Servo-Dauerlauf ohne delay();

[KoQ]

hey,
ich bin dabei mir einen avoidance robot zu bauen und habe im Moment ein Problem mit einem Code

Der Servo soll dauerhaft von rechts nach links laufen.
Ich hatte Ihn schon am laufen, wobei ich alles in die for-Servo-Schleife gepackt habe, dabei war der Servo allerdings extrem am ruckeln.

aktueller Versuch ohne delay(); :


#include <Servo.h>
long previousMillis = 0;
Servo myservo;

long interval = 5;
int pos = 0;

void setup()
{
myservo.attach(10, 1000, 2150);
}


void loop()
{
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis > interval){
for(pos = 0; pos < 180;){
myservo.write(pos);
pos += 1;
previousMillis = currentMillis;
}
}
else{
myservo.write(pos);
pos -= 1;
previousMillis = currentMillis;
}
}

Der Servo läuft von rechs nach links und dreht wider um, dann macht er allerdings eine pause von ca. 2s und fängt wieder von vorne an.

Wieso bitte bleibt er stehen?

[porter91]

Hey

eine Frage was macht die Funktion millis() ??
Und warum machst du für das zurück nicht auch eine for schleife??
Gruß Jan

[KoQ]

Hey Jan,
die Funktion millis() gibt an wie lang das System am laufen ist, mit currentmillis = millis() kann ich den Wert immer abfragen.

Meinst du das ungefähr so mit der for schleife?:


void loop()
{
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis > interval){
for(pos = 0; pos < 180;){
myservo.write(pos);
pos += 1;
previousMillis = currentMillis;
}

for(pos = 180; pos >= 0;){
myservo.write(pos);
pos -= 1;
previousMillis = currentMillis;
}
}
}

Bei dem Versuch läuft er dauerhaft ohne Pause nach rechts und links, allerdings schätze ich immer nur um eine pos

[porter91]

Hey
wie meinst du das nur mit einer Position, nur um ein Grad ?
Probier mal das:
void loop()
{
unsigned long currentMillis = millis();
bool rueck = false;
if(currentMillis - previousMillis > interval)
{
if (rueck == false)
{
pos++;
}
else
{
pos--;
}
if(pos == 180)
{
rueck = true;
}
if(pos == 0)
{
rueck = false;
}
myservo.write(pos);
}
}

[KoQ]

wie meinst du das nur mit einer Position, nur um ein Grad ?
genau,

mit deinem code hab ich leider das selbe Problem wie am Anfang.
Er macht einen Lauf, d.h. einmal nach links dann wider nach rechts und dort wartet er dann ca 2s und startet wieder erneut.
Trotzdem Danke.

[porter91]

Hey

Mach mal aus:

long previousMillis = 0;
auch mal ein unsigned

[DanielSan]

Hi,

also ich finde die Lib bei Arduino ja prinzipiell gut aber manchmal kriegt man mehr Performance wenn man sich selbst die benötigten Funktionen schreibt.

Deshalb habe ich mir eine eigene Servoroutine geschrieben. Die lässt sich sicher noch deutlich optimieren. Ich werde mich nachher mal ran machen die zu verbessern. Fürs erste möchte ich trotzdem mal zeigen, wie ich das gelöst habe.



byte state = 1;
int pwm_hi = 0;
int pwm_lo = 0;
int led_w = 13;
int servo_1 = 12;
int servo_1_pos = 150;
int servo_state = 0;
int n = 0;

void setup(){
pinMode(led_w, OUTPUT);
pinMode(servo_1, OUTPUT);
setup_timer1();

}

void setup_timer1(){
cli(); // disable interrupts
TCCR1A = 0; // Register TCCR1A auf 0 setzen
TCCR1B = 0; // Register TCCR1B auf 0 setzen um Timer zu beenden

//CTC setzen
OCR1A = 19; // bis 15624 ticken dann interrupt

//enable CTC
TCCR1B |= (1 << WGM12);
// Set CS10 bit so timer runs at clock speed:
//Timerresolution: 1/(16*10^6 / 1024)
TCCR1B |= (0 << CS10);
TCCR1B |= (1 << CS11);
TCCR1B |= (0 << CS12); // prescaler 1024
// enable Timer1 compare interrupt
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
// enable global interrupts:
sei();
}


void loop()
{
if(servo_state == 0)
{
delay(20);
servo_1_pos = servo_1_pos + 1;
if(servo_1_pos ==200)
{
servo_state = 1;
}
}

if(servo_state == 1)
{
delay(20);
servo_1_pos = servo_1_pos - 1;
if(servo_1_pos ==100)
{
servo_state = 0;
}
}

}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
if (n == 20000)
{
digitalWrite(led_w, !digitalRead(led_w));
n = 0;
}
n++;

if (pwm_hi > 0)
{
digitalWrite(servo_1,HIGH);
pwm_hi = pwm_hi - 1;
pwm_lo = 0;
}
else if(pwm_hi == 0)
{
pwm_lo++;
digitalWrite(servo_1,LOW);
}
if (pwm_lo == 2000 - servo_1_pos)
{
pwm_hi = servo_1_pos;
}
}

[DanielSan]

Versuch mal nicht von 0 - 180 zu verfahren. Ich glaube das dein Servo eine Pause einlegt liegt daran, das dein Servo nicht bis 0 bzw. 180 fahren kann. Versuchs mal von 20 - 160. Wird die Pause kleiner bzw verschwindet liegt es da dran. So war es bei mir.

Das mit deiner millis() und ner For schleife funktioniert so nicht. Weil er zwar im passenden Interval zu for schleife kommt diese dann aber mit fullspeed abarbeitet.

Ich habe das ganze jetzt so gelöst:


long interval = 600;


void loop()
{

if(n > interval){
digitalWrite(led_w, !digitalRead(led_w));
if(servo_state == 0)
{
servo_1_pos = servo_1_pos + 1;
n=0;
if(servo_1_pos ==185)
{
servo_state = 1;
}
}

if(servo_state == 1)
{
servo_1_pos = servo_1_pos - 1;
n=0;
if(servo_1_pos ==75)
{
servo_state = 0;
}
}
}

}


In der ISR wird n hochgezählt mit "n++;".

Das Problem ist allerdings, das es scheint als würde das Servo irgendwann durcheinander kommen. Dann macht es einen Sprung. Je größer der Interval desto länger läuft es bis es springt. Ich vermute irgendwann passt das Timing für die PWM nicht mehr läuft über und das Servo weiss dann kurz nicht was es machen soll.

[KoQ]

Hey

Mach mal aus:

auch mal ein unsigned
Hat leider keine Wirkung


Versuch mal nicht von 0 - 180 zu verfahren. Ich glaube das dein Servo eine Pause einlegt liegt daran, das dein Servo nicht bis 0 bzw. 180 fahren kann. Versuchs mal von 20 - 160. Wird die Pause kleiner bzw verschwindet liegt es da dran. So war es bei mir.
Bringt auch nichts, der Servo ist ein AS-16 acoms



Das Problem ist allerdings, das es scheint als würde das Servo irgendwann durcheinander kommen. Dann macht es einen Sprung. Je größer der Interval desto länger läuft es bis es springt. Ich vermute irgendwann passt das Timing für die PWM nicht mehr läuft über und das Servo weiss dann kurz nicht was es machen soll.
Ich habe deine beiden Codes zusammen kopiert und jetzt läuft er, aber mit den von dir erwähnten Sprüngen in unregelmäßigen Abständen


Trotzdem vielen Dank für die Mühen :)

[DanielSan]

Ich bin mit dem Ergebniss noch nicht zufrieden. Werde mir das morgen nochmal genauer ansehen. Habe eben noch mit einem Kumpel gesprochen er hat wohl eine "hardware" Lösung mit 2 Timern gemacht. Dasguck ich mir mal an.

[KoQ]

Eine Hardware-Lösung würde ich gerne vermeiden. Ich habs jetzt erstma anderweitig gelöst, jetzt fährt er dauerhaft zwischen zwei Positionen hin und her, z.b. 30° und 150°. Das dürfte für meine Zwecke reichen.

Allerdings komm ich damit im Moment nicht weiter wenn ich in die Loop noch eine andere Funktion packe.

1+2 = fail

1

#include <Servo.h>
int pos = 0;
Servo myservo;
long previousMillis1 = 0;
long previousMillis2 = 300;



void setup(){
myservo.attach(10);
}

void loop(){
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis1 >= 600) { //yes 200
myservo.write(30);
previousMillis1 = currentMillis;
}
if(currentMillis - previousMillis2 >= 600) { //yes 200
myservo.write(150);
previousMillis2 = currentMillis;
}
}


2


#define echoPin 46 // Echo Pin
#define trigPin 47 // Trigger Pin
int maximumRange = 200; // Maximum range needed
int minimumRange = 0; // Minimum range needed
long interval = 50; // Scanrate
long previousMillis = 0;
long duration, distance;


void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
}


void loop() {
scan();
}


int scan(){
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis >= interval) {
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

Serial.println(distance);
distance = duration/58.2; //Calculate the distance (in cm) based on the speed of sound.
previousMillis = currentMillis;
}
}

fail

#include <Servo.h>
#define echoPin 46 // Echo Pin
#define trigPin 47 // Trigger Pin
int maximumRange = 200; // Maximum range needed
int minimumRange = 0; // Minimum range needed
int pos = 0;
long interval = 50; // Scanrate
long previousMillis = 0;
long previousMillis1 = 0;
long previousMillis2 = 300;
long duration, distance;
Servo myservo;


void setup() {
Serial.begin (9600);
myservo.attach(10);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
}


void loop(){
scan();
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis1 >= 600) { //yes 200
myservo.write(30);
previousMillis1 = currentMillis;
}
if(currentMillis - previousMillis2 >= 600) { //yes 200
myservo.write(150);
previousMillis2 = currentMillis;
}
}


int scan(){
unsigned long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis >= interval) {
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

Serial.println(distance);
distance = duration/58.2; //Calculate the distance (in cm) based on the speed of sound.
previousMillis = currentMillis;
}
}

Scannen, also die Entfernung messen, macht er perfekt, allerdings fährt der Servo nur auf Position 150° und schläft ein.
Einzelnd betrachtet funktionieren die Sketche. Kommt er mit den ganzen 'currentMillis = millis();' nicht klar und verzählt sich oder kommt aus dem takt?

[DanielSan]

Hi,

ich habe heute wieder was an der Servogeschichte getan. Bin aber nicht wirklich weiter gekommen. Habe Hauptsächlich im Inet gesucht und verschiedene Lib ausprobiert. Die machen aber alle nicht das was ich will. Ich setze mich evtl. Morgen nochmal dran.

Zu deinem Problem...
Bei dir kollidieren die Timer. Die Servo Lib nutzt Timer1 genau wie die Lib welche die Funktionen currentMillis etc zur Verfügung stellt.