Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Leistungsfähigerer Nachfolger für RP6?
hallo,
was haltet ihr von einem größeren und leistungsfähigeren Nachfolger für RP6 als Community-Projekt?
Das "leistungsfähiger" würde ich sowohl auf die Motorleistung samt entspr. H-Brücken (z.B. als Plattform auch für Rasenmäher-Robots)
als auch auf den/die verwendeten MCU/SoC beziehen (z.B. ESP32, Arduino Due/M3, SAMD51/M4 oder RaspberryPi 2/3, Programmierung: Arduino/gcc C++).
ESP32 und Raspi hätten den Vorteil der vornherein eingebauten WiFi- und auch html/Web-Server Fähigkeit (mit leider nur wenigen freien GPIOs),
M3/M4 Boards speziell mit Arduino Due/R3-Layout böten extrem viele GPIOs auch für Rotationsencoder, viele DAC und mehrere UART/USART, und sie könnten dann auch per zusätzlichem esp8266 für WiFi erweitert werden.
(edit: ) Raspi hätten den Riesenvorteil wegen preemptivem Multithreading per POSIX pthread und std::thread.
So könnte die Fahrgestell-Dimensionierung so gewählt werden, dass sie sowohl für Hausroboter passt, z.B. mit Plattform oben auch für optionale Roboterarme,
als auch, wenn man zusätzlich 1 oder 2 Messer-Rotoren darunter setzt, auch für Rasenrobbies geeignet ist.
edit: Als Größe hätte ich mir bislang etwa 30cmx50cm (BxL, d.h. gut DIN A3) vorgestellt, damit es nicht zu sprerrig ist und man es auch noch in den Zimmern gut manövrieren kann.
edit:
ergänzt um die wesentlichen Specs aus der nachfolgenden Diskussion:
Einsatzgebiet:
Parkett, Teppich, Türschwellen, gepflasterte Wege, Rasen, auch leichtes Gefälle,
kein schweres Offroadgelände
Chassis, Antrieb:
2 unabhängig angetriebene Räder mit Gummipneus und Profil für innen und außen, ca. 15-20cm Durchm.
Differentialantrieb wie Tribots, aber 2 gefederte Stützräder, keine Ketten // edit: oder besser 4 angetriebene, gefederte Räder
einfache bis max. doppelte Schrittgeschwindigkeit, steuerbar per pwm +dir-pins (z.B. wie L298, aber stärker)
jew. über 6Nm (7-10Nm) pro Antriebsachse
Rotations-Motorencoder für Odometrie
Sensoren:
SLAM-fähig (IR Distanzsensoren, Laser, GPS, evtl. Baken mit dm-Wellen)
> 10 kg Payload
Aufbau:
stockwerk-weise,
optionaler Roboteram
Programmierung:
Festlegung der MCU (vorzugsweise ESP32 oder Raspberry Pi)
Festlegung der Programmiersprache (vorzugsweise C/C++)
Da gibt es so viele Zusatzboards und Sensoren...
Da fällt die Entscheidung schwer, was man nehmen sollte.
Ich denke, vielleicht einen Mega2560 mit einem WiFi-Shield. Da ist man dann ganz gut dabei, was die Schnittstellen angeht.
Nicht vergessen, dass viele Sensoren über I2C angeschlossen werden. Theoretisch kann man viele hintereinander hängen, aber ob das dann praktisch auch so mit allen funktioniert?
Zum Untersatz / Fahrgestell kann ich nichts sagen.
MfG
Da gibt es so viele Zusatzboards und Sensoren...
Da fällt die Entscheidung schwer, was man nehmen sollte.
Ich denke, vielleicht einen Mega2560 mit einem WiFi-Shield. Da ist man dann ganz gut dabei, was die Schnittstellen angeht.
Nicht vergessen, dass viele Sensoren über I2C angeschlossen werden. Theoretisch kann man viele hintereinander hängen, aber ob das dann praktisch auch so mit allen funktioniert?
Zum Untersatz / Fahrgestell kann ich nichts sagen.
MfG
der Mega2560 kommt IMO nicht in Frage, denn der ist ja wieder nur ein veralteter, mickriger AVR, es ging mir aber um moderne, leistungsstarke Prozessoren, vorzugsweise mit fpu. Sogar hier im Forum gibt es ja schon eigene Projekte vom RP6 sogar mit Raspi, wenn ich mich recht erinnere.
Auch Teensy 3.5/3.6 (ARM Cortex M4) wären wschl eine gute Idee, denn dafür gibt es inzwischen schon eine std::thread Implementierung.
Moin zusammen,
ich muss HaWe Recht geben. Atmels sind eigentlich zwar nett, aber nicht mehr wirklich Standard. Da müsste es ein STM, ESP, RaspPi oder wenigstens (wenn schon Atmel) ein besserer Arduino sein, damit man immerhin die Arduino IDE nutzen kann.
Ich würde klar den RaspPi bevorzugen, hätte auch Vorteile hinsichtlich der Programmiersprachen: da kann man sich aussuchen, ob man in Basic, Python, C, C++, HTML oder sonst was NodeJS programmiert!
Gute (leistungsfähige) Boards für den RaspPi im Robotik-Bereich gibt es schon, wie etwa das Gert-Bot (https://www.gertbot.com/).
Aber den Vorteil eines RP6 (alle nutzen dieselbe Elektronik-Hardware mit derselben mechanischen Hardware mit derselben Programmiersprache und sogar denselben Libraries), den gibt man hier völlig auf.
Denkbar wäre natürlich, dass man etwas diesbezüglich in der Community entwickelt, also ein Fahrgestell mit Treiberboard (ähnlich der RP6 Base Platine oder dem Arexx Wild Thumper Board) welches dann einen Steckplatz für einen RaspPi oder anderen Controller besitzt.
Bei so was wäre ich dabei!!!
Grüße
Holomino
22.05.2019, 19:24
Vielleicht sollte man im Vorfeld klären, was das Ding denn überhaupt können soll...
...oder zumindest haben soll (wer da in Sensorik denkt, möge mal die Möglichkeiten aufzählen).
Üblicherweise richten sich ja die Mittel nach dem Zweck
Moin zusammen,
ich muss HaWe Recht geben. Atmels sind eigentlich zwar nett, aber nicht mehr wirklich Standard. Da müsste es ein STM, ESP, RaspPi oder wenigstens (wenn schon Atmel) ein besserer Arduino sein, damit man immerhin die Arduino IDE nutzen kann.
Ich würde klar den RaspPi bevorzugen, hätte auch Vorteile hinsichtlich der Programmiersprachen: da kann man sich aussuchen, ob man in Basic, Python, C, C++, HTML oder sonst was NodeJS programmiert!
Gute (leistungsfähige) Boards für den RaspPi im Robotik-Bereich gibt es schon, wie etwa das Gert-Bot (https://www.gertbot.com/).
Aber den Vorteil eines RP6 (alle nutzen dieselbe Elektronik-Hardware mit derselben mechanischen Hardware mit derselben Programmiersprache und sogar denselben Libraries), den gibt man hier völlig auf.
Denkbar wäre natürlich, dass man etwas diesbezüglich in der Community entwickelt, also ein Fahrgestell mit Treiberboard (ähnlich der RP6 Base Platine oder dem Arexx Wild Thumper Board) welches dann einen Steckplatz für einen RaspPi oder anderen Controller besitzt.
Bei so was wäre ich dabei!!!
Grüße
wenn ich dich recht verstehe:
eine gemeiname Basis sollte es ja sein, auf was man sich dann einigt, sowohl was Mechanik als auch was MCU/SoC und Programmiersprache angeht: ähnlich wie beim RP6.
Per Raspi.org wird ja nur Python supportet, C(++) ist aber per Geany IDE, wiringPi und pigpio, gtk und qt etc. auch schon ein quasi-Standard, welcher einigermaßen verbreitet und supportet wird.
Python ist mir selber ein Graus, C/C++ wäre mir lieber, aber wenn man sich auf Python einigt: warum nicht.
Motor-Treiber-Shields mit hoher Leistung aber gibt es nicht fertig, die gehen meist nur bis in die L298-Liga, gebraucht würden aber sicher 200W (12V, bei ca. 15A stall current) pro Motor, und der Raspi schafft es mit seinen GPIOs onboard ohne Shield auch nur max. 3 Rotationsencoder-Motoren zu steuern und auszulesen (insg. 5 GPIOs pro Motor: 2* encoder plus 2*dir und 1*pwm).
Aber auch ESP32 oder M4 halte ich wie gesagt für nicht schlecht, gerade wegen der sehr einfachen Arduino C++ API und IDE - und wenn dann noch MT verfügbar ist: genial IMO.
- - - Aktualisiert - - -
Vielleicht sollte man im Vorfeld klären, was das Ding denn überhaupt können soll...
...oder zumindest haben soll (wer da in Sensorik denkt, möge mal die Möglichkeiten aufzählen).
Üblicherweise richten sich ja die Mittel nach dem Zweck
Ideen können wir ja sammeln...
Hier muss man sicher auch trennen zwischen Arduino ARM vs. Raspi.
Arduino: SPI für TFT und SD, aus Performancegründen dann hier eher keine weiteren Geräte
Raspi: HDMI für TFT
daher würde ich Sensoren für den Arduino per i2c und 1 UART verwenden,
beim Raspi per i2c, SPI oder beliebig viele UARTs (onboard oder via USB).
Arduino: Cam schwierig, evtl. PixyCam,
Raspi: USB-Cam
Welche Art von Sensoren wäre dann fast egal, denn die meisten gehen ja per i2c (auch über Portmultiplexer) oder zumindest per UART.
Was es können soll: als Mobile-Robot-Basis Hindernisse erkennen und damit sicher autonom und per Fernsteuerung navigieren (im Haus zwischen Zimmern herumfahren, Hindernisse umfahren, SLAM, und draußen im Garten mit entsprechendem zusätzlichen Mähwerk den Rasen überall vollständig mähen ;) ).
zur Hinderniserkennung und SLAM kämen dann grundsätzlich Sharp IR oder Laser/LIDAR in Frage (evtl. auch Ultraschall) plus eine Sensor-Stoßstange.
Zur Navigation/Ortung wären ggf auch outdoors GPS oder indoors Baken mit dm-Wellen (indoor-GPS) möglich.
Holomino
22.05.2019, 23:05
Also AD-Wandler, PWM, GPIO, I2C, UART,...
Warum nicht nen Controller mit Firmware und aufgesetztem Bluetoothmodul als Hardwarebridge? Über BT dann das Notebook, Tablet, Smartphone, Einplatinencomputerchen,...
Im Zweifelsfall kann man sich dann auch über BT mit einer zweiten Platine verbinden.
Und wenn's Richtung Leitstand geht, dann können die auch alle Wifi.
"Leistungsfähigerer Nachfolger" - Ist eine Frage, des Konzepts.
Beispiel:
Ein Supercomputer mit Mehrkernprozessor und meinetwegen Windows oder Linux.
Netzwerkschnittstelle, WiFi.
Komplexe Programmausführung und Berechnungen mit Java, weniger komplexe Ausführung an Peripherie mit einfachen µC.
Schnittstelle WiFi zum "Super"computer.
Unter Umständen kann die Anbindung mehrerer µC an einen Bus sinnvoll sein, weil dann mehr Aufgaben direkt physisch parallel ablaufen können.
Parallelisierung ist aber eine Frage der Endanwendung des Gerätes. Oft ist das nicht notwendig.
Warum jetzt der "Hype" gegen Arduino verstehe ich nicht.
Dafür gibts so viele Sensoren und andere Zusatzplatinen. Mit Abstand existieren dazu die meisten Quellen zu Anwendungen, als ich je zuvor gesehen habe.
MfG
"Leistungsfähigerer Nachfolger" - Ist eine Frage, des Konzepts.
Beispiel:
Ein Supercomputer mit Mehrkernprozessor und meinetwegen Windows oder Linux.
Netzwerkschnittstelle, WiFi.
Komplexe Programmausführung und Berechnungen mit Java, weniger komplexe Ausführung an Peripherie mit einfachen µC.
Schnittstelle WiFi zum "Super"computer.
Unter Umständen kann die Anbindung mehrerer µC an einen Bus sinnvoll sein, weil dann mehr Aufgaben direkt physisch parallel ablaufen können.
Parallelisierung ist aber eine Frage der Endanwendung des Gerätes. Oft ist das nicht notwendig.
Warum jetzt der "Hype" gegen Arduino verstehe ich nicht.
Dafür gibts so viele Sensoren und andere Zusatzplatinen. Mit Abstand existieren dazu die meisten Quellen zu Anwendungen, als ich je zuvor gesehen habe.
MfG
nee, AVR macht IMO absolut keinen Sinn, viel zu langsam, viel zu wenig Speicher (siehe meine Benchmarks).
https://www.roboternetz.de/community/threads/73315-neue-Version-MCU-Benchmark-Test-HaWe-Brickbench-2-2
ARM Prozessoren M3, M4 oder ESP32 sind aber doch auch Arduino-IDE-kompatibel, egal ob von Arduino oder Adafruit oder Teensy, was hast du daran nicht verstanden?
Multithreading ist aber essentiell.
Bei ARM-Prozessoren für Multithreading: Arduino Scheduler (cooperativ)
Bei Teensy-Prozessoren für Multithreading: TeensyThread (preemptive)
Bei ESP32: Arduino Scheduler (cooperativ) oder auch ggf std::thread (preemptiv; angefragt, u.U. bald in Bearbeitung)
Bei Raspi: für C/C++ POSIX pthread oder C++ std::thread (beide preemptive)
@HaWe
ARM Prozessoren M3, M4 oder ESP32 sind aber doch auch Arduino-IDE-kompatibel, egal ob von Arduino oder Adafruit oder Teensy, was hast du daran nicht verstanden?
Und tschüß...
ARM Prozessoren M3, M4 oder ESP32 sind aber doch auch Arduino-IDE-kompatibel, egal ob von Arduino oder Adafruit oder Teensy, was hast du daran nicht verstanden?
@HaWe
Und tschüß...
was sollte dann DAS:
Warum jetzt der "Hype" gegen Arduino verstehe ich nicht.
Dafür gibts so viele Sensoren und andere Zusatzplatinen. Mit Abstand existieren dazu die meisten Quellen zu Anwendungen, als ich je zuvor gesehen habe.
:?:
Holomino
23.05.2019, 15:34
Aber den Vorteil eines RP6 (alle nutzen dieselbe Elektronik-Hardware mit derselben mechanischen Hardware mit derselben Programmiersprache und sogar denselben Libraries), den gibt man hier völlig auf.
Muss man das? Kann man die Aufgaben eines Roboters nicht modular splitten in z.B. Fortbewegung, Powermanagement, Aktoren, Sensorik, Koordination,....?
Dann könnte man doch nach Spezifikation von Schnittstellen die einzelnen Spezis im Team ihren Kram erledigen lassen (ich finde z.B. Arduino total doof) und die Sache anschließend zusammensetzen.
Solche Firmware in einzelnen Controllern verdeckt zwar abschließend die Details, aber ganz ehrlich? Wenn ich gerne nen SLAM programmiere, mag ich mich vielleicht auch nicht en Detail mit nem Inkrementalgeber auseinandersetzen.
Man sieht ja schon am ersten "tschüss" die nur bedingte Bereitschaft einzelner Personen sowohl für sich als auch für andere mitzudenken. Das geht so nicht. Bei solch einem Projekt braucht man erst einmal die ausreichende Anzahl Leute ohne Ausschlusskriterien, die in aller erster Linie den Spaß und die Bereitschaft aufbringen, sich aktiv am Projekt zu beteiligen (und wenn es auch nur der Tester ist, der keine Ahnung von der Materie hat, aber die Geduld aufbringt, sich drei Stunden vor so ein Gerät zu setzen und zu schauen, wie es fährt). Wenn Moppi also gerne AVRs in Arduinos mag, dann gibt es ganz sicher ein Modul, dass er mit nem AVR betreiben kann und dessen Schnittstelle den Rest des Teams davon partizipieren lässt.
Ich finde sowieso, es gibt viel zu viele Ansätze für ein und die selbe Lösung. Sich da auf eine technische Basis für das Gesamtprojekt einigen zu wollen, führt nur ins Chaos - und es schließt nebenbei eine Menge Interessenten aus.
Gerade die gemeinsame technische Plattform wie beim RP6 fand ich an sich vorbildlich und nachahmenswert, und gerade für Hobbyprogrammierer sind Lernplattformen wie Arduino (in C++ Sketch für ARM cores, ESP) und/oder Raspberry Pi (in C/C++ mit wiringPi) ideal, weil man hier vereinfachte IDEs hat und bereits modular auf -zig fertige Libs zurückgreifen kann.
Auch zum Encoderlesen und Multithreading gibt es diese libs ja bereits, für beide Zielplattformen!
Eine Herausforderung wäre hier aber vor allem auch mechanischer Natur, mit entsprechend sehr leistungsfähigen Encodermotoren, die von gängigen Arduino- oder Raspishields nicht mehr angesteuert werden können.
Statt Einzelaufgaben von vornherein auf einzelne MCUs auszulagern, könnte man mit den ARMs aber alles auf 1 laufen lassen, in unabhängigen Funktionen bzw. Threads, denn dadurch spart man sich auch wieder Kommunikationsprobleme zwischen mehreren MCUs.
Was nicht ausschließlich heißt, dass man nicht zu einem ARM u.U. doch noch einen AVR hinzunehmen könnte, falls der ARM nicht reicht oder er es nicht kann, aber dann eher ausnahmsweise.
Holomino
23.05.2019, 18:53
Dagegen!
Ich finde, es sollte egal sein, ob das Ding mit Ketten läuft, mit Rädern oder huckepack auf Moppis Hexapoden. Abstrahiert ist das eigentlich nur eine Blackbox, die eine Bewegungsanforderung umsetzt und die geschätzte aktuelle Pose laufend zurückmeldet. Da kann man nen Controller mit abstrahierter Schnittstelle für spendieren.
(Für nen Rasenmäher würde ich wirklich die Spinne präferieren, das ist neu, die Geländegängigkeit ist anwendungsbezogen, und grün lackiert würde sich das Teil bestimmt gut in die Landschaft einfügen. Da hat man dann auch keine Sorgen mehr mit Motortreibern, die das Teil über die Hügel treiben müssen)
Dagegen!
Ich finde, es sollte egal sein, ob das Ding mit Ketten läuft, mit Rädern oder huckepack auf Moppis Hexapoden. Abstrahiert ist das eigentlich nur eine Blackbox, die eine Bewegungsanforderung umsetzt und die geschätzte aktuelle Pose laufend zurückmeldet. Da kann man nen Controller mit abstrahierter Schnittstelle für spendieren.
(Für nen Rasenmäher würde ich wirklich die Spinne präferieren, das ist neu, die Geländegängigkeit ist anwendungsbezogen, und grün lackiert würde sich das Teil bestimmt gut in die Landschaft einfügen. Da hat man dann auch keine Sorgen mehr mit Motortreibern, die das Teil über die Hügel treiben müssen)
kein Problem, keiner wird gezwungen, einen RP6 Nachfolger mit standardisierter Hardware in "größer und stärker" mitzuentwickeln - ich hätte es für eine gute Idee gehalten. Dass jeder für sich allein vor sich im Kämmerlein hin fuddelt ist ja eher der Normalfall.
Also, ich weiß nicht, ob die Diskussion hier gerade vom Typ "aneinander Vorbeireden" ist.
Die ursprüngliche Idee, einen Nachfolger zu entwickeln, bezieht sich glaube ich auf das Konzept des RP6: gleiche Mechanik, gleiche Elektronik, gleiche Libraries und daher haben alle User eine identische Basis. Wenn es also einen "Nachfolger" geben soll, finde ich, sollten wir uns an diesem Konzept orientieren. Da ist es dann nicht mehr egal, ob Kette, Rad oder Füße.
Es gibt hunderte Module für alles, was das Herz begehrt, also für Hexapoden, Copter, Kettenfahrzeuge und Dinger mit Rädern. Von und für Arduinos, RaspPis und andere. Wer also etwas in diese Richtung will, muss sich mit dem "zusammenstöpseln" der jeweiligen Komponenten aus dem Internet beschäftigen. Das genau wollen wir hier aber denke ich nicht - korrigiert mich bitte wenn ich da was falsch verstanden habe.
Anforderungen an einen RP6 aus meiner Sicht:
- gleiches Chassis (ob nun mit Rad oder Kette oder anderes)
- Gleiche Hauptplatine mit grundsätzlichen Sensoren (Bumper, IR/Laser/Ultraschall o.ä., Odometrie, evtl weitere Umweltsensoren) und Aktoren (Motoren o.ä., Servos)
- Gleiche Libraries (C? Python?)
- Evtl Module wie es sie für den RP6 gab, im Stile M32, M128, M256
- Lern(!!!)Roboter: es sollte z.B. durch gut dokumentierte Libraries und niedrige Hürden (Arduino IDE etwa) möglich sein, auch als Anfänger sich mit diesem Roboter zu beschäftigen und das Hardwarenahe Programmieren zu erlernen
Können wir uns auf diese Grundlagen einigen? Ich denke, erst dann kann man den nächsten Schritt gehen und sich Überlegen, ob der Bot krabbeln oder rollen soll und welches Hirn wir drauf stecken.
Grüße
hallo,
@fabqu: ja, genau so hatte ich es eigentlich auch gemeint, wobei man evtl doch auch aus Vereinfachungsgründen die ein oder andere wirklich gute und preiswerte Fertigplatine vom Chinesen standardmäßig mit einbinden und "anstöpseln" könnte (ohne dass ich jetzt eine spezielle schon im Auge hätte).
PS,
edit:
Ich selber könnte z.B. gar nicht selber löten, wegen einer zunehmenden Augenerkrankung.
Dass jeder für sich allein vor sich im Kämmerlein hin fuddelt ist ja eher der Normalfall.
stimmt, das war damals bei der entwicklung der RP6-erweiterungen anders...
kein preemptives Multithreading - das war für mich der Grund, für viele Apps eine Alternative zu Arduinos zu suchen und teilw. zum Raspi mit Posix pthread zu wechseln.
Keine Frage, was seine Performance mit 4Kern-cpu, USB, Multimedia, Grafik und Bildverarbeitung (gtk, qt, opencv) angeht, ist er allen Arduinos haushoch überlegen -
- aber jetzt kann ihm der ESP32 fast das Wasser reichen.
Seine Entwickler haben "echte" C++ std Funktionen implementiert, und nun läuft sogar std::thread mit preemptivem Multithreading, unglaublich.
Dabei hat er immerhin eine 2-Kern-cpu mt 240MHz und fpu (1 Kern nur für WiFi), die WiFi/Webserver-API ist fast ähnlich simpel wie beim esp8266, nur beim RAM wird etwas "gemogelt", weil für stat. RAM "nur" 160 MByte zur Verfügung stehen und weitere 160MByte nur als zusätzliches dyn. RAM auf dem Heap per malloc, doch auch daran arbeiten sie, um es auch statisch zur Verfügung zu stellen.
Dabei lässt er sich wie ein Arduino Uno, Mega oder Due über die Arduino IDE programmieren, und sein UART steht als Serial1 (RX1/TX1) zusätzlich zu USB-Serial zur Verfügung. Wifi fordert zwar ein paar ADC Port-Pins ein, aber was bleibt ist fast ein Nano mit Raspi Zero Performance. Hier könnte ich mir z.B. vorstellen, für mehr schnelle und pwm-fähige digitale Pins oder spezielle Arduino-R3-Shields noch ein 2. Arduino-Huckepack-Board per UART dranzuhängen - was allerdngs auch für den Raspi in ähnlicher Weise nötig sein wird.
Für einen RP6-Nachfolger wäre der ESP32 (meiner ist ein Adafruit Feather ESP32 mit 480x320 Touchscreen) neben Raspi 2/3 und Raspbian+wiringPi definitiv ein super Kandidat.
Rabenauge
24.05.2019, 20:14
Ich halt nicht viel von der Idee.
Warum?
Ich mochte den RP6 nie wirklich. Meiner Meinung nach ist er, vom Konzept her, zwar zu vielem fähig, aber zu nix so richtig nütze. Kettenantrieb: cool!
Aber wenn das Ding schon mit Türschwellen Probleme kriegt, wirds etwas albern- da hätten zwei Räder und ein halber Tischtennisball auch gereicht.
Aufm Stubentisch brauch ich wirklich kein Kettenfahrwerk....
Ausserdem halte ich nichts von irgendwelchen Bibliotheken, die sich ein Hersteller (oder auch ne Community) speziell für _diesen_ Roboter ausgedacht hat.
Da hängt man dran, man benutzt sie, aber wenns mehr werden soll, hat man es schwieriger.
Von daher sehe ich es ähnlich wie Moppi: Arduino Mega 2560 (ich möchte hier denjenigen sehen, der den, als Roboter, wirklich voll ausnutzen kann, irgendwelche akademischen Benchmarks bringen es nicht), dazu aber kein Wifi-Shield.
Das braucht man nicht: gerade der Mega hat so schöne serielle Schnittstellen, wo man ohne weiteres einen NodeMCU ran tüdeln kann....wenn man Wifi eben haben will. Das tolle: nen Mega-Clone und nen NodeMCU zusammen kriegt man für...na sagen wir nen Zehner.
Was leistungsfähigeres _ist_ cool, keine Frage, aber: der RP6 wollte eher ein Anfänger-Gerät sein(isser auch, finde ich)- nun setzt mal einen Anfänger vor nen Raspi: ihr liefert ihm einige Bibliotheken und Beispielprogramme mit, er probiert die aus- und dann?
Dann sitzt er vor einem, kaum noch zu begreifenden Rechenmoster und weiss nicht weiter.
Und mal ehrlich: um ein paar Motoren (meinetwegen auch ein halbes Dutzend) anzusteuern brauch ich noch lange keinen Raspi!
Das krieg ich mitm Uno auch hin....und selbst, wenn da ein GPS und ne Tüte voller anderer Sensoren ins Spiel kommen, geht das noch lässig mit nem Arduino Mega- ausgelastet ist der damit nicht.
Ich halt nix davon, jedes Problem einfach mit geballter Rechenleistung zu erschlagen, das ist weder sinnvoll, noch nötig- und man lernt auch nix bei.
Dann das Fahrwerk: da will jeder was anderes haben. Der eine will, dass es draussen klarkommt (*handheb), dem anderen reicht eine Teppichratte vollkommen aus. Das geht, alles, wenn man gar kein "fertiges" Teil entwickelt: dem Rechner ist es nämlich egal, ob er Treiber ansteuert, die 2A bei 5v liefern, oder welche, die 15A bei 30V bringen.
Fazit: man entwickelt _entweder_ einen "Bausatz"- von denen es meiner Meinung nach genug gibt, und den dann nur Leute kaufen (oder eben bauen) werden, in deren Beuteschema das Ding passt, oder man macht es wie ich:
-das will ich haben
-das brauche ich dafür
-zeichnen, einkaufen, Lötkolben schwingen, drucken
-happy sein, wenn es läuft.
Guckt einfach mal bisschen auf Thingiverse rum, da schwirren einige Roboter rum, die teilweise recht nett sind (z.B. ein ganz niedlicher FPV-Rover mit Raspi), aber es gibt auch einzelne Kettenfahrwerke zum selber drucken (die hab ich z.B. modifiziert, an meinem Kettenrover dran), alles Mögliche.
Mit sowas ist man weit flexibler als mit einer fast-fertig-Lösung, die nur ne Weile interessant ist (ich war auch ne ganze Weile von meinem NiboBee fasziniert, inzwischen staub ich den zweimal im Jahr ab und das wars).
Viel sinnvoller wäre es, flexible Chassis zu entwickeln denn: was da so auf dem Markt ist, gefällt mir entweder überhaupt nicht (wie der völlig nutzlose Wild Thumper, der gnadenlos am eigenen Konzept vorbei rauscht), oder ist so teuer, dass ich gar nicht drüber nachdenke.
Ob dann da jemand nen Pi, eine Banane oder nen Pro Mini reinschraubt, sollte unwichtig sein.
Etwas ähnliches ist mein Kettenroboter: der ist schonmal outdoor-tauglich.
Einfach, weil er ein geschlossenes Gehäuse hat (auch oben ist der zu, ein bisschen Regen juckt den nicht)- der wäre _im Prinzip_ auch tauchfähig zu bekommen.
Trotzdem kann man ihn drinnen auch fahren.
Ich hab (der war nur für gedacht, selber gedruckte Ketten mal auszuprobieren) einen NodeMCU drin und zusätzlich nen kleinen Arduino- ich glaube, ein Micro. Gesteuert wird das Ding einfach per Handy mit ner simplen App, und er hat, ausser zwei Motoren, eigentlich nix sinnvolles (ne handvoll RGB-Led's. aber die sind eher zum Angeben da).
ABER: der hat noch Aussparungen, in die man z.B Umwelt-Sensoren (sowas wie Luftdruck, Feuchte, Temperatur) bauen kann, und innendrin genug Platz auch für einen RasPi.
Den Deckel kann man abschrauben, und durch einen anderen ersetzen, dann könnte man einen Roboterarm genauso rauf bauen wie nen Laser-Scanner oder sonstwas.
Front und Heck sind ebenfalls einzelne Teile, auch hier könnte man erweitern....genauso war die Absicht dahinter.
Einziger Nachteil: das Ding gibts nirgends zu kaufen- die Dateien könnte ich frei geben, aber man braucht nen 3D-Drucker.
Und: er ist auf das zugeschnitten, was ich vor hatte- um den wirklich flexibel zu machen, müsste man einiges umkonstruieren.
Beispielsweise hab ich Abstandshalter für die Platinen gleich mit einmodelliert, die werden also passend mit gedruckt.
Aber das ist alles machbar.
Wenn also jemand hier Lust hat, mal ein _brauchbares_ und universelles Chassis zu entwickeln, was man selbst drucken kann (ggf. mit zugekauften Teilen, es macht nicht unbedingt Sinn, auf Krampf _alles_ drucken zu wollen), bin ich dabei aber: Bedingung ist, dass die Rechentechnik _nicht_ festgelegt wird.
Da soll mal jeder sein eigenes Süppchen kochen-wie man weiter oben ja deutlich sieht, wollen das wohl die meisten auch.
Schliesslich würde _das_ niemanden dran hindern, für _seine_ Lösung dann Bibliotheken zu schreiben, und zu veröffentlichen, womit das Ganze wiede anfängerfreundlich werden kann.
ziemlich viele Buchstaben, Rabenauge, aber hast du den TOP und die Nachfolgeposts nicht ganz gelesen?
1.) geht's auch um deutlich leistungsfähigere Motoren und
2.) um ein Fahrgestell, das möglichst sowohl indoor- als auch outdoor- (Rasen-) tauglich ist, nicht aber für schweres offroad-Terrain - festgelegt zu Ketten oder Räderantrieb war bisher nichts.
3.) zu den µCs, wie schon ausgeführt: von mickrigen AVRs als "Großhirn" (inl. Mega) halte ich absolut nichts: Dann schon lieber den Due oder den GrandCentral im gleichen Platinen-Layout.
Über die Art der Räder/Ketten kann man sich dennoch unterhalten, wenngleich ich von Ketten für schwere Fahrzeuge absolut abraten würde:
entweder rutschen sie auf Parkett oder glattem Marmor/Granitboden oder sie reiben mächtig auf langflorigem Teppich und ziehen beim Drehen auf der Stelle teilweise Fäden raus, und wegen des starken Schlupfs vor allem in Kurven sind sie nicht odometriefähig. Ich habe/hatte einen solchen in mehreren Ausführungsvarianten, ich kann nur davon abraten.
34176
Wirklich große Gummiräder (Pneus mit geeignetem Profil) halte ich für besser, gerade auch für höhere Schwellen.
Wenn jemand aber ein Fahrgestell drucken kann, in Kleinserie, stabil genug auch für höheres Gewicht und Belastung (1 Kiste Bier oder wenigstens ein paar Sixpacks sollten sie schon transportieren können), dann wäre das doch schon ein super Einstieg.
Komisch, bei meinem Rasenmäher kam ich mit dem Mega nie ans Rechenlimit, mir ging nur der RAM aus.
Das Ding machte Odometrie, A* Wegberechnung, Partikelfilter zur Positionsberechnung, GPS, 3 Motoren regeln, LCD und Bluetooth Ausgabe, usw.
Wenn man sich die Mühe macht die Berechnung auf Festkomma und Winkelberechnungen über Look-up Tables zu machen flutsch das wie nix.
Aber wenn man das Gleiche unter Arduino mit float aufgesetzt hätte, wäre es natürlich in die Hose gegangen. Da braucht es natürlich einen ARM Prozessor damit man die Odometrie auf 0.001° Abweichnung berechnen kann aber in der Wirklichkeit der Roboter bei einem Steinchen schon unbemerkte >1° Abweichung reinbekommt.
Und das Ding ist leichter Echtzeitfähig zu bekommen wie andere Plattformen.
Ich würde das trennen, Motoransteuerung und Sensoren wie Motordrehzahl über Microcontroller, Bedienoberfläche und das ganze BlingBling mit Raspi und Co.
ja, für Motorencoder und pwm gebe ich dir prinzipiell Recht,
allerdings kann das für 2-3 Encodermotoren auch der Raspi und auch der ESP32 schon selber, ganz alleine, ohne Zusatzboards
- und 2 Encodermotoren reichen ja auch zunächst für ein einfaches Transportvehikel.
Und zuwenig RAM bei AVRs ist ja auch mein eigenes Gegenargument.
Was Echtzeitfähigkeit angeht ist ein ESP32 für GPIO r/w aber sogar 40x (vierzig! mal!) schneller als ein AVR, und das gilt sogar auch für einen Raspi 2 oder 3, auf dem nebenher ebenfalls noch HDMI, WiFi, UART/Bluetooth, WL USB-Keyboard/Maus und eine USB cam laufen (C mit pigpio, wiringPi, pthread, trotz Linux root-Zugriffe auf den Kernel). Das habe ich selber schon gemacht, es funktioniert einwandfrei.
Was viele nicht wissen: man kann für den Raspi sowohl pthread-Priorities höher definieren als für default-OS-threads, als auch sogar bestimmte cpu-Cores fürs eigene Programm reservieren und für den Linux Kernel komplett sperren (letzteres war bisher aber noch nicht einmal nötig). Allerdings gelten diese Vorteile nur für C, nicht für Python.
Den ESP32 betreffen Kernel-Zugriffe aber ja überhaupt nicht, und WiFi wird von seinem 2. core ja ganz unabhängig gesteuert.
Aber wir können es trotzdem so stehen lassen mit einem AVR Zusatzboard, denn (leider) funktionieren auch manche fertigen Shields nicht mit 3.3V Technik (es sei denn man entwickelt es selber).
Holomino
25.05.2019, 14:00
Wenn jemand aber ein Fahrgestell drucken kann, in Kleinserie, stabil genug auch für höheres Gewicht und Belastung (1 Kiste Bier oder wenigstens ein paar Sixpacks sollten sie schon transportieren können), dann wäre das doch schon ein super Einstieg.
Möglich ist alles, aber man kommt sehr schnell an die Grenzen des Bauraumes eines 3D-Druckers.
Und so richtig Spaß kommt bei großen Teilen auch nicht auf, weil der Druck doch recht lange dauert. Da kann ein Fehldruck schon mal die zeitliche Verzögerung von nem ganzen Tag bedeuten. Für Spezialteile (Verbinder, Aufhängungen, ...) geht's. Solide Böden oder Wände müsste man aus Blech, Acrylglas oder Holz fertigen.
nur als idee, aber vielleicht könnte man endlich mal omniwheels (https://www.roboternetz.de/community/threads/69646-omni-move-roboter) verwenden?
nur als idee, aber vielleicht könnte man endlich mal omniwheels (https://www.roboternetz.de/community/threads/69646-omni-move-roboter) verwenden?
Indoors ganz interessant, besonders für Fussballroboter etc., aber
a) schecht für Odometrie und
b) schlecht für draußen, weil sie schnell verdrecken und
c) auch sehr schlechten Grip haben
Holomino
26.05.2019, 13:23
Wenn wir schon beim Sammeln von Antriebsarten sind: SynchroDrive (https://de.wikipedia.org/wiki/Synchrodrive)gibt's auch noch.
Rabenauge
26.05.2019, 18:20
Entsprechende Räder gehn draussen natürlich auch- aber die üssen dann _wirklich_ gross sein.
Mein RC-Monstertruck (ein 1:10er) hat Räder mit 120mm Durchmesser- die selben wie der Wild Thumper.
Damit geht, wenn man geschickt fährt, eine Bordsteinkante _geradenoch_.
Halbwegs ordentlicher Rasen auch, im höheren Gras machts keinen Spass mehr.
Von daher würde ich die, bei HaWe's Anforderungen, als das Minimum ansehn.
Allerdings haben die das selbe "Problem" wie Ketten: wenn man ein vierrädriges Fahrzeug damit baut (meinetwegen auch sechs Räder), ist die Odometrie auch nicht mehr besser...insofern: im Zweifelsfall _sind_ Ketten geländegängiger.
Räder haben hauptsächlich einen Vorteil (abgesehen von dem beschriebenen Szenario: Parkett-oder Fliesenboden, wo man mit Gummiauflagen auch was machen kann): man kann deutlich schneller fahren.
Zwar kann man auch Kettenfahrwerke bauen, die Highspeed-tauglich sind, aber das ist dann deutlich aufwendiger.
Also, HaWe: wie willst du lenken, um eine saubere Odometrie hinzukriegen?
Bei allem, was mit ner Panzerlenkung funktioniert, kannst du es vergessen.
Irgendwann "später mal" hab ich vor, einen Wild Thumper "in richtig" zu bauen: das Antriebskonzept von dem Ding ist nämlich gut: drei Räder pro Seite, jedes mit eigenem Motor, das ergibt ne Geländegängigkeit fast wie mit Ketten, aber ohne viel Aufwand auch die Möglichkeit, schnell zu fahren.
Die Getriebemotoren vom Thumper gibts mit und ohne Encoder, in verschiedenen Ausführungen- gute Sache!
Die Federung dagegen ist Unsinn: die brauchts nicht, wie gesagt: ich kenne diese Reifen. Die fangen das Nötigste lässig ab. Da kann man auch mit verschiedenen Einlagen experimentieren (Schaumstoff rein, das ist im RC-Modellbau, woher diese Räder stammen, üblich).
Und das völlig offene Chassis müsste man halt durch ne richtige Wanne ersetzen.
Allerdings: so ein Rad trägt, na sagen wir mal vorsichtig 2 Kilo.
Also mit zwei Kisten Bier wird das nix- oder man braucht ganz viele.
Also HaWe: wie stellst du dir die Lenkung vor?
Holomino
27.05.2019, 09:58
Naja, andere Konzepte basieren ja auch nicht unbedingt auf der Odometrie als Hauptnavigationsmerkmal (Ich mag mich da gewaltig irren, aber ich glaube nicht, dass bei autonomen KFZs jemand auf die Idee gekommen ist, den Lenkausschlag in die Positionsberechnung einzubeziehen). Im Zweifelsfall verkommt die Weg- oder Geschwindigkeitsmessung an den Rädern eben zum Ist-Wert der Motor-Regelschleifen.
Was mir allerdings jetzt schon nach ein paar wenigen Stunden Recherche über die Konfiguration entsprechender Antriebe bei der von HaWe angepeilten Last und Größe deutlich missfällt: Dat wird nisch janz billisch. Wo ich bei kleineren Unterhaltungsmodellen für den Antriebsstrang (Räder/Motoren/Treiber/Akkus) vielleicht 30 Euro ausgebe, kann ich für was Größeres mal schnell noch ne null hinten dran hängen.
Was ich bemerkenswert fand: Ich hab mir mal die Ardumower-Seite angeschaut. Selbst die bieten ein kleines Modell "für Entwicklungen/Tests in der Winterzeit" an. Auch da finde ich die Idee wieder, eine Plattform auf unterschiedliche Anwendungen zu skalieren.
@rabenauge:
Momentan diskutieren wir ja erst, entschieden ist ja nichts. Grobe eigene Ideen als Diskussionsbeitrag habe ich allerdings schon:
ich persönlich würde einen Differenzialantrieb mit 2 angetriebenen Rädern bevorzugen, plus allerdings nicht mit einem, sondern 2 gefederten passiven Stützrädern, um Stabilität gegen Wackeln und Kippen zu verbessern; optional könnte man auch noch die Antriebsräder federnd aufhängen. Als Radgröße würde ich ca. 15-25cm Durchmesser als Hausnummer anpeilen (Stützräder etwas kleiner), mit rundem Reifen-Querschnitt ähnlich Schubkarrenreifen
(edit: Mars Rover Sojourner hatte ca. 13cm, Opportunity ca. 25cm Raddurchmesser ;) ) .
Schnell fahren ist nicht das Hauptziel, sondern eher im Rahmen von Schrittgeschwindigkeit. Unter diesen Vorraussetzungen ist Odometrie machbar, allerdings mit den bekannten Einschränkungen (u.a. bevorzugt für kürzere Intervalle und ansonsten gefiltert per Sensorfusion mit anderen Bewegungssensoren - Einzelheiten muss man entscheiden, wenn es soweit ist).
Ich wüsste jetzt kein Setup, das für Odometrie grundsätzlich geeigneter wäre, wenn man sie nutzen will.
@Holomino:
Dein Synchrodrive ist tatsächlich eine gute technische Alternative, ich habe allerdings die Befürchtung, dass es auch mechanisch sehr aufwändig und zusätzlich auch teuer werden könnte. Was den Preis insg. angeht, könntest du Recht haben, ich würde mal als Hausnummer kalkulieren
Raspberry Pi: 40,-
SD card: 10,-
Keybord, Maus: 20,-
Huckepack-Arduino: 15,-
Touch-TFT: 50,-
DC/DC-Wandler: 10,-
Akkus: 20,-
----------------
ZS: 165,- (gilt +/- für alle Baugrößen)
Preise für Sensoren kommen ebenfalls noch hinzu, auch für alle Baugrößen.
Zusatzkosten je nach Größe, Stärke und Stabilität von Mechanik + Motoren (wäre zu ermitteln)
Nimmt man einen esp32 statt eines Raspis, wäre das ganze etwas weniger leistungsfähig, aber auch ca 40 EUR billiger.
Holomino
28.05.2019, 11:23
Naja, ist weder "mein" SynchroDrive, noch hab ich's jemals selber gebaut (die Feinjustage der Radwinkel war mir immer ein Greuel). Aber es ist auch wieder ein Antriebskonzept, dessen Ansteuerung sich vom Differenzialantrieb unterscheidet.
Insofern bin ich immer noch Anhänger der Theorie, dass ein Fahrgestell (mit Odometrie) zwischen 20 und 1000 Euro kosten kann, was uns aber projektbezogen herzlich egal sein darf, wenn wir 2,50 Euro für nen Controller mit Schnittstelle spendieren - oder uns zumindest im Vorfeld als Option über die Abstraktion dieser Schnittstelle im klaren werden (im Zweifelsfall ist das dann nen freigelassener Stecker, der über UART oder I2C als Anschluss dient).
Um diesbezüglich etwas Fleisch in die Diskussion zu bringen (ich denke, mit Geradeausfahrt eines Differentialantriebes hat sich jeder Beteiligte hier schon mal auseinander gesetzt, mit nem über SLAM rückgekoppelten Abfahren eines Pfades auch? Keine Ahnung - Ich kanns nicht sagen.), presche ich jetzt mal einfach vor mit der Vorstellung der Bewegungsschnittstelle, die ich eigentlich stabil in den letzten Jahren verwende:
MoveManual(x,y); //Joystick - immer wieder lustig für die Kinder
Linear(distance, direction); // Geradeausfahrt vor-/rückwärts
Turn(angle, direction); //Drehung links/rechts
MoveTo(point); //ausgehend von der subjektiven (über Odometrie bestimmten) Pose eine fließende Kombination aus Drehung und linearer Bewegung zum angegebenen Punkt.
(Kleine Ergänzung: Das Stop() ist bei mir nen MoveManual(0,0); )
Dazu kommt dann noch als Funktion, dass die subjektive Pose laufend aus den Inkrementalgebern aktualisiert wird (braucht man sowohl intern für die MoveTo-Regelung als auch extern für das Vernücken der Sensorwerte) sowie ein auszulesender, einzustellender und im EEPROM persistent zu machender Parametersatz (Regelparameter, Infos über Radabstand und Schrittauflösung, Geschwindigkeitsvorgaben).
Mehr braucht's nicht zu meinem Glück (aber auch nicht weniger). Ob das Ding nun auf zwei oder vier Rädern, auf Ketten oder Beinen läuft, ist mir egal. Den notwendigen Rest, also die Umrechnung zwischen Odometrie (subjektive Pose) und SLAM (objektive Pose) mache ich dann in beide Richtungen mit 2D-Transformationen.
Soll jetzt aber nicht heißen, dass das der goldene Weg ist. Vielleicht hat's jemand anderes besser oder kompakter drauf oder er (sie) braucht noch mehr.
ja, genau, so mache ich es auch schon bei meinen Fischertechnik- und Lego RCX- und NXT-Bricks seit fast 25 Jahren ;)
Die Basis sehe ich aber zunächst in der mechanischen Basis, dann in den MCUs/SoCs.
Holomino
28.05.2019, 12:07
Man kann sich ja auf etwas Bestehendes von Sumo über Arduino-Fahrgestell bis hin zum Ardumower einigen. Im Zweifelsfall kann man auch die Mechanik des RP6 weiter verwenden (Mechanik veraltet nicht), und nur die Elektronik gemeinsam aufpeppen.
Man kann sich ja auf etwas Bestehendes von Sumo über Arduino-Fahrgestell bis hin zum Ardumower einigen. Im Zweifelsfall kann man auch die Mechanik des RP6 weiter verwenden (Mechanik veraltet nicht), und nur die Elektronik gemeinsam aufpeppen.
Teilweise ja -
aber für 200W Motoren (stall) und >=10kg Payload und jetzt 20cm Rädern kommt man da mechanisch/elektrisch mit dem RP6 doch nicht sehr weit, oder?
Welches fertige Fahrgestell genau samt Motorisierung stattdessen?
Holomino
28.05.2019, 12:27
Die Teile des Ardumower (https://www.marotronics.de/) gefallen Dir nicht?
Die Teile des Ardumower (https://www.marotronics.de/) gefallen Dir nicht?
auf dieser Übersichtsseite https://www.marotronics.de/Rasenroboter leider nicht - entweder zu kein oder viel zu teuer (>400,-, auch Antriebssets knapp 200,- )
edit: 24V Technik finde ich auch nicht so gut wie 12V, und die Motoren sind doch auch etwas schwach, oder?
- oder was denkst du?
Holomino
28.05.2019, 14:45
Tja, ich denke, solange die benötigten Komponenten nicht in den Consumerbereich fallen, wirst Du es nicht viel günstiger zusammenbekommen. Die Antriebsklasse 24V fällt eher in den Industriebereich. Selbst mit Eigenbau des Getriebes über Zahnriemen oder Ketten wird's nicht wesentlich billiger (aber deutlich größer).
Sprich: bevor ich 100 Euro für ne DIY-Lösung mit Ausfallrisiko (Funktion, Lebensdauer) ausgebe, gebe ich lieber 200 Euro für eine voroptimierte Lösung mit Umtauschrecht aus.
Aber ich bin auch kein Maschinenbauer.
Rabenauge
28.05.2019, 18:21
Ist auch so.
Ein funktionierendes, und auch dauerlast-fähiges Fahrgestell zu bauen, ist nicht ganz ohne.
Selbst RC-Autos haben eine "Lebensdauer" von relativ wenigen Betriebsstunden- dann gibts Verschleisserscheinungen.
Dazu kommen dann noch Geschichten, wie die Tatsache, das man ein Rad, an dem 200W Antriebsleistung wirken, nich mehr einfach auf ne Welle klopfen kann, man braucht also ne Welle mit Mitnehmer (mindestens abgeflacht) und so weiter.
Dazu ein _vollständiger_ Dreckschutz, sonst encoderts nicht lange, und so weiter, und so fort...
Dass man, wenn man Leistung braucht, eher auf höhere Spannung setzt hat einen einfachen Grund: der Strom geht runter.
Das ist einfacher zu handhaben.
Ganz ehrlich: das 10Kilo-Fahrwerk ist schon eine recht spezielle Sache (ich z.B. würde mich mit fünf völlig begnügen), das wird nur wenige wirklich interessieren.
Alleine ein Getriebe zu finden, was diesen Antriebs-und Bremsleistungen stand hält (wenn der Brocken stubentaglich sein soll, muss er ggf. _sofort_ stoppen können, schon aus Sicherheitsgründen), dürfte ne Herausforderung sein- ggf. für die Brieftasche.
Ist auch so.
Ein funktionierendes, und auch dauerlast-fähiges Fahrgestell zu bauen, ist nicht ganz ohne.
Selbst RC-Autos haben eine "Lebensdauer" von relativ wenigen Betriebsstunden- dann gibts Verschleisserscheinungen.
Dazu kommen dann noch Geschichten, wie die Tatsache, das man ein Rad, an dem 200W Antriebsleistung wirken, nich mehr einfach auf ne Welle klopfen kann, man braucht also ne Welle mit Mitnehmer (mindestens abgeflacht) und so weiter.
Dazu ein _vollständiger_ Dreckschutz, sonst encoderts nicht lange, und so weiter, und so fort...
Dass man, wenn man Leistung braucht, eher auf höhere Spannung setzt hat einen einfachen Grund: der Strom geht runter.
Das ist einfacher zu handhaben.
Ganz ehrlich: das 10Kilo-Fahrwerk ist schon eine recht spezielle Sache (ich z.B. würde mich mit fünf völlig begnügen), das wird nur wenige wirklich interessieren.
Alleine ein Getriebe zu finden, was diesen Antriebs-und Bremsleistungen stand hält (wenn der Brocken stubentaglich sein soll, muss er ggf. _sofort_ stoppen können, schon aus Sicherheitsgründen), dürfte ne Herausforderung sein- ggf. für die Brieftasche.
bist du jetzt doch dabei?
Trotzdem, es soll diesmal nach deiner beliebten Schreibweise _endlich_ mal was _richtiges_ sein, als Haus- und Gartenroboter, der auch _wirklich_ mal zu _echten_ Arbeiten zu _gebrauchen_ ist - daher kein größeres Spielzeug, sondern ein _Power-Bot_ mit mindestens 10kg Nutzlast (optionaler Roboterarm oben drauf mit eingerechnet)... aber wie gesagt: mindestens... 8)
Die Motoren könnten ihr Getriebe bereits eingebaut haben (wie Scheibenwischermotoren), und die haben meist auch schon Mitnehmer auf ihrer Achse, wie bei meinem Rasenrobbi (Link s. unten!)
Rabenauge
29.05.2019, 05:51
Ein Zweirad mit Stützrädern, in so einer Gewichtsklasse, werd ich eher nicht bauen, nein.
Das wird nie ernsthaft geländegängig....
Heisst ja aber nicht, dass man nicht bisschen mitdenken kann.
Was ist mit diesen kleinen Kinderautos, die elektrisch fahren?
Die würden ungefähr zu deinen Wünschen passen: Schrittempo, und 10 Kilo bewegen die auch....weiss jemand,was da für Antriebe drin stecken?
Ein Zweirad mit Stützrädern, in so einer Gewichtsklasse, werd ich eher nicht bauen, nein.
Das wird nie ernsthaft geländegängig....
stimmt, aber für den Rasen reicht es, siehe meine beide Rasenmähervideos (nur 1 Stützrad), und bremsen samt vor/rück-steuern lässt es sich auch (hier über zwei 2xum Relais plus Strombegrenzer auf 40A je Motor, 12V Bleiakku).
http://www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8
https://www.youtube.com/watch?v=lNLPejeS-_Y
JETZT allerdings wird auf jeden Fall eine pwm-Steuerung nötig werden.
Für Innenbetrieb müssen sich nur Türschwellen bewältigen lassen, keine volle Trittstufenhöhe (falls nötig, muss man eben Rampen verwenden).
Was ist mit diesen kleinen Kinderautos, die elektrisch fahren?
Die würden ungefähr zu deinen Wünschen passen: Schrittempo, und 10 Kilo bewegen die auch.
Belastungsfähigkeit ja, Lenkfähigkeit (wenden auf dem Punkt) ist vermutlich eher schlecht, und für Anbauten (Roboterarm, Ladefäche, Rasenmähersichel) nur fraglich flexibel nutzbar, fürchte ich. Als nacktes Gestell mit ±90° Lenkeinschlag - wenn es sowas gäbe - aber eine gute Idee, könnte ich mir vorstellen.
Als Größe hätte ich mir bislang etwa 30cmx50cm (BxL, d.h. gut DIN A3) vorgestellt, damit es nicht zu sprerrig ist und man es auch noch in den Zimmern gut manövrieren kann.
Rabenauge
29.05.2019, 13:42
Mir gings nur um den Antrieb der Dinger.
Machen wir uns nix vor: einen Antrieb in _der_ Leistungsklasse kann man schon bauen, aber der wird ziemlich teuer.
Daher ist es am sinnvollsten, was zu nehmen, was in grösseren Stückzahlen produziert wird.
Für den Fall, dass die sogar Einzelrad-Antrieb haben (glaub ich nicht wirklich, aber ich weiss es nicht), hätte man die Antriebsachse schonmal komplett:
2 Getriebe mit Motoren und jeweils ein Rad dran, in ungefähr der gewünschten Grösse. Das würde die gröbsten Probleme des Fahrwerks nämlich schonmal lösen...und genau _dort_ seh ich im Moment die grösste Hürde: Motoren (ausreichend stark) mit Getrieben und Rädern so zu verbinden, dass die Fuhre die gewünsche Last auch _dauerhaft_ aushalten kann.
Dass _zwei_ nachlaufende Stützräder doppelt so viele Probleme machen, wie _eines_ davon, wär dann die nächste Geschichte....
Holomino
29.05.2019, 14:09
Tja, ich hab noch so was hier gefunden:
https://eckstein-shop.de/V-TEC-Turbine-Getriebemotor-Dual-Welle-24V-16-U-min
Mit Dualwelle, 24V und 16U/min siehts zumindest systematisch so aus, als ob der Motor das Eigengewicht (Querbelastung, die Abtriebswelle braucht dann ein Gegenlager) tragen könnte. (Schrittgeschwindigkeit ist dann zwar nicht mehr, aber HaWes Videos zeigen ja auch nicht annähernd 6km/h)
Allerdings Schneckenantrieb (Wirkungsgrad), 4x3mm Schrauben als Befestigung (mit 6Nm Drehmoment an der Welle?) und die fehlende Angabe des Laststromes (was ist denn der Anlaufstrom für nen Kennwert?) lassen mich zweifeln.
Tja, ich hab noch so was hier gefunden:
https://eckstein-shop.de/V-TEC-Turbine-Getriebemotor-Dual-Welle-24V-16-U-min
Mit Dualwelle, 24V und 16U/min siehts zumindest systematisch so aus, als ob der Motor das Eigengewicht (Querbelastung, die Abtriebswelle braucht dann ein Gegenlager) tragen könnte. (Schrittgeschwindigkeit ist dann zwar nicht mehr, aber HaWes Videos zeigen ja auch nicht annähernd 6km/h)
Allerdings Schneckenantrieb (Wirkungsgrad), 4x3mm Schrauben als Befestigung (mit 6Nm Drehmoment an der Welle?) und die fehlende Angabe des Laststromes (was ist denn der Anlaufstrom für nen Kennwert?) lassen mich zweifeln.
stimmt mit der Geschwindigkeit, aber meine Radgröße ist auch nur etwa 10cm, daher wäre 20cm doppelt so schnell.
24V finde ich nach wie vor nicht prickelnd, weil man keine billigen 12V Akkus verwenden kann, und 12V könnte mn auch direkt am Arduino DC anschließen, bei 24V braucht man wieder einen DC Wandler.
6Nm könnten allerdings zu schwach sein wenn (knapp) 200W gebraucht werden, muss das noch mal ausrechnen...
Holomino
29.05.2019, 14:29
An 10cm Hebel (1/10m) hast Du doch das 10-fache Drehmoment, also etwa 6kg Zugkraft. Mit zwei Antrieben bekommst Du Dein 10kg Gefährt zumindest nominal senkrecht nach oben.
Raddurchmesser D=20cm (angenommen)
=> U= 20cm*Pi= 63cm Radumfang
6km/h = 1,66 m/s = 166cm/s => 166cm/63cm = 2,6 U/s,
dabei benötigte Nennleistung P vlt ca. 100W = 100Nm/s (geschätzt halbe Leistung wie bei stall power)
Drehmoment M (Nm) *2Pi * Drehzahl = Arbeit (Nm) = 100Nm
=> M * 2Pi * 2,6 = 100Nm
=> M= 100Nm/(2Pi*2,6) = 100Nm/8 = 12 Nm (Nenndrehmoment)
Hnzu kommen noch Reibungs- und Wirkleistungsverluste,
stall-Drehmoment also mindestens doppelt so hoch.
(CMIIW)
Holomino
29.05.2019, 14:44
Mach's mal nicht so kompliziert. Nimm einfach den hier:
https://www.roboternetz.de/community/misc.php?do=page&template=motorberechnung/
BTW: Beim verlinkten Motor ist das die Angabe des Nenndrehmomentes (Verluste muss man dann auch nicht mehr einberechnen). Ob man der glauben darf, steht auf nem anderen Blatt.
ja, dann wären 100W überdimensioniert und man käme evtl. mit gut der Hälfte aus
(20kg Gesamtgewicht: 6Nm, 30kg Gesamtgewicht: 9Nm - edit: auch für schwereres Gelände)
Holomino
29.05.2019, 14:57
Ich denke mal, im Stechschritt mit 6km/h nen Mäher über den Rasen pflügen zu lassen - da wird das Teil wohl mehr fliegen als fahren, dann kann man sich die Odometrie auch sparen.
Wie schnell sind denn die Normalo-Kaufrobomäher so?
ist ja nicht NUR für einen Mäher, sondern auch als Transport-Roboter, auch im Freien (wie die schon hier angefragten Transport-Bollerwagen ;) )
Aber du hast Recht, da ist noch Spielraum drin... 8)
edit: Haltstopp, verguckt: ist ca. >5x so schnell, externe zusätzliche Getriebe wollte ich aber auch gerne vermeiden.
Die Stärke ist aber dann mehr als ausreichend!
update, Ergebnis aus anderem Topic wegen echtzeitfähigem preemptivem Multithreading-System:
der ESP32 scheduler arbeitet tatsächlich nur eingeschränkt preemptiv, u.a. da er vom FreeRTOS und von seinem Watchdog abhängig ist, der nur begrenzt ausgeblendet/resetted werden kann,sobad ein Thread "stalled", und dann das gesamte System sich aufhängt - oder zumindest die main loop() blockiert.
Außerdem scheint es dann auch Probleme mit threads zu geben, die auf den 2 cores laufen und dann (IIUC) ebenfalls zu Konflikten mit dem Scheduler führen.
Aus diesem Grund ist der ESP32 nicht echtzeitfähig bei Multithreading (zumindest noch nicht jetzt, da noch in Entwicklung befindlich), aber nachdem er kein OS hat, der den Roundrobin kontrolliert, hat es wohl leider eine sehr schlechte Prognose.
Von daher kommt IMO als echtzeitfähiges Basis-System nur ein Raspi 2 oder 3 in Frage, mit C/C++ und pthread und thread-prios per SCHEDULER_RR und ggf. 1 oder 2 reservierten Cores.
hätte außerdem noch die Vorteile der Multimedia-Fähigkeit, Webcam mit Bild- und Mustererkennungssoftware, Google-Sprachassistenz uvm - allerdings jetzt echtes, unverblümtes C/C++, nicht immer leichte Kost ;) .
man muss ja wirklich nicht alles selbst noch einmal erfinden. Wäre sowas
https://www.vergleich.org/elektroauto-kind/
nicht dazu geeignet um es mit hilfe von elektronik (welcher auch immer) autonom zu machen?
Rabenauge
04.06.2019, 21:18
Denk ich ja auch-siehe weiter vorn, im Faden.
Der Mercedes wäre ja auch erschwinglich. Hat zwei Motoren (mit ganz viel Glück für jedes Hinterrad einen, dann hat er sicher zwei getrennte Antriebe), also, wenn dem so ist, genau, was man braucht.
Die Lenkung wird nicht viel taugen, aber man hat für 140 Mäuse zwei fertige, funktionierende Antriebe-und nen Akku auch schonmal.
Dazu eine Steuerung für den Antrieb...
Billiger wirds in der Leistungsklasse wohl kaum abgehen.
für jemand, der damit privat ein wenig herumbasteln will, mag das eine interessante Herausforderung sein, aber hier stimmen weder die Größe (Ziel: ca. 30x50cm), noch ist sichergestellt, dass sich überhaupt 2 einzelne vorhandene Antriebsmotoren mit Encodern nutzen lassen und sich das ganze auch in einen Differentialantrieb mit Arduino-H-Brückensteuerung umbauen lässt, und daher halte ich es als Basis für ein Community-RP6-Nachfolgeprojekt für ungeeignet.
Rabenauge
05.06.2019, 16:41
Du wirst _nichts_ geeigneteres, als halbfertig-Lösung finden-was jemand bezahlen will.
Deine Vorstellungen sind das eine, aber die Wirklichkeit sieht halt so aus, dass niemand solche Monster "redy for robot" in ausreichenden Stückzahlen herstellt, damits erschwinglich wird.
Ist ja nicht so dass es _derartige_ Plattformen nicht gäbe- wenn du _das_ bezahlen willst...das ist dann eher im vierstelligen Bereich.
Und damit für 99% der Roboter-Bauer uninteressant.
Du wirst _nichts_ geeigneteres, als halbfertig-Lösung finden-was jemand bezahlen will.
Deine Vorstellungen sind das eine, aber die Wirklichkeit sieht halt so aus, dass niemand solche Monster "redy for robot" in ausreichenden Stückzahlen herstellt, damits erschwinglich wird.
Ist ja nicht so dass es _derartige_ Plattformen nicht gäbe- wenn du _das_ bezahlen willst...das ist dann eher im vierstelligen Bereich.
Und damit für 99% der Roboter-Bauer uninteressant.
du kannst ja noch _nicht_ _einmal_ _sicherstellen_, dass das Auto die _Minimalbedingungen_ erfüllt - und _solange_ ist es _zumindest_ keine _ernstzunehmende_ Option.
Zitat:
aber hier stimmen weder die Größe (Ziel: ca. 30x50cm), noch ist sichergestellt, dass sich überhaupt 2 einzelne vorhandene Antriebsmotoren mit Encodern nutzen lassen und sich das ganze auch in einen Differentialantrieb mit Arduino-H-Brückensteuerung umbauen lässt,
Im Übrigen kosten Getriebe-Motoren kaum mehr als 20-30 EUR po Stück (siehe dein _eigener_ Link), Rest aus China, da kann etwas _von_ _Grund_ auf _selber_ zusammengebautes nicht _wesenlich_ teurer werden.
Da _du_ aber ja _eigentlich_ gar nicht daran _selber_ interessiert bist, hier mitzumachen, weiß ich auch gar nicht, ob _deine_ Bauvorstellungen mit der im _TOP_ geschilderten idee überhaupt in _Einklang_ stehen müssen.
das hier:
https://www.amazon.de/TAMIYA-58657-58657-1-ferngesteuertes-unlackiert/dp/B07G5CK3PV/ref=sr_1_fkmr1_2?__mk_de_DE=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3 %95%C3%91&keywords=Tamiya+1%3A10+4wd+Land+Rover+Defender+90+ CC-01&qid=1559751966&s=gateway&sr=8-2-fkmr1
würde von den abmessungen eher entgegenkommn, das kinderauto war wirklich etwas zu gross...
Wäre schon interessant mal so ein bausatz anzuschauen. Es geht um den eigentlichen unterbau und das fahrwerk. Und ob man das für unsere zwecke umbauen / verwenden könnte... Obwohl die karosserie ist ja auch ganz hübsch...
Rücksendemöglichkeit 30 tage.
das hier:
https://www.amazon.de/TAMIYA-58657-58657-1-ferngesteuertes-unlackiert/dp/B07G5CK3PV/ref=sr_1_fkmr1_2?__mk_de_DE=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3 %95%C3%91&keywords=Tamiya+1%3A10+4wd+Land+Rover+Defender+90+ CC-01&qid=1559751966&s=gateway&sr=8-2-fkmr1
würde von den abmessungen eher entgegenkommn, das kinderauto war wirklich etwas zu gross...
Wäre schon interessant mal so ein bausatz anzuschauen. Es geht um den eigentlichen unterbau und das fahrwerk. Und ob man das für unsere zwecke umbauen / verwenden könnte... Obwohl die karosserie ist ja auch ganz hübsch...
Rücksendemöglichkeit 30 tage.
Pendelachse mit Differenzial hinten
Kräftiger 540er Elektromotor sowie elektronischer Fahrtenregler
klingt auch nicht nach 2 getrennten E-Motoren, die sich mt Rotationsencoder versehen und per H-Brücken und pwm vom Aruino aus über Differentoialantrieb steuern lassen
evtl. solltest du dich auch dazu äussern - und auch nach etwas suchen? - was gehen könnte? Man kann nich alles selber bauen.
eigentlich wäre mein Vorschlag doch, alles selber zu bauen, so wie im Prinzip auch der RP6 selber gebaut wurde.
Dazu brauchen wir
1 Chassis 30x50cm
zwei 20cm Räder mit Gummi-Pneus,
2 gefederte Stützräder von vlt etwa 15cm Durchm.,
2 Encodermotoren mit mindestens 6Nm und passender Drehzahl für Schrittgeschwindigkeit (s.o.)
plus dazu passende H-Brücken.
Gäbe es dazu ein passendes Fertigmodell: gerne, aber noch habe ich so etwas nirgends gesehen, daher bleibt nur Bauteile suchen und dann alles selber zusammenbauen.
der erster und wichtigster irrtum deinerseits ist, dass der RP6 selbst gebaut wurde. Das stimmt so nicht. Es wurden zwei erweiterungsplatinen in der comunity entwickelt, mehr nicht. Noch vielleicht mein ladestation, aber das wars...
und das Chassis mit Motorantrieb ? War das schon komplett fertig?
ja, auch die hauptlatine. schaue bei conrad nach. vielleicht verkaufen sie noch was vom zubehör, was auch dort - im unterauftrag - entwickelt wurde.
ah, ok, dann ist das ntl jetzt etwas aufwändiger, wenn man nun auch Chassis und Antrieb nicht schon fertig bekommt.
Immerhin bräuchte man aber keine neue Haupt- und Nebenplatine, wenn man Raspi+Huckepack-Arduino verwendet (wenn die Kommunikation mal bald funktioniert).
ich habe mein lebenlang feinmechanik entworfen und konstruiert. Auch "bewegte" mechanik. Allerdings durch viele maschinen für prototypenferigung, fräs- blechbiege- und gussteile. Könnte es sein, dass du die mechanische seite etwas unterschätzst?
ich habe mein lebenlang feinmechanik entworfen und konstruiert. Auch "bewegte" mechanik. Allerdings durch viele maschinen für prototypenferigung, fräs- blechbiege- und gussteile. Könnte es sein, dass du die mechanische seite etwas unterschätzst?
mag grundsätzlich schon sein, aber 2 Motoren mit Winkeleisen auf eine Bodenplatte schrauben, das kann doch eigentlich nicht so schwer sein...
ok,
ich bin raus. das entspricht nicht meiner vorstellung irgend etwas so zusammenzuschustern.
ok,
ich bin raus. das entspricht nicht meiner vorstellung irgend etwas so zusammenzuschustern.
In der Tat geht es mir nicht um einen Schönheitspreis, sondern um eine stabile Plattform, die sich als Fahrchassis gut bewegen lässt, indoors wie outdoors. Hier könnten dann verschiedene Auf-, Unter- und Anbauten modular dran geschraubt werden, z.B. das besagte Rasen-Schnittwerk unten drunter, oder oben drüber vlt auch mehrere Etagen für verschiedene Zwecke wie vlt hier (nur als Design-IDEE...:
https://static.generation-robots.com/12673-thickbox_default/turtlebot3-burger.jpg
Rabenauge
06.06.2019, 06:16
Das RC-Auto vom Link oben reicht definitiv nicht.
Das kann, na sagen wir mal, 2 Kilo Zuladung tragen, aber das dürfte die äusserste Grenze sein- kurz vorm zusammenbrechen.
Etwas ähnliches hab ich hier (einen RC-Monstertruck, in ähnlicher Grösse), das kann man vergessen.
(Der wäre im übrigen deutlich besser geeignet, weil man den ziemlich leicht auf ne Allrad-Lenkung umrüsten kann)
Diese Fahrwerke sind recht filigran, es würde keineswegs reichen, da einfach stärkere Federn einzubauen, auch Querlenker usw. bis hin zu Radlagern und -achsen halten so eine Last niemals aus.
Aber gut, HaWe: du sagst, es ist kein Thema, passende Antriebe aufzutreiben- dann such du mal, wenn wir die nämlich haben, können wir schauen, wie weiter.
Fakt ist: wenn du wirklich nen paar Getriebemotoren mit Winkeleisen an ein Brett tackern willst- mach das, meinetwegen, aber dann bin ich auch raus.
Das kriegst du alleine gebacken.
Zumal die eigentliche Herausforderung meist darin besteht, Getriebe und Räder ordentlich zu verbinden...
Wir Inka schon sagt: alles kein Problem, wenn man geeignete Maschinen hat, um Dreh-und Frästeile zu fertigen, aber wenn nicht...:-k
Räder passender Grösse kriegt man im Baumarkt, nur haben die nur lausige Gleitlager drin, es gibt weder nen Mitnehmer noch eine vernünftige Achsaufnahme- da kann man natürlich nen Adapter drehen lassen- der wird dann mal eben nen 50er kosten- _einer_.
Oder, je nach Aufwand, auch das doppelte.
Also, Hawe: zeig "deine" Getriebemotoren mal- idealerweise besorgst du gleich die CAD-Dateien zu den Dingern mit.
Bisher nörgelst du nur und sagst immer "ist doch ganz einfach.....".
ich bin erst recht kein Mechaniker, auch kenne ich mich absolut nicht mit dem Markt für Motoren aus und habe auch keine Fräsen und CAD-Kenntnisse etc - diesen mechanischen Part müsste jemand anderes übernehmen: es muss nur eben auch wirklich passen. Mein Ding ist eher die Programmierung mit Arduino IDE und gcc auf dem Raspi. Auch habe ich nicht von "an ein Brett tackern" gesprochen, sondern eher an gelochte Basisplatten gedacht, auf denen man leicht und flexibel Dinge festschrauben kann, ähnlich vlt wie auf dem vorigen Bild.
Aber du bist ja eh raus, Rabenauge, daher würde ich jetzt auch nicht auf deine Mitarbeit zählen, und wenn das so ist, dann lass dann bitte auch deine unkonstruktiven Beiträge und deine bekannt negativen Anfeindungen und Vorwürfe wie "Nörgelei".
Der RP6 jedenfalls ist keine Basis, der ich auch nur die geringste Chance für die Zukunft geben würde. Auch sonst sehe ich bis jetzt aber auch kaum ausreichend viele Interessierte für eine wirklich innovative Neuentwicklung im skizzierten Rahmen.
Andererseits gab es ja auch kaum Interesse und Mitarbeit hier bei der Lösung von Programmierproblemen in anderen Topics zum Thema Raspi gcc plus Arduino, wie z.B. bei der Lösung des Raspi-Arduino-UART-Kommunikationsproblems, was ja ebenfalls wichtig für dieses Projekt wäre.
Wer aber doch mitmachen will und etwas beitragen kann zur Mechanik-Plattform, was wirklich ins Konzept passt, und dann auch zu allem was dann noch programmiermäßig kommen müsste:
Bitte gerne, es soll ja ein Community-Projekt werden, was von vielen Leuten mit verschiedensten Fähigkeiten und Zugang zu allen möglichen Bezugsquellen und auch über ihre beruflichen Möglichkeiten und Kenntnisse her eingebracht werden müsste.
PS, edit:
d.h., wirklich essentiell wäre ein Arduino am Raspi eigentlich ja nicht, man könnte stattdessen für Zusatzpins auch 1xMCP23017 (16*IO), 1x PCA9685 (16*pwm) und 4x ADS1115 (16*ADC) per 400kHz an den i2c-1 Bus des Raspis hängen.
Unterhalten wir uns doch mal über die Ziele, und erst dann über die Umsetzung?
Wir hatten:
a) starke Getriebemotoren, die ein Vehikel mit evtl. bis zu 10kg (oder sagen wir erst mal 5kg?) bewegen können
b) auf einer Plattform von der Größe ca. 30x50 cm
c) Große Räder scheinen favorisiert zu werden gegenüber Ketten (ich mag Ketten lieber, aber lassen wir das mal so) und gegenüber Beinen (verstehe ich: Beine sind mechanisch, elektronisch sowie softwareseitig deutlich aufwendiger)
d) Und ein Hirn soll her, etwa ein Raspberry Pi oder ein ESP32 oder ein Cortex M4 (Teensy, neuere Arduinos, ...) so was in dieser Gewichtsklasse eben, lassen wir die Details über Echtzeit etc
Weiter: wollt ihr das so ähnlich angehen, wie wir damals hier in dieser Community die MultiIO und ArduIO gemacht haben? Also
1.) Ideensammlung
2.) Einer kümmert sich um die Mechanik, einer um die Elektronik, einer um die Programmierung, und dann wird das als On-Demand Teil irgendwo hergestellt? Man könnte etwa ein Chassis entwerfen, das man dann in China oder sonst wo in kleiner Stückzahl für uns herstellt? Oder bei nem 3D-Druck-On-Demand drucken lässt? Wird halt teuer...
3.) Dann müssen Prototypen hergestellt und umfangreich getestet werden
4.) Weiter kauft einer das ganze Zubehör, schraubt es sogar evtl. zusammen und verschickt es an die Teilnehmer?
Habt ihr euch das so vorgestellt? So haben wir das in den xxxIO-Erweiterungen gemacht. Ideen gemeinsam gesammelt, Dirk hat die Software gemacht, ich das Layout. Prototypen habe ich kostenlos dank meinem damaligen Job bekommen, die haben Dirk und ich getestet. Ich hab alles eingekauft und verschickt, was zeitlich und logistisch nicht einfach war - und hab sogar etliche Platinen komplett verlötet und getestet.
Und daher kann ich euch aus der Erfahrung mit MultiIO und ArduIO sagen: erstens muss einer dann immens Geld vorschieben und bleibt unter Umständen auf einem Teil davon sitzen, zweitens ist das echt viel Arbeit.
Weil nen Roboter nach meinen ganz eigenen Vorstellungen selbst zusammen schustern, das kann ich auch ohne diese Community.
Wenn wir etwas zusammen umsetzen wollen, das dem abstrakten Konzept dem RP6 ähnelt (gleiche Mechanik, gleiche Sensorik, gleiche Elektronik-Basis und gleiche Software bzw Libraries) dann kommen wir glaube ich an den Punkten 1.) bis 4.) nicht vorbei.
Wenn das so gedacht ist, bin ich gern dabei und übernehme auch einen Teil davon, etwa könnte ich mit dem Platinenlayout helfen oder mit (einfachen) CAD-Zeichnungen.
Ansonsten bin ich glaube ich raus und widme mich wieder meinem RP6 mit neuem Hirn.
Unterhalten wir uns doch mal über die Ziele, und erst dann über die Umsetzung?
Wir hatten:
a) starke Getriebemotoren, die ein Vehikel mit evtl. bis zu 10kg (oder sagen wir erst mal 5kg?) bewegen können
b) auf einer Plattform von der Größe ca. 30x50 cm
c) Große Räder scheinen favorisiert zu werden gegenüber Ketten (ich mag Ketten lieber, aber lassen wir das mal so) und gegenüber Beinen (verstehe ich: Beine sind mechanisch, elektronisch sowie softwareseitig deutlich aufwendiger)
d) Und ein Hirn soll her, etwa ein Raspberry Pi oder ein ESP32 oder ein Cortex M4 (Teensy, neuere Arduinos, ...) so was in dieser Gewichtsklasse eben, lassen wir die Details über Echtzeit etc
Weiter: wollt ihr das so ähnlich angehen, wie wir damals hier in dieser Community die MultiIO und ArduIO gemacht haben? Also
1.) Ideensammlung
2.) Einer kümmert sich um die Mechanik, einer um die Elektronik, einer um die Programmierung, und dann wird das als On-Demand Teil irgendwo hergestellt? Man könnte etwa ein Chassis entwerfen, das man dann in China oder sonst wo in kleiner Stückzahl für uns herstellt? Oder bei nem 3D-Druck-On-Demand drucken lässt? Wird halt teuer...
3.) Dann müssen Prototypen hergestellt und umfangreich getestet werden
4.) Weiter kauft einer das ganze Zubehör, schraubt es sogar evtl. zusammen und verschickt es an die Teilnehmer?
Habt ihr euch das so vorgestellt? So haben wir das in den xxxIO-Erweiterungen gemacht. Ideen gemeinsam gesammelt, Dirk hat die Software gemacht, ich das Layout. Prototypen habe ich kostenlos dank meinem damaligen Job bekommen, die haben Dirk und ich getestet. Ich hab alles eingekauft und verschickt, was zeitlich und logistisch nicht einfach war - und hab sogar etliche Platinen komplett verlötet und getestet.
Und daher kann ich euch aus der Erfahrung mit MultiIO und ArduIO sagen: erstens muss einer dann immens Geld vorschieben und bleibt unter Umständen auf einem Teil davon sitzen, zweitens ist das echt viel Arbeit.
Weil nen Roboter nach meinen ganz eigenen Vorstellungen selbst zusammen schustern, das kann ich auch ohne diese Community.
Wenn wir etwas zusammen umsetzen wollen, das dem abstrakten Konzept dem RP6 ähnelt (gleiche Mechanik, gleiche Sensorik, gleiche Elektronik-Basis und gleiche Software bzw Libraries) dann kommen wir glaube ich an den Punkten 1.) bis 4.) nicht vorbei.
Wenn das so gedacht ist, bin ich gern dabei und übernehme auch einen Teil davon, etwa könnte ich mit dem Platinenlayout helfen oder mit (einfachen) CAD-Zeichnungen.
Ansonsten bin ich glaube ich raus und widme mich wieder meinem RP6 mit neuem Hirn.
ja, ich würde sagen: das hast du genau auf den Punkt gebracht. Meine Ideen dazu waren ja:
- Ich kann mich um die C/C++ Programmierung des Raspis kümmern (ist mE die universellste und ausgereifteste Plattform). Eine entsprechende Motorsteuerung (Differntialantrieb, Encoder, Odometrie) habe ich dafür sogar schon fertig, samt Multithreading.
- einen Raspi mit Keyboard, Maus und passendem Bildschirm (z.B. 7" - 10" HDMI) kann sich jeder selber kaufen.
- das wesentliche sind Getriebemotoren (12V DC, 50-80W Nennleistung, 8-10 Nm Nenndrehmoment, 2-3 U/s) mit anbaubaren oder eingebauten Encodern, die jeder frei kaufen kann, an deren Achse direkt die Räder angesetzt und festgeschraubt werden können,
- dann dazu die passenden H-Brücken,
- und passende Räder dazu: 20cm Durchmesser, Gummipneus, leichtes Profil für innen+außen.
- Ein passendes, stabiles Chassis müssten wir auch suchen oder entwickeln, unter das der Antrieb geschraubt werden kann (Kunststoffplatte?), und das auch jeder kaufen kann oder das bei Bedarf von jemand "on demand" schnell flexibel hergestellt (gesägt, gefräst, gebohrt) werden kann.
Z.B. vielleicht zwei rel. dünne, vorgelochte Platten, in Sandwichbauweise über Abstandhalter miteinander verbunden,
- optional weitere ähnliche Platten für weitere Stockwerke oben drauf wie hier: https://static.generation-robots.com/12673-thickbox_default/turtlebot3-burger.jpg
- oder einen fertigen, geschlossenen Kunststoff-Kasten auf diese Grundplatte oben drauf montieren, für den Außeneinsatz.
Extrem schick wäre ntl so etwas, aber auch wieder sehr aufwändig und teuer: https://static.generation-robots.com/c/347-category_default/mobile-roboter-pioneer.jpg
- Batterien (12V Bleiakkus oder 10x1.2 V LiMH Akkus oder 3x3,7V Lipos) kann sich auch jeder selber kaufen.
- wenn wir so weit sind, dann fährt das Teil schon mal, und wenn rundherum 3-6 Sharp-Distanzsensoren dran sind, dann kann es auch schon berührungslos Hindernissen ausweichen.
- weitere Sensoren per i2c, UART/USB oder SPI, entweder über Portmultiplexer oder (falls es endlich mal sicher klappt) über Huckepack-Arduino (kann sich auch jeder überall selber kaufen); Programier-Libs in C/C++ auf Raspi habe ich im Prinzip auch schon verfügbar.
Jetzt braucht es nur viele Leute, die mitmachen.
Ok, Klasse! Dann sind wir ja schon mal bedeutend weiter.
Fraglich ist für mich, ob wir dafür eine Platine selbst erstellen wollen, oder einfach viele kommerzielle Module mit fliegenden Kabeln "zusammenstecken".
Ein solches Board könnte haben:
1.) Steckplatz für den RaspPi (und vielleicht auch Arduino Nano oder ESP32)
2.) (evtl Steckbare) Leistungs-Motortreibern
3.) Steckmöglichkeiten für Sensoren und weitere Aktoren
4.) Evtl. ein paar I2C-Porterweiterungen für IO, ADC, DAC und PWM?
5.) Ladeelektronik für einen Akku?
Punkt 5.) ist relativ aufwändig, wenn wir uns nicht auf einen Akku einigen, da ein Bleigel anders geladen werden muss als NiMH oder LiPo oder LiFePo, ganz zu schweigen vom Ballancing der einzelnen Zellen.
Nächster Schritt wäre, geeignete Motortreiber zu finden. So was HIER (https://www.amazon.de/Motor-Geschwindigkeitsregler-Treiber-Hochleistungs-Stromregler/dp/B075FR2LBP)???? 20A spitze bei 12V?
Ein geeignetes Chassis könnten wir hinten anstellen, wenn Elektronik und Software weit genug sind, um sich mit dem Design auseinanderzusetzen. Bis dahin tut's ne Platte mit Löchern und jeder kann das nach seinen wünschen machen. Danach könnte man wieder versuchen, einen Konsens zu finden.
ja, genau: eine eigene Platine brauchen wir (noch) nicht, denn MCP23017, PCA9685 und ADS1115 kann man zumindest jetzt anfangs noch "einfach schnell mal" auf einem Steckbrett aufbauen. Sollte später Arduino UART funktionieren: dann stattdessen Arduino, ansonsten als "Plan B Phase 2": eine Slave Platine mit all den ICs mitsamt Terminal Blocks für Kabel, möglichst als kompatibles HAT/Shield mit Stacking Headers zum Aufstecken auf die Raspi GPIO-Leiste.
Einen Steckplatz für einen Raspi 2/3 in dem Sinne brauchen wir auch nicht, nur 4 Löcher für die Befestigung auf der Grundplatte (entsprechen den 4 HAT-Bohrungen auf der Pi-Platine).
Es fehlt demnach noch als Minimum für jetzt sofort:
- das wesentliche sind Getriebemotoren (12V DC, 50-80W Nennleistung, 8-10 Nm Nenndrehmoment, 2-3 U/s) mit anbaubaren oder eingebauten Encodern, die jeder frei kaufen kann, an deren Achse direkt die Räder angesetzt und festgeschraubt werden können,
- dann dazu die passenden H-Brücken,
- und passende Räder dazu: 20cm Durchmesser, Gummipneus, leichtes Profil für innen+außen.
- - - Aktualisiert - - -
PS:
Motortreiber müssten mit pwm funktionieren, Steuerungs-/Logik-kompatibel zu L293 oder L298 (für andere habe ich evtl. noch keine Treiber Libs)
- - - Aktualisiert - - -
Der Motortriber hier funzt mit PWM: https://www.amazon.de/Motor-Geschwindigkeitsregler-Treiber-Hochleistungs-Stromregler/dp/B075FR2LBP
Und ist günstig. Keine Ahnung, ob der dann auch wirklich hält, was er verspricht.
kenn ich nicht von der Steuerlogik her, muss ich passen -
ich bräuchte am liebsten 3 Pins zur Ansteuerung: en1, en2, pwm.
Ja, richtig. Wir wollen ja vor- und rückwärts. Aber auch da finden wir was. Ich suche später weiter
EDIT:
Da schau an: https://www.robotshop.com/de/de/-cytron-13a-5-30-v-gleichstrom-einzel-motorsteuerung-.html
Der kann das, braucht aber ein "DIR" input statt En1 und En2. Aber das sollte sich lösen lassen ;)
Kurzum: man findet sicher was passendes mit hoher Leistung.
Ja, richtig. Wir wollen ja vor- und rückwärts. Aber auch da finden wir was. Ich suche später weiter
EDIT:
Da schau an: https://www.robotshop.com/de/de/-cytron-13a-5-30-v-gleichstrom-einzel-motorsteuerung-.html
Der kann das, braucht aber ein "DIR" input statt En1 und En2. Aber das sollte sich lösen lassen ;)
Kurzum: man findet sicher was passendes mit hoher Leistung.
Nachteile von 2pin-Steuerung:
1.) geht er oft schon beim Booten kurz los, bevor irgendein Programm läuft
2.) kann man nicht zwischen "coast" (ausrollen) und "brake(pwm)" (Kraftbremse) wählen wie bei 3-pin.
OK, verstehe. Wir finden was! Ich suche weiter.
@ fabqu
Nur mal interessehalber: hast du auch schon mal mit C/C++ (insb. mit Geany IDE) auf dem Pi programmiert?
Nö, noch nicht. Nur Python. Aber werde ich gerne ausprobieren.
Python ist bestimmt eine gute Ergänzung, oder auch Alternative -
aber dann guck doch mal hier:
https://github.com/dsyleixa/RasperryPi/blob/master/sources/QuickGuide_Raspi.pdf ca. S.33ff
(PS - habe ich ursprünglich für Raspbian Jessie geschrieben, für Raspbian Stretch hat sich aber nicht viel geändert;
habe übrigens auch mal gelesen, dass Python-Programme mit C Programmen Daten austauschen können, wenn man beides simultan nebeneinander verwenden möchte, z.B. Videostream-Bilderkennung über Python und GPIO-Motorsteuerung in C)
update: da jetzt eine stabile UART/USB-Anbindung eines Mega2560 (mit abgespecktem Programm: auch Uno) an den Raspi möglich ist, kann man nun auch Uno/Mega-Shields anzapfen, die keine Raspi Schnittstelle haben, zusätzlich ntl alle Arduino-GPIOs (r/w) und ADC ports, und weiterhin sowieso auch alle Raspi-onboard GPIOs, Bussysteme, Internet und Multimedia Fähigkeiten nutzen.
Damit kann ich nun ein wirklich leistungsfähiges, schnelles und vielseitiges Elektronengehirn für eine Robotplattform beisteuern, das außerdem sogar KI-fähig ist.
Nur als Idee und so:
Auch im 3D-Druck könnte man sicher gut Module fertigen, die wie bei Lego zusammensteckbar wären. Auf eine andere Art und Weise und dann sicher auch durch Schrauben gesichert. Die Plattform wird ja nicht so riesig, wie eine Euro-Platte beispw. Es kommt nur auf das WIE drauf an. Allerdings mit Material wie PLA nicht zu machen. Da muss Belastbareres genommen werden. PETG oder ABS. Ein modulares System für ein Chassis. Da könnte man nachher sicher ein Gewicht von 10 bis 30kg drauf bringen. Müsste man sehen, was gedruckte Teile hergeben, wenn die eine gewisse Stärke (Druckhöhe) haben.
MfG
Nur als Idee und so:
Auch im 3D-Druck könnte man sicher gut Module fertigen, die wie bei Lego zusammensteckbar wären. Auf eine andere Art und Weise und dann sicher auch durch Schrauben gesichert. Die Plattform wird ja nicht so riesig, wie eine Euro-Platte beispw. Es kommt nur auf das WIE drauf an. Allerdings mit Material wie PLA nicht zu machen. Da muss Belastbareres genommen werden. PETG oder ABS. Ein modulares System für ein Chassis. Da könnte man nachher sicher ein Gewicht von 10 bis 30kg drauf bringen. Müsste man sehen, was gedruckte Teile hergeben, wenn die eine gewisse Stärke (Druckhöhe) haben.
MfG
gute Idee, notfalls könnte man es mit Alu-Winkeln/Profilen verstärken!
Da müssten mal 3D-Kenner/Maker ran!
Ist mir nur so eingefallen. Ich könnte mir Bienenwaben vorstellen, die man an den Seiten ineinander stecken kann. Ich denke, dann bräuchte man zwei Schichten, die sich überlappen (also eine Basis und eine Schicht oben drauf). Bin nicht sicher, ob das schwerer als Holz würde. Sonst könnte man so etwas auch mit einer autom. Fräse aus Holz schneiden. Oder man baut etwas aus Alu-Profilen.
Ist mir nur so eingefallen. Ich könnte mir Bienenwaben vorstellen, die man an den Seiten ineinander stecken kann. Ich denke, dann bräuchte man zwei Schichten, die sich überlappen (also eine Basis und eine Schicht oben drauf). Bin nicht sicher, ob das schwerer als Holz würde. Sonst könnte man so etwas auch mit einer autom. Fräse aus Holz schneiden. Oder man baut etwas aus Alu-Profilen.
ja, wenn hier genügend Leute mitmachen würden, könnte man die Idee mit einbinden, für das Chassis-Team! 8)
Vielleicht zunächst kleiner anfangen. Das vereinfacht die Sache mit einem Chassis. Später schauen, was man verwenden kann, um es größer zu bauen.
Mit einem kleinen Chassis anfangen, das in 2 bis 4 Schritten auf einem üblichen 3D-Drucker hergestellt werden kann.
Vielleicht zunächst kleiner anfangen. Das vereinfacht die Sache mit einem Chassis. Später schauen, was man verwenden kann, um es größer zu bauen.
Mit einem kleinen Chassis anfangen, das in 2 bis 4 Schritten auf einem üblichen 3D-Drucker hergestellt werden kann.
nee, kleiner haben wir ja: den RP6.
Jetzt sollte es ja größer und leistungsfähiger werden, nicht das gleiche in Grün.
nee, kleiner haben wir ja: den RP6.
;)
Musst ja nicht Grün nehmen, gibt andere Farben: Rot, Gelb, Blau :)
Oh, den gibt es ja noch: https://www.conrad.de/de/p/arexx-roboter-fahrgestell-robby-rp5-rp6-robot-ausfuehrung-bausatz-baustein-fertiggeraet-191152.html
Und das in größer?
Sowas: https://www.amazon.de/WENHSIN-Dämpfung-Ferngesteuert-Leichtmetallgehäuse-Kunststoffschienen/dp/B07TMLJBV5/ref=sr_1_52?__mk_de_DE=ÅMÅŽÕÑ&keywords=roboter+chassis&qid=1564407674&s=gateway&sr=8-52
oder: https://www.amazon.de/SM-SunniMix-Roboter-Smart-Panzer-340x300x100mm/dp/B07MJMC7WG/ref=sr_1_8?__mk_de_DE=ÅMÅŽÕÑ&keywords=roboter+chassis&qid=1564407895&s=gateway&sr=8-8
oder: https://www.amazon.de/SM-SunniMix-Fahrgestell-Modellbausatz-Experiment/dp/B07QLFF5LJ/ref=sr_1_1?__mk_de_DE=ÅMÅŽÕÑ&keywords=roboter+chassis&qid=1564407895&s=gateway&sr=8-1
Panzerketten oder Omniwheels hatten wir ja eigentlich schon ausgeschlossen, wegen schlechter Odometriefähigkeit.
Dazu müssten dann aber auch die zwei 10Nm Motoren einen eingebauten (oder anzubaubaren) Encoder mit 1° Auflösung besitzen, und der ist ja auch noch nicht in Sicht.
Habt ihr schon Motoren und Räder?
ich nicht, und scheint ja auch keine weiteren Interessenten zu geben
Irgendwie schon. So was ähnliches hier:
http://www.qfix-robotics.de/index.php?page=volksbot-lab
Irgendwie schon. So was ähnliches hier:
http://www.qfix-robotics.de/index.php?page=volksbot-lab
ja, schaut gut aus - finde aber dazu leider keine aktuellen Shops und specs
Sind wohl auch noch nicht fertig damit. Oder?
Sind wohl auch noch nicht fertig damit. Oder?
Bin mir nicht sicher, schien auf den ersten Blick schon ein paar Jahre alt zu sein - vielleicht auch schon wieder aufgegeben das Projekt
Scheint kein aktives Projekt der Firma zu sein. Link auf Infoseite ist tot.
Aber es gibt die Dinger wohl:
https://www.volksbot.de/preise.php
Das Ganze ist irgendwie schon 10 Jahre alt. Ein Youtube-Video dazu ist von 2008.
oberallgeier
29.07.2019, 22:53
ja, schaut gut aus - finde aber dazu leider keine aktuellen Shops und specsAlso die Gestelllbauteile sind das, was landläufig als "Boschprofil" existiert, Aluprofile und diverse Verbindungsteile. Das hatte ich z.B. zum Fahrgestell und "Rückgrat" für meinen archie genommen.
https://www.boschrexroth.com/de/de/produkte/produktgruppen/montagetechnik/themen/aluminiumprofile-loesungen-und-komponenten/index
Abmessungen der Profile (und damit Festigkeiten), Profilformen und Zubehörteile sind schier endlos. Irgendwie ist es so ähnlich wie Fischertechnik 5.0 *gg*
Also die Gestelllbauteile sind das, was landläufig als "Boschprofil" existiert, Aluprofile und diverse Verbindungsteile. Das hatte ich z.B. zum Fahrgestell und "Rückgrat" für meinen archie genommen.
https://www.boschrexroth.com/de/de/produkte/produktgruppen/montagetechnik/themen/aluminiumprofile-loesungen-und-komponenten/index
Abmessungen der Profile (und damit Festigkeiten), Profilformen und Zubehörteile sind schier endlos. Irgendwie ist es so ähnlich wie Fischertechnik 5.0 *gg*
ja, die Alu-Profile von Fischertechnik sehen ähnlich aus
https://www.fischertechnik-teile.de/1-Bausteine/Aluprofile-neue-Generation
http://www.fischerfriendsman.de/index.php?p=1&sp=6
aber über 5000 EUR aufwärts für so ein Fraunhofer Chassis ist auch *ein wenig* übertrieben...
Rabenauge
04.08.2019, 20:56
Nee- das wird liebevoll alles per Hand zugesägt.:cool:
Bestimmt...
Im übrigen hätte ich von Fraunhofer bissel was mehr erwartet als diese Krücke da- sorry aber viel mehr ist das ja mal nicht.
Zumindest,was das Fahrgestell angeht, ist das ja eher unterste Schiene.
Warum guckt ihr nicht mal bei den Segway-Selbstbauern, wie man sowas _vernünftig_ baut?
Die kriegen das ganz gut hin, wenn es schon so eins sein soll (ich halt immer noch nix von, aber ich bin ja raus, hat HaWe gesagt).
(... ich bin ja raus, hat HaWe gesagt).
Schwätzer, das habe ich nie behauptet, wie käme ich dazu? DU hast das selber geschrieben, weil dir das Konzept nicht gepasst hat!
vielleicht sollten wir hier nicht ins persönliche gehen, von einer im netz manchmal praktizierten ausdrucksweise ganz zu schweigen. Ich finde die idee mit dem segway als anschaungsmuster ganz brauchbar...
Was das konzept betrifft, HAWE, du bist schon sehr bestimmend. So wirst du keine partner finden...
Holomino
05.08.2019, 10:58
Mal nachgeschaut:
https://www.ebay.de/itm/6-5-8-10-Smartboard-Self-Balancing-Scooter-Hoverboard-Samsung-Akku-Bluetooth-PS/303133763456?hash=item46942e2780:m:meFmYb6bjya6dNR 39f_VewQ
und 10" Armeegrün ausgewählt, "Zubehör" freigelassen.
bekommt man da das ganze Board für 29,99 ?
ich halte die Segway Idee für absolut abwegig, es wird ein Chassis samt Rahmen für 2 Antriebs-Encodermotoren und 2 H-Brücken mit 2 gefederten Stützrädern gebraucht, zur Steuerung über Raspi oder ESP32 per pwm (am beste 3-pin-Steuerlogik wie L298 ).
Und du, inka , hast ja auch schon gesagt du seist raus,
und wenn keiner interessiert ist, dann ist das eben so - der RP6 jedenfalls ist IMO längst Geschichte.
PS
im TOP stehen die geplanten Specs zusammengefasst.
abwegig!? es ging nur um ein besipiel für räder und motoren - und den preis für den man das alle bekommt, um es weiter zu entwickeln... btw. mit einer BT-fernbedienung und einer tasche sind schon 150€
ich halte die Segway Idee für absolut abwegig, es wird ein Chassis samt Rahmen für 2 Antriebs-Encodermotoren und 2 H-Brücken mit 2 gefederten Stützrädern gebraucht, zur Steuerung über Raspi oder ESP32 per pwm (am beste 3-pin-Steuerlogik wie L298 ).
außerdem hast du, inka , ja auch schon gesagt du seist raus
ja, weil ich mir unter einer brauchbaren mechanik offensichtlich etwas anders vorstelle als du, UND ich deinen ton absolut nicht gut find...
abwegig!? es ging nur um ein besipiel für räder und motoren - und den preis für den man das alle bekommt, um es weiter zu entwickeln... btw. mit einer BT-fernbedienung und einer tasche sind schon 150€
ja, weil ich mir unter einer brauchbaren mechanik offensichtlich etwas anders vorstelle als du, UND ich deinen ton absolut nicht gut find...
die Motoren zur MCU-Ansteuerung per Encoder und pwm und als Rahmen sid völlig unbrauchbar
aber es zwingt dich ja auch keiner mitzumachen, dann lass es halt bleiben und gut sein und halt dich dann auch raus!
und wenn keiner interessiert ist, dann ist das eben so - der RP6 jedenfalls ist IMO längst Geschichte.
hast du den überhaupt einen :-)
hast du den überhaupt einen :-)
das ist hier weder die Frage noch zielführend
Holomino
05.08.2019, 12:17
Ich halte die Hoverboard-Idee für die bislang Beste, was Verfügbarkeit und Preis-Leistungsverhältnis angeht. Neben den beiden Antrieben sind auch noch Lademimik und der Akku dabei.
Wie allerdings die Ansteuerung vorzunehmen ist (ich denke mal, die Regler erwarten als Sollgröße eine Geschwindigkeit), müsste man genauer erkunden (https://hackaday.io/project/158256-hoverbot/log/146067-reprogramming-hoverboards-for-robots).
BTW: Hier https://hackaday.com/2018/02/03/heres-why-hoverboard-motors-might-belong-in-robots/
ist so nen Antrieb mal zerlegt dargestellt. Die beiden Bauteile an blauen Zuleitungen, könnten das Hallsensoren sein?
Ich halte die Hoverboard-Idee für die bislang Beste, was Verfügbarkeit und Preis-Leistungsverhältnis angeht. Neben den beiden Antrieben sind auch noch Lademimik und der Akku dabei.
Wie allerdings die Ansteuerung vorzunehmen ist (ich denke mal, die Regler erwarten als Sollgröße eine Geschwindigkeit), müsste man genauer erkunden (https://hackaday.io/project/158256-hoverbot/log/146067-reprogramming-hoverboards-for-robots).
ich halte es für keine praktikable Idee.
wie willst du denn dann die Motoren per pwm und dir-pins und per Encoder steuern und auf welchen Rahmen bauen? Darauf kommt es ja gerade an.
Holomino
05.08.2019, 12:36
Das brauchst Du doch gar nicht mehr. Drehzahlaufnahme, Regelung und Leistungsansteuerung sind in der BLDC-Steuerung schon drin.
Das brauchst Du doch gar nicht mehr. Drehzahlaufnahme, Regelung und Leistungsansteuerung sind in der BLDC-Steuerung schon drin.
nein, es soll alles der Raspi oder der ESP32 mit eigener Programmierung übernehmen (Geschwindigkeit und Zielpos. per PD- oder PID-Steuerungen, in preemptiver multithreading Architektur (beim Raspi als detached threads) )
Holomino
05.08.2019, 12:39
Hääää?
Warum?
weil absolut alles, was Programmierung angeht, selber programmiert werden soll.
Daher bevorzuge ich ja auch einzelne elektrische und mechanische Motor-Bauteile.
Holomino
05.08.2019, 13:14
Daher bevorzuge ich ja auch einzelne elektrische und mechanische Motor-Bauteile.
… die es dann mit der geforderten Leistung im präferierten Preissegment nicht gibt.
Hast Du Dich eigentlich mal gefragt, warum es die nicht gibt? Mal abgesehen von der abstrusen Vorstellung, dass die Welt Dir Böses will und just für Dich eine Produktlücke erschaffen hat (dem HaWe bauen wir solche Motoren nicht, neeneeeee)…
Diese Hoverboard-BLDCs tun genau das, was Du haben willst! Der Weg dahin ist halt ein anderer.
… die es dann mit der geforderten Leistung im präferierten Preissegment nicht gibt.
Hast Du Dich eigentlich mal gefragt, warum es die nicht gibt? Mal abgesehen von der abstrusen Vorstellung, dass die Welt Dir Böses will und just für Dich eine Produktlücke erschaffen hat (dem HaWe bauen wir solche Motoren nicht, neeneeeee)…
Diese Hoverboard-BLDCs tun genau das, was Du haben willst! Der Weg dahin ist halt ein anderer.
wenn es solche Motoren mit Rotationsencodern und H-Brücken nicht gibt, zum selber steuern und programmieren (wie sonst auch bei leistungsschwächerem Arduino-Zubehör), dann bin ich allerdings selber programmiermäßig raus.
Holomino
05.08.2019, 14:06
Lol, das mit dem "ich bin raus" ist ja mittlerweile ein "geflügeltes Wort" in diesem Thread.
Und der hier "https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack" (der fahrende Sessel ist geil) macht Dich (und andere) nicht wieder neugierig?
Lol, das mit dem "ich bin raus" ist ja mittlerweile ein "geflügeltes Wort" in diesem Thread.
Und der hier "https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack" (der fahrende Sessel ist geil) macht Dich (und andere) nicht wieder neugierig?
mich nicht, aber vlt will sich dann ja jemand anderes daran versuchen? ;-)
alle, die interrese an einer diskussion über eine outdoor-variante interresiert sind, sind auch hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/74136-outdoor-I?p=655521&viewfull=1#post655521) natürlich willkommen. Auch wenn es nicht um einen nachfolger für den guten alten RP6 geht :-)
oberallgeier
21.10.2019, 15:34
.. der fahrende Sessel ist geil ..Hmmm. Nee, das schadet meinen AntiAging-Programmen/Bemühungen. Aber als Einkaufswagen (https://raw.githubusercontent.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack/master/docs/pictures/transpotter.gif) für meine Frau - die meist mit dem Fahrrad zum Einkaufen unterwegs ist . . . ich denk grad dran . . . sie stapelt ein paar Sachen drauf, steigt aufs Bike, fährt los und das FollowMe, NEIN - das FollowYou, zuckelt hinter ihr her. Wie g... wäre denn das!
Holomino
22.10.2019, 00:49
Hmmm. Nee, das schadet meinen AntiAging-Programmen/Bemühungen.
You made my day. Woran sonst auch sollten wir unseren Bizeps und Atlas trimmen, wenn nicht an unseren Möbeln, an Wasserkisten und Lichtschaltern. Was sonst hält uns fit, wenn nicht das wöchentliche Rasenwalking. Endlich bekommt unsere bessere Hälfte die Gelegenheit, aus sicherer Position ihrer Gartenliege die mausschubsgestählte Physis ihres Gatten zu begutachten, bei passend zeitlicher Abstimmung (Samstag mittag) auch noch mit dem Coca-Cola-Mann von nebenan zu vergleichen.
Welch ein menschlicher Rückschritt ohne archaische Anstrengung, Schweiß, Herzrasen und ohne (!) (der Rest kann mir eigentlich gestohlen bleiben) Hormone.
Holomino
06.11.2019, 12:32
Das Wort "leistungsfähig" einmal weniger in Mukkis gedacht und die Technik des RP6 etwas modernisiert:
34456
- Powermanagement auf Li umgestellt, Lademimik und Akkupflege integriert, unabhängiger Langzeitbetrieb durch Powerweiche (unterbrechungsfreie Versorgungsumschaltung zwischen Akku und Ladestation)
- Odometrie am Kettenantrieb durch gelagert schwenkbare Messräder verbessert
- Rotierende Plattform für mehrere Sensoren (hier: Fernfeld LidarLite, Nahfeld VL53L1X, Ladestationspeilung TSOP)
- Serielle Schnittstelle über Bluetooth zum Brain (PC/Notebook/Tablet/Smartphone/Raspberry)
- On-Board-Brain "BPI M2 Zero" (RPI Zero Formfaktor): lokaler SLAM (C#/ Mono), Wifi-Bridge (NodeJS)
Als XXS-Version (16 x 16 x 14,5 cm, 600g) ein Spielzeug, aber trotzdem noch so modular, dass man einzelne Teile weiterentwickeln oder hochskalieren kann.
Sieht gut aus!
Was an deinem Projekt ist noch RP6?
Holomino
08.11.2019, 00:54
Sieht gut aus!
Was an deinem Projekt ist noch RP6?
Die Abmessungen ;)
(so grob über den Daumen)
Vielleicht noch die AVR-Controllerfamilie und der Kettenantrieb.
Aber konnte der RP6 denn auch SLAM? (das war so eine meiner Grundanforderung)
das modulare Konzept samt SLAM finde ich gut, nur war meine Idee eben ein wirklich praktisch einsetzbarer, größerer Haus- und Gartenroboter mit stärkerem Antrieb und leistungsfähigerer MCU (ESP32, M4, Raspi), nicht nur ein kleines Modell.
Die Radencoder müssten allerdings Rotationsencoder sein.
Wenn das Projekt von Holomino ordentlich dokumentiert ist, ist es dann auf Groß umzubauen?
MfG
dann bleibt das schon weit oben gezeigte Problem, dass es keine starken (Encoder-) Motoren und auch keine ausreichend starken H-Brücken mit L293/L298-Logik dafür auf dem Markt gibt, und auch der Bau des neuen Chassis müsste ja relativ preiswert möglich sein.
Raupenketten halte ich auch nach wie vor nicht für sinnvoll, weder für indoors noch für outdoors: entweder rutschen sie (z.B. auf Parkett oder glattem Steinboden), oder, wenn sie Gummibeschichtet sind, dann lässt es sich wegen viel zu hoher Reibung nicht mehr auf Teppich oder Rasen auf der Stelle drehen.
Eher dann schon so etwas wie hier gezeigt (Seite 7):
https://static.generation-robots.com/12673-thickbox_default/turtlebot3-burger.jpg
Das mit den H-Brücken sollte nicht das Problem sein. Ich habe zu dem Thema mal was gefunden, leider schon länger her, wie man so etwas bauen/umbauen kann, mit Strömen >20 oder sogar >40A.
Die Motorstärke. Gibt es denn keine Getriebe?
Im Übrigen gibt es inzwischen viele E-Motoren. Zum Beispiel auch die für Fahrräder. Da gibt es auch eine Möglichkeit, diese Direktantriebe langsam drehen zu lassen, dafür gäbe es gleich die Elektronik dazu.
Chassis wäre auch nicht so das Thema oder? Inka hat eine Möglichkeit aufgezeigt, womit so etwas aufgebaut werden kann.
MfG
ich lasse mich gerne von einem konkreten Gesamtkonzept in Groß überzeugen ;)
Holomino
08.11.2019, 12:51
Wenn das Projekt von Holomino ordentlich dokumentiert ist, ist es dann auf Groß umzubauen?
MfG
Ich hatte eigentlich darauf gehofft, dass Ihr was baut, was ich klauen und verkleinern kann. :)
Ich glaube auch, mit ner Tüte SMD (0805) und ganz ohne Arduino wäre HaWe sowieso nicht so recht glücklich.
Ich hatte eigentlich darauf gehofft, dass Ihr was baut, was ich klauen und verkleinern kann. :)
Ich glaube auch, mit ner Tüte SMD (0805) und ganz ohne Arduino wäre HaWe sowieso nicht so recht glücklich.
womit du bei SMD voll ins Schwarze triffst 8)
Holomino
10.11.2019, 18:02
Hindert mich allerdings jetzt auch nicht ernsthaft daran, beim Zusammenbau eines zweiten Exemplars mal einen Baubericht zu verfassen.
oberallgeier
10.11.2019, 18:32
dann bleibt das .. Problem, dass es .. keine ausreichend starken H-Brücken mit L293/L298-Logik dafür auf dem Markt gibt ..Ohhh. Wirklich? Ich fahre meinen archie mit der Platine RN-VNH2Dualmotor (https://www.robotikhardware.de/download/rnvn2dualmotor.pdf) (Motortreiber-IC VNH2SP30) mit nem Huckepack der RN-Motorcontrol, Code à la L293/L298-Logik. Die kann ohne Kühlkörper bis etwa 4A je Motor bzw. Chip, mit Kühlung sind mit dem IC laut Datenblatt 40V/30A möglich. Das sollte doch für viele Fälle reichen. Gibts jeweils ohne Kühlkörper für einen Motor (https://de.aliexpress.com/item/32679258743.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.1d8f40f fSHkP69&algo_pvid=3af7fe7f-3220-408f-83f8-810ee6c9794a&algo_expid=3af7fe7f-3220-408f-83f8-810ee6c9794a-5&btsid=49f6aec5-4c5a-4db4-89da-e8426b005482&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_9,searchwe b201603_55) im Land des Lächelns für dreieinhalb Steine, für zwei Motoren (https://de.aliexpress.com/item/32680540728.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.1d8f40f fSHkP69&algo_pvid=3af7fe7f-3220-408f-83f8-810ee6c9794a&algo_expid=3af7fe7f-3220-408f-83f8-810ee6c9794a-1&btsid=49f6aec5-4c5a-4db4-89da-e8426b005482&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_9,searchwe b201603_55) für knapp sieben.
in diesem Topic wurde das bisher nie erwähnt, obwohl dieses Thema angesprochen wurde - danke für die Links!
Dann fehlen jetzt für den Super-Nachfolger nur noch die passenden Getriebemotoren mit Rotationsencodern für die angepeilte Fahrgeschwindigkeit.
Da hast du doch sicher auch was in petto?
oberallgeier
10.11.2019, 22:28
.. danke für die Links! ..Man tut was man kann.
.. Dann fehlen jetzt .. nur noch .. Getriebemotoren mit Rotationsencodern für die angepeilte Fahrgeschwindigkeit. Da hast du doch sicher auch was in petto?Jein. Fahrgeschwindigkeit (https://dl.dropbox.com/s/74claiea5nb6s5z/Mot-Entwurf-archie.jpg?dl=0) Fußgängertempo ja (gestoppt bei aktuell ca. 7,3 kmh auf Turnhallenparkett), Drehmoment nein. Archie braucht bis max. 30% Steigung nicht so viel Drehmoment.
Hallo zusammen,
sorry, wenn ich den Thread kapere.
Ich möchte da mal unseren JECCbot mini ins Rennen werfen: https://github.com/generationmake/JECCbot_mini
Darüber habe ich auch im anderen Forum geschrieben: https://www.roboternetz.de/community/threads/74474-Open-Source-Outdoor-Roboter-Plattform-JECCbot-mini-%28f%C3%BCr-3D-Druck%29
Den Roboter haben wir in den letzten Monaten unabhängig. Der ist zwar etwas kleiner als das ursprüngliche Konzept vorsah, dafür lässt er sich gut mit einem 3D-Drucker herstellen.
Leider haben wir auch keine besseren Motoren gefunden. Deshalb sind wir bei den RB35-Getriebemotoren geblieben. Mit 1:200 hat er sehr viel Kraft und kann wohl auch so 3 kg Ladung rumfahren, allerdings ist er sehr langsam. Mit 1:50 ist er schneller aber hat eben weniger Kraft.
Ein MotorShield für Adafruit Feather habe ich auch entworfen: https://github.com/generationmake/HighPowerMotorFeatherWing
Die hat auf jeden Fall genug Leistung aber leider noch keinen Anschluss für einen Encoder.
Was haltet ihr davon?
Bernhard
An sich schon eine recht gute Idee, ein Feather-Shield anzubieten!
zum Konzept:
ich halte wegen des chronischen GPIO-Mangels auf Pis und Arduinos (wenn nicht im Mega/Due-Pinout) das Konzept von BrickPi3 am besten:
4 H-Brücken (+ 4 zusätzliche, z.B. analoge Sensorports, auf die man hier ntl verzichten könnte), samt 4 Rotationsencoder-Doppelpins, alles über SPI angebunden:
https://www.dexterindustries.com/brickpi3-tutorials-documentation/
C-driver:
https://www.dexterindustries.com/BrickPi/brickpi-tutorials-documentation/program-it/c/
https://github.com/DexterInd/BrickPi_C
Für Arduino wird SPI für diese Zwecke schwierig werden, weil zeitkritisch und weil zusätzlich TFT, Touchcreen- und SD-Controller darüber laufen, und i2c ist hier eh zu langsam.
Ein schnelles UART wäre da VIELLEICHT eine Alternative, insb. auch in Verbindung mit dem ESP32-eigenen RTOS-pthread (std::thread).
Für den Pi allerdings wäre etwas BrickPi3-ähnliches mit mehr Motorpower sehr gut denkbar, auch Leistungs-Booster-Adapter-Endstufen dafür wären eine Idee.
021aet04 war mal so nett, mir nach meinen eigenen Angaben einen solchen Booster-Adapter für BrickPi3 zusammenzulöten, an dem man dann stärkere H-Brücken für stärkere Motoren betreiben kann - hat anfangs gut funktioniert, doch auf die Dauer hat wohl der BrickPi diese Methode nicht toleriert - 2 BrickPi Motorendstufen sind mit viel magic smoke durchgebrannt, seit dem habe ich diese Idee nicht mehr weiter verfolgt :-/
Unterm Strich ist der ESP32 aber immer noch sehr experimentell und unausgegoren, Adafruit Feather wird bei Treiber- und Programmierproblemen von Adafruit hundsmiserabel (!!) supportet, auch das ESP32 github repo scheint ein Sammelpunkt für überkandidelte Tech-Freaks zu sein, denen "normale" Arduino-Progger bei auftretenden Problemen am Ar*** vorbeigehen - und es gibt einfach keine vernünftigen Tutorials wie den Arduino Playground für ESP. Durch die ESP-eigenen Libs. die sich stark von den original-Arduino-Libs unterscheiden (Wifi- und webserver, SPI, SD) ist auch oft keine cross-Platform-Kompatibilität zu original-Arduinos mehr gegeben, die kochen da total ihr eigenes unkompatibles Süppchen.
Daher nutze ich die ESPs nur noch für meine bereits bestehenden IoT Projekte (smart home etc) in sehr engen Grenzen.
Die Pis allerdings sind nach wie vor eine sinnvolle Plattform, da sie nur zu sich selber und zu Linux kompatibel sein müssen (das katastrophale wiringPi-Desaster außen vor), und über Zusatzports (HDMI, Audio, Cam, USB, WiFi, LAN) die 26-40 GPIOs nicht weiter tangieren.
Was für euer Konzept interessant wäre, wären aber in jedem Falle auch fertige Chassis zum Verkauf, denn z.B ich selber werde mir garantiert keinen 3D-Drucker kaufen oder es irgendwo fremd-drucken lassen. Und mit 4x 12V/10A-Motoren (rated current) mit Rotationsencodern im passenden Bausatz.
Hallo HaWe,
gerne würden wir ein fertiges Chassis anbieten. Leider geht das aufgrund der voraussichtlich geringen Stückzahlen nicht bzw. wird unverhältnismäßig teuer.
Deshalb haben wir uns dazu entschlossen, das Ganze als 3D-Druck zu realisieren. Es kann auch mit günstigen 3D-Druckern wie zum Beispiel dem Creality Ender V3, der unter 200 Euro kostet, hergestellt werden.
Außerdem wollen wir ja gerade die Weiterentwicklung fördern, indem wir die Source Daten zur Verfügung stellen.
Beim Motortreiber hatten wir das Problem, dass die verfügbaren einfach zu wenig Leistung haben und damit zum Beispiel nur Getriebemotoren mit 1:200 Untersetzung angetrieben werden können und der Roboter damit sehr langsam ist. Es gibt zwar noch andere Motorshields, aber die sind meistens nur für einen Motor und dann muss man wieder basteln, wenn man die zwei Motoren eines Roboters antreiben will. Deshalb haben wir eben das FeatherWing entworfen, wo alles auf einer Platine ist. Generell bleibt aber das Problem bestehen, dass sämtliche Arduino Boards und ähnliche einefach zu wenig Pins haben, dass man da alle Funktionen sinnvoll unterbringt.
Mittelfristig ist unser Ziel, das wir die Arduino-Platinen mit einem Raspberry Pi verbinden und da dann die komplexeren Funktionen laufen lassen und den Arduino wirklich nur noch zur Ansteuerung der Motoren verwenden.
Bernhard
ja, im Prinzip bestätigst du ja meine Bedenken:
- zu wenige Pins insgesamt
- zu schwache Motoren
- zu wenig Motorports
- zu wenig Encoderpins
- keine kaufbaren fertigen Chassis (z.B. auch per Einzel-Druckauftrag via Shop, on-demand)
Hinzu kommen bei Adafruit Feather ESP32 (oder auch Feather M4!) und den dazu erhältlichen Featherwings Treiber/Lib- und Support-Probleme.
Raspi + Huckepack-HAT wie beim Brickpi3 (via SPI, mit 2 SAMD21 M0-cpus) - sogar stapelbar zur Vervielfachung der Ports!! - halte ich da für das bisher beste Konzept, doch auch hier fehlt es an Motor-Leistung.
Wenn Ihr dann so etwas alternativ anbietet, dann müsste man das ntl auch fertig kaufen können.
spider84
29.11.2021, 11:23
Schade, dass die Bemühungen so schnell zu versanden scheinen. Auch ich habe noch einen RP6 und würde mich über einen modernen Nachfolger freuen.
Wenn es vor allem um die Motortreiber geht: Wieso schaut ihr nicht im Modellbaubereich? Fahrtregler für Bürstenmotoren gibts schon für etwa 12€ (bei Conrad ab 25€ und kann dauerhaft 40A). Ich bin sicher, dass man im Quadrokopter-Bereich noch weitere Schaltungen findet.
Auch das Problem mit den wenigen Pins ist doch kein echtes Problem und lässt sich (wie schon genannt) durch weitere Controller oder IO-Extender umgehen.
Rabenauge
29.11.2021, 22:26
Die Motortreiber sind das kleinste Übel.
Ich hab hier ne Platine, die zweimal PWM bietet, bei bis zu 15A und 35V- damit kommt ein Roboter auch durch ne Gipskarton-Wand, wenns sein muss. Kostet nich die Welt...
Es ist doch eher so, dass an einer "fertigen" Lösung kaum Interesse besteht, dan schnappt man sich nen passenden Arduino. Der Mega 2560 mit mehr als 50 rausgeführten Pins lässt nen RP6 erblassen. Dazu ein für den Zweck passendes Fahrwerk.
Sowas kriegt man bei den einschlägigen Chinesen auch für relativ schmales Geld (unter dem, was der RP6 gekostet hat).
Aber ich hab damals, als der gute HaWe hier noch rum spukte, auch ab und zu meinen Senf dazugegeben gehabt- was also schwebt dir vor?
Mach mal ein Konzept auf, vielleicht interessiert es doch einige Leute.
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