter. Läßt sich ja unglaublich schwer steuern und navigieren weil dein Teilso einen großen Wendekreis hat.
So ein Rasenmähroboter würde mich ja auch reizen, aber wie Gast und Hallo schon zu recht sagen - sowas ist nicht ganz ungefährlich. Zudem läßt sich so ein Projekt äußerst schwierig umsetzen. Wenn Du öfters mal Rasen mähst dann wirs du selbst merken das das keine einfache Aufgabe für eine logisch denkende Maschine ist. Da gibt es jede Menge Probleme, zu hoher Rasen, Steine oder andere Dinge die im Weg liegen, Steigungen, Bordsteine, ungeheuer hoher Strombedarf, Räder die durchdrehen ganz zu schweigen von der fast unlösbaren Aufgabe das der Rasenmäher vernünftig im Garten navigiert.
Wenn, dann wäre sowas in der Tat nur mit einer Art Spurführung wie du es schon angesprochen hast machbar. Theoretisch müsste das mit so einem Draht irgendwie machbar sein, aber wie so ne sicher Schaltung aussehen muss da hab ich momentan auch keine Ahnung.
Wenn es dein erster Bot wird, dann würde ich dir empfehlen bau lieber erst mal einen Staubsaugerroboter. Ist nicht ganz so schwierig und vor allem weniger gefährlich.
Gruß Frank
Wenn, dann wäre sowas in der Tat nur mit einer Art Spurführung wie du es schon angesprochen hast machbar. Theoretisch müsste das mit so einem Draht irgendwie machbar sein, aber wie so ne sicher Schaltung aussehen muss da hab ich momentan auch keine Ahnung.
Kannst ja den Garten umgraben und Induktionsschleifen im Boden verlegen. Bis da dann wieder Gras drüber wächst, hast du auch Zeit genug das Problem mit der Lenkung zu lösen ;-)
Aber wie schon gesagt (das Forum hat mich ausgeloggt ich war der Gast oben) mir wäre so ein autonomer Rasenmäher einfacher zu gefährlich. Gerade draussen im Freien (drinnen machts ja wenig Sinn) kann dem Ding immer mal irgendwas unter die Räder kommen mit dem man überhaupt nicht gerechnet hat. Wenn man das Ding immer beaufsichtigen muss und in der Nähe bleiben muss um notfalls einzugreifen bringts ja auch nicht wirklich viel.
So ein Kettcar das ohne Rasenmäher autonom durch den Garten fährt, fänd ich aber schon ganz witzig. Und solange da keine rotierenden Messer dran hängen hält sich der Schaden auch in Grenzen, wenns mal in die Beete gerät oder sich mit Nachbars Pudel anlegt.
Du könntest den Rasen ja selber mähen und dem Robby beibringen dir nach getaner Arbeit ein kühles Bier zu holen ;-)
Zu dem Motor möchte ich nur sagen: Rollstuhlmotoren sind für so große roboter genau das richtige. Gebrauchte kann man bei den Rollstuhlherstellern fast immer kostenlos bekommen. Die werden nämlichh schon wenn einer die ersten verschleiserscheinungen zeigt beide vorsichtshalber ausgetauscht und als elektronikschrott entsorgt. Die Firmen sind manchmal ganz froh drum das zeug kostenlos los zu werden.
@hallo
wer sagt den das ich 400V benötige das ding läuft mit 230V. Und das kann ich mir umgeformt (Spule) aus meiner Baterie (12V) Holen.
@all die Frage war nicht wie findet ihr das sondern wie kann der da draußen navigieren? Wenn ein festes Program hat (2m nach vorne dann nach rechts und wieder 3m) und der würde nur einmal durchdrehen, dann würde das alles nicht funktionieren.
hat den schon jemand sowas mit nem Kabel unter der Erde gemacht?
wer sagt den das ich 400V benötige das ding läuft mit 230V. Und das kann ich mir umgeformt (Spule) aus meiner Baterie (12V) Holen.
Wenn du von 230V redest, meinst du sicherlich Wechselstrom, Batterien haben Gleichstrom.
Mit ner Spule kannst du dir bei Gleichstrom einen Magneten basteln, aber keine Spannung hochtransformieren. Falls du mit "Spule" einen Trafo meintest müsstest du aus dem Gleichstrom erst mal einen Wechselstrom machen.
Es gibt fertige Umformer von 12 Volt auf 230 Volt, nur für grössere Leistungen sind die nicht ganz billig und so ein normaler Elektrorasenmäher dürfte einiges an Leistung benötigen.
Was sowas kostet, weiss ich auch nicht, aber ich würde das an deiner Stelle rechtzeitig in die Planung mit einbeziehen.
all die Frage war nicht wie findet ihr das sondern wie kann der da draußen navigieren?
Ich glaube das wird mit deiner Kettcar-Lenkung reichlich schwierig. Beim Rasenmähen müssen sich die Bahnen auf Hin-und Rückweg ja überlappen, damit keine Streifen stehenbleiben. So einen kleinen Wendekreis kannst du mit der Kettcar-Lenkung aber gar nicht hinbekommen, selbst wenn es sich auf einem Rad dreht überlappen die Bahnen noch nicht.
Du müsstes also entweder jedesmal rangieren bevor es zurückgeht, oder den Rasen in einer Spiral-Bahn mähen. Rangieren halte ich wegen unebenheiten auf dem Rasen, Schlupf usw. für unberechenbar. Wenn der Roboter da 5 mal dasselbe Rangiermanöver ausführt endet er wahrscheinlich 5 mal wo anders.
Eine spiralförmige Bahn ist für deine Lenkung prinzipiell besser geeignet, aber auch da wird der Roboter durch Schlupf, Unebenheiten usw. immerm mehr von der Idealbahn abkommen.
Da es unterwegs auch noch Hindernisse gibt, z.B. der Baum wird das alles noch viel schwerer.
Alleine durch Messung von Radumdrehungen, Lenkbewegungen usw, kann das eigentlich nicht klappen.
Du wirst irgendein externes Leitsystem brauchen.
Die Induktionsschleife meinte ich eigentlich als Scherz, weil das ja reichlich aufwendig ist, aber wenn du diesen Aufwand nicht scheust könnte das klappen.
Eine andere Möglichkeit wären elektronische Baken auf Infrarotbasis, wie sie z.B. bei Roboterwettbewerben eingestetzt werden. Ich weiss allerdings nicht, ob das im Freien auch klappt, da du es mit grösseren Entfernungen und viel Fremdlichteinwirkung zu tun haben wirst.
Lichschranken könnten auch klappen, aber die messen ja extern und du müsstest deren Signale dann irgendwie per Funk zum Roboter übertragen.
Am sichersten erscheint mir da wirklich die Induktionschleife, damit werden soweit ich weiss auch die Roboter die in der Industrie durch die Hallen fahren gesteuert.
Die Lenkung wäre dabei glaube ich nicht nicht ganz so das Problem. Wenn der Roboter sich an der Induktionschleife orientieren kann, kann er ja solange vor und zurückrangieren, bis er die die Schleife wieder unter der Nase hat. Bei einer Spiralbahn dürfte sich die Rangierei in Grenzen halten.
Da ich hier neu bin hab ich grad mal kein plan was eine Induktionsschleife is!
Und was meintest du da mit Infrarot und elektrobacken
Noch mal zu der Spannung. Wechselrichter und Batterie sind vorhanden. Die Batterie hat so um die 60 Ah und ist normalerweise im Gummiboot für den E-Motor zuständig (hällt dann etwa so 1,5 Stunde voll Power).
Als Wechselrichter nehm ich ne alte USV. Die macht ja auch aus 12V 230V.
Ach ja,
der Moror der Später mal die "Messer" bewegen soll ist vorhanden und Läuft auf 12V. (War schon mal in einem Rasenmäher verbaut)
der Moror der Später mal die "Messer" bewegen soll ist vorhanden und Läuft auf 12V.
Ergibt es dann überhaupt noch Sinn für den Antrieb von dem Kettcar einen 230V Motor zu benutzen? 12 Volt DC in 230V AC umzuwandeln wird sicherlich nicht billig und einen besonders guten Wirkungsgrad wird die Umwandlung auch nicht haben.
Gerade im Aussenbereich würde ich eigentlich nicht mit 230 Volt rumbasteln, wenn es sich irgendwie vermeiden lässt.
An 12 Volt Motoren die stark genug sind ein Kettcar anzutreiben müsste man doch irgendwie günstig rankommen können.
Ich weiss nicht ob Scheibenwischermotoren reichen, aber vielleicht tuts ja auch ein alter Anlassermotor vom Schrottplatz oder wie oben jemand empfohlen hat ein Rollstuhlmotor.
So hab mich jetzt mal angemeldet.
Wo beckomme ich denn so Rollstuhlmotoren her.
@recycle
Wer ließt ist klar im Vorteil! Ich habe bereits geschrieben, das ich den wandler schon hab.
@all
ich kann meinen Robi sogar schon vernsteuern.
Wer ließt ist klar im Vorteil!
Echt? Was ist den leßen und wie geht das? ;-)
Ich habe bereits geschrieben, das ich den wandler schon hab.
Sorry, aber dieses Posting habe ich übersehen.
Ändert aber nicht soviel, denn nur weil du den Wandler hast, musst du ihn ja nicht unbedingt für den Roboter benutzen.
Wenn man günstig an einen 12 Volt Motor kommt kann es ja trotzdem einfacher sein den zu benutzen und auf Wechselrichter usw. zu verzichten.
230V sicher gegen Berührung, Wasser usw. isoliert zu montieren ist ja schon aufwendiger als 12 Volt Technik.
Aber wenn dein Roboter bereits fährt, hast du diese Probleme ja schon hinter dir.
Da ich hier neu bin hab ich grad mal kein plan was eine Induktionsschleife is!
Es gibt verschiedene Verwendungszwecke für Induktionsschleifen.
Vor Ampeln werden sie z.B. verwendet um festzustellen ob ein Auto drüber gefahren ist.
Wenn man ein Metallteil durch, bzw. über eine Leiterschleife bewegt, wird ein Spannung in diese Schleife induziert. Diese Spannung kann man dann messen. Je mehr Windungen die Leiterschleife hat, desto stärker ist die induzierte Spannung. Dieses Art Induktionsmessung hilft dir allerdings nicht weiter.
Wenn man einen Strom durch einen Leiter fliessen lässt baut sich um den Leiter ein Magnetfeld auf. Das ist allerdings relativ schwach. Man kann es aber verstärken, wenn man den Leiter als Schleife mit mehreren Windungen verlegt. Das wirkt dann ähnlich wie bei einem Elektromagneten. Wenn man einen normalen Magneten oder einen Elektromagneten an einem Leiter vorbeibewegt, wird über das Magnetfeld ein Strom in diesen Leiter induziert, den man messen kann.
Für deine Anwendung hiesse das, dass du in deinem Garten eine Leiterschleife mit mehreren Windungen legts und da eine Spannung drauf gibst. Um diese Leiterschelife entsteht dann ein Magnetfeld.
Dein Roboter hat dann als Sensor eine Spule. Sobald die Spule über das Magnetfeld bewegt wird, wird in die Spule eine Spannung induziert, die du messen kannst.
Mit diesem Prinzip kannst du daher festellen wann dein Roboter sich über der Leiterschleife befindet.
Mit Baken meine ich Infrarotsender, ähnlich wie Fernbedienungen.
Wenn du mehrere von diesen Baken im Garten verteilst und alle Baken ein unterschiedliches Signal senden, kann dein Roboter über einen Infrarot-Empfänger feststellen an welcher Bake er sich befindet.
Wird manchmal auf Roboterwettbewerben genutzt, und dürfte nicht so kompliziert und teuer sein wie es sich vielleicht anhört.
Hallo!
Ich finde das ganze ein super interessantes Projekt!
Ihr habt natürlich recht, was die Gefahren bei dem Teil betrifft. Ich denke aber, mit ein paar Sensoren, die sicherstellen, dass bei jedem Anstoßen sofort der Mähermotor ausgeschaltet (evtl. sogar abgebremst wird), sollte bei einem abgeschlossenen Gelände, auf dem keine Kinderspielen, die Sicherheit gewährleistet sein.
Zur Navigation:
MIt Odometrie kannst du nur sehr kleine Strecken überbrücken. Sonst wird das ganze zu ungenau. IR Baken dürften nicht all zu viel bringen, da eine Exakte Positionsbestimmung damit auch nicht möglich ist. Induktionsschleifen zu verlegen wäre mir auch zu kompliziert. Da musst du ja den ganzen Garten umgraben.
Ich würde das folgendermaßen angehen. Du hast einen modulierten Laserpointer senkrecht auf deinem Roboter sitzen. Über ihm befindet sich ein Spiegel im 45 Grad Winkel auf einem Schrittmotor gelagert. Dieser Spiegel dreht sich also und wirft den Laserstrahl im Prinzip waagrecht durch den Raum. Nun befestigst du an einigen Stellen Katzenaugen (die den Strahl genau in die Richtung zurückwerfen, aus der er kam) in der richtigen Höhe. Trifft der Strahl auf ein Katzenauge, so reflektiert dieses und der Roboter wertet das mittels eines Fototransistors aus (da moduliert - auch wieder aus dem Fremdlicht herausfilterbar). Da er durch den Schrittmotor den genauen Winkel zwischen Roboterlängsachse und dem Katzenauge hat, lässt sich aus 3 Winkeln die genaue Position des Roboters bestimmen. Die Winkel zu den Katzenaugen lässt du am besten per Funk an einen PC übertragen und lässt hier die Position ausrechnen und schickst das Ergebnis wieder zurück (da die Rechnung nicht ganz einfach ist).
Bei einem Grundstück, das eben ist und nicht allzu groß (und auf dem nicht zu viele Bäume stehen) sollte diese Möglichkeit einwandfrei funktionieren. Die Stellen, an denen ein Katzenauge z.B. durch einen Baum verdeckt ist, kannst du mittels Odometrie überbrücken. Damit könntest du dann auch eine Ladestation anfahren, falls eine Akkuladung nicht für den kompletten Rasen reicht. (Oder nach getaner Arbeit auch eine Garage anahren :D )
Je nachdem, welche Form das Grundstück hat, und in welcher 'Form' du die Reflektoren aufstellst wird die Formel mehr oder weniger schwierig. Am einfachsten dürfte wohl sein, wenn du ein rechteckiges Grundstück hast und in 3 Ecken die Reflektoren befestigst (dann könnte evtl. auch der uC die Rechnung übernehmen).
Ich bin übrigens auch für eine 12V Stromversorgung ... Lass von 230 V lieber die Finger (grade wenn es um Außengeräte geht).
Viele Grüße
Flite
nochmal zu den 230V ich hab es erst mit nem alten akkuschrauber vesucht. der hatte aber ne Rutschkopplung. dann hab ih nen 12V motor genommen der war aber so schnell das der sich aus der Verankerung gerissen hat. Also hab ich jetzt diesen fertigen Getriebemotor der das macht. P.S: mein dad is elektriker der macht mir wenigsten den 230V Kreislauf schon sicher. Der macht das jeden Tag in Häusern.
@flite wie soll der Reflektor das genau zum Laser zurück spiegeln wenn der nicht irgentwie gebogen is, dann geht das nicht. Außerdem is das ganz toll wenn die Nachbarskinder plötzlich blind sind.
@phyro: 'Katzenaugen' haben auf Grund ihres Aufbaus die Eigenschaft, einen Lichstrahl, der aus einer Richtung kommt genau in die selbe Richtung zurückzustrahlen. Der Laserstrahl wird zwar ein wenig aufgeweitet, aber es müsste ein messbares Signal zurückkommen.
Das System ist nicht von mir erfunden oder so. Das gibt es wirklich und es läuft super. Die Position lässt sich sehr genau ermitteln und man hat gleichzeitig noch die Richtung, in die der Roboter gerade schaut.
Ich kenn deine Verhältnisse im Garten nicht. Es sollte ein Laser der Laserklasse 1 oder 2 eigentlich reichen, also ein Laserpointer, mit dem 5 jährige rumlaufen. Solange man nicht absichtlich reinschaut ist die Reaktionszeit des Augenlids schnell genug, um zu schließen und Netzhautverbrennungen zu vermeiden. Und außerdem kannst du das ja in der Höhe des Kettcars machen. Also relativ niedrig ...
Grüße
Flite
PS. Du kannst ja als Sichtschutz Hecken um denen Garten anpflanzen ...
Ich kenn deine Verhältnisse im Garten nicht. Es sollte ein Laser der Laserklasse 1 oder 2 eigentlich reichen, also ein Laserpointer, mit dem 5 jährige rumlaufen.
Der Laser muss aber ständig auf dem Roboter rotieren. Wenn der dabei immer irgendwelche Fenster oder Wände des Nachbarn streift könnte die das dann auch wieder etwas nerven.
Wenn mich Nachbars Kettcar stundenlang mit einem Laserpointer nerven würde, würde ich irgendwie in einer unbeobachteten Sekunde meucheln.
Einem selber könnte der Laserpointer Rundumschlag aber auf Dauer auch auf den Keks gehen, wenn man im Garten sitzt während Robby den Rasen mäht.
Rein technisch finde ich diese Art der Positionsbestimmung allerdings auch sehr interessant und vielversprechend.
Hallo ihr Nachteulen,
die Rollstuhlmotoren bekommst du wie schon gesagt bei fast jedem Rollstuhlhersteller. Um nur mal ein paar zu nennen: Otto Beck, Sunrise Medical, Meyra, usw. ........
Die schmeisen die Dinger wie zuvor schon gesagt meist bei den ersten anzeichen von Verschleiss weg und bauen neue ein. Ich nehme die Motoren und getriebe dann komplett auseinander und setze einfach 6 neue Kugellager ein. Zuvor wird alles gereingt und entfettet. Danach wider komplett Lebensdauergefettet und zusammengebaut. Kleiner Tipp: besorg dir zum Schmieren gleich einen 1 kg Eimer mit Siliziumhaltigem Lebensdauer-Getriebefett. Das ist im original auch drin. Der verschleis der Zahnräder hält sich normaler weise in Grenzen, so das die meist nach der Überholung nochmals so lange laufen wie zuvor.
Die Motoren laufen mit 24 V und haben eine maximale Stromaufnahme von 6A bei vollast. Die Abtriebsdrehzahl ligt bei 100 U/min. Sie laufen im übrigen schon bei 1,5 V sauber an und bei 3V sind sie schon fast nicht mehr zu bremsen. Liegt warscheinlich an den 12 Ankerwindungen. Ach so die Kohlen sollte man beim überholen der Motoren auch gleich mittauschen. Da passen welche von Bosch.
wie machst du das den? rufst du da einfach an und sagst schickt ihr mir mal 2 Motoren vorbei, oder wonst du zufällig bei so einer Firma in der nähe?
P.S: Das mit dem Laser geht wohl nicht das die Fläche teilweise abschüssig ist.
Ach ja meint ihr es währe sinvoll wenn ich schon Motoren bestelle gleich 2 zu nehmen und dann auf Ketten umrüste?
Frage: wo gibt es Ketten in der größe? Kann man die Selber bauen?
So,jetzt hab ich mich auch mal wider eingeloggt.
Ich geh meist einfach zu den Firmen hin und frag dann nach der Service-Abteilung für Elektro-Rollstühle. Da Frag ich dann einfach mal vorsichtig nach gebrauchten Motoren zum basteln.
Bei einer Firma hab ich sogar schon den Entwicklungsleiter kennengelernt, der mir auch mal nagelneue Motoren, die die getestet aber sich nicht für deren Anwendungen geeignet haben besorgt hat.
War wohl gerade nix beim einloggen. Aber jetzt hats geklappt
So viel ich weiss, gibts einen Rasenmäher-Roboter zu kaufen, und der macht das im Prinzip so (was Du ja nachbauen könntest):
1. Gemäht wird unentwegt, nicht bloss alle Woche 1 Std lang; deshalb gibts nie höheres Gras.
2. Er fährt nach dem Zufallsprinzip durch die Gegend, nicht auf festen Bahnen.
3. Berührungs-Sensoren schützen vor einfachen Hindernissen
4. "Geschützte Bereiche" definiert man per Induktions-(?) Kabel.
5. Es gibt eine Home-Base mit Solarzellen; da wird er aufgeladen. Die findet er vermutlich per Infrarot-Sensor (so machts zumindest mein Staubsauger).
Mein Staubsauger-Roboter (von Kärcher) funktioniert ähnhlich, geht echt ganz gut.
Du findest bestimmt im Internet mehr zum Prinzip des Rasenmähers; ich glaub, es ist ein schwedischer Hersteller, Elektrolux?
Du findest bestimmt im Internet mehr zum Prinzip des Rasenmähers; ich glaub, es ist ein schwedischer Hersteller, Elektrolux?
Robomover von Husquvarna, gibts auch als Solarmover. Robomover findet die Stechdose über im Boden verlegte Leitung. Solarmover findet keine Steckdose.
Gruß
Torsten
Is ja alles toll für Staubsauger.
Aber:
1. will ich nicht das der Robo immer durch den Garten jagt.
2. Wenn der zufällig fährt sieht das hinterher sch**ße aus.
Wenn Du ihn nicht immer sausen lassen willst, könntest Du ja glatt noch einen Schalter spendieren; mein Sauger läuft meist nur nachts, aber der will sich ja auch nicht per Solar aufladen.
Aber woher weisst du, dass zufälliges Fahren hinterher sch** aussieht? Beim Sauger definitiv nicht (da würd's ja noch mehr auffallen als im Garten, wenn sch** rauskommt...)
@jörg
also in der Wohnung is es ja immer relativ sauber, da fällt das nicht auf wenn der Roboter eine Kleine Stelle vergisst, aber wenn im Garten Rasen stehen bleibt, dann sieht mann das sehr wohl!
@all
Ich hab noch ne Idee, man kann ja wie beim Robomover ein Kabelverlegen um den Bereich zu definieren, und das dan so machen das der eine Reihe fährt, dann wendet und über Lichtschranken dann genau die spur findet und dann so weitermäht das sich die Bahnen ein bisschen überschneiden.
Allso die Lichtschranken unterm Robo erkennen ob an der Stelle hohes gras is oder nicht!
Allso die Lichtschranken unterm Robo erkennen ob an der Stelle hohes gras is oder nicht!
Bei einer Lichtschranke würde aber schon ein einziger hoher Grashalm signalisieren, dass dort hohes Gras ist.
Ich habe mich noch nie so wirklich mit Rasenpflege beschäftigt - kann man einen normalen Rasen wirklich so korrekt mähen, dass der ganz gleichmässig runter ist, oder werden da einzelne Halme nur runtergedrückt und richten sich wieder auf wenn die Luft rein ist?
@phyro
Von wegen immer sauber: Du kennst meine Wohnung nicht!
Aber ernsthaft: WEISST Du denn, dass der simple Ansatz nicht geht?
Ich bin immer wieder erstaunt, was für einfache Lösungen es (für fast alles) gibt, obwohl man sich immer wieder komplizierte ausdenkt...
PS:
Der Staubsauger hat allerdings noch einen Sensor (vermutlich eine Lichtschranke), der ihm sagt, ob er gerade viel Staub einsaugt -- dann fährt er an dieser Stelle ein Spezialprogramm (paar mal sternförmig hin und her). Brauchst Du beim Mähen vermutlich nicht.
Er hat auch noch einen Absturz-Sensor -- ist beim Rasenmäher wohl nicht zwingend notwendig.
@gast also wenn der die eine strecke gemäht hat, und der wendet, um dan wieder zurückzufahren, dann sind da wo er schon war enweder alle Halme weg oder die Stehen nicht wieder auf.
Aber mal im ernst, wenn da nur 20cm stehenbleiben, fählt das echt auf.
Hallo Allezusammen,
ich hab scho intressiert mitgelesen. Echt viele schöne Ideen.
Aber ich denke das man den Bereich der Gemäht werden soll durch irgendwas begrenzen muss (Induktionsspulen oder so). Außerdem wird die Auswärtung auch ziemlich schwierig. Wenn der Mäher den Rasen mäht will man doch auch das er alles mitnimmt.
Und wenn man denn nach dem Mähen immer noch kontrollieren muss was er jetzt alles hat und was noch muss.
Ich stell mir das alles ziemlich konpliziert vor.
mfg God
Aber ernsthaft: WEISST Du denn, dass der simple Ansatz nicht geht?
Hast du mal völlig lustlos einen Rasen gemäht?
Bei mir ists zwar schon eine Weile her, aber ich kann mich noch deutlich dran erinnern, wie blöde die ganzen Stellen die ich vergessen habe immer ausahen ;-)
Ich glaube der wesentliche Unterschied zu einem Teppich ist, dass der nie völlig gleichmässig mit einer sichtbaren Schicht Dreck bedeckt ist die man dann nach dem Zufallsprinzip wegmacht. Dann würde man die ungesaugten Spuren sicherlich deutlich sehen.
Wenn du deinen Roboter einfach nur eine Bahn über deinen Teppich fahren lässt, wirst du diese Bahn vermutlich nur undeutlich erkennen.
Fahr mal nur eine Bahn mit nem Rasenmäher über eine Wiese, die Bahn erkennst du reichlich deutlich und lange.
So wie ich es verstanden habe, fährt dein Roboter oft und jeweils ziemlich klange über den Teppich, da ist die Wahrscheinlichkeit, dass er alle Stellen erwischt auch ziemlich gross.
Ein Garten ist aber meisst etwas grösser als ein Zimmer, dadurch sinkt die Wahrscheinlichkeit durch zufälliges Hin-Und herfahren alles zu erwischen rapide.
Einen Rasenmäh-Roboter in der Grösse von einem Kettcar eignet sich nicht so sehr um ihn täglich stundenlang durch den Garten fahren zu lassen.
Allein von der Energieversorgung dürfte das schwierig sein. Da der Garten Gefälle hat und der Roboter recht schwer ausfallen wird, dürften die Akkus relativ schnell leer sein und relativ lange brauchen bis sie wieder geladen sind.
Da das Ding sicherlich auch ein paar Geräusche von sich gibt wären die Nachbarn vielleicht auch wenig begeistert, wenn zu oft und zu lange gemäht wird.
Bei einem kleinen leisen und leichten Roboter der jeden Tag stundenlang durch einen kleinen Garten fährt glaube ich auch, dass das nach dem Zufallsprinzip klappt.
Aber hier soll es ja eine grosser Roboter sein der den Rasen in relativ kurzer Zeit mäht.
So nochmal die Frage mit den Ketten da das mit den Rädern ja nicht klappen kann, bzw. das noch mehr Probleme bringt (mit der Lenkung) würd ich gerne auf Ketten umsteigen, kann man die in der größe selber bauen?
So nochmal die Frage mit den Ketten da das mit den Rädern ja nicht klappen kann, bzw. das noch mehr Probleme bringt (mit der Lenkung) würd ich gerne auf Ketten umsteigen, kann man die in der größe selber bauen?
Zu Ketten fallen mir nur Fahradketten ein, aber mit sowas machst du dir wahrscheinlich den Rasen kaputt. Dass es im Modellbau irgendwas passendes gibt, kann ich mir bei der Grösse die du brauchst auch nicht vorstellen.
Würden nicht auch einfach 4 Räder funktionieren, wenn du die genauso wie eine Kette ansteuerst, also zum Drehen die rechten Räder vorwärts und die linken rückwärts laufen lässt und umgekehrt?
Wobei du dann dein Kettcar ziemlich umrüsten müsstest, denn dann brauchts du ja mindestens 2 Motoren und Einzelrad-Aufhängungen. (ist bei Ketten allerdings dasselbe)
Ich bau gerade einen Roboter mit 6 Rädern. Hab hier mal eine Skizze aus der Entwurfszeit rangehängt. Zum Maßstab kanste dir mal 260mm Räder mit 85 mm Breite vorstellen.
Gibt es dabei eine Lösung für das Kurverfahren mit ungelenkten Rädern? Macht man die Flanken der Räder so rund, daß man nicht hängenbleibt oder sich eingräbt?
Manfred
Weis ich leider noch nicht. Die erfahrung wirds zeigen in ca. 7 Tagen ist die Mechanik warscheinlich fertig (Befindet sich derzeit aufgespannt und halb bearbeitet auf der Fräsmaschine). Dann werd ich mit zwei Schaltern zwischen Batterie und Motoren die Mechanik erstmals testen.
Newintown
22.02.2004, 23:19
im Ernst:
Was hältst du von einem RC-Car als Basis, Das Mähwerk eines Akkurasentrimmers, einen Microcontroller als Steuerung, und einen
Elektronischen Kompass zur Navigation??
Das Fahrzeug könnte sich bei jedem Richtungswechsel neu ausrichten wodurch die Addition von Richtungabweichungen minimiert wird.
Es wäre nicht so gefährlich, und für den Anfang günstiger und vernünftiger!
Das währe ne idee ich wollte sowieso anstat von Klingen eine plastikschnur verwenden (wie bei einem Trimmer). Erklär mir das mal mit dem KOmpasmodul ich glaub das ist interesant.
Matthias
23.02.2004, 10:11
Hallo,
Ich möchte einen roboter bauen, der sich au meinem Tepich zurechtfindet, also fast das gleiche...
Ich hab mir grad ne kleine astabiele aus nem 555 gebastelt und ne leiterschleife zwischen VCC und OUT gelötet. Dann hab ich ne Leiterschleife zwischen die beiden leitungen meines Messgeräts gehängt und diese an die Schleife des 555s gehangen und: Das Messgerät zeigte ne Frequenz an. Das ganze könnte man auch für nen µC basteln, man müsste nut die beiden enden der Leiterschleife an nen Opamp hängen. An den ausgang käme dann der Frq-port.
Matthias
Matthias
23.02.2004, 10:18
Uhps, ganz vergessen.
Es gibt Kompassmodule die man an den I²C hängt. Die gibts eigentlich in jedem Roboterskop.
Du kannst auch statt der Plastikschnur eine Luftschraube nehmen. Wenn du die dann an einen passenden Motor mit z.B. 15000 Upm steckst müsste das eigentlich gehen. Ich hab noch einen rumliegen, von meinem Hovercraft. Mal ausprobieren...
Ich glaub, ich warte bis meine Eltern auf den Zug gehen. Ich weiss net was die sagen würden, wenn ich unseren Rasen mit nem Propeller bearbeiten würde...
Matthias
Hi! Der elektronische Kompass würde das Fahrzeug praktisch immer
auf dem richtigen Kurs halten.
Das Programm des Rasenmähers wären dann nur Richtung & Strecke.
Ich weiss nur dass es solche Kompasse gibt, habe mich aber mit deren genauen Spezifikationen & Anschaffungskosten nie beschäftigt.
Matthias
23.02.2004, 10:53
Hier ein Link (http://www.krause-robotik.de/Shop/index.htm) Ich hab den nicht anders hingekriegt, deshalb musst du auf "Roboter-Teile" und dann auf "Kompass-Module" klicken.
Matthias
Aber wenn der Roboter einmal durchdreht und es nicht merkt bringt das dann auch nichts dann fährt er zwar schön gerade, aber dreht sich einen halben meter zu früh und fährt dann durchs Blumenbeet.
oder hab ich da einen Gedankenfehler?
Ich denke das währe eine Sinnvolle ergänzung, aber nicht ausschließlich zu verwenden.
Ich denke das währe eine Sinnvolle ergänzung, aber nicht ausschließlich zu verwenden.
Ich würde auch auf jeden Fall 2 unabhängige Systeme einsetzen.
Für die Orientierung auf dem Rasen, kann der Roboter Kompassmodul, Wegstreckenmessung und ein paar Sensoren die verhindern, dass er
irgendwo vor scheppert nehmen. Solange er auf dem Rasen bleibt schadets ja nicht so doll, wenn er mal die Orientierung verliert.
Die "verbotenen Gebiete" sprich Beete, Gebüsch und was sonst noch so alles nicht gemäht werden soll, würde ich mit einem zweiten System abdecken. Vielleicht käme da ja wirklich eine Induktionsschleife in Frage, wenn die nicht mehr unterm kompletten Rasen verlegt werden muss, sondern nur noch einmal um den Rand rum sinkt der Aufwand dafür ja erheblich.
Ich bin mir nicht sicher, ob es geht, aber vielleicht könnte man ja statt einer Induktionscheife eine einfache Metalleinfassung aus alten Rohren, Drähten oder was immer billig auf dem Schrott zu haben ist verbuddeln und dem Roboter statt einem Induktionssensor einen Metalldetektor mitgeben.
Metall- und Leitungssucher gibts ja im Baumarkt für ein paar Euro, vielleicht kann man die ja etwas verstärken.
Ich kann leider keine fertige Schaltung angeben, zur Induktionsschleife, aber da das Thema immer noch dran ist, möchte ich kurz zusammenfassen, was ich zum Thema gefunden habe:
Induktionsschleifen werden (neben der Fahrzeugzählung) auch als Sender für drahtlose Kopfhörer eingesetzt.
Der Raum, in den ein Signal für die Kopfhörer übertragen werden soll, oder die Fläche, sind von der Induktionsschleife umrandet. In die Induktionsschleife, die nur aus wenigen Windungen besteht, wird ein Wechslestrom eingespeist, der innerhalb der Induktionsschleife ein sekrecht gerichtetes Magnetfeld erzeugt, das von einer Empfängerspule, die waagerecht ist, optimal empfangen wird. Im gesamten Raum ungefähr mit konstanter Stärke. Soweit zum Kopfhörer.
Das Fahrzeug empfängt ein Signal, solange es innerhalb der Fläche ist. Fährt es mit waagesrechter Induktionsspule über das Kabel, dann nimmt das Signal ab. Die magnetischen Feldlinien umschließen den Draht Ringförmig und genau über dem Draht ist das empfangene Signal in der waagerechten Spule null. Außerhalb der Schleife ist dann noch ein Stück weit ein Signal zu empfangen, das allerdings in umgekehrter Richtung durch die Empfängerspule geht.
Der Trick beim Einsatz einer Induktionsschleife zum Erkennen der Fläche innerhalb der Umrandung ist nun, zu unterscheiden ob das Empfangssignal die gleiche oder die entgegengesetzte Richtung (oder Phase) hat, wie das Sendesignal. Das klingt bei Wechselspannungen zunächst nicht ganz einfach, aber wenn es sich um einen nicht sinusförmigen Strom handelt, also beispielsweise um positive Impulse kurzer Dauer, dann kann man schon im empfangenen Signal deutlich die Richtung erkennen. Allgemein kann man die Phasenumkehr an Signalen mit geradezahligen Oberwellen erkennen. Ideal ist sicher eine Signalform die etwa einem PWM Signal mit 25%-30% Einschaltdauer entspricht. Das enthält dann eine deutliche Grundwelle und auch eine deutliche Asymmetrie.
Der Vorteil der Induktionschleife liegt, bei allem Aufwand gegenüber dem Vorschlag mit dem vergrabenen Schrott, in der ständigen Verfügbarkeit der Information, ob sich das Fahrzeug noch innerhalb der erlaubten Fläche befindet.
Manfred
1. Ich würde einen Roboter nicht unbeaufsichtigt im Garten lassen, sonst stehen irgendwann 2 da
2. Mit 3 Sendern und genauen Uhren lässt sich durch die Signallaufzeiten diePosition berechnen (sehr genau und teuer)
Der Vorteil der Induktionschleife liegt, bei allem Aufwand gegenüber dem Vorschlag mit dem vergrabenen Schrott, in der ständigen Verfügbarkeit der Information, ob sich das Fahrzeug noch innerhalb der erlaubten Fläche befindet.
Ist das nicht ein bischen "theoretisch"?
Solange man sich drauf verlassen kann, dass Auswertung des Signals korrekt funktioniert, weiss man, dass man innerhalb der Schleife ist.
Solange man weiss, dass der Roboter die Schrottbarriere nicht überquert hat, weiss man aber auch, dass er sich innerhalb des abgesperrten Gebietes befindet.
Dass der Roboter sich ausserhalb des abgesperrten Gebietes bewegt ist ja hier nicht vorgesehen.
Im Grunde genommen stehen und fallen also beide Ansätze mit der Zuverlässigkeit des Systems.
So wie du die notwendige Signalauswertung für die Induktionsschleife beschreibst, ist die Auswertung relativ kompliziert und wenn man sie sich mit beschränkten Mitteln selber bastelt wahrscheinlich auch fehleranfälliger als ein Metalldetektor den man überall billig kaufen kann.
Wenn der Roboter vorne und hinten einen Metalldetektor hat, müsste man ziemlich sicher bestimmen können, ob er die Barriere nur vorne durchbrochen hat und dann zurückgefahren ist (zwei Signale am selben Detektor) oder ob er sie komplett überquert hat (ein Signal pro Detektor).
Wenn er die Barriere komplett durchquert hat, sollte er sich natürlich abschalten und auf den Eingriff des Anwenders warten, weil dann ja neben der Orientierungslosigkeit auch irgendein Fehler vorliegt, der das Überqueren zugelassen hat.
Das gilt natürlich nur für diesen speziellen Fall mit dem Rasenmäher und unter der Voraussetzung, dass man ein möglichst günstige Lösung sucht.
Allgemein wird es sehr viele Fälle geben in denen das Überschreiten der Barriere oder Induktionsschleife kein Fehlerfall ist. Dann ist es natürlich wichtig, dass jederzeit die Information ob man sich innerhalb oder ausserhalb befindet verfügbar ist.
Ich dachte eigentlich es wäre andersherum, mit der Sicherheit:
Wenn man unabhängig von der Vorgeschichte messen kann, ob man sich im erlaubten Bereich befindet, dann ist die Sicherheit relativ groß.
Wenn man dagegen eine Grenze anfährt, schräg was nicht erwartet war, dreht, ein Stückchen hängen bleibt, in die vermutete Rückwärts-Richtung fährt und dann feststellt, daß man die Grenze wieder verlassen hat, dann erscheint mir die Situation eher unsicher.
Es kommt aber bestimmt auch noch auf die Realisierung an.
Manfred
Ich dachte eigentlich es wäre andersherum, mit der Sicherheit:
Prinzipiell hast du völlig recht. Dass man den Roboter ja auch bei der Induktionsschleife sicherheitshalber abschaltet, sobald das Induktionssignal nicht eindeutig sagt man ist im erlaubten Bereich, habe ich in meiner vorherigen Überlegung vergessen.
Was ich mit Zuverlässigkeit der Signalauswertung meinte war aber auch nicht, dass das Signal komplett ausfällt, sondern das es falsch ausgewertet wird.
Wenn man z.B. die Symmetrie eines PWM Signal auswerten würde, liefe es auf eine relative kurze Zeitmessung eines relativ schwachen Signals raus.
Ich habe keine Ahnung mit wieviel Aufwand man diese Auswertung wie sicher realisieren kann.
Für mich hört es sich jedenfalls erst mal komplizierter an, als ein kurzes Signal das durch einen Metalldetektor ausgelöst wird und z.B. über einen Interrupt den Robby informiert.
In einer professionellen Lösung, würde man mit Sicherheit den Weg mit Auswertung der Induktionsschleife wählen.
Aber selber basteln kann man ja nur was man sich irgendwie auch selber vorstellen und finanzieren kann - und das ist bei mir nicht so schrecklich viel ;-)
Wenn man unabhängig von der Vorgeschichte messen kann, ob man sich im erlaubten Bereich befindet, dann ist die Sicherheit relativ groß.
Völlig richtig. Nur kann man hier die Vorgeschichte vielleicht vernachlässigen, wenn man davon ausgeht, das der Robby niemals ausserhalb des "eingezäunten" Bereichs gestartet wird und auf jeden Fall sofort komplett abgeschaltet wird wenn der "Verdacht" besteht, das er sein Revier verlassen hat.
Wenn man dagegen eine Grenze anfährt, schräg was nicht erwartet war, dreht, ein Stückchen hängen bleibt, in die vermutete Rückwärts-Richtung fährt und dann feststellt, daß man die Grenze wieder verlassen hat, dann erscheint mir die Situation eher unsicher.
Ich hatte es auch eher so gedacht, der Roboter auf jeden Fall komplett ausgeschaltet wird, wenn der hintere Sensor ausgelöst wird.
Die Steuerung müsste dafür natürlich so ausgelegt werden, dass der Roboter bei normalen Rangierbewegungen die Barriere nicht mit dem hinteren Sensor überquert. (Notaus-Sensoren in der Mitte wären eigentlich einfacher, aber bei einem Rasnemäher geht das wohl nicht)
Klar, dass Steuerung und Rangiererei aufwendiger werden, wenn die hinteren Sensoren die Barriere nie berühren dürfen. Aber das sollte man der Sicherheit zu liebe in Kauf nehmen. Lieber zu oft abschalten als einmal zu wenig.
Bei einem Rasenmäher sollten es natürlich hinten mindestens 2 oder 3 unabhängige Sensoren sein, von denen jeder das System abschaltet sobald er die Barriere überquert. Und dann sollte das Ding auch wirklich abgeschaltet bleiben bis der Grund für das überschreiten der Barriere analysiert und behoben wurde.
Für mich persönlich käme ein selbstgebauter autonomer Rasenmäher sowieso nur in Frage, wenn das Grundstück von Mauern umgeben ist, die Begegung mit Personen und Haustieren völlig ausgeschlossen ist und schlimmstenfalls ein paar Beete rasiert werden können. Sobald das nicht gegeben ist, würde ich auch keinen grösseren Roboter ohne Rasenmäher unbeaufsichtigt durch die Gegend fahren lassen. (bin halt ein Feigling ;-) )
Es kommt aber bestimmt auch noch auf die Realisierung an.
Klar. Wenn beide Systeme gut realisiert werden ist die Induktionslösung sicher überlegen.
Für mich persönlich wäre sie nur wäre es nur viel schwieriger diese Lösung gut umzusetzen und gegenüber einer schlechten Realisierung könnte dann eine gutgemachte Schrottbarriere Vorteile haben.
nur mal laut gedacht: GPS?
Matthias
15.05.2004, 07:53
Ist zu ungenau, ausser man hat nen 1ha garten *g*
noch mal kurz zur odometrie:
ich kenne system die so sehr gut laufen. das problem mit dem laser an der hauswand vom nachbar läßt sich eigentlich sehr einfach lösen. man besorgt sich einfach ein laser der nicht im bereich des sichbaren lichtes ist. wichtig ist nur das es laser klasse 1 ist. wie man das mit der genauen berechnung (auswertung) dann macht kann ich nicht sagen.
by frase
Matthias
19.05.2004, 13:22
Ich glaub nicht, dass der LASER stark genug wäre, um sich vom Sonnenlicht unterscheiden zu lassen (man müsste ihn eben modulieren)
es kommt bei einem laser nicht auf die leistung an sondern auf leistung durch flaeche. auserdem kommt es darauf an, ob der laserstrahl bewegt wird. ein extrem laser ist ungefaerlich, solange die leistung auf eine grosse flaeche verteilt wird. bei den lichtshcwgeraeten wird zum teil ein klasse 3B (bis 0,5W) laser verwedet.
The.Tomac
15.06.2004, 17:15
Also, ich hab die Diskussion sehr gespannt verfolgt und möchte jetzt auch mal meinen Senf dazugeben:
das mit dem Laser musst du dir genau überlegen.
Ich kenn ja dein Grundstück nicht und weiss somit nicht, ob es möglich ist, dass der Laser in nachbars wohnzimmer die Katze verrückt macht
wenn dass kannst du auch dass mit dem ir laser vergessen, der ist auch bei klasse 1 'offiziell' immer noch gefährlich und wenn das einer mitbekommt hast du gannz schnell grüne männchen vor der Haustür, die dich entführen wollen.
das mit der Induktionsschleife ist ne super sache um das gebiet zu markieren, in dem er sein darf
Ich würd folgendes Experiment ja selber machen, aber ich bin grad nicht zu hause
nimm mal eine regelbare wechselspannung, einen normalen Darht, einen Widerstand und einen Kompass
jetzt speist du die wechelspannung über den Wiederstand in den draht ein und probierst aus, wieviel power das ding braucht um in 10 cm entfernung den Kompass zu bewegen
Du hast somit die einfachste Spule gebaut und der kompass repräsentiert einen Magnetfeltsensor
du verlegst diesen Draht jetzt also aub dem Boden um die Grasfläche herum
sobald der robbi ein magnetfeld 'spürt' weiss er, dass da Ende ist.
Die sicherung vor gegenständen/Tieren/Menschen im weg machst du über scharp infrarotsensoren -- ich glaub im thread "IR Analog" ist rausgekommen, dass die auch outdoortauglich sind
ist dein gerten genügend abgesperrt?
gibts ein Tor, dass schonmal offen steht - da solltest du vielleicht ein "Achtung Autonomer Rasenmäherroboter im Einsatz" anstatt eines "vorsicht bissiger Hund" schild aufhängen - hört sich gut an und du hast sie ja gewarnt *gg*
was noch
Ahh Navigation - da ist mir grad noch was eingefallen:
Jenachdem wie gross dein Garten ist kannst du ja verschiedene Kreise aus diesen Induktionsspulen ( sind ja nur Drähte im Boden verankert mit kleinen Haken) - einer kleiner als der ander machen - wenn du das magnetfeld jetzt auch noch modulierst (5Hz oder so in dem Bereich)
kann sich der Robbi daran orientieren!
Ich hoffe ich konnte helfen
Ich find es immer gut wenn jemad mit senen Roboterkenntnissen versucht mal was 'vernünftiges' zu machen - ich meine im grunde genommen üben wir mit unseren Robbis doch nur für so eine Situation-
Grüsse und vor allem viel Glück bei deinem Vorhaben
-Gregor
Da bin ich wieder,
warum muss das bei der Kompassmethode den eine Werchselspannung sein? Und was bringt das mit den verschiedenen Frequenzen?
hoffe ich kriege möglichst schnell antworten
The.Tomac
22.06.2004, 15:29
die Wchselspannung ist nicht für den Kompass, sondern für die Drahtschleifen, sodass der Robbi erkennt, wellche Schleife welche ist
Klingon77
04.11.2006, 16:35
Sorry!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
zweimal ins gleiche Forum...
muß nicht sein!!
Sorry,
Klingon77
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