Eigenbau RP6 Version 2

[Jackeder]

Hallo zusammen,

da ich hier im Forum so gut wie keinen Eigenbau RP6 Roboter finde( verbessert mich bitte wenn ich da falsch liege), stelle ich heute meinen Roboter mal vor.
Unter Eigenbau verstehe ich nur das Fahrgestell RP6 und nicht das fertige Arexx RP6 V2 Robotersystem von Conrad.
Gekaufte Komponenten dafür sind:
Fahrgestell Robby RP5/RP6
Drehgeber-Sensoren RP6-ENCv2
Mini Fahrtregler 2A
2 Servos
20*4 Zeilen Display


Meine erste Version sah erstmal so aus:
30610

konnte aber immerhin schon fahren, erkennen von Hindernissen mit dem Sharp-Sensor und regeln der FrontLEDs über einen Lichtsensor.
Aber das war mir alles viel zu wuchtig, auch gab es Propleme in der Elektrik(unerwartet Reset).

30609
Die Seitenwinkel hab ich behalten. Im vorderen Bereich fanden die beiden Fahrtregler ihren Platz. die beiden Potis
für die Maximalgeschwindigkeit hab ich gegen Spindeltrimmer eingetauscht um beide Seiten genauer einstellen zu können.
Unter der Platte befindet sich ein 7,4 Volt LiPo-Akku 2700mAh.

30608
Stoßstange kamm dann dazu mit 2 Mikrotastern und 4 SMD-LED5050WS. wobei die äußeren und die inneren 2 parallel geschalten sind.
Hinten hat die Halterung für das LCD ihren Platz gefunden, die Idee mit dem schwenkbaren Display hab ich bei Inka abgeschaut.

30607
Die Grundplatine besteht aus Streifenrasterplatine. Von hier gehen alle Leitung an das Atmel Evolations Board, bzw an die einzelnen Sensoren, LEDs usw.
Zugegeben der Lüfter über den beiden Fahrtregler ist warscheinlich übertrieben /unnütz,
aber er war Teil meiner Sensorexperimente "Temperatursensor mit Lüftersteuerung"
Vorne befindet sich der Sharpsensor (10-80cm),der durch den Servo bewegt werden soll.
Hinten neben dem LCD ist noch der Hauptschalter, Start/Stop Taster und 2 LEDs(rot/grün) für Statusanzeige Betriebsbereit und Akku alle.

30612
Zum Schluss kommt noch das Atmel Evolations Board mit dem ich das ganze mit einem Atmega16 steuern möchte.
Oben drauf sind noch 4 Taster für Funktionen und 6 LEDs für die Akkuspannungsanzeige.

Das wars erstmal vom gebastelten Teil meines Roboters. Wenn ich mit dem Programm-schreiben voran gekommen bin
werde ich wieder hier euch Bericht erstatten. Auch werde ich die ein oder andere Frage stellen wollen.

Wenn noch Fragen offen sind so könnt ihr sie mir gerne stellen,
Lob und auch Kritik ist immer wilkommen.

Grüße Hendrik

[Dirk]

Tolle Arbeit!
Saubere Kabelverlegung, Steckerplanung und Modularität!
So kommt das Atmel Evaluation Board mal zu einer sinnvollen Anwendung!
Bitte: Vielleicht läßt du uns ja weiter teilnehmen an der Weiterentwicklung und an der Software.

Dein Bot wäre sicher auch etwas für einen RN-Wissen Artikel, in dem du die Fortschritte besser dokumentieren könntest, als im Forum.

[Jackeder]

Hi Dirk,

freut mich das es dir soweit gefällt, gerne werd ich meine Fortschritte hier euch mitteilen. Im Moment hab ich erstmal das Proplem das AtmelStudio beim programmieren eine Fehlermeldung bringt. Ich vermute mal das, da auf PB6 und PB7 jeweils ein Taster mit Pullup Wiederstand belegt ist und am Atmega16 PB6 MISO und PB7 SCK liegt, dadurch der Chip nicht erkannt wird. Wenn ich das Kabel abziehe geht es ohne Propleme zu programmieren. Also entweder jedesmal Stecker ziehen oder die Taster auf einen anderen Pin verlegen.

[Jackeder]

Heute wollte ich die beiden Drehgeber testen und dabei festgestellt das die Stecker vertascht waren und somit beide Drehgeber verpolt waren. Der eine bringt auf der Signalleitung 0.20 Volt und der andere 0,57 Volt, unverändert. Vermute mal ganz stark exitus.

[Dirk]

Vermute mal ganz stark exitus.
Ja, denke ich auch.

Ist ja echt Pech ... :(

[inka]

ja, echt schade...

ich markiere gleiche stecker oder auch bei parallelem kabelverlauf immer mit bunten punkten...
30640

[Jackeder]

Naja , hab das eigentlich narrensicher gelöst linker Motor -- linker Fahrtregler -- linker Drehsensor. Nur hab ich die Stecker der Drehgeber einfach angesteckt und am anderen Ende rot an plus, schwartz an minus und gelb an Int0 gelötet, aber wie sagt man so schön wer lesen kann ist klar im Vorteil, steht ja auf die Drehgeber drauf VCC / SIG / GND ...

[Jackeder]

Hallo

Die neuen Drehgeber-Sensoren sind eingebaut und funktionieren auch. Allerdings, ein Unglück kommt ja bekanntlich nicht nicht allein. DIe beiden Fahrtregler hab ich ja auf eine Leiterplatte geschraubt und dadurch hatten die beiden Kühlbleche eine leitende Verbindung über die Befestigungsschrauben ( Schraubenkopf liegt direckt aM Blech an ). Da 2 der 4 Transistoren ebenfals mit dem Kühlblech und Collector verbunden sind (die anderen 2 sind isoliert), gabs schönen Kurzschluß. Naja Conrad freuts wenigstens...
wenn wieder mehr Zeit ist (Wintermonate) werd ich die Transistoren tauschen, mal sehen ob noch was zu retten ist

Zur Zeit versuche ich die RP6BaseLibs zu verstehen. Ich habe mir die Stopwaches bereits rausgeschrieben und getestet. Eine sehr feine Sache diese. Was ich gerne wissen möchte ist

#define STOPWATCH1 1 .... die Zahl "1" am Ende, welche Bedeutung/Funktion hat diese

[inka]

die stopwatches sind durchnummeriert, wenn ich es noch richtig weiss gibt es 6 davon...

[Jackeder]

Das ist mir schon klar, es sind 8 insgesamt, aber ich meinte die Zahlen danach 1 , 2 ,4, 8 usw...
#define STOPWATCH1 1
#define STOPWATCH2 2
#define STOPWATCH3 4
#define STOPWATCH4 8
#define STOPWATCH5 16
#define STOPWATCH6 32
#define STOPWATCH7 64
#define STOPWATCH8 128

einen Sinn müssen sie ja haben, sonst könnte man sie ja auch weglassen ...

[Dirk]

Hi Jackeder,

nein, die kann man nicht weglassen.
Die Werte 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64 und 128 sind die Werte der einzelnen Bits in einer 8 Bit Zahl:
0b00000001 ist 1, 0b00000010 ist 2, 0b00000100 ist 4, usw.

Diese Werte dienen als "Masken", um diese Bits zu setzen oder löschen:
#define stopStopwatch1() stopwatches.watches &= ~STOPWATCH1
Damit wird in der Variable stopwatches.watches das erste Bit (Wert 1) gelöscht, um die Stopwatch 1 anzuhalten.
In der Zeile wird STOPWATCH1 dann durch 1 oder binär 0b00000001 ersetzt:
#define stopStopwatch1() stopwatches.watches &= ~0b00000001
... oder ...
#define stopStopwatch1() stopwatches.watches &= 0b11111110
Dadurch wird durch UND (&) das Bit 1 in stopwatches.watches gelöscht.

[Jackeder]

Moin

und danke für die info. Leider muss ich das Projeckt RP6 vorerst auf Eis setzen da meine Tochter da ist, aber wenn sich alles eingepegelt hat werd ich sicherlich wieder die Arbeit aufnehmen und mich wieder melden

Liebe Sonntagsgrüße

Hendrik

[Jackeder]

Hallo,

stelle gerade fest das ich mich hier schon ewig nicht mehr gemeldet habe.
Leider muss ich mitteilen das das Projeckt "RP6 Eigenbau" eingestellt ist. Ich bastle derweil an einem neuem Roboter, ähnlich dem RP6 und wenn erste Schritte zu sehen sind werde ich auch hier im Forum meinen Baubericht reinstellen.
Mein RP6 hat derweil ein schönes Plätzchen in der Vitrine gefunden und eines Tages wird auch seine Zeit kommen denn zum verstauben ist er echt zu schade.


Liebe Grüße Hendrik

[Dirk]

Schade. Hast du ein paar Infos von deinem neuen Projekt oder gibt's da eine Geheimhaltung? ;)

[Jackeder]

Ja find es eigentlich auch schade, weil ja auch schon einige Stunden Zeit dafür investiert habe, aber hab dadurch auch viel gelernt und wie gesagt, irgendwann erwacht der kleine zu neuen Leben.
Nein Geheimhaltung gibt es nicht.
Arbeitskollege hat mehr aus versehen 2 Chassis (einmal zuviel geklickt), eines Heng Long Tiger 1, als Restposten günstig im Internet bestellt und so hab ich eins genommen.
Sind allerdings noch sehr viele Baustellen daran.
Finde es ist fast wie ein Adventskalender, kaum hat man eine Türe(=Proplem) gelöst, steht man vor der nächsten und weiß nicht was dahinter steckt.
Mit den Ketten hab ich noch so meine Propleme das die eine nicht richtig rund läuft. Es steht noch die Frage offen ob ich eine H Brücke aufbaue mit Mosfets, oder die 2 Fahrtenregler (Conrad 190040). Auch mit der Versorgungsspannung 5V für die Atmegas gibts da noch offene Fragen. Verwende zur Zeit die Traco TSR 1-2450 (5V/DC 1A), haben aber Eingangsspannung min 6,5V. Ich verwende 7,4V Lipo Akkus (wegen Bauhöhe) und die sind bei 6,5Volt noch lange nicht bereit geladen zu werden. Die L7805 wollt ich ungern verwenden wegen geringem Wirkungsgrad. Auch weiß ich da jetzt nicht aus dem Kopf die Eingangsspannung.
Wie gesagt Baustellen über Baustellen ...

[RoboHolIC]

Die L7805 wollt ich ungern verwenden wegen geringem Wirkungsgrad. Auch weiß ich da jetzt nicht aus dem Kopf die Eingangsspannung.
Wie gesagt Baustellen über Baustellen ...
Nun ja, der L7805 ist auch nicht mehr das Maß der Dinge. Ich verwende für meine Anwendungen mit 6* Ni-MH-Zellen halt den LF50, einen LowDrop-Regler. Der braucht bei vollem Strom (0,5 A) lediglich eine um typ. 0,4 V (worst case 0,7 V) höhere Eingangsspannung als seine Ausgangsspannung von 5 V. (Es gibt noch deutlich bessere Typen, aber für meine Anwendungen reicht dass schon dicke).
Was den Wirkungsgrad betrifft: Sparen ist gut, aber vielleicht ist die Frage nach dem Wirkungsgrad der Controllerversorgung für die Laufzeit/Reichweite des Fahrzeugs gar nicht von Bedeutung. Die Wärmeabfuhr aber vielleicht schon.

[Jackeder]

Der LF50 gefällt mir sehr gut , wird sich sicherlich demnächst mitbestellt. Weil du das Thema Wärmeabfuhr ansprichst ... den LF50 einen Kühlkörper gönnen oder kommt der auch ohne aus ?

[Jackeder]

Schade. Hast du ein paar Infos von deinem neuen Projekt oder gibt's da eine Geheimhaltung? ;)

Infos zum neuen Projekt findet ihr hier https://www.roboternetz.de/community/threads/71137-Projekt-AHLTONE?p=639466#post639466