Teppichkrabbler
13.02.2016, 17:29
Servus in die Gemeinde und
eine kurze Frage:
Hat schon Jemand ein optisches Radar auf einem RP6 realisiert ?
Aktuell plane ich solch einen Zusatz für den Meinigen, um Map-Building zu unterstützen, also während Erkundungen nach und nach eine Karte der Umgebung zu erstellen und deren Daten via WIFI-Modul auf einen stationären Rechner zu übertragen.
Solch eine Hinderniskarte soll bei späteren Touren die Durchführung von komplexeren Aufgaben erleichtern, sodass der RP6 nicht immer ausschließlich auf seine Sensoren für Hinderniswarnung angewiesen ist.
Die angehängte Abbildung skizziert zumindest das Schema für solch ein optisches Radar.
Grundlage der Hardware ist ein Sharp Sensor (20 cm - 150 cm), welcher auf einer um die vertikale Achse (Mast) drehbar montiert ist. Diese Achse ist auf den Ausgang eines 1:2 Übersetzungsgetriebes angebaut, welches eingangsseitig durch ein Servo (man sollte hier auf ein Digitalservo zurückgreifen) mit 180° Drehbereich montiert ist. Hierdurch ergeben sich für den Sharp Sensor die erforderlichen 360° Drehwinkel.
Während der Datenaufnahme (Radar-Mode) steht der RP6 still, damit die Umgebung verzerrungsfrei aufgenommen werden kann. Das zugehörige "C"-Programm dreht den Sensor zunächst auf die Ausgangsposition (0°) und führt die erste Peilung durch. Anschließend wird der Sensor um 1° weiter gedreht (das Servo also um 0,5°) und die nächste Peilung erfolgt, bis letztendlich nach 358 weiteren Schritten der gesamte 360° Bereich erfasst ist.
Auf diese Weise wird die Umgebung bis 1,5 m Entfernung in Form eines Polardiagramms aufgenommen, also Distanz als Funktion des zugehörigen Peilwinkels.
Durch einfache Umrechnung (Triangulation) unter Berücksichtigung der aktuellen Position der RP6 werden diese Daten hiernach in ein kartesisches System übertragen, welches nach und nach die gesamte Umgebung abbildet.
Abschließend nochmals die Frage in die Runde: Hat schon Jemand einen derartigen Sensor gebaut ?
Danke für kurze Infos / Links / Mails etc.
Viele Grüße
Volker
eine kurze Frage:
Hat schon Jemand ein optisches Radar auf einem RP6 realisiert ?
Aktuell plane ich solch einen Zusatz für den Meinigen, um Map-Building zu unterstützen, also während Erkundungen nach und nach eine Karte der Umgebung zu erstellen und deren Daten via WIFI-Modul auf einen stationären Rechner zu übertragen.
Solch eine Hinderniskarte soll bei späteren Touren die Durchführung von komplexeren Aufgaben erleichtern, sodass der RP6 nicht immer ausschließlich auf seine Sensoren für Hinderniswarnung angewiesen ist.
Die angehängte Abbildung skizziert zumindest das Schema für solch ein optisches Radar.
Grundlage der Hardware ist ein Sharp Sensor (20 cm - 150 cm), welcher auf einer um die vertikale Achse (Mast) drehbar montiert ist. Diese Achse ist auf den Ausgang eines 1:2 Übersetzungsgetriebes angebaut, welches eingangsseitig durch ein Servo (man sollte hier auf ein Digitalservo zurückgreifen) mit 180° Drehbereich montiert ist. Hierdurch ergeben sich für den Sharp Sensor die erforderlichen 360° Drehwinkel.
Während der Datenaufnahme (Radar-Mode) steht der RP6 still, damit die Umgebung verzerrungsfrei aufgenommen werden kann. Das zugehörige "C"-Programm dreht den Sensor zunächst auf die Ausgangsposition (0°) und führt die erste Peilung durch. Anschließend wird der Sensor um 1° weiter gedreht (das Servo also um 0,5°) und die nächste Peilung erfolgt, bis letztendlich nach 358 weiteren Schritten der gesamte 360° Bereich erfasst ist.
Auf diese Weise wird die Umgebung bis 1,5 m Entfernung in Form eines Polardiagramms aufgenommen, also Distanz als Funktion des zugehörigen Peilwinkels.
Durch einfache Umrechnung (Triangulation) unter Berücksichtigung der aktuellen Position der RP6 werden diese Daten hiernach in ein kartesisches System übertragen, welches nach und nach die gesamte Umgebung abbildet.
Abschließend nochmals die Frage in die Runde: Hat schon Jemand einen derartigen Sensor gebaut ?
Danke für kurze Infos / Links / Mails etc.
Viele Grüße
Volker