Nibo 2 und neue Hardware

[Achim S.]

Hallo
habe den Nibo 2 ein bisschen umgebaut. Er hat jetzt eine zusätzliche Achse, die geteilt ist. Dadurch gibt es keine Probleme bei den Kurven. Zusätzlich habe ich die R6 Akkus gegen stärkere R14 ausgetauscht. Dabei wurde das Gewicht mehr nach hinten verteilt um eine grössere Haftung zu erreichen. Weiter wurde eine zusätzliche Buchse zum Anschluss des Ladegerätes zwischen den beiden Rädern eingebaut. Die Platine wurde von unten durch eine Platte geschütz. Diese geht ein wenig weiter als die eigentliche Platine. dadurch entsteht auch ein Schutz gegen Anprall. Der Gleiter wurde entfernt.

Es gibt noch andere Hardware zum Nibo 2

- HT Modul (Messung Temp, Richtung, Licht)
- NF Modul (Lichtorgel) mitzusätzlichem Poti und Tastern
- Modul Snake (Wärmesensoren)
- Erweiterung Tasten (3 zusätzliche Tasten)

Weiter Sachen sind im Bau.
Falls jemand Interesse hat. Kein Problem. Für die meisten Sachen exestieren komplette Bauanleitungen.
achim

[Hero_123]

Hallo Achim S.

So ganz stimmt das nicht:
Er hat jetzt eine zusätzliche Achse, die geteilt ist. Dadurch gibt es keine Probleme bei den Kurven. - da lass doch mal ein Antriebsrad vorwärts und das andere still stehen oder in die andere Richtung (als rückwärts) drehen - was macht da der NIBO2 :confused: :-(


Hero_123

[Achim S.]

Hallo Hero
das muss ich erst testen, wie weit es sich bemerkbar macht. Sicher ist diese Art auch nur ein Kompromiss zu einer richtigen Lenkung. Bleibt dann wieder das Problem der Steuerung. Sicher gibt es entsprechende Teile zu kaufen oder man baut sie selber. Alles ein Preisfrage.
achim

[Hero_123]

Hallo achim S.

Das haste noch nicht getestet? Schade. Dann wäre Dir aufgefallen, dass das Teil so nichts taugt.

Hero_123

[Achim S.]

Hallo Hero
ganz so verbissen sehe ich es nicht. Falls es nichts taugt, mache ich was anderes. Bin beim Gleichlauf und habe alles gereinigt und justiert. Gerade bisher kein Problem. Bei den ersten Kurven (vorher) kamm es zu spontanen Durchdrehen der Räder auf Grund von Haaren und Schmutz. Der Grip ist jetzt ok. Auf jeden Fall habe ich jetzt keine Probleme mit den Rädern an der Teppichkante. Rest wird sich zeigen. Auf jeden Fall habe ich beim Projekt viel gelernt.
Wenn das Teil so nichts taugt, wie würdest du es machen?
achim

[Hero_123]

Hallo achim S.

Entweder andere Räder (Omniwheels z.B) oder Kettenantrieb oder Räder schwenkbar oder... auf jeden Fall erst mal Gedanken machen...denn so kannste die Odometrie "in die Tonne treten"... warum haste dem NIBO überhaupt Hinterräder spendiert?

Gleichlauf - da gibt's ja von einem Egon im roboter.cc ein entsprechendes Programm, soweit ich weiß - der regelt doch den Gleichlauf bei Geradeausfahrt...

Hero_123

[Achim S.]

Hallo Hero
das Display an dieser Stelle hat mich schon länger gestört. Da ich noch was anderes anbauen möchte, brauche ich diesen Platz. Dazu sind die R6 Leistung zu klein. Brauche zusätzlich ca. 100ma oder mehr. Ansonsten die Freude am Basteln. Im Netz habe ich auch andere Modelle gefunden, die 4 oder 6 Räder haben. Ach dort bleibt die Frage nach der Odometrie. Ansonsten bin ich dran , etwas mit Gelenk zu machen. Möchte dazu aber nicht den Servo nutzen, ist zu schade, so lange ich noch keinen zusätzlichen Slave für den I2C habe. Omniwheels möchte ich nicht verwenden.
Hast du Erfahrungen gemacht mit dem Prg von Egon?
achim

[Hero_123]

Hallo achim S.

Ja, habe ich; ich hab's etwas modifziert; Grundgedanke ist ja, den Geradeauslauf des NIBO zu testen, wenn beide Räder die gleichen Ticks als Sollwert bekommen => da müßte der NIBO ja immer wieder beim Vor- und Zurückfahren auf der Ausgangsstelle zum Halten kommen - macht er aber nicht - ohne diese "Gleichlaufregelung" würde er einen Großkreis beschreiben wenn er ständig vor- und zurückfährt (kannste ja mal testen).
Display - habe aber nicht gesehen, daß Du das versetzt hast.
Die Modelle im Netz - die gehen aber doch etwas sensibler mit dem Thema "Odometrie" um als Du, lieber Freund!

Hero_123

[robofan34]

Hallo Achim....ich finde die Art wie du an die Sache herangehst ganz ok...ist ja dein Projekt....vor allem die Einstellung..."wenns nicht klappt - mach ich es halt anders" gefällt mir :-) Schließlich ist das alles dein Hobby und nicht die Doktorarbeit an der technischen Uni...
....nebenbei schaut dein robo zudem noch cool aus

harri

[Achim S.]

Hallo
habe noch was anderes gemacht. Habe Nibo 2 M auf 6 Räder erweitert. Damit ergeben sich die folgenden Daten:

- 6 Räder mit
- 6 Halbachsen
- 6 angetriebene Räder
- jeweils 3 Räder links und rechts werden angetrieben
- 4 Räder sind gebuchst und gegen verschieben gesichert (Rotguss, Dauergeschmiert)
- Übertragung der Drehzahl erfolgt 1:1
- Federstahlachsen 3 mm und für die Räder Erweitert auf 4 mm
- Verwendung von stärkeren Batterien und dadurch mehr Grip
- der Abstand zwischen den Rädern beträgt nur wenige mm

Durch den neuen Antieb, kann er z.B. Teppichkanten ohne Problemne schaffen

[Hero_123]

Hallo Achim S.

Wow!

Wie treibst Du die beiden zusätzlichen Räder je Seite an, sodaß die Übertragung der Drehzahl1:1 ist?
Und wie verhält sich der NIBO jetzt bei Kurvenfahrten oder wenn sich eine Seite vorwärts und die andere rückwärts drehen soll (= "drehen auf dem Teller")?

Egon

[Hero_123]

Hallo Achim S.

was ist denn nun mit Deinem 3-Achser NIBO2 M??? Würde mich über die Beantwortung meiner Fragen sehr (!!!) freuen...

Egon

[Achim S.]

Hallo Egon
deine Frage ist nicht vergessen. Hatte aber gerade ein anderes Projekt bearbeitet. Da ja das XBEE defekt war, ist einiges liegen geblieben bzw anderes vorgezogen. Bin am NDS3 und den neuen Möglichkeiten dran und an der Hardware dazu. Werde dir genau berichten wie es gelaufen ist.
achim

[Hero_123]

Hallo Achim S.

Ok, aber vom 04.11 bis heute, dem 21.12 sind's doch einige Wochen (7 wenn ich mich nicht irre).....und meine Frage :Wie treibst Du die beiden zusätzlichen Räder je Seite an, sodaß die Übertragung der Drehzahl1:1 ist? hätteste aber sofort antworten können -also z.B jetzt...

wie dem auch sei - bin gespannt, wann da was von Dir kommt - und ich bin bestimmt nicht der Einzige..

Oder ist das Ganze nur ein fake?

Egon

[Achim S.]

Hallo Egon
du bist recht neugierig. Habe mal schnell ein Bild rausgesucht. Es ist kein fake. Habe schon einiges damit getestet, aber halt noch nicht alles. Das ganze besteht aus 6 Halbachsen. Diese sind jeweils in Buchsen gelagert. Die Übetragung erfolgt durch eine Kette, die über Ritzel laufen. Die Achsen sind 3mm und in den Rädern auf 4 mm erweitert. Die Befestigung am Nibo erfolgt über Langlöcher. Dadurch werden die Ketten gespannt. Es sit eine Veränderung von ca. 3 bis 5 mm möglich. Dadurch kann ich die Ketten von fest bis lose machen. Die Ritzel sind mit Madenschrauben versehen. Da jede Achse 2 mal gebuchst ist, kann kein Verzug entstehen. Muss noch ein paar andere Bilder suchen.
achim

- - - Aktualisiert - - -

Habe noch ein besseres Foto gefunden

[Hero_123]

Hallo Achim S.


Recht neugierig - ne, eigentlich nicht...

Dennoch - gemäß dem Bild - da capo!
Mit dieser Konstruktion müßte zumindest die Absturzerkennung/Verhinderung funktionieren, da der Schwerpunkt doch sehr weit hinten liegen müßte...
Und wie schaut's nun mit dem "auf dem Teller drehen" aus?

Egon

[Greven]

Hallo Achim,
ich versuche mich auch gerade an den zusatzports des Nibo2, scheitere aber daran die analogen eingänge auf der NDS3 Platine auszulesen.
Kannst du vielleicht mal einen teil deiens Codes hier posten, indem du die ausliest?

Machst du das mit den Befehlen aus der NIBO Library "void adc_init (uint8_t channel)" und "uint16_t adc_read (uint8_t channel) " oder wie sprichst du den Port an?
Kannst du mir da weiterhelfen?

greven