Cybertik-Roboter auf 6 Beinen

[techboy]

Hier möchte ich euch mein neues Projekt vorstellen und eure Meinungen dazu hören bevor ich die Teile bestelle.


Ich möchte einen 6-Beiner bauen. Viele Sechsbeiner haben gleich 12 Servos.
Und diese Servos kosten ein haufen Geld deswegen will ich meinen Sechsbeiner für den Anfang mit 6 kleinen aber starken Elektromotoren ausstatten. Die Beine würden sich nur nach vorne und nach hinten bewegen.
Die Beine werden so konstruiert das man später noch E-Motoren anbauen kann.Die Reibung würde ich mit kleinen Kugeln an den Füßen minimmieren.


Gesteuert wird der Roboter über einen Atmega. Welchen Atmega ich nehmen soll weiß ich noch nicht. Denn ich brauche ein AVR der mehr als 36 Ports hat.
Die steuerung der Motore übernehmen 12 ICs die nach der Motorsteuerung von www.the-starbearer.de geschalten werden. Programmiert wird das ganze entweder mit dem MAX232 oder dem MAX3222 kommt auf den Atmega an.(ISP programmierung sollte auch möglich sein)


Für den Anfang werden nur Bumpersensoren angebracht. (Mikroschalter)
Aber für später will ich noch Drucksensoren, Infrarotsensoren,Temperatursensoren u.s.w. dazuschalten.


Was sagt ihr zu meinen Projekt?


8-[

[x-ryder]

passt doch eigentlich ich mach das gleiche bloß mit 18 servos und nem ein-ausgabe-bussystem ^^ aber gib mir doch jetzt mal deine ICQ bzw such mich beim gleichen und dann kann ich dir da helfen ^^

[Thorsten]

Ich versteh nicht ganz wie dein roboter sich verwärts bewegen kann wenn die
Beine sich nur vor und zurück bewegen können. Sie müssten sich doch auch
anheben lassen, damit du dich vorwärts bewegen kannst?
Oder steh ich aufm Schlauch?

Man kann z.B. die mittleren Beine Drehbar (hoch und runer ) lagern, dann
kann man den Bot mit nur einen zusätzlichen Motor anheben, wenns
einfach und nillig sein soll.

[techboy]

Die perspektive ist von oben. Also bewegen sich die Beine vor und zurück.
@x-ryder: was willst mir damit sagen?????

[x-ryder]

adde mich und ich spam dich zu ^^, nein natürlich nicht ich will dir über ICQ helfen weil das die beste lösung bei so welchen progblemen ist ^^

und keine angst das mit dem spammen war nicht wirklich ernst ^^

Martin

[techboy]

Könntest du das in hochdeutsch übersetzen??
Ich will dich nicht verarschen aber ich verstehe es echt nicht.

[x-ryder]

man jetzt adde mich in ICQ und ich helfe dir da weiter oder kennst du kein ICQ???

[techboy]

Nein ich kenne das nicht.

[x-ryder]

OMG hast du nen anderen Chatclient oder kannste dir mal ICQ runterladen?

[techboy]

Ich kapier noch immer nicht.
Entschuldige,aber meinst du das ich in einen Chatroom gehen soll, denn bei mir geht des nit wegen meiner firewall.

[vish]

Hi!

Dann versuche ich mich mal an der Erklärung des ICQ Programmes.
ICQ ist ein Programm mit dem man andere Leute finden und mit diesen chatten kann. Nur halt eben nicht im Browser sondern im typischen Windowsfenster.
Dieses Programm lädst du dir am besten erstmal hier www.icq.com herunter. Wenn du es dann installiert hast musst du einen neuen Account erstellen mit dem du dich dann fortan im ICQ Netzwerk bewegen kannst (keine Angst, ist kostenlos). Nun suchst du den X-Ryder und fügst ihn deiner Kontaktliste hinzu. Wenn er sich jetzt in das ICQ Netz einklinkt, dann kannst du mit ihm chatten. Einfacher Klick oder Doppelklick auf den Namen müsste genügen (Weiß ich nicht so genau, weil ich ein anderes Programm verwende).
Hoffe, dass ich helfen konnte. :)

Grüße,
Jonas

[techboy]

Vielen Dank , ich hab es mir jetzt runtergeladen und es funktioniert.

[techboy]

Was sagt ihr eigentlich zu meiner Mechanik?

[techboy]

Ich hab jetzt ein problem mit der Beinmechanik, besser gesagt ich weiß nicht wie ich die Beine bauen soll. Kann mir da einer von euch weiterhelfen?

[tristate]

vielleicht solltest du uns erst einmal deine "Mechanik" mit 6 Motoren erklären .. weiss nicht so recht wie das funktionieren soll.. oder willst du sowas bauen (Rhex/Aqua):
http://www.cim.mcgill.ca/~arlweb/

[ICH_]

Wie wärs damit?

Die blauen Punkte sind am Roboter fest.

[techboy]

@ICH_
ich verstehe deine zeichnung nicht ganz.

[ICH_]

Also, das lange, falschrume T ist das Bein. Oben ist eine Scheibe oder ein hebel, die/der vom Motor gedreht wird. An der Scheibe ist dann drehbar das Bein befestigt. Weiter unten am Bein ist ein Hebel, der am einen Ende am Bein fest ist und am anderen am Roboter. Statt dem hebel kann das Bein in diesem Punkt auch so befestigt werden, dass es sich nicht seitlich, aber auf und ab bewegen kann (z.B. durch ein Rohr).

Ich hoffe es ist nun etwas klarer

[RCO]

Also, eigentlich ist die Zeichnung doch klar! Trotzdem 2 Anmerkungen:

1. Der Hebel muss länger als der Raddurchmesser sein (Bzw. der Punkt an dem das Bein am Rad befestigt ist).

2. Ich würde dafür keine 6 Motoren verwenden, dass ist viel zu kompliziert, denn du musst sie alle Synchron halten. Nimm 2! Für jede Seite einen, dann hast du schon Abreit genung sie Synchrin zu halten und der Roboter kann sich tzotzdem drehen. Benutze dann auf jeder Seite entweder Zahnräder oder eine Gummikette um die "Beinräder anzutrieben". Das hat hier schonmal jemand geplant. Der Roboter wird so oder immer auf und ab wackeln.

MFG Moritz

[ICH_]

Der Hebel ist doppelt so lang [-(
;-)

Und ich würde auch nur 2 Motoren benutzen. Hab ich schon ein paarmal ausprobiert, geht ganz gut.

[Manf]

Das ist dann so etwa dieses hier.
Manfred


http://www.goatrider.com/lego/hexapod_med.jpg

[ICH_]

So ähnlich sahen meine auch immer aus, nur mit größeren zahnrädern, damit sich die Beine mehr bewegen.

[techboy]

Sieht irgendwie komisch aus. Aber ich will die Beine lieber beweglicher machen.

[tristate]

sieht bestimmt lustig aus wenn das teil "läuft"...
also ich würde dir dann doch min 4 motoren bei einem 4 beiner und min 6 bei einem 6 beiner vorschlagen es sei denn du willst so eine zappelmaschine
mfg

[tristate]

quatsch natürlich meint ich alle motoren noch x2
sorry!
also jeweils min 2 freiheitsgrade / bein

[techboy]

Das werde ich wohl machen...

Vielen dank für eure Hilfe!!