Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : minimalistischer Laufroboter mit zwei Servos
Hallo Zusammen,
im Moment experimentiere ich gerade mit Servos und überlege, ob es möglich ist, mit nur zwei Servos einen Roboter zu bauen, der sich in beliebige Richtungen bewegen kann.
Habt Ihr eine Idee?
piggituX
25.12.2017, 13:18
Hi,
da gab es was hier , ein la curacha mein ich hiess der :)
Meinst Du den hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/69295-La-Cucaracha)?
Der hat aber deutlich mehr als zwei Servos.
oberallgeier
25.12.2017, 16:13
.. überlege, ob es möglich ist, mit nur zwei Servos einen Roboter zu bauen, der sich in beliebige Richtungen bewegen kann ..Das coolste Ding nach dieser Vorgabe ist für mich der Flip-Flap von M1.R (https://www.roboternetz.de/community/threads/41255-Flap-Flap-ein-kleiner-Zweibeiner?p=393321&viewfull=1#post393321), keine Räder, Servos "normal", also nicht gehackt, aber gerade deswegen interessant, von dem es auch ein Video (https://www.youtube.com/watch?v=gFh4qUg9H9o) gibt. Mit Servos gibts z.B. diese Lösung (https://www.roboternetz.de/community/threads/45473-noch-so-ein-erster-Roboter).
Ziemlich minimalistisch hat ELM gebaut (http://elm-chan.org/works/ltc/report.html), zumal der nicht mal nen Motortreiber braucht. Sieht auch ziemlich minimalistisch aus, fährt aber OHNE Servos.
Mein eigener Dottie (https://www.youtube.com/watch?v=s4DU7mS0p2w)/R2D03, hier etwas zum Aufbau (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01) (siehe auch Folgeseiten) - und sein Nachfolger, der kleinere MiniD0 (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=495507&viewfull=1#post495507)/R3D01, hier noch Aufbaudetails (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=397824&viewfull=1#post397824), laufen mit gehackten Servos (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=538277&viewfull=1#post538277) und diese Technik dürfte ja nu Deine Absicht sein.
Du kennst schon die verschiedenen Arten, Servos zu modifizieren? Dabei muss der Servo immer geöffnet (http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Servos#Servos_hacken) und fast immer die Mechanik bearbeitet werden (Sperre gegen endloses Umlaufen entfernen).
Das coolste Ding nach dieser Vorgabe ist für mich der Flip-Flap von M1.R (https://www.roboternetz.de/community/threads/41255-Flap-Flap-ein-kleiner-Zweibeiner?p=393321&viewfull=1#post393321), keine Räder, Servos (http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Servos) "normal", also nicht gehackt, aber gerade deswegen interessant, von dem es auch ein Video (https://www.youtube.com/watch?v=gFh4qUg9H9o) gibt. Mit Servos (http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Servos) gibts z.B. diese Lösung (https://www.roboternetz.de/community/threads/45473-noch-so-ein-erster-Roboter).
Hallo Oberallgeier, bist du nach den vielen Jahren immer noch aktiv?
Die Laufmechanik des FlapFlap hat 4 Servos und der Kopf noch ein Zusätzliches.
Mir geht es darum, wieder mal etwas Neues zu entwickeln, was es bisher noch nicht gibt.
Die ganzen Methoden wie man Servos umbaut sind mir bekannt. Im Moment überlege ich, einen Roboterwettkampf zu veranstalten, bei dem Räder verboten sind. Deshalb suche ich nach einer Minimallösung für einen Roboter mit unmodifizierten Servos.
Ich war ja hier vor allen Dingen vor knapp 10 Jahren aktiv und habe die Technik aber weiterhin verfolgt.
Und in diesen 10 Jahren hat sie sich vom Asuro-Atmega 8 zur ESP32 bzw. RaspberryPi Technik entwickelt.
Hier ist die Minimalversion mit ESP:
https://www.roboternetz.de/community/threads/71463-Roboter-rapid-prototyping-mit-Legos
Mein Ansinnen ist kleine Roboter zu entwickeln, die billig, schnell zu bauen sind und mit denen jeder bei einem Roboterwettkampf teilnehmen kann.
Hallo Zusammen,
im Moment experimentiere ich gerade mit Servos und überlege, ob es möglich ist, mit nur zwei Servos einen Roboter zu bauen, der sich in beliebige Richtungen bewegen kann.
Habt Ihr eine Idee?
ja, wurde auch schon mit Lego gebaut (Alpharex-Umbauten, z.B. von Daniele Benedettelli), dreht aber eher unter-mittelmäßig bis unterirdisch...
Meinst Du diesen hier (http://robotics.benedettelli.com/omnibiped-nxt/)?
Ich experimentiere im Moment zwar auch ein wenig mit Lego, will das aber nur für's Prototyping benutzen.
Alle Komponenten werden später ersetzt.
Es geht mir um ein sehr günstiges Design, damit es alle ohne Einstiegshürden bauen können.
33140
Vor langer Zeit habe ich mal einen Einbein-Roboter in einem Forum gesehen. Dazu braucht man 3 Servos, was auch noch gut zu bewerkstelligen wäre.
Rabenauge
25.12.2017, 18:30
Nen bisschen geht das schon.
Guck dir mal den ollen Yeti von Arexx an.
Wobei "laufen" eher "schlurfen" bedeutet, und Lenken "Glückssache"- kommt halt auf die Ansprüche an, aber im Prinzip funktionierts.
Auch die bekannten vierbeinigen Bean-Bots könnte man, meiner Meinung nach, durchaus "etwas" lenken.
Verdammt-sowas wollt ich schon lange mal bauen...:roll:
Meinst Du diesen hier (http://robotics.benedettelli.com/omnibiped-nxt/)?
ja, den meinte ich, und ich meine, da gibt es auch youtube Videos!
Hier werden ja DC Motoren verwendet mit Rotations-Encodern, aber mit RC-Servos geht das sicher ähnlich!
oberallgeier
25.12.2017, 21:19
Grüß Dich stochri!
.. Die Laufmechanik des FlapFlap hat 4 Servos und der Kopf noch ein Zusätzliches ..Oh ja, da muss ich das Zählen über zwei noch´n bisschen üben.
.. nach den vielen Jahren immer noch aktiv ..Soweit ja. Ein bisschen Roboter, ein bisschen Makerfaire, ein bisschen Jugendforscht (Coach) und so. Immer noch eher langsame Fortschritte. Mein Projekt archie (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=638683&viewfull=1#post638683) ist aber auch etwas umfangreich, mehrjährig, vielseitig mit netten Nebenschauplätzen.
.. kleine Roboter zu entwickeln, die billig, schnell zu bauen sind und mit denen jeder bei einem Roboterwettkampf teilnehmen kann ..DAS ist mal was Interessantes. Klingt irgendwie nach Kilobot? War ja mal für wenig(st) Geld geplant? Ja, dieser einbeinige Kugelbalancierer, den könnte ich auch lieben.
Schöne Feiertage!
radbruch
25.12.2017, 22:05
Hallo
Mein Kippler "lief" mit einem Tiny13 und drei Servos. Das ist inzwischen auch zehn Jahre her:
https://www.youtube.com/watch?v=5ZSN3rLdAOM
Aus https://www.roboternetz.de/community/threads/31035-monoleg-Der-einbeinige-Roboter?p=299585&viewfull=1#post299585
Gruß Micha
Meinst Du den hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/69295-La-Cucaracha)?
Der hat aber deutlich mehr als zwei Servos.
Nö, der hat exact zwei Servos plus einen Antriebsmotor und etwas Mechanik. Aber nicht wirklich simpel...
Frohe Weihnachten!
Danke für eure vielen Antworten :-)
Es freut mich, dass ihr noch so aktiv seit.
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Mein Kippler "lief" mit einem Tiny13 und drei Servos. Das ist inzwischen auch zehn Jahre her:
Sehr schön, der ist jedenfalls schön minimalistisch.
Von der Gangart erinnert mich das ein wenig an den Otto Diy (https://www.robotshop.com/letsmakerobots/otto-diy-opensource-biped-robot-you-can-build).
Die Vielfalt der Bewegungsmöglichkeiten, die damit gemacht werden können, ist wirklich erstaunlich:
https://www.youtube.com/watch?v=W0rwOPqyjmk
Irgendwo hatte ich mal eine Seite gefunden, auf der dieser Roboter verkauft wird. Im Moment finde ich sie aber nicht.
Sehr einfach kann man sich mit Heißkleber und einem Arduino einen Roboter mit 4 Servos (http://www.instructables.com/id/Make-A-Simple-Bidepal-Humanoid-Robot/) zusammen kleben.
Wer von euch hat einen 3D-Drucker? Ich habe einen seit zwei Jahren und ich denke man kann gut Roboterteile damit drucken.
Ich habe hier mal einen Getriebemotoradapter für Legos (https://www.roboternetz.de/community/threads/71461-3D-Druck-billig-Motor-Lego-Adapter?p=641266#post641266) gemacht.
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Guck dir mal den ollen Yeti von Arexx an.
Immerhin kommt er mit seinen zwei Servos schon ein wenig vorwärts.
https://www.youtube.com/watch?v=heE-J1ervfc
i_make_it
26.12.2017, 08:37
Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.
Man benötigt einen Motor, für vorwärts/rückwärts. also eine Kurvensteuerung, die abhängig vom Drehwinkel der Motorachse: Heben/Senken und die Vorwärts/Rückwärtsbewegung der Beine ausführt.
Durch die Motordrehzahl und Drehrichtung wird dabei die Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung beeinflusst.
Der Zweite Motor ist fürs Lenken. Wenn der erste Teil schon eine kniffelige Mechanik benötigt, muß man jetzt mit einem mechanischen Mischer die Bewegung noch überlagern können, und zwar so, das nur der Vorwärts/Rückwärts Anteil beeinflußt wird.
Zuletzt habe ich mich mit sowas vor knapp 35 Jahren befasst, als Einstieg, wie man mechanische Bewegungen in der Art manipuliert, such mal nach einem PDF Download von dem Buch "507 mechanical movements".
Hallo!
Mein minimalster mit dem ich angefangen habe um etwas "inteligente" Mechanik zu erlernen: https://www.roboternetz.de/community/threads/43586-Mein-Kunsttier-%28BEAM%29-ohne-Elektronik . ;)
Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.
Nicht unbedingt. Man könnte sich auch zwei Füße vorstellen, die wie "Wanderski" Borsten in eine Richtung haben und damit eine größere Reibung nach vorne als nach hinten. Jeweils ein Servo links und rechts und je nachdem wie schnell sie sich im Verhältnis zueinander bewegen, kann der Roboter einen Bogen machen.
Minimalistich und "nur" zwei Motoren/Modellbau-Servos schließen sich eigentlich aus.
Je weniger Motoren, um so komplexer die Mechannik die darausd die notwendigen mehrachsigen Bewegungen macht.
Das ist wohl war. Hier gibt es ein Beispiel mit einem Motor ;-)
https://www.youtube.com/watch?v=YwW-rWgv5ZA
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Interessant werdend die einfachen Laufroboter, wenn man die Optimierung durch neuronale Netze auf sie anwendet:
https://www.youtube.com/watch?v=99DOwLcbKl8
Es wäre interessant, zu diesem Video den wissenschaftlichen Artikel zu finden.
oberallgeier
27.12.2017, 10:15
.. Es wäre interessant, zu diesem Video den wissenschaftlichen Artikel zu finden.Ich meine dass micha/radbruch so eine ähnliche Konstruktion mal vorgestellt hatte. Von Inka gibs hier nen Hexa-asuro (https://www.youtube.com/watch?v=67Jcj0uQBWU) - nachweislich zwei Motoren *gg*.
Egal, unter "..swarthmore.edu.." - z.B. im Link unten im Video ist zwar wenig Literatur zu finden, aber mit "Roby Velez" finde ich diese Abhandlung (https://www.cs.swarthmore.edu/~meeden/cs81/s09/finals/Roby.pdf) und dort ist in der Literaturliste eine Beschreibung des Gerätchens (https://www.sccs.swarthmore.edu/users/12/aburka1/e90_0809/Roby%20Velez.pdf) zu finden. Sehr lesenswert, z.B. dieser Abschnitt: "Timer 1 and PWM Compare". Vielleicht führt seine Website aus Laramie (https://www.researchgate.net/profile/Roby_Velez), WY noch weiter ?
i_make_it
27.12.2017, 13:59
Nicht unbedingt. Man könnte sich auch zwei Füße vorstellen, die wie "Wanderski" Borsten in eine Richtung haben und damit eine größere Reibung nach vorne als nach hinten. Jeweils ein Servo links und rechts und je nachdem wie schnell sie sich im Verhältnis zueinander bewegen, kann der Roboter einen Bogen machen.
Stimmt das funktioniert. Allerdings nur solange bis vorne ein Hinderniss ist und man nur mit dem Rückwärtsgang wieder weg kommt (den gibt es dann ja nicht)
Searcher
27.12.2017, 14:25
Hallo,
Vielleicht bekommt man etwas hin, was auf zwei "Skiern" ohne Borsten steht - und geht.
Ein Ski wird beim Anheben nach vorn bewegt. Das Ding verlagert durch Schwerkraft Gewicht auf den Ski und steht wieder.
Die Gewichtsverlagerung findet verzögert statt um die Bewegung des Skis störungsfrei/-arm zu ermöglichen. Eventuell durch ein sich gedämpft durch die Bewegung verlagerndes Gewicht (Kugel?, Pendel?).
Danach wird der Körper gleichzeitig über beide Skier nach vorn bewegt.
Danach den anderen Ski nach vorn bringen.
EDIT
Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen.
Kurven durch unterschiedlich weite Schrittlängen rechts und links.
Gruß
Searcher
oberallgeier
28.12.2017, 08:30
.. Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen ..Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
Ich meine dass micha/radbruch so eine ähnliche Konstruktion mal vorgestellt hatte. Von Inka gibs hier nen Hexa-asuro (https://www.youtube.com/watch?v=67Jcj0uQBWU) - nachweislich zwei Motoren *gg*.
Egal, unter "..swarthmore.edu.." - z.B. im Link unten im Video ist zwar wenig Literatur zu finden, aber mit "Roby Velez" finde ich diese Abhandlung (https://www.cs.swarthmore.edu/~meeden/cs81/s09/finals/Roby.pdf) und dort ist in der Literaturliste eine Beschreibung des Gerätchens (https://www.sccs.swarthmore.edu/users/12/aburka1/e90_0809/Roby%20Velez.pdf) zu finden. Sehr lesenswert, z.B. dieser Abschnitt: "Timer 1 and PWM Compare". Vielleicht führt seine Website aus Laramie (https://www.researchgate.net/profile/Roby_Velez), WY noch weiter ?
Danke dafür, das sind sehr nützliche Links.
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Hallo,
Vielleicht bekommt man etwas hin, was auf zwei "Skiern" ohne Borsten steht - und geht.
Ein Ski wird beim Anheben nach vorn bewegt. Das Ding verlagert durch Schwerkraft Gewicht auf den Ski und steht wieder.
Die Gewichtsverlagerung findet verzögert statt um die Bewegung des Skis störungsfrei/-arm zu ermöglichen. Eventuell durch ein sich gedämpft durch die Bewegung verlagerndes Gewicht (Kugel?, Pendel?).
Danach wird der Körper gleichzeitig über beide Skier nach vorn bewegt.
Danach den anderen Ski nach vorn bringen.
EDIT
Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen.
Kurven durch unterschiedlich weite Schrittlängen rechts und links.
Gruß
Searcher
Da könnte sich vielleicht was Nützliches daraus ergeben. Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg. Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.
Der hier hat drei Servos:
https://youtu.be/cqI-sDJTyuo
Wenn man sich darauf beschränkt, nur in eine Richtung zu laufen, ginge es auch mit zweien.
Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
wenn anheben und Bewegungsrichtung nicht völlig unabhängig bewegt werden können sondern z.B. über eine Mechanik gekoppelt sind, ist es nur 1 Freiheitsgrad (siehe mein oben verlinkter Leo-Roboter).
i_make_it
28.12.2017, 10:12
Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
nicht unbedingt. man kann auch z.B. drehzahlabhängig eine Kopplung erreichen (Fliekraftregler) womit man mit einem Motor Vortrieb und Lenkung realisiert. Ist dann zwar (ziemlich) stark eingeschränkt, aber auf einem Gelände ohne Hindernisse prinzipiell möglich.
Bsp.:https://de.wikipedia.org/wiki/United-Airlines-Flug_232
UA-232 konnte nur gradeaus und Rechtskurven fliegen konnte so aber trotzdem bis zum Flughafen navigieren.
oberallgeier
28.12.2017, 10:20
Klar, mit einigen Tricks/Gimmicks kann man alle möglichen Kombinationen herbeiführen. Was schrieb stochri?
.. Es geht mir um ein sehr günstiges Design, damit es alle ohne Einstiegshürden bauen können ..
i_make_it
28.12.2017, 10:36
Klar, mit einigen Tricks/Gimmicks kann man alle möglichen Kombinationen herbeiführen. Was schrieb stochri?
Im Eröffnungspost Schrieb er "beliebige Richtung" und schränkte später aber selbst mit den "Wanderski-Borsten" aber die Belibigkeit ein. Wenn der TO selbst die Vorgaben von beleibig auf eingeschränkt ändert, kommen halt auch solche Vorschläge ins Gespräch.
Searcher
28.12.2017, 15:28
Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
Hallo oberallgeier,
dabei habe ich mir ein Servohorn vorgestellt, daß senkrecht nach unten steht und über ein Gelenk an einem Ski befestigt ist. Wird das Servohorn vom Servomotor in eine Richtung gedreht, wird das Gelenk vertikal und horizontal gleichzeitig bewegt.
Wird das Servohorn in die andere Richtung ausgehend von der senkrechten Grundstellung gedreht, wird das Gelenk wiederum vertikal angehoben und horizontal in die andere Richtung bewegt.
Das Gelenk muß nicht ein einfaches Drehgelenk sein sondern vielleicht geht da mit Mechanik etwas, das zunächst mehr vertikale als horizontale Bewegung hervorruft. Hab ich nicht weitergedacht und steckt sicher noch einige Konstruktionsarbeit drin.
Einige Beispiele im thread und dann auch in youtube zeigen, welche trickreichen Konstruktionen da schon realisiert worden sind, wenn sie vielleicht auch hier nur modifiziert anwendbar sind.
Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg.Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.
Falls das auf die Kugel bzw. Pendel bezogen ist, ist es viel besser wiedergegeben als ich es auszudrücken vermocht habe ;)
Gruß
Searcher
Danke für eure Antworten.
So ganze streng ist meine "Design-Vorgabe" nicht. Es dürfen auch interessante, davon abweichende Ideen geposted werden.
Hier gibt es einen 4-Beinigen mit Zwei Servos:
http://www.instructables.com/id/simpleWalker-4-legged-2-servo-walking-robot/
https://www.youtube.com/watch?v=ZRkUgt_GTRI
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Das hier ist auch eine lustige Idee:
https://www.youtube.com/watch?v=mEYICE9cJys
Hier ist auch noch eine sehr interessante Lösung aus dem Roboternetz ( Wurde scheinbar bis jetzt übersehen ):
https://www.roboternetz.de/community/threads/68775-Neuartiger-%28-%29-Roboter-mit-MicroPython-als-Betriebssystem/page3
Hier ist eine sehr schöne Variante mit nur einem Motor für vier Beine. http://www.armure.ch/WALKING.htm
Der lässt sich allerdings nicht lenken.
Wenn Du nach "Klann linkage" oder "Theo Jansen's mechanism" schaust, tauchen sehr nette mechanische Lösungen auf.
Es gibt auch eine 6-Beinige Variante von dem man die vorderen 3 nehmen könnte (ein Servo) und das Hinterteil mit einem Servogelenk hinter sich ziehen könnte.
Hier ist eine sehr schöne Variante mit nur einem Motor für vier Beine.
Das ist auf jeden Fall ein schöner Roboter. Die Theo-Jansen-ähnlichen haben ja alle einen sehr eleganten Bewegungsablauf. Sie sind ja dafür gedacht, die Beinbewegung in eine Ebene umzusetzen, damit der Roboter quasi wie auf Rädern "kraftlos" bewegt werden kann.
Der hier hat auch was
https://www.youtube.com/watch?v=DCCc5IEpJaA
Mit einem zusätzlichen Servo ließe sich der Wagen vielleicht sogar lenken.
Man könnte ein paar 3D-Druckteiel dafür machen.
Edit: aus irgend welchen Gründen wurde das Youtube-Video nicht mehr angzeigt.
Also der ist wirklich zauberhaft !
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