Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Ist dieser Aufbau so machbar?
Hi,
bevor ich mich weiter mit der Planung beschäftigte wüsste ich gerne ob das was ich mir hier Vorstelle überhaupt machbar ist oder ob ich total auf dem Holzweg bin. Das ganze soll ein Hexapod werden welcher sich aus einer geschlossenen Halbkugel aufbaut. Bin für jeden Tipp dankbar.
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https://www.youtube.com/watch?v=bje-wZHxLUk&feature=youtu.be
Wie viel Euro willst du in die Servos stecken?
Die Hebel-längen sehen nämlich verdammt groß aus (>20 cm?). Wenn du in etwa weist, was dein Hexa wiegen wird, kann man anhand der Hardware ja abschätzen, kannst du dir auch das benötigte Drehmoment ausrechnen, dass du benötigst um den Bot überhaupt anzuheben. Dabei solltest du auch beachten, dass nicht immer alle Beine auf dem Boden stehen und sich das Gewicht nicht unbedingt gleichmäßig auf alle Beine verteilt
Die Größe ist da noch variable. Die Hebel länge wäre hier, wenn man es zur relativen Größe des dort zu sehenden Arduino Uno sieht, rund 14cm. Denke aber wird eher die Hälfte, sprich 7cm.
Rabenauge
18.05.2014, 12:53
Die Idee ist erstmal hübsch aber-abgesehen von den Hebellängen (und der Tatsache dass du nen Arduino nutzen willst-> viel Vergnügen mit der Servoprogrammierung damit, mit der Servo-Lib wirds nix), sehe ich das Problem im Laufen:
Deine Füsse liegen unten mit ner Kante auf, müssen sich beim laufen aber verdrehen können. Das klappt so nich, ohne irgendwas zu "verbiegen".
Da müssten dann auch die Unterschenkel noch um die Hochachse drehbar sein...
und der Tatsache dass du nen Arduino nutzen willst-> viel Vergnügen mit der Servoprogrammierung damit, mit der Servo-Lib wirds nix
Wiso das? Gibt doch einige Beispiele mit Hexapod und Arduino. Meist mit zwei Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Shield - I2C interface.
Deine Füsse liegen unten mit ner Kante auf, müssen sich beim laufen aber verdrehen können. Das klappt so nich, ohne irgendwas zu "verbiegen".
Da müssten dann auch die Unterschenkel noch um die Hochachse drehbar sein...
Das ist ein Problem das ich nicht bedacht habe. Mal schauen ob ich das elegant lösen kann.
Rabenauge
18.05.2014, 19:49
Mit nem extra Shield und dazu passender Bibliothek wirds vermutlich gehen, aber die normale Arduino-Servo-Bibliothek ist ungeeignet- mit der kriegst du Servos nicht ausreichend genau positioniert, das habem wir schon getestet. Die ist ausreichend, um mal nen Sensor zu schwenken oder ähnliches, aber dann hörts auf.
Auch, wenn man die Servo-Ansteuerung selber macht, gehts natürlich, ist aber ne nette Herausforderung..
Ah ok verstehe :). Bei dem Shield ist eine Library dabei: https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-pwm-slash-servo-shield/using-the-adafruit-library
Geistesblitz
18.05.2014, 21:14
Das Teil weist auch schon mechanisch einige Lücken auf.
Die Servos brauchen auf jeden Fall Gegenlager gegenüber von der Abtriebswelle, sonst wird alles voel zu wackelig und die Servohörner könnten eventuell auch Schaden nehmen. Die Oberschenkel sehen auch ganz schön dünn aus, die sollten eigentlich so aufgebaut sein, dass sie sich nur schwer tordieren lassen. Bei so einem dünnen Stäbchen ist das allerdings nicht besonders schwer. Außerdem solltest du die Längen der Glieder verringern, so macht das nur Probleme. Du musst ja nicht am oberen Ende der Unterschenkel mit den Knien ansetzen, sondern ein bisschen mittiger dürfte es auch tun.
Das Teil weist auch schon mechanisch einige Lücken auf.
Die Servos brauchen auf jeden Fall Gegenlager gegenüber von der Abtriebswelle, sonst wird alles voel zu wackelig und die Servohörner könnten eventuell auch Schaden nehmen. Die Oberschenkel sehen auch ganz schön dünn aus, die sollten eigentlich so aufgebaut sein, dass sie sich nur schwer tordieren lassen. Bei so einem dünnen Stäbchen ist das allerdings nicht besonders schwer. Außerdem solltest du die Längen der Glieder verringern, so macht das nur Probleme. Du musst ja nicht am oberen Ende der Unterschenkel mit den Knien ansetzen, sondern ein bisschen mittiger dürfte es auch tun.
Das mit den Gegenlagern werde ich noch einbauen, danke für den Hinweis :). Der Punkt mit der Länge der Glieder hab ich bereits abgeändert, sind jetzt etwa 2/3 kürzer. In dem Zuge habe ich auch versucht das Problem mit der Kante zu lösen, wobei ich jetzt den Servo für die Drehung der Beine als kritischen Schwachpunkt sehe. Die Dicke der Stangen werde ich dann noch erhöhen um das von dir erwähnte tordieren zu erschweren.
Hier mal eine überarbeite Version (Hab grade gesehen, dass ich vergessen habe die zwei Servos zu verbinden.).
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https://www.youtube.com/watch?v=tIDChWaCzdk
Edit: Hab hier mal Gegenlager eingebaut. Allerdings sehe ich bei Bild 1, sind die Servos welche auf der Grundplatte sind, das Problem, dass der Servo welcher für die horizontale Drehbewegung zuständig ist ziemlich einseitig belastet wird (Mit roten Pfeilen verdeutlicht.)
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Geistesblitz
19.05.2014, 08:10
Hmm, also so bringen die Gegenlager noch nicht sehr viel. Ich dachte da eher an eine Anordnung wie hier zu sehen (http://www.graupner-robotics.de/uploads/pics/hexapod_006_01.jpg). Es ist auch nicht günstig, die Stangen für die Oberschenkel einfch dicker zu machen, da die dann auch schwerer werden. Besser wäre es, wie im Beispiel zwei flache Teile zu haben, die man dann am besten noch miteinander verbindet. Das sorgt dann schonmal für einiges an Verwindungssteifheit.
erinnert mich spontan an dieses geniale teil:
http://www.youtube.com/watch?v=HuC6q9kbryw
erinnert mich spontan an dieses geniale teil:
http://www.youtube.com/watch?v=HuC6q9kbryw
Tolles Video, kannte ich noch nicht :).
Hmm, also so bringen die Gegenlager noch nicht sehr viel. Ich dachte da eher an eine Anordnung wie hier zu sehen (http://www.graupner-robotics.de/uploads/pics/hexapod_006_01.jpg). Es ist auch nicht günstig, die Stangen für die Oberschenkel einfch dicker zu machen, da die dann auch schwerer werden. Besser wäre es, wie im Beispiel zwei flache Teile zu haben, die man dann am besten noch miteinander verbindet. Das sorgt dann schonmal für einiges an Verwindungssteifheit.
Wenn ich dich richtig verstehe dann also etwas in diese Richtung:
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Geistesblitz
19.05.2014, 23:41
Sieht schon besser aus, aber wozu brauchst du den 4. Servo denn? Für einen Hexapod reichen eigentlich 3 Servos pro Bein.
Ansonsten gefällt mir die Konstruktion mit diesem C-förmigen Bogen auch nicht so wirklich. Wie soll der eigentlich gefertigt und befestigt werden? Ist trotzdem ungünstig, weil dieser einiges an Drehmoment abfangen muss. Wär besser, wenn sich das Ganze an der Oberkante auch abstützen würde, sonst gewinnt man mit dieser Konstruktion nicht viel. Außerdem musst du darauf achten, dass sich bei der späteren Bewegung nichts in die Quere kommen kann. Ich würde auch empfehlen, bei der Konstruktion gleich die Servohörner mit zu berücksichtigen, sonst hat man nachher nochmal so viel Arbeit, das alles anzupassen. Die Konstruktion vom Schenkel sieht dafür schon wirklich besser aus, auch wenn ich mich auch hier frage, wie das gefertigt und zusammengesetzt werden soll. Soll das geklebt werden? Geschweißt? Geschraubt?
Sieht schon besser aus, aber wozu brauchst du den 4. Servo denn? Für einen Hexapod reichen eigentlich 3 Servos pro Bein.
Wird gebraucht um das Bein zu drehen, damit die Spitze nach unten zeigt (siehe Video).
Ansonsten gefällt mir die Konstruktion mit diesem C-förmigen Bogen auch nicht so wirklich. Wie soll der eigentlich gefertigt und befestigt werden?
Gedacht war das aus Aluminium mit eine CNC-Fräse zu machen, mit dem entsprechenden Loch usw.
Ist trotzdem ungünstig, weil dieser einiges an Drehmoment abfangen muss. Wär besser, wenn sich das Ganze an der Oberkante auch abstützen würde, sonst gewinnt man mit dieser Konstruktion nicht viel. Außerdem musst du darauf achten, dass sich bei der späteren Bewegung nichts in die Quere kommen kann.
Meinst du am Bein oben? Dann ist das Drehen aber nichtmehr möglich und damit wieder das Problem mit der Kante und der Laufbewegung. Das nicht in den Weg kommt habe ich bereits im 3D-Modell beachtet :).
Die Konstruktion vom Schenkel sieht dafür schon wirklich besser aus, auch wenn ich mich auch hier frage, wie das gefertigt und zusammengesetzt werden soll. Soll das geklebt werden? Geschweißt? Geschraubt?
Auch wenn das grade so noch nicht in Modell zu sehen ist habe ich mir überlegt dafür Aluminium-Vierkantrohre zu nehmen und mit Winkeln/Verbindungsplatten aneinander zu schrauben.
Bevor du auch nur ein Teil bestellst, solltest du dringend die Drehmomente für die Servos ermitteln. Nicht nur statisch, sondern auch die Beschleunigung beachten! Ich denke, dass bei den Hebellängen und Gewichten sehr leistungsfähige Servos nötig werden! Nicht ohne Grund halten die Meisten Bastler die Beine ihrer Hexas möglichst leicht. Mit Beinen aus Aluprofil und diesen mächtigen Kugelsegmenten bist du zur Zeit auf einem anderen Weg ;)
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