malthy
19.03.2013, 19:19
Hallo zusammen!
24863
Ich wollte mal ein paar Tipps und Meinungen sammeln. Ich arbeite schon seit längerem an meinem humanoiden Roboter. Wer einen Blick drauf werfen will, kann das hier tun (http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/humanoider-torso/humanoider-torso-a1), ich will aber natürlich keinen dazu nötigen und insofern hier kurz umreißen, worum es mir in diesem Thread konkret geht:
Dinge wie Mechanik, Motorisierung, Motortreiber u.ä. von dem Roboter sind langsam (zumindest in Vorversionen) soweit beieinander, dass ich mich nun auch vermehrt mit "high-level-Problemen" beschäftigen möchte. Ein paar Spielereien mit der Kinect habe ich schon gemacht, aber das war sehr unsystematisch. Ich möchte mich nun mit der IK für die Arme, einfachen Vision Experimenten (vielleicht dann auch in Verbindung mit den Armen), einfachen Navigationsproblemen, u.ä. beschäftigen. Ich weiß, das ist alles noch recht nebulös, aber Mangel an interessanten Problemen für einen Humanoiden gibt es sicher nicht :-) … Bisher habe ich einen normalen Desktop PC verwendet, mittelfristig möchte ich nun einen eigenen Rechner in den Roboter integrieren. Und genau da setzt meine Frage an: was für ein Board nimmt man da am besten? Also klar ist mal, dass es x86 Architektur sein soll, denn ich möchte Win7 und Ubuntu (Dual-Boot) auf dem Rechner laufen haben. Windows brauche ich, weil viele meiner Experimente bisher in Matlab oder C# implementiert sind, darauf möchte ich erst mal nicht verzichten (ob das technisch sonderlich elegant ist, sei mal dahingestellt, darum geht es hier nicht). Ubuntu möchte ich einsetzen, weil ich bei Zeiten auch ROS für den Roboter verwenden möchte (wobei das erstmal nur ein guter Vorsatz ist ;-)). Auch wenn die Energieversorgung vorerst noch per Kabel geplant ist, soll natürlich auch das auf Dauer nicht so bleiben, deswegen ist Leistungsaufnahme von dem Board (und den Komponenten die dranhängen) schon ein Faktor auf den ich auch bei dem Board jetzt achten will. Ich stecke zwar seit Jahren meine PCs selber zusammen, wirklich Übersicht habe ich aber nicht, was es für diese Anwendung aktuell so gibt. Ich habe bisher an ein 08/15 mini ITX Board mit Intel Atom CPU gedacht, z.B. dieses hier (http://www.reichelt.de/Mainboard-Mini-Micro-ITX/ASROCK-AD2700BIT/3/index.html?;ACTION=3;LA=2;ARTICLE=130123;GROUPID=6 65;artnr=ASROCK+AD2700BIT). TDP ist bei dieser CPU mit 10W angegeben, der Rest passt auf den ersten Blick auch. Meine Frage ist nun eher allgemeiner Natur: worauf sollte ich bei diesem Einsatzzweck achten? Kennt jemand andere Boards/CPUs die besser geeignet sind? Vielleicht irgendwelche Industrie-Boards? Welche Infos sollte ich noch nachliefern, damit die Sache besser zu beurteilen ist?
Ich weiß, meine Frage ist einigermaßen schwammig, aber vielleicht hat ja jemand schonmal etwas ähnliches gemacht und kann mir sagen worauf man noch achten sollte.
Vielen Dank schon mal für alle Hinweise!
Malte
24863
Ich wollte mal ein paar Tipps und Meinungen sammeln. Ich arbeite schon seit längerem an meinem humanoiden Roboter. Wer einen Blick drauf werfen will, kann das hier tun (http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/humanoider-torso/humanoider-torso-a1), ich will aber natürlich keinen dazu nötigen und insofern hier kurz umreißen, worum es mir in diesem Thread konkret geht:
Dinge wie Mechanik, Motorisierung, Motortreiber u.ä. von dem Roboter sind langsam (zumindest in Vorversionen) soweit beieinander, dass ich mich nun auch vermehrt mit "high-level-Problemen" beschäftigen möchte. Ein paar Spielereien mit der Kinect habe ich schon gemacht, aber das war sehr unsystematisch. Ich möchte mich nun mit der IK für die Arme, einfachen Vision Experimenten (vielleicht dann auch in Verbindung mit den Armen), einfachen Navigationsproblemen, u.ä. beschäftigen. Ich weiß, das ist alles noch recht nebulös, aber Mangel an interessanten Problemen für einen Humanoiden gibt es sicher nicht :-) … Bisher habe ich einen normalen Desktop PC verwendet, mittelfristig möchte ich nun einen eigenen Rechner in den Roboter integrieren. Und genau da setzt meine Frage an: was für ein Board nimmt man da am besten? Also klar ist mal, dass es x86 Architektur sein soll, denn ich möchte Win7 und Ubuntu (Dual-Boot) auf dem Rechner laufen haben. Windows brauche ich, weil viele meiner Experimente bisher in Matlab oder C# implementiert sind, darauf möchte ich erst mal nicht verzichten (ob das technisch sonderlich elegant ist, sei mal dahingestellt, darum geht es hier nicht). Ubuntu möchte ich einsetzen, weil ich bei Zeiten auch ROS für den Roboter verwenden möchte (wobei das erstmal nur ein guter Vorsatz ist ;-)). Auch wenn die Energieversorgung vorerst noch per Kabel geplant ist, soll natürlich auch das auf Dauer nicht so bleiben, deswegen ist Leistungsaufnahme von dem Board (und den Komponenten die dranhängen) schon ein Faktor auf den ich auch bei dem Board jetzt achten will. Ich stecke zwar seit Jahren meine PCs selber zusammen, wirklich Übersicht habe ich aber nicht, was es für diese Anwendung aktuell so gibt. Ich habe bisher an ein 08/15 mini ITX Board mit Intel Atom CPU gedacht, z.B. dieses hier (http://www.reichelt.de/Mainboard-Mini-Micro-ITX/ASROCK-AD2700BIT/3/index.html?;ACTION=3;LA=2;ARTICLE=130123;GROUPID=6 65;artnr=ASROCK+AD2700BIT). TDP ist bei dieser CPU mit 10W angegeben, der Rest passt auf den ersten Blick auch. Meine Frage ist nun eher allgemeiner Natur: worauf sollte ich bei diesem Einsatzzweck achten? Kennt jemand andere Boards/CPUs die besser geeignet sind? Vielleicht irgendwelche Industrie-Boards? Welche Infos sollte ich noch nachliefern, damit die Sache besser zu beurteilen ist?
Ich weiß, meine Frage ist einigermaßen schwammig, aber vielleicht hat ja jemand schonmal etwas ähnliches gemacht und kann mir sagen worauf man noch achten sollte.
Vielen Dank schon mal für alle Hinweise!
Malte