Servomotoren für Roboterarm

[N3xxEs]

Hallo,
ich habe folgendes Problem:

Ich habe mir einen 6- Achs Roboter mit einer Höhe von 60cm besorgt der Original vom Hersteller mit Toward Pro MG996R Servos bestückt ist.
Als ich verfahren wollte ist mir ein zittern des Roboters Arm`s aufgefallen in bestimmten Positionen also so das er sie nicht halten könnte.
Dann wollte ich mal versuchen in einer Position wo der Roboterarm nicht zittert eine Flasche mit einem Gewicht von maximal 1 kg zu heben,
da fing der Roboterarm auch an zu zittern. Daher würde ich davon ausgehen das die Servos zu schwach sind.

Daher wäre meine Frage was für Servos optimal für den Roboterarm wären?

Das sind die mommentan verbauten Servos:
http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf

[Pali64]

Hallo N3xxEs,

Ein "Zittern" muss nicht heißen das die Servos zu schwach sind, das kann auch sein das der Servo selber Probleme hat.

Wobei hab grad das datenblatt gelesen, bei 60cm Armlänge, reicht das Drehmoment von dem Servo tatsächlich nicht für das Gewicht!

Da brauchst du gut ein 3 x so starken (Je nach Gewicht des Arms) denn dass muss ja der Servo auch heben.

Gruß pali64

[N3xxEs]

Vielen Dank für die Info Pali64 ;)
Der Roboter Arm hat ca. ein Gewicht von 1-2 Kg

Was für eine Drehmoment würde ich den benötigen um den Roboter Arm inklusive der 1 Kg Flasche ohne zitternden Bewegungen
bewegen zu können?

Und was für Servos würdest du denn empfehlen?

[Pali64]

Guten Morgen N3xxEs,

Das hängt ein wenig damit zusammen was du ausgeben willst.
Gehen wir davon aus, das du 750g die ersten 30cm vom Arm hast und 500g in den nächsten 30 cm (Da verdoppelt sich ja das Drehmoment durch die Länge)
dann müsstest du mindestens (grobe Schätzung da ja gewicht nicht genau bekannt) ein Drehmoment von 36kg cm (3.53Nm) haben.
Dann wäre ein Digital Encoder-Servo von Vorteil (Die zittern eigentlich nicht und haben eine hohe wiederholgenauigkeit).
Als Beispiel wäre da eBay Hitec HS-M7990TH High Torque Servo (http://www.ebay.de/itm/Hitec-HS-M7990TH-Mega-Torque-HV-Magnetic-Encoder-Servo-HSM7990TH-HSM7990-TH/380974806410) der wäre zwar leider rund 2mm auf jeder Seite größer(wenn du genug Spiel hast würde er fil. passen) und mit rund 150 € auch nicht als Billig einzustufen.
Aber er hätte bereits bei 6V genügend Drehmoment. Auch durch den Internen 12 Bit Digitalencoder (Kein Poti) eine hohe Wiederholgenauigkeit

Also grob sagen wir, such dir einen Servo mit einem Drehmoment von ca 36kg cm (3.53Nm) und digital, der die selben Abmessungen hat wie deiner im Datenblatt.

Gruß Pali64