[NEWS] RP6v2 - die neue Version 2 des RP6 Robot Systems [Archiv]

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SlyD

27.02.2012, 16:32

Hallo,

demnächst wird es eine leicht verbesserte Version des RP6 geben,
den RP6v2! :)

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_2_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_2.jpg)http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2.jpg)
(auf die Bilder klicken für größere Darstellung)

Sieht nicht nur ähnlich aus - ist auch sehr ähnlich zum bisherigen RP6 ;)
Es wurden Detailverbesserungen vorgenommen, alle Funktionen sind beibehalten worden und insbesondere
auch Softwarekompatibel mit dem bisherigen RP6.
Alle RP6 Erweiterungsmodule sind mit dem RP6v2 kompatibel.

Hier weitere Details:

Der RP6v2 ist eine leicht überarbeitete Version des RP6. Die wichtigsten Änderungen betreffen die neuen Drehgeber und zusätzliche Steckverbinder.
Die Drehgeber erforderten beim ursprünglichen RP6 eine Justage an einem kleinen Potentiometer damit ein brauchbares Signal geliefert wird.
Das wurde zwar schon in der Fabrik erledigt, musste nach dem Versand aber oft nochmals vom Anwender wiederholt werden.
Dies ist bei den neuen Drehgebern nun dank neuer Sensorelektronik üblicherweise nicht mehr erforderlich. Durch leichter zugängliche und deutlich größere Potentiometer ist es nun zudem deutlich einfacher, s. Foto. Die Potis sind nur noch für die Feinjustage notwendig.

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_encoder2_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_encoder2.jpg)
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Beim RP6 waren die Kabel vom Mainboard zu den Drehgebern und den Motoren fest mit Zugentlastung angelötet.
Diese wurden nun mit Steckverbindern ausgestattet, so lässt sich das Mainboard sehr leicht vom Chassis abkoppeln
und beides getrennt einsetzen. Das wurde auch schon beim RP6 ab 2010 so verbaut, allerdings
stand das bislang nicht extra in der Doku.

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_encoder_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_encoder.jpg)
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Das erleichtert es eigene Schaltungen auf dem Mainboard aufzulöten, da es ohne angeschlossenes Chassis leichter zu
handhaben ist. Bei eventuellen Defekten lassen sich Mainboard und Drehgeber nun auch ohne Lötarbeiten austauschen und leichter reparieren.
Auf dem Mainboard selbst sind 9 zusätzliche Steckverbinder / Stiftleisten hinzugekommen, die sich für diverse Erweiterungen
einsetzen lassen. Vier davon waren zwar schon beim RP6 vorgesehen, wurden bislang aber nicht bestückt geliefert.
So z.B. die beiden ADC Anschlüsse - inkl. zusätzlichem Stützkondensator.

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_connector4_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_connector4.jpg)
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Die Hauptsicherung wurde von 2.5A auf 3.15A erhöht, da zusätzliche Stromversorgungsanschlüsse hinzugekommen sind
und die Stromversorgung optimiert wurde. Dies erlaubt es, etwas größere Verbraucher als bislang zu verwenden.
Ebenfalls verbessert wurden die Motortreiber, dort werden nun etwas leistungsfähigere und robustere MOSFETs verwendet
was die ohnehin schon geringen Verluste weiter reduziert.

Neue Anschlüsse des RP6v2

Der RP6v2 verfügt über einige zusätzliche Steckverbinder. In näherer Umgebung des 5V Spannungsreglers befinden sich
nun zwei zusätzliche 4 polige +5V Versorgungsanschlüsse, ideal um Verbraucher mit besonders hohem Energiebedarf zu
versorgen (Servo Motoren, LED Scheinwerfer o.ä.). Ausserdem gibt es dort einen 3 poligen Anschluss für
+UB (unregulierte Batteriespannung).

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_connector1_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_connector1.jpg)
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Die Anschlussbelegung ist auf der Platine aufgedruckt. Direkt daneben gibt es auch eine 5 polige Stiftleiste die den
I2C Bus mitsamt Versorgungsspannung zur Verfügung stellt – dies ist für kleine Erweiterungen gedacht die nicht
den vollen XBUS Stecker benötigen.

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_connector2_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_connector2.jpg)
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Ganz hinten auf der Platine direkt neben der Ladebuchse und dem Hauptschalter befindet sich der EXT Steckverbinder.
Hier kann der Hauptschalter komplett überbrückt werden, was z.B. für automatische Ladestationen oder zusätzliche
Akkupacks mit automatischer Umschaltung verwendet werden kann. Dieser war natürlich schon beim normalen RP6
vorhanden, aber nicht bestückt. Nun ist dort ein 8 poliger JST Steckverbinder zu finden
(auch kompatibel mit normalen 2.54mm Buchsenleisten).

http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_connector3_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_connector3.jpg)
(auf das Bild klicken für größere Darstellung)

Ganz vorne auf dem Mainboard links und rechts direkt neben den LEDs befinden sich nun zwei 4 polige Steckverbinder,
bezeichnet als LIO1 und 2. Diese stellen neben der 5V Spannungsversorgung auch die I/O Pins von insgesamt
4 LEDs bereit - die anderen zwei LED I/Os (SL3 und 6) werden schon für die Bumper verwendet.
Sofern die parallel angeschlossenen LEDs nicht stören, können diese I/Os für beliebige Digitalsensoren
verwendet werden, z.B. weitere Tastsensoren oder IR Abstandswarner mit fester Schaltschwelle.

Die Kosten für all diese Modifikationen und allgemeine Steigerungen der Produktionskosten erlauben es leider nicht länger
die Experimentierplatine kostenlos mitzuliefern. Diese muss nun separat erworben werden. Der Rest des Roboters wurde
unverändert beibehalten um Softwarekompatibilität zu gewährleisten.

Das neue Modell wird schon bald bei Conrad verfügbar werden.

MfG,
SlyD

SlyD

08.03.2012, 11:24

Hallo,

kurz zur Info:
Der neue RP6v2 ist nun bei Conrad lieferbar:

http://www.conrad.de/ce/de/product/191584/RP6-V2-ROBOTERSYSTEM/

Der Produkttext wurde leider (noch) nicht ganz korrekt aktualisiert.
Die Experimentierplatine ist anders als in dem Text angegeben NICHT mehr im Lieferumfang!

Die RP6 Experimentierplatine ist auch wieder lieferbar:
http://www.conrad.de/ce/de/product/191537/RP6-EXPERIMENTIERPLATINE

MfG,
SlyD

ePyx

08.03.2012, 13:09

Cool, danke für den aktuellen Stand. Fehlen nur noch die neuen Encoder-Platinchen. ;) (Hatte noch keine Zeit dem Support zu schreiben.)

ScummVM

11.03.2012, 13:27

An den neuen Encoder-Platinen wäre ich auch interessiert, hoffe das es die einzeln zu kaufen gibt.

P.S.: Kann es sein das die Beispielprogramme für die M128 mit einer neueren C-Control IDE nicht mehr laufen ? - ist zwar jetzt schon länger her das ich meinen RP6 angeworfen hab aber ich hatte bei ein paar Beispielen Probleme. Kann aber auch sein das ich ne Beta von der C-Control IDE drauf hatte, ich weiß es nicht mehr.

SlyD

12.03.2012, 15:34

Prinzipiell
http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/tn/rp6v2_encoder_set_k.jpg (http://www.arexx.com/rp6/html/images/rp6/v2/rp6v2_encoder_set.jpg)

gibts die durchaus einzeln, ist nur die Frage ob und wann Conrad das auch ins Programm aufnimmt.
(das kann ich leider noch nicht genau sagen)

@ScummVM:
Ja da hats irgendeine Änderung im Compiler gegeben beim Selftest wirft er einen Compilerfehler wo eigentlich keiner ist (nach C Standard jedenfalls nicht).
Hier "korrigiert":
http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6_CCPRO_SELFTEST__test.zip

Alle anderen Beispiele lassen sich hier übersetzen.
Wenn Du woanders Probleme hattest dann bitte einen neuen Thread starten!

MfG,
SlyD

ePyx

12.03.2012, 16:28

ScummVM

14.03.2012, 16:24

RolfD

14.03.2012, 21:52

Richtig gut finde ich die geänderten Odometriesensoren - von denen aber scheinbar nur neue Geräte / Käufer profitieren, Schade hingegen, das die Base nicht wenigstens einen Sockel für ein PCF 8574 o.ä. bekommen hat obwohl es weder software- noch platzmäßig Einschränkungen gebracht hätte. Die IO-Leitungen auf der Base bleiben so weiterhin knapp. Muss man eben die wertvollen Freifelder doch selbst zupflastern. Ein schnellerer Quarz/CPU (16mHz) wie auf der M32 wäre auch noch schön gewesen und hätte nur die Änderung einer Konstante im Source nötig bzw. zur Folge gehabt. Für mich ist das V1.5.. für V2 hätte da bissel mehr kommen können.
LG RolfD

SlyD

15.03.2012, 10:49

Hallo,

v1.5 ? Na ein Produktname ist keine Software Versionsnummer ;-)
Die Änderungen sind für existierende Anwender natürlich kein Grund einen neuen zu kaufen,
es ist Modellpflege, sagte ich ja bereits.

Ein schnellerer Quarz/CPU (16mHz) wie auf der M32 wäre auch noch schön gewesen

Das waren schon immer absichtlich 8MHz um den Energiebedarf so gering
wie möglich zu halten und damit die Akkulaufzeit zu erhöhen.
Der Energiebedarf des Prozessors würde sich bei 16MHz etwa verdoppeln.
Wer mehr Rechenleistung tatsächlich braucht, der kann das RP6-M32 / M128 verwenden das bringt auch
gleich viele zusätzliche I/Os und Speicher mit.
Da in diesem Fall der Controller auf der RP6Base aber nur noch die Motorsteuerung und ACS etc. übernimmt,
ist der insgesamt geringere Energiebedarf von Vorteil.
Für die Sensoren auf der RP6Base und einiges zusätzliche reichen die 8MHz jedenfalls dicke aus.
(s. RP6 Kamera Projekt)

Für I/O Erweiterungen kann man wie gehabt den USRBUS verwenden wenn die
kleinen Erweiterungsflächen auf dem Mainboard nicht ausreichen.
Die Erweiterungsflächen sind hauptsächlich für Sensoren gedacht die niedrig angeordnet sein müssen
(zusätzliche IR Kollisionssensoren o.ä.),
die Verarbeitung kann auf einem Erweiterungsmodul stattfinden und somit auch
nachträglich leicht geändert werden ohne das man nochmals am Mainboard löten muss.

Alles zusätzliche hätte leider den Preis angehoben und das sollte
auf jeden Fall vermieden werden.

MfG,
SlyD

RolfD

15.03.2012, 14:02

Hi SlyD,
als Modellpflege ok, als Neuauflage...hm. Aber sollte auch weniger Kritik sondern mehr Anregung sein für die nächste Release. Das man sich natürlich anders behelfen kann, ist klar. Das Boradlayout so anpassen das noch ein PCF und eine Pfostenleiste drauf passt, dürfte die Produktionskosten nicht erhöhen - es müsste ja nicht mal bestückt sein. Die Akkus schont man wohl mit dem Sleep Modus des Prozessors effektiver als runter zu takten.. 8mHz sind für das meiste auch ok. Danke für die Erklärung.
Gruß RolfD

TrainMen

16.03.2012, 15:08

Alles zusätzliche hätte leider den Preis angehoben und das sollte
auf jeden Fall vermieden werden.

Hat ja nicht geklappt, nun ist der Kasten um 19,90€ teurer weil weniger drin.

mfg TrainMen

SlyD

16.03.2012, 15:59

Hallo,

was ich damit sagen wollte war der 139 Euro Preis wäre nicht haltbar gewesen (unabhängig von der Experimentierplatine). Gab diverse Kostensteigerungen in den letzten 3 Jahren...
19 Euro teurer stimmt so natürlich nicht - die Drehgeber sind nun deutlich teurer als zuvor und es sind viele zusätzliche Anschlüsse und ein paar weitere Komponenten dazugekommen --> der Roboter ist also auch mehr wert als die alte Version :)

MfG,
SlyD

TrainMen

16.03.2012, 16:48

...mensch und erst die Verpackung......wie konnte ich das nur alles übersehen.
mfg TrainMen

RolfD

20.03.2012, 15:12

Naja die, die in der Schule aufgepasst haben werden wissen, das es in einer Marktwirtschaft nicht funktioniert, einfach nur Preise an zu heben oder Leistungen zu kürzen so lange es Alternativen gibt. Da gilt nämlich immer noch der Regelkreislauf von Angebot & Nachfrage und Konkurrenz belebt eben das Geschäft.
Man denke an den Nibu2 bei Reichelt mit weniger Gehäuse aber mehr Rechenleistung für 115 Euro incl. Grafikdisplayoption oder ASURO / DLR- sogar aus dem Haus AREXX - bei Conrad für 60 Euro zu haben, mit deutlich besserer Softwarelib und besserem Support/Verbeitung, Experimentierplattformen wie der Arduino oder der RN-Control 1.4 Mega32 für 53 Euro bei robotikhardware.de - falls man ein anderes Gehäuse wünscht oder selbst baut. Möglichkeiten Geld zu sparen gibts jedenfalls genug. Aber man muss auch klar sagen.. es gibt gute Gründe die für den RP6 sprechen. Ob die jedoch auch noch für den RP6V2 im Vergleich zu Kosten und gebotenem der Konkurrenz sprechen ... muss jeder Interssierte für sich ausmachen. Ein selbstbau aus einem Kettenfahrgestell eines Spielzeugautos bei Ebay + Nibu 2 Hardware leistet letztendlich mehr bei gleichen Kosten als jeder RP6Vx. man muss sich ggf. nur die Motorencoder selbst bauen. Eine simpele Reflexlichtschranke und bissel Hirnschmalz kann aber nicht so das große teure Problem sein.. oder? An jeder mechanischen Maus waren früher immerhin auch 2 genaue Encoder verbaut und an deren Genauigkeit kommen weder der RP5, noch der RP6 und warscheinlich auch nicht der RP6V2.
Gruß Rolf

ePyx

20.03.2012, 15:30

Das gute an der Marktwirtschaft ist und bleibt ja, dass dich niemand zwingt etwas zu kaufen was du nicht willst oder brauchst. Der RP6 ist an sich nicht wirklich übel, aber kaufen würde ich ihn selbst auch nicht.

Dafür das er letztendlich da steht und nichts macht wäre er mir zu teuer. Daher habe ich mir die RP5/RP6-Wanne gekauft und bau mir den Rest selbst.
Was aber auch nicht heißen muss, dass es dadurch günstiger wird. Daher ist die Diskussion über den Preis doch eigentlich hinfällig.

Wenn Conrad ihn für diesen Preis anbietet muss man ihn doch nicht kaufen. Wer ihn dennoch haben will kann immer noch abwägen ob der Preis akzeptabel ist, er lieber wartet oder seine Zeit doch lieber mit dem Sammeln von Briefmarken vertreibt. Die Alternativen sind doch ausreichend bekannt.

SlyD

20.03.2012, 15:57

@Rolf:
Wie schon so oft muss ich an dieser Stelle mal wieder darauf hinweisen, dass der RP6 als Fertiggerät geliefert wird - alle anderen genannten sind Bausätze zum selbst löten. Wenn diese fertig geliefert werden würden wäre der Preis deutlich höher.
Sowas zusammen zu bauen und zu testen ist ja schon recht hoher Aufwand, erfordert viel Handarbeit.
(Ums gleich vorweg zu nehmen: Den RP6 als Bausatz verkaufen wäre zwar theoretisch möglich, ist aber meiner Meinung nach problematisch da die vielen nur mit den SMD Bauteilen vorbestückten Platinen vorher nicht vollständig auf Funktion getestet werden könnten da sehr viele bedrahtete Bauteile fehlen würden)

Beim Nibo ist übrigens kein Programmiergerät / USB Adapter im Lieferumfang enthalten das kommt also auf den Preis noch drauf.

Mit dem Support und der RP6Lib sind die meisten hier wohl auch recht zufrieden soweit ich das beurteilen kann ;)

MfG,
SlyD

RolfD

20.03.2012, 16:49

Hi SlyD,
also beim "besserem Support" meine ich vor allem mehr Projekte und Doku - und dabei in Richtung ASURO/ARDUINO geschielt. Ich will Dein vorbildlichen Einsatz als Entwickler und Supporter des RP6 z.B. hier im Forum keinesfalls schmälern.. im Gegenteil!
Das RN-Control (http://rn-wissen.de/index.php/RN-Control) 1.4 Mega32 (ggf. sogar mit 644) ist aber neben bei gesagt laut Link ein fertig bestücktes Modul (ohne SMD) welches keinen extra Prog-Adapter benötigt und schon 2 Motortreiberstufen bis 0,5A enthält. Ok der RP6 hat mehr zu bieten aber rechtfertigt das dann den Preis bzw. die Einsparungen? Das Problem ist eben, wenn man die Kosten nicht drücken kann, sollte man doch wenigstens sehen wie man mit wenig Aufwand (Kosten im Cent Bereich) deutlich mehr Leistung verkauft um sich gegen Konkurenz abzugrenzen oder zumindest schritt zu halten. Wie das möglich wäre hab ich oben aus meiner Sicht gesagt. Den RP6 als Bausatz zu verkaufen würde ich auch nicht empfehlen - und glaube auch nicht das sich da so viel Kosten sparen lassen. Wie ich schon erkennen ließ.. der RP6 bzw. RP6V2 ist in meinen Augen nicht schlecht - sonst hätte ich nicht 2 - aber es ginge doch um einiges besser. Ohne viel Aufwand. Die RP6 Lib ist bezüglich TWI grade in Verbindung mit mehreren Prozessoren / Erweiterungsboards immer noch fehlerträchtig - den Schuh zieh ich mir aber auch selbst an, ich habs damals auch magels allgemeinem Interesse dran gegeben und sehe das viele dann auf die Fleury-Lib oder default WinAVR Kram umsteigen.
Gruß RolfD

SlyD

20.03.2012, 18:28

Das RN-Control (http://rn-wissen.de/index.php/RN-Control) 1.4 Mega32 (ggf. sogar mit 644) ist aber neben bei gesagt laut Link ein fertig bestücktes Modul (ohne SMD) welches keinen extra Prog-Adapter benötigt und schon 2 Motortreiberstufen bis 0,5A enthält.

Ich meinte auch eigentlich die genannten Roboter - das RN Board kommt tatsächlich bestückt, ist aber auch nur eine einzige Platine.
Der RP6 besteht aus 5 Platinen plus USB Interface (plus Chassis mit Motoren und diversen Sensoren). Eine Platine davon ist mehr als doppelt so groß wie das besagte Modul.
500mA Treiber reichen gerade mal für Motoren wie beim ASURO, für die Motoren des RP6 natürlich nicht. Strommessung ist bei dem RN Board ebenfalls nicht vorgesehen.
Einen USB Adapter braucht man noch, RS232 hat heutzutage kaum noch ein Rechner.
Sensoren sind dort keine enthalten.

Nicht falsch verstehen ich will hier niemanden davon abhalten sich die Einzelkomponenten zu kaufen und selbst alles zusammenzubauen.
Das das geht sollte jedem klar sein und braucht hier in diesem Thread auch nicht erläutert zu werden - kann jeder in den diversen Foren hier leicht nachlesen.
Der RP6 ist für Anwender gedacht die einen Einstieg in die Thematik suchen oder aus anderen Gründen nicht den Roboter komplett selbst bauen möchten. Da hat sich in den letzten paar Jahren nix dran geändert :)

Die RP6 Lib ist bezüglich TWI grade in Verbindung mit mehreren Prozessoren / Erweiterungsboards immer noch fehlerträchtig - den Schuh zieh ich mir aber auch selbst an, ich habs damals auch magels allgemeinem Interesse dran gegeben und sehe das viele dann auf die Fleury-Lib oder default WinAVR Kram umsteigen.

Die anderen Libs machens nicht besser - sind nur deutlich simpler gestrickt ;)
Die TWI Library ist drauf ausgelegt nebenläufig ausgeführt zu werden damit die Übertragungszeit für andere Dinge genutzt werden kann. Die anderen Libs können das nicht (dadurch einfacher zu handhaben aber blockiert auch den Programmfluss während der Übertragung - das ist natürlich trivial zu implementieren).
Ist aber nur ein Stück Software - das kann jeder nutzen oder eben nicht nutzen und stattdessen was anderes verwenden - man kann auch einfach die 3 Funktionen der Fleury Lib in die RP6Lib kopieren und nutzen was immer man möchte :P

Für die meisten Anwendungen funktioniert die RP6Lib aber natürlich.

MfG,
SlyD

Dirk

13.05.2012, 12:07

Hallo Leute,

jetzt gibt es auch einen eigenen Wiki-Artikel zu den Grundlagen und der Programmierung des RP6v2: http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6v2

Darin soll auch alles Platz finden, was sich um die angekündigte RP6v2 M256 WiFi Platine dreht.

Bitte mitschreiben ...!