Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : RC U-Boot/AUV
Hallo,
ich möchte hier mein Projekt vorstellen.
Es handelt sich um ein U-Boot.
Gegliedert ist das ganze in zwei Phasen.
Phase 1= Bau des U-Bootes und Elektronik zur Fernsteuerung
Phasen 2= Umbau/Erweiterung zu Autonomous Underwater Vehicle kurz AUV
Zu den Details:
+ Druckrohr ist ein 1000 mm x 110 mm PVC Rohr
+ Abdichtung mittels Bajonettverschluss
+ Antrieb mittels E-Motor
+ Stromversorgung mittels 2*12V NiMh Akku 4Ah sowie einem 12V Bleiakku 2,5 Ah
+ Technikgerüst ausziehbar hergestellt aus Gewindestangen/PVC Schott
+ Tiefensteuerung statisch mittel Kolbentank
Phase 1: Elektronik
Zunächst ist geplant das U-Boot wie ein normales RC U-Boot zu steuern um die Mechanik in den Griff zu bekommen. Sobald das funktioniert ist der erste Schritt eine Telemetrie zur Fernsteuerung aufzubauen.
Soll heißen: AVR mit Display an die Fernsteuerung montiert. Im Boot AVR mit Sensoren (Temperatursensor für Motor, Außen, Innen, Kühlwasser, Drucksensor für Tiefe, Geschwindigkeitssensor [Staurohr?], Wassersensor, Poti Tauchtank, Kompass, Stromsensor) Datenübertragung per Funk 35/40 MHz !!!https://www.roboternetz.de/community/threads/61533-40-MHz-Funkmodul!!!!
Nächster Schritt Tiefensteuerung/Schwebesteuerung
Soll heißen: Der AVR im Boot bekommt den Zusatzauftrag die per Fernsteuerung gesendete "Wunschtiefe" mit der aktuellen Tiefe (Drucksensor) zu vergleichen und mittels dem Aktor (Kolbentauchtank) dies zu halten.
Vieleicht wird dazu auch ein Beschleunigungssensor eingebaut.. mal schaun!
Nächster Schritt eine Lagereglung/Stabilisierung
Soll heißen: Der Schwerpunkt des Bootes kann mittels durch Servo bewegbaren Gewicht "Bleiakku" verändert werden.
Das wäre alles mal zur Phase 1 geplant.
In Phase 2 soll das U-Boot automatisiert fahren. Zwischenziele sind hier zb. das es von A nach B findet und auf dem Weg dorthin Hindernissen ausweicht (Sonar!?)
Ist Status ist folgender:
Die Hardware (Druckrohr, Mechanik, Motoren, Pumpen, Kolbentauchtank, Teile für Technikgerüst, usw.) liegt alles schon bei mir zuhause. Fotos davon folgen am Wochenende!
Am Wochenende kann ich weiters die letzten Maße nehmen um dann den Auftrag für das Fräsen der PVC Schotts zu geben. Sobald ich die dann habe gehts los mit dem Zusammenbau.
Wow, sehr interessant was du vorhast. Weiß nicht ob bis jetzt schon mal jemand sich an sowas ran gewagt hat. Ich denke aber das wird wirklich schwierig unter Wasser Funksignale zu empfangen, hast du das schon mal getestet? Vielleicht den
U-Boot teilweise autonom machen? Naja ich werde schauen wie weit du kommst und wünsche die viel Erfolg.
Betreffend Funkempfang unter Wasser würde ich mal testen ob es einen Unterschied macht ob das Funksignal durch die Luft ins Wasser eindringen muss oder ob es besser geht wenn der Sender bzw. die Antenne auch unter Wasser ist.
Anderenfalls ne Funk-Boje mit Kabel zum U-Boot, hindert aber die Bewegungsfreiheit oder irgendwie das Signal Richtung Infraschall ummodulieren..
Viel Erfolg bein Deinem Projekt ! U-Boote sind technisch wirklich eine spannende Sache.
Kennst Du dieses Buch? http://www.amazon.de/Technik-U-Boot-Modelle-Norbert-Br%C3%BCggen/dp/3881800360
Das hatte ich mir mal zu DM Zeiten gekauft. Knallig teuer geworden aber ich könnte es Dir leihen wenn Du Interesse hast. Ein besseres Buch über Grundlagen habe ich nicht gefunden.
Die Funkübertragung ist besser mit niederigen Frequenzen und besser in Süßwasser. Salzwasser ist ganz schlecht.
MisterMou
27.04.2013, 21:14
Ich hab gerade durch Zufall ein interessantes Antriebskonzept für ein U-Boot gefunden, das ich dir nicht vorenthalten möchte:
http://emos-berlin.de/Forschung/Unterwasserfahrzeuge.html
Ich denke aber das wird wirklich schwierig unter Wasser Funksignale zu empfangen, hast du das schon mal getestet? (...)
Wird sicher eine große Herausforderung :-) Getestet hab ich soetwas noch nie, aber in meinem Kopf funktionierts :-)
Betreffend Funkempfang unter Wasser würde ich mal testen ob es einen Unterschied macht ob das Funksignal durch die Luft ins Wasser eindringen muss oder ob es besser geht wenn der Sender bzw. die Antenne auch unter Wasser ist.
Anderenfalls ne Funk-Boje mit Kabel zum U-Boot, hindert aber die Bewegungsfreiheit oder irgendwie das Signal Richtung Infraschall ummodulieren..
Funk-Boje ist quasi die unästhetische Notlösung wenn das direkte Funken scheitert.
Viel Erfolg bein Deinem Projekt ! U-Boote sind technisch wirklich eine spannende Sache.
Kennst Du dieses Buch? http://www.amazon.de/Technik-U-Boot-Modelle-Norbert-Br%C3%BCggen/dp/3881800360
Das hatte ich mir mal zu DM Zeiten gekauft. Knallig teuer geworden aber ich könnte es Dir leihen wenn Du Interesse hast. Ein besseres Buch über Grundlagen habe ich nicht gefunden.
Die Funkübertragung ist besser mit niederigen Frequenzen und besser in Süßwasser. Salzwasser ist ganz schlecht.
Vielen Dank für das Angebot, aber das Buch liegt bereits bei mir zuhause!
Ich hab gerade durch Zufall ein interessantes Antriebskonzept für ein U-Boot gefunden, das ich dir nicht vorenthalten möchte:
http://emos-berlin.de/Forschung/Unterwasserfahrzeuge.html
Sieht sehr interessant aus! Auf dem Gebiet der ROV`s/ AUV`s gibt es ja allerhand spannende Sachen. Für einen Gleiter http://de.wikipedia.org/wiki/Unterwassergleiter hätte ich mich auch einmal begeistert, aber das System funktioniert in 20 Meter Tiefen See vermutlich nicht so prächtig :-)
- - - Aktualisiert - - -
25331 das Druckrohr und die Außenhülle in weiß
25332 von li. nach re. Teile 1,2,3 zwischen 1 und 2 kommt der Bajonettverschluss, 2 wird auf 3 geklebt
25333
25334
25335 diverses Baumaterial
25336 Kolbentauchtank
25337
25338 Energieversorgung
25339 Fernsteuerung
25340 Lenzpumpe
25341 wenn schon im Wasser dann wir gekühlt auch damit
25342 Antriebsmotor
25343 Antriebsmotor mit spezial Wellendurchführung
25344 8mm Welle mit linearem Kugellager (darauf wird der Bleiakku zur Schwergewichtsverlagerung angebracht)
25345 Pläne für die Schotts
25346 Sonar-Fischfinder (zur Automatisierung/Abstandswarnung... dauert aber noch laaaange)
25347 Ruder und kl. Teile
25348 Antriebsschraube
25349 Motorsteuerung
25350 Rc-Teile
25351 RN Mega 128 Funk von einem alten Projekt noch gefunden.. mal schaun ob das gute Stück ins UBoot kommt oder an die Fernsteuerung
25352 E-Teile aus einer 40 MHz Fernsteuerung mal schaun ob sich daraus etwas machen lässt + Differenzdrucksensor + linear potis (zum erfassen des Stellweges des Tauchtankes)
Natürlich gibt es noch viele andere Kleinteile und Krams die ich euch aber vorenthalte :-)
Ideen für einen Namen für mein Projekt/U-Boot?
Bin unkreativ :-)
mfg
Was haltet ihr von A.R.A.S ??
Austrian Remote and Autonomous Submarine
Der Nationalstolz darf ja nicht zu kurz kommen! :-)
HannoHupmann
29.04.2013, 09:52
Soviele Teile und das Ding sieht so klein aus, passt da überhaupt alles in das Rohr? Ich würde ja einen Träger bauen auf den die ganze Elektronik kommt und auf einen Rutsch ins Rohr geschoben wird oder eben wieder heraus gezogen werden kann.
Soviele Teile und das Ding sieht so klein aus, passt da überhaupt alles in das Rohr? (...)
Das wäre selbst für mich zu dämlich Teile zu kaufen die dann nicht ins Rohr passen!
(...) Ich würde ja einen Träger bauen auf den die ganze Elektronik kommt und auf einen Rutsch ins Rohr geschoben wird oder eben wieder heraus gezogen werden kann.
Hallo,
ich möchte hier mein Projekt vorstellen.
(...)
+ Technikgerüst ausziehbar hergestellt aus Gewindestangen/PVC Schott
(...)
Um es noch konkreter zu machen:
25358
25359
mfg
HannoHupmann
30.04.2013, 07:31
Aber kuschlig wird es für die Elektronik schon :)
Alles klar so wirds natürlich gehen, ist vermutlich der Standard bei AUVs.
Kuschlig wird es mit sicherheit :-) Aber ich habe mir sagen lassen, dass es in einem echten UBoot auch recht eng ist :-)
Also ich kenne diese Technikgerüst Idee aus dem RC U-Boot Modellbau,
bei echten AUVs glaub ich findet dieses System selterner Anwendung, da aufgrund der größeren Tiefen, andere, stabilere Konstruktionen notwendig sind.
http://gravity.ucsd.edu/img/research_home/auv.JPG
http://auvac.org/uploads/configuration/MANO_inlot.JPG
Sodala das ist der Plan wie das ganze Elektrozeug verbunden wird...
(Phase 1 - RC)
http://img3.fotos-hochladen.net/uploads/systemplanrcrocxwsj6pn.jpg
(Phase 2)
http://img3.fotos-hochladen.net/uploads/systemplanta1e9np3xg.jpg
mfg
Eine Wasserkühlung wäre wirklich vorteilhaft. Wasser ist bei der Umgebung auch genug vorhanden.
25341 wenn schon im Wasser dann wir gekühlt auch damit
(..)
Momentan ist auf jeden Fall geplant den Antriebsmotor und den Fahrtregler zu kühlen.
Welche Teile sind den noch gefährlich was Hitze betrifft? Ich schätze mal die Chips der Motoransteuerung!?
Was noch??
mfg
Hier mal ein paar Bilder vom Prototypen mit 90mm Rohrdurchmesser!
Habe damals probiert wie gut sich ein Bajonettverschluss in die PVC Fittinge einbauen lässt.
Ist absolut dicht und natürlich sehr praktisch weil man sehr leicht und schnell zum Innenleben kommt!
25400
25401 Der Bajonettverschluss am Ende des vorderen Druckrohres.
25402
25403 Das Heckteil indem in weiterer Folge der Antriebsmotor und die Lenkungsservos Platz finden werden.
25404
Das neue Rohr:
110mm Version
25405 Größenvergleich
25410 Das weiße Rohr ist ein sehr dünnwandiges leichtes PE Rohr das über das Druckrohr kommt um den Hohenunterschied der Fittinge auszugleichen
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Im Moment warte ich auf den Bajonettverschluss für das 110mm Rohr der solllte nächste Woche kommen.
Die Schotts für das Technikgerüst kommen auch nächste/übernächste Woche und dann gehts endlich an den Zusammenbau!
Zwischenzeitlich beschäftige ich mich mit ein paar Detailplanungen und den ganzen Mikroprozessor Krams!
mfg
- - - Aktualisiert - - -
Hab gerade ein interessantes Video gefunden!
Gibt einen guten Einblick was AUV`s heutzutage alles können!
http://www.youtube.com/watch?v=hiAL2YdC_5U
mfg
Für Bug und Heck des UBootes habe ich jetzt auch eine gute Lösung gefunden.
Zunächste wollte iche diese Teile ja selbst aus GFK herstellen, oder herstellen lassen.
Das ist aber entweder seeeehr aufwändig oder seeeehr teuer.
Neue Lösung:
Revell US Navy SKIPJACK-CLASS Submarine
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Hat eine Länge von knapp über 1m und einen Durchmesser von 107mm ergo... passt perfekt!
Nachdem das Bug und Heck ja nicht Teil des Druckkörpers werden, also mit Wasser durchflutet sind, ist auch die geringe Materialstärke eines solchen Revell Bausatzes nicht problematisch.
Und für die Hydrodynamik, also das ich nicht einfach einen zylinderische Klotz durchs Wasser schiebe, reichts alle mal.
Ich werde mir das gute Stück einfach so zurechtschneiden wie ich es brauche und Problem gelöst.
Und die 35 Euro die ich in der Bucht dafür gezahlt habe sind eindeutig billiger als der ganze selbst laminier Kram!! =D>
mfg
Sodala...
neues Wochenende neue Teile!!
25438 Bajonettverschluss ist da :-)
25439
25440 Die PVC Fittings bereits so prepariert das der Bajonettverschluss reinpasst (morgen wird verklebt)
25441 Alle Teile der Außenhülle einmal lieblos zusammengestellt (die Teile vom Revell UBoot passen bestens)
25442 ein Haufen anderer Krimskrams ist natürlich auch gekommen...
Morgen wird wie gesagt der Bajonettverschluss verklebt.
Um das Bug und Heckstück vom Revell UBoot werde ich mich morgen auch kümmern, mal sehen wie ich im Heck die Antriebswelle und die Ruder+Rudergestänge unterbringe.
Die Schotts für das Technikgerüst sollten nächste Woche bei mir aufschlagen und dann gehts voran.
mfg
Sodala ein bisschen was ist weiter gegangen.
Nicht soviel wie erhofft aber das ist wohl immer so! :p
25456 In erster Linie habe ich das Heck bearbeitet (hier sichtbar drei gewindestangen die später dazu dienen
Außenhülle mit dem Druckkörper zu verbinden; in der Mitte die Antriebswelle; links nebender Antriebswelle eine der beiden Stangen zur Ruderansteuerung)
25457 wie man sieht die Welle noch etwas zu kurz... :( das Ruder mal so reingelegt zum Größenvergleich
25458 Heckteil von innen (die beiden Gestängedurchführung für die Ruderstangen und die Antriebswelle)
ps. ich hasse alle Arten von Klebstoffen!!! Das Zeug stinkt erbärmlich, so jetzt auch meine Wohnung!! :mad:
mfg
einballimwas
13.05.2013, 23:21
Zum Thema Funk: Je niedriger die Frequenz ist, desto besser. Also 433Mhz oder noch darunter, falls es da noch ein ISM Band gibt. Zusätzlich dazu eine Boje mit Sender / Empfänger nutzen. Bei so hohen Frequenzen wirkt das Wasser schon ab kleinem Winkel (zum senkrechten Einfall) wie ein Spiegel (Totalreflektion). U-Boote ziehen nicht umsonst Kilometerlange Schleppantennen mit sich herum oder tauchen auf um größere Datenraten zu empfangen :)
Die CNC Teile sind gekommen und somit gings wieder ein bisschen voran.
Morgen werde ich mich mal mit dem Kabelsalat und wiederum mit dem Heck, Rudern, Welllen und co. beschäftigen.
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Nachdem der Lötkolben heute gewütet hat, habe ich mich mal hinter den Laptop geklemmt und etwas interessantes gefunden...
http://coconutpi.wordpress.com/
25551
Diese Idee mit der "zweiteilung" der Steuerung find ich gut, vorallem wenn man bedenkt das, dass Raspberry Pi schon viel Reserven hat..
Ich werde mal darüber Sinnieren :p
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