Kinect - Mapping

[hoodiecrow]

Hallo,

ich arbeite gerade an einem Projekt, hab aber gerade ein kleines Verständnisproblem bezüglich der Bildverarbeitung.

Ablauf ist im groben so: Ich habe eine Kinect-Kamera und ein Objekt, welches mit der Kamera gescannt wird. Daraus wird dann (mithilfe der Tiefeninfos) die Lage des Objekts im Koordinatensystem der Kamera berechnet.

Nun zu meinem Problem: Das Objekt soll im Anschluss mit einem Gripper aufgehoben werden; der Gripper bekommt die Infos aus den Vision-Sensoren.

Nur dummerweise hab ich gerad keine Idee, wie ich die Punkte, die ich berechnet hab, auf das Koordinatensystem des Grippers mappe. Wär nett, wenn ihr mir den einen oder anderen Denkanstoß geben könntet :)

Danke!

[Günter49]

Obwohl es in Deiner Beschreibung nicht ganz klar wird, gehe ich davon aus, dass die Kinect und der Gripper auf einem Roboter montiert sind (oder sich in einer sonstigen definierten festen Anordnung befinden).
Die Lage der Kinect auf dem Roboter und die Position des Grippers bezogen auf den Roboter (oder sonstige Basis) lassen sich dann in einem am Roboter (oder an einer sonstigen Basis) „befestigten“ Koordinatensystem darstellen. Du transformierst die mit der Kinect gefundenen Objekt-3D-Daten des Kinect-Koordinatensystems in das Roboter-Koordinatensystem und steuerst die gefundenen Punkte mit dem Gripper an.
Die Transformationsformeln findest Du z.B. im Wiki „Koordinatentransformation“
http://de.wikipedia.org/wiki/Koordinatentransformation
oder etwas ausführlicher hier:
http://services.informatik.hs-mannheim.de/~ihme/robotik_2011ws/02_Transformationen.pdf
und an tausend anderen Stellen im Netz.

Gruß,
Günter