Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Pause mit millis wenn geschaltet wird.
Hallo,
ich weiß, es gibt etliche Anweisungen.
Aber alle sind mit "Blink".
Das verstehe ich so.
Die 1. Zeit ist Null. Dann wird gewartet bis z.B. 1000Millis verstrichen sind. Dann schaltet die Led ein, bis wieder 1000 Millis um sind. Wieder 1000 Millis warten usw.
Wenn jetzt aber mitten im Sketch millis abgewartet werden sollen, habe ich ja kein Blink vorher, von dem aus losgezählt werden könnte. Keine ständige Schleife.
Sondern ein Ereignis, welches zum Beispiel eine Tätigkeit, für eine feste Zeit nach sich ziehen soll. Diese war dann auch nicht klar am Beginn der Inbetriebnahme zeitlich zu bestimmen, sondern der Statpunkt obliegt dem Zufall.
Ich versuche schon länger(und länger und länger) in dem Beispiel Sketch "Button" millis einzufügen.
Aber ich blicke das einfach nicht.
Es wäre schön, wenn mir das da reingeschrieben würde. Vielleicht kapiere ich das dann endlich mal.
Wenn der Schalter gedrückt wird. Eine Pause statt delay.
/*
Button
*/
// constants won't change. They're used here to
// set pin numbers:
const int buttonPin = 6; // the number of the pushbutton pin
const int ledPin = 13; // the number of the LED pin
unsigned long previousMillis = 0;
#define laufzeit 1000UL
// variables will change:
int buttonState = 0; // variable for reading the pushbutton status
void setup() {
// initialize the LED pin as an output:
pinMode(ledPin, OUTPUT);
// initialize the pushbutton pin as an input:
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
void loop() {
unsigned long currentMillis = millis();
// read the state of the pushbutton value:
buttonState = digitalRead(buttonPin);
// check if the pushbutton is pressed.
// if it is, the buttonState is HIGH:
if (buttonState == HIGH)
{
// turn LED on:
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(500);
}
else
{
// turn LED off:
digitalWrite(ledPin, LOW);
}
}
Dankeschön
Achim
Hallo,
ich weiß, es gibt etliche Anweisungen.
Aber alle sind mit "Blink".
Das verstehe ich so.
Die 1. Zeit ist Null. Dann wird gewartet bis z.B. 1000Millis verstrichen sind. Dann schaltet die Led ein, bis wieder 1000 Millis um sind. Wieder 1000 Millis warten usw.
Wenn jetzt aber mitten im Sketch millis abgewartet werden sollen, habe ich ja kein Blink vorher, von dem aus losgezählt werden könnte. Keine ständige Schleife.
Sondern ein Ereignis, welches zum Beispiel eine Tätigkeit, für eine feste Zeit nach sich ziehen soll. Diese war dann auch nicht klar am Beginn der Inbetriebnahme zeitlich zu bestimmen, sondern der Statpunkt obliegt dem Zufall.
Ich versuche schon länger(und länger und länger) in dem Beispiel Sketch "Button" millis einzufügen.
Aber ich blicke das einfach nicht.
Es wäre schön, wenn mir das da reingeschrieben würde. Vielleicht kapiere ich das dann endlich mal.
Wenn der Schalter gedrückt wird. Eine Pause statt delay.
/*
Button
*/
// constants won't change. They're used here to
// set pin numbers:
const int buttonPin = 6; // the number of the pushbutton pin
const int ledPin = 13; // the number of the LED pin
unsigned long previousMillis = 0;
#define laufzeit 1000UL
// variables will change:
int buttonState = 0; // variable for reading the pushbutton status
void setup() {
// initialize the LED pin as an output:
pinMode(ledPin, OUTPUT);
// initialize the pushbutton pin as an input:
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
void loop() {
unsigned long currentMillis = millis();
// read the state of the pushbutton value:
buttonState = digitalRead(buttonPin);
// check if the pushbutton is pressed.
// if it is, the buttonState is HIGH:
if (buttonState == HIGH)
{
// turn LED on:
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(500);
}
else
{
// turn LED off:
digitalWrite(ledPin, LOW);
}
}
Dankeschön
Achim
dann probieren wirs doch mal, aus dem Stand aus dem Blauen ins Blaue hinein...
// variables will change:
int buttonState = 0; // variable for reading the pushbutton status
void setup() {
// initialize the LED pin as an output:
pinMode(ledPin, OUTPUT);
// initialize the pushbutton pin as an input:
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
void loop() {
unsigned long currentMillis ; // brauchen hier noch nicht initialisiert werden
// read the state of the pushbutton value:
buttonState = digitalRead(buttonPin);
// check if the pushbutton is pressed.
// if it is, the buttonState is HIGH:
if (buttonState == HIGH)
{
currentMillis = millis();
while(millis()-currentMillis <1000); // 1000ms warten
// turn LED on:
digitalWrite(ledPin, HIGH); // dann die LED an-schalten
currentMillis = millis();
while(millis()-currentMillis <1000); // wieder 1000ms warten
digitalWrite(ledPin, LOW); // dann die LED aus-schalten
delay(500);
//... was der Rest bedeuten oder machen soll, verstehe ich jetzt noch nicht, insb. auch mit dem delay hier...
}
millis() liefert die aktuelle Zeit, und currentMillis nimmt eine Stopuhr-Zeit, die dann konstant bleibt, während bei jedem Aufruf von millis() dieses wieder weitergezählt hat.
nach 1000ms ist also millis() um 1000 höher als currentMillis , d.h.: dann sind 1000ms um.
wie gesagt,
was der Rest bedeuten oder machen soll, verstehe ich jetzt noch nicht, insb. auch mit dem delay.
Aber vlt hilf ja schon mal dieser Teil mit dem 1000ms warten per millis()... 8)
i_make_it
27.06.2017, 09:44
Es fällt mir etwas schwer zu verstehen auf was genau Du raus willst.
Pause mit millis wenn geschaltet wird.
Der Befehl zum Pausieren/Anhalten eines arduino Programms ist schon delay.
Hallo,
ich weiß, es gibt etliche Anweisungen.
Aber alle sind mit "Blink".
Falls Du mit anweisung C++ befehle meinst, "Blink" ist nicht Teil der Arduino C++ Sprache.
"Blink" ist ein Code Beispiel so wie am PC oft "Hello world".
Wie Hawe schon geschrieben hat, fragt millis nur einen Timer ab, genauer den freilaufenden Timer der seit dem Einschalten des µC läuft.
Bei jedem Aufruf erhält man also die "Uptime" des µC in ms.
Ein übliches vorgehen ist, eine variable mit dem wert von milis zu befüllen, dann zu verhindern, das die Variable ständig überschrieben wird und vom Millis aufruf den Wert der Variabel abzuziehen. Das Ergebniss ist eine bei jedem Programmdurchlauf größer werdende Zahl.
Diese kann man mit einem dritten Wert vergleiche und z.B. etwas machen lassen solange der Wert der Variablen kleiner dem Grenzwert ist oder oder etwas machen lassen sobald der Grenzwert überschritten wird.
Etwas machen zu lassen wenn beider Werte genau gleich sind, geht nur mal zufällig gut, Da die Laufzeit des Programms ja je nach Verzweigung sich ändern kann und deshalb nicht sichergestellt ist das man in der Programmzeiler der millis Abfrage genau dann ankommt wenn exakt die entsprechende Zeit verstrichen ist.
Soll es also ganz Genau gleich sein, dann nimmt man Timer-Interrupts.
In dem untenstehenden Beispiel nutze ich millis auf einem nano um zwei Ultraschallsensoren gleichzeitig (50% zeitversetzt) zu betreiben und gleichzeitig noch drei Reflexlichtschranken auswerten zu können.
(Da die US Echos zetilich nicht vorhersehbar sind, werden dafür dann noch Interrupteingänge und ISRs genutzt)
const int us1_echo = 2;
const int us2_echo = 3;
const int us1_trig = 4;
const int us2_trig = 5;
const int lf_le = 8;
const int lf_ce = 9;
const int lf_ri = 10;
int lf_le_state = LOW;
int lf_ce_state = LOW;
int lf_ri_state = LOW;
unsigned long us1_echo_st;
unsigned long us2_echo_st;
unsigned long us1_echo_et;
unsigned long us2_echo_et;
unsigned long us1_srt;
unsigned long us2_srt;
unsigned long us1_dist;
unsigned long us2_dist;
unsigned long prev1micros = 0;
const long toggleinterval = 1000;
int togglestate = LOW;
int us1_flag = 0;
int us2_flag = 0;
char* string_[]={"Linefollow:", "US-Echo1:", "US-Echo2:", "Cycletime:"};
unsigned long prev2micros = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(us1_echo, INPUT);
pinMode(us2_echo, INPUT);
pinMode(us1_trig, OUTPUT);
pinMode(us2_trig, OUTPUT);
pinMode(lf_le, INPUT);
pinMode(lf_ce, INPUT);
pinMode(lf_ri, INPUT);
attachInterrupt(0, US1_ISR, CHANGE);
attachInterrupt(1, US2_ISR, CHANGE);
}
void loop() {
lf_le_state = digitalRead(lf_le);
lf_ce_state = digitalRead(lf_ce);
lf_ri_state = digitalRead(lf_ri);
unsigned long cur1micros = millis();
if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
prev1micros = cur1micros;
if (togglestate == LOW){
togglestate = HIGH;
digitalWrite(us1_trig, HIGH);
digitalWrite(us2_trig, LOW);
us1_echo_st = 0;
us1_flag = 0;
}else{
togglestate = LOW;
digitalWrite(us1_trig, LOW);
digitalWrite(us2_trig, HIGH);
us2_echo_st = 0;
us2_flag = 0;
}
}
us1_dist = (us1_srt / 58); // Umrechnung des Sensorwerts, ungefähr in cm (für 343m/s bei trockner Luft und 20° wäre 58,3 der genaue Wert)
us2_dist = (us2_srt / 58);
Serial.print(string_[1]);
Serial.println(us1_dist);
Serial.print(string_[2]);
Serial.println(us2_dist);
Serial.print(string_[0]);
Serial.print(lf_le_state);
Serial.print(lf_ce_state);
Serial.println(lf_ri_state);
unsigned long cur2micros = micros();
Serial.print(string_[3]);
Serial.println(cur2micros - prev2micros);
prev2micros = cur2micros;
}
void US1_ISR(){
if (us1_echo_st == 0) {
us1_echo_st = micros();
} else {
us1_echo_et = micros();
++us1_flag;
}
if (us1_flag == 1) {
us1_srt = (us1_echo_et - us1_echo_st);
}
}
void US2_ISR(){
if (us2_echo_st == 0) {
us2_echo_st = micros();
} else {
us2_echo_et = micros();
++us2_flag;
}
if (us2_flag == 1) {
us2_srt = (us2_echo_et - us2_echo_st);
}
}
Für Dich von Interesse dürfte davon vermutlich das untenstehende sein:
unsigned long prev1micros = 0;
const long toggleinterval = 1000;
int togglestate = LOW;
void setup() {
}
void loop() {
<<<<< hier passiert was das nichts mit der Zeit zu tun hat
unsigned long cur1micros = millis();
if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
prev1micros = cur1micros;
if (togglestate == LOW){
togglestate = HIGH;
<<<<< hier passiert was das Abhängig von der Zeit ist
}else{
togglestate = LOW;
<<<<< hier passiert was das Abhängig von der Zeit ist
}
}
<<<<< hier passiert was das nichts mit der Zeit zu tun hat
}
hier schalte ich alle 1000ms (oder mehr) zwichen zwei Zuständen um.
Was noch zu berücksichtigen ist, ist das millis natürlich irgendwann überläuft und dann einmal der aktuelle Wert kleiner sein kann als der in der Variablen gespeicherte.
Diesen Fehlerfall sollte man noch abfangen, denn sonst funktioniert das Programm sollange bis millis das erste mal den Maximalwert erreicht und danach nicht mehr, da millis ja nie mehr um den Grenzwert größer werden kann als der gespeicherte Wert.
Also:
if (cur1micros > prev1micros) prev1micros = 0;
müsste noch zum Code dazu.
Was noch zu berücksichtigen ist, ist das millis natürlich irgendwann überläuft und dann einmal der aktuelle Wert kleiner sein kann als der in der Variablen gespeicherte.
Diesen Fehlerfall sollte man noch abfangen, denn sonst funktioniert das Programm sollange bis millis das erste mal den Maximalwert erreicht und danach nicht mehr, da millis ja nie mehr um den Grenzwert größer werden kann als der gespeicherte Wert.
Also:
if (cur1micros > prev1micros) prev1micros = 0;
müsste noch zum Code dazu.
Wenn man nur mit Zeitdifferenzen rechnet, braucht man das nicht.
Das
if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
rechnet auch bei einem Überlauf richtig.
Ich klau einfach mal hier die Zahlen, da hat es schon einer vorgerechnet
http://forum.arduino.cc/index.php/topic,85706.0.html
4294967290 - 4294967280 = 10
4294967291 - 4294967280 = 11
4294967292 - 4294967280 = 12
4294967293 - 4294967280 = 13
4294967294 - 4294967280 = 14
4294967295 - 4294967280 = 15 (jetzt kommt der Überlauf)
0 - 4294967280 = 16
1 - 4294967280 = 17
2 - 4294967280 = 18
3 - 4294967280 = 19
i_make_it
27.06.2017, 13:40
Ups, ja stimmt.
Ich hab das halt standardmäßig zur Absicherung drin, hatte beim Posten nicht dran gedacht das ich ja auch selbst unsigned genommen habe.
Sagen wir mal so, schaden tut es nicht. nur bei unsigned braucht man es halt auch nicht.
Danke HaWe!
jetzt habe ich das endlich soweit kapiert, das ich das delay ersetzen kann.
Habe ich auch gleich umgesetzt und bin begeistert.
Das delay habe ich nur an die Stelle gesetzt, an der ich gerne die millis Pause hätte. Tut mir Leid, verwirrend zu schreiben.
Danke i_make_ it,
Deine Ausführungen habe ich auch schon oft gelesen und dabei viel gelernt. Dich werde ich nie mehr einholen;).
Verspreche aber, deinen Text mehrfach zu lesen.
Das 2 gleiche Zeiten nicht möglich sind, wenn zusätzliche Funktionen den Loop Durchlauf verzögern, leuchtet mir ein.
if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
Warum Mikrosekunden, nicht Milli?
Wo kommen die 10 ms her?
Bei mir ist das alles viel einfacher. Ich baue nur aus Quatsch und ohne ernsten Sinn einen kleinen Solarroboter, der auf der Terasse rumfährt und bei einem Hindernis oder Verschattung, ein Rad kurz Rückwärts laufen lassen soll. (Zum Ausweichen) Und diese Rückwärtszeit mache ich mit millis(Danke das kann ich ja dank Euch jetzt).
Ich wollte endlich mal hinkriegen, Pausen ohne delay zu machen.
Dankeschön.
Achim
Warum Mikrosekunden, nicht Milli?
Wo kommen die 10 ms her?
Wie heißt es doch so schön ?
Only the code tells the truth.
unsigned long cur1micros = millis();
Auch wenn die Variable micros heißt, können millis drin sein.
const long toggleinterval = 1000;
Auch wenn der Kommentar sagt es wären 10, können es 1000 sein.
Hat aber mit der Grundproblematik nichts zu tun. Sowas passiert beim Programmieren, deshalb habe ich gar nichts gesagt.
micros() statt millis() gibt es bei Arduino aber auch, machen insbesondere bei den schnellen 32 Bittern manchmal Sinn.
cur1micros
Ist dieses dann nur der Name?
Es könnte auch anders heißen?
Sonst verstehe ich das nicht. Ist es eine Abkürzung für:
"current eine Mikrosekunde" nur so zum Spaß geschrieben?
Das Arduino Kochbuch habe ich schon rauf und runter. Es sind immer mindestens 2 Funktionen in einem Sketch. Das macht mich ganz verrückt.
Der Unterschied zwischen Millis und Micros ist da schon beschrieben.
Ich muß mich da noch mehr mit beschäftigen. Aber jetzt ist doch Sommer und das war jetzt nur :"Seid Tagen regnet es deshalb muß ich irgendeinen Quatsch machen"
Nun scheint wieder die Sonne und weder ist der Quatsch fertig noch habe ich so viel Kraft mich dem draussen Sein zu entziehen.
Aber dass mit den millis habe ich jetzt glaube ich drauf.
Fetten Dank
Achim
cur1micros
Ist dieses dann nur der Name?
Es könnte auch anders heißen?
Sonst verstehe ich das nicht. Ist es eine Abkürzung für:
"current eine Mikrosekunde" nur so zum Spaß geschrieben?
Achim
kurze Antwort: Ja, es ist nur ein beliebiger Name, es könnte auch (fast) beliebig anders heißen.
lange Antwort:
C hat nur rund 20 "reservierte Wörter", alles andere sind frei gewählte Bezeichner-Namen.
Die frei gewählten Namen können natürlich mehr oder weniger gut gewählt sein, und manche können auch etwas verwirren... ;)
Wenn allerdings einmal ein Name verwendet und deklariert oder definiert wurde (z.B. in bestimmten eingebundenen (#include) Libraries), dann ist dieser Name ab diesem Moment ebenfalls "reserviert". (ok, ja, in C++ kann man ihn auch "überladen"). Bei Arduinisch gibt es sehr viele davon, und man erkennt sie nicht auf den ersten Blick, weil viele Libs, in denen sie stehen, quasi durch die IDE versteckt sind.
loop() ist so ein Ding, und setup(), und Serial().
cur1micros gehört nicht dazu.
Du erkennst es, wo und wie er im Code definiert wird:
Schema:
Datentyp Bezeichner-Name Initialisierung
unsigned long cur1micros = millis();
also ist der Name cur1micros frei gewählt, er könnte genausogut Alf, FordPrefect, Lichtjahre oder Mondfinsternis heißen: alles mehr - oder auch weniger - sinnvoll.
Hallo HaWe,
danke für deine ausführliche Antwort.
Das begreif ja selbst ich!!
In Zukunft achte ich da drauf.
Mit C++ habe ich noch nichts gemacht, obwohl mir hier schon einige dazu rieten.
Ich tüdel so`n bisschen mit Tiny und Pro Mini rum und gestehe ein, dass ich sehr sehr schlecht lernen kann.
Das war zwar nicht immer so, aber nun freue ich mich umso mehr, wenn mir etwas so toll erklärt wird!!!
Dankeschön bis zu meinem nächsten > ? <.
Achim
Hallo HaWe,
danke für deine ausführliche Antwort.
Das begreif ja selbst ich!!
In Zukunft achte ich da drauf.
Mit C++ habe ich noch nichts gemacht, obwohl mir hier schon einige dazu rieten.
Ich tüdel so`n bisschen mit Tiny und Pro Mini rum und gestehe ein, dass ich sehr sehr schlecht lernen kann.
Das war zwar nicht immer so, aber nun freue ich mich umso mehr, wenn mir etwas so toll erklärt wird!!!
Dankeschön bis zu meinem nächsten > ? <.
Achim
Arduino ist IMMER auf C++ aufgebaut, auch wenn man es nicht gleich erkennt.
Prinzipiell kannst du per C++ Compiler immer auch mit "klassischem C" programmieren, es ist quasi eine Teilmenge von C++ (mit ein paar kleineren, kaum für Anfänger erkennbaren Veränderungen):
C++ == C + Objekte + IOstream + overloading// (+/-)
Learning by doing, und by trial and error, das ist für Anfänger der einfachste Einstieg: nicht von zu vielen Details verwirren lassen!
Zum Nachschlagen zu empfehlen:
die Arduino Reference https://www.arduino.cc/en/Reference/HomePage
und cplusplus.com für C/C++ Befehle: http://www.cplusplus.com/reference/
und mit Turorial: http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/
da kann man immer mal durchstöbern... ;)
i_make_it
28.06.2017, 12:35
Deine Ausführungen habe ich auch schon oft gelesen und dabei viel gelernt. Dich werde ich nie mehr einholen;).
Sieh es nicht so negativ, sonst wird es noch wahr.
Das war mein drittes Arduino Programm. Halt mit dem Vorsprung schon bald 30 Jahre alles mögliche und unmögliche zu programmieren.
Bei den Komentaren und Namen der Variablen sieht man die Faulheit.
Variablen und Komentare stammen noch aus der ersten Version des Programs.
Aber wie Du ja jetzt weist sind so Sachen frei wählbar.
Man kann tatsächlich auch z.B.: heinz, susi, nikolaus oder v00001, v00002, v00003 nehmen. wie es einem halt gefällt.
Jeder entwickelt da seine eigene Nomenklautur. und solange man alleine arbeitet muß man sich da auch mit niemandem abstimmen.
Bei größerne Projekten mit mehreren Beteiligten werden dann Design Guidlines erstellt, in denen sogar sowas festgeschrieben sein kann.
Wichtig ist nur immer erst mal nach dem eigenen Vermögen Stück für Stück was neues dazuzunehmen.
Als ich vor 2 Jahren mit Arduino angefangen habe, habe ich mir 2 Nano Clones geholt, da konnte ich einfach auf einem etwas neues probieren und dann sehen ob sich das Verhalten bei beiden Codevarianten gleicht oder nicht.
Danke HaWe,
ich nehme es als Lektüre für die dunklen Monate. Momentan ist Draußen zuviel anderes los.
Zum Glück kann man sich hier ja immer wieder die alten Beiträge ansehen. Davon habe ich schon zig Mal profitiert.
Interessant ist das Thema schon, obwohl ich immer noch gerne Analog und dazu mit Logik Gattern spiele. Aber zuverlässiger, was Störimpulse betrifft, sind die Controller auf jeden Fall. Wir haben z.B. ein Stallgebäude mit 4 Türen =4x Reedkontakt. Ein "4082 AND" checkt das und steuert 2 NE555 an. Trotz Entstörung und Pufferung gibt es immer wieder Fehlalarm. Wenn Leuchtstofflampen starten oder abschalten. Aber das ist auch ein Thema für Später!
Nein, i_make_it,
ich sehe das nicht so Schwarz.
Auch habe ich in diesem doch kurzen Tread sehr viele Hinweise bekommen.
Es wird schon was werden.
Dankeschön
Achim
Nochmal Danke,
das ist einfach Spitze, was habe ich schon erfolglos probiert.
Und so einfach ohne "else" und so.
Und current heißt nicht Strom sondern derzeitiger Zeitstempel.
Und while heißt: Solange der Zustand wahr ist. In dem Fall: Bist 1000ms vergangen sind. Deshalb auch <.
Total übersichtlich.
\\:D/ \\:D/ \\:D/
Ich bin aber auch ein Dösel
Das nächste Problem?
Das mit den millis funktioniert super. Jetzt habe ich einen Roboter mit 2 Rädern gebaut.
Erstmal nur 2 LDR Messbrücken angebaut. Das funktioniert gut. Das Problem ist, das er nicht unbedingt weiß wo vorne ist.(Die Sonne) Wenn er sich aus dem Schatten dreht fährt er von der Sonne weg, wenn das Licht gleichmäßig ist und weder rechts noch links der Grenzwert zum Drehen erreicht wird, fährt er geradeaus. Also wenn es sehr hell ist und eine weiße Wand in der Sonne glänzt fährt er darauf zu.
Ich wollte noch eine LDR Messbrücke vorne/hinten installieren.
Nur laufen jetzt ja die Millis immer eigenständig weiter. Wenn ich jetzt bedingt durch den neuen vorderen/hinteren LDR eine Wende programmiere, weiß der Arduino doch nicht, was er mit dem MotorPin machen soll. Die eine Messbrücke sagt rechtsrum, die andere linksrum!
Mit delay wäre das kein Problem.
Dann liefe ja alles der Reihe nach.
Aber dann würde, wenn er geradeaus in den Schatten fährt, nur die erste verdunkelte Messbrücke befehlen, das ihr Motor wendet. Mit Millis sind beide ja unabhängig.
Hier der Code bis jetzt.
const int motorPin_1 = 10; // Motor rechts
const int motorPin_2 = 9; // Motor rechts
const int motorPin_3 = 12; // Motor links
const int motorPin_4 = 13; // Motor links
int messPin_1 = A2; // Ir Brücke--Links
int messPin_2 = A3; // Ir Brücke--Rechts
void setup()
{
pinMode(4, INPUT);// IR Sensor
pinMode(3, INPUT); //IR Sensor
pinMode(10, OUTPUT); //Zum 74 AC14
pinMode(9, OUTPUT); //Zum 74 AC14
pinMode(12, OUTPUT); //Zum 74 AC14
pinMode(13, OUTPUT); //Zum 74 AC14
}
void loop()
{
unsigned long currentMillis ;
int val = analogRead (A2);
messPin_2 = map(val, 0, 1023, 0, 100);//Ir Links
if (messPin_2 < 50)
{
digitalWrite(motorPin_1, HIGH);//Motor Rechts Vor
digitalWrite(motorPin_2, LOW);//Motor Rechts Vor
currentMillis = millis();//Zeitstempel
while(millis()-currentMillis <1200); //warten xxx millis
}
else
{
digitalWrite(motorPin_1, LOW);//Motor Rechts Rück
digitalWrite(motorPin_2, HIGH);//Motor Rechts Rück
}
{
int val = analogRead (A3);
messPin_1 = map(val, 0, 1023, 0, 100);//IR Rechts
if (messPin_1 < 50)
{
digitalWrite(motorPin_3, HIGH);//Motor Links VOR
digitalWrite(motorPin_4, LOW);//Motor Links VOR
currentMillis = millis();//Zeitstempel
while(millis()-currentMillis <1200); //warten xxx millis
}
else
{
digitalWrite(motorPin_3, LOW);//Motor Links Rück
digitalWrite(motorPin_4, HIGH);//Motor Links Rück
}
}
}
Ich möchte erreichen, dass wenn die vorne/hinten Messbrücke den Robot drehen will obiger Loop ohne Funktion ist. Nach dem Drehen aber wieder läuft??
Achim
geht es, wenn du eine Variable spendierst, z.B.
bool DrehungAktiv=false;
wenn nicht gedreht werden soll, steht sie auf false, dann darf gemessen werden;
wenn aber gedreht werden soll, wird sie auf true gesetzt, und dann darf nicht mehr gemessen werden.
Das musst du vor dem Messen nur vorher abfragen per
if(DrehungAktiv) {...}
Das ist im Prinzip dann ein sog. "Zustandsautomat", wenn ich mich nicht irre... 8)
Hallo HAWE,
dankeschön!
Das muss ich mir im gesamten nochmal überlegen..
Das steht auch in dem Arduino Kochbuch, aber für mich unverständlich.
Dann kann ich am Anfang des Loop also eine weitere IF Abfrage machen.
Auf jeden Fall weiß ich jetzt den Weg und wo ich suchen muß.
Achim
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