Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Mein erster kleiner
Ich habe mir ein wenig gedanken über einen eigenen kleinen Robot gemacht und bin dann zu diesem Ergebnis gekommen bis jetzt. Es ist bis jetzt nur eine "Skizze" aber ich werde diesen, wenn ich das OK von euch bekomme, dass alle Komponenten zusammenpassen bestellen und mir dann zusammenbauen und euch dann Bilder und Ergebnisse hier zeigen.
ich denke mal du solltest nur ein stützrad verwenden, statt der beiden räder (links), denn die räder würden sonst immer beim drehen seitlich stehen das könnte zu komplikationen führen,
2. ich würd noch an den vorderen srf04 nen servo bauen zum drehen sonst fährt der mal vor nen tischbein ^^
aber sonst isses doch ok!
Martin
NumberFive
15.01.2005, 18:07
dem kann ich mich nur anschliesen viel erfolg
Ja das mit dem Stützrad hatte ich mir auch schon überlegt aber naja... Mal gucken. Zudem wäre es auch billiger :D..
Nen Servo? hmmm... Vielleicht sollte ich auch die Entfernungsmesser nehmen und davon dann 3 Stück, wie es viele auch machen :!
pebisoft
15.01.2005, 19:05
die räder ohne antrieb nehmen zuviel radierungskräfte auf und verfälschen den kurvenradius. der stromverbrauch der motoren erhöht sich. nimm ein drehbares stützrad vorn in die mitte. vorn rechts und links je ein is471f und in der mitte den srf04 und schon weicht er hindernissen sehr gut aus, nur wenn du ihn auch gut programmierst. wenn du etwas geld hast nimmst du 2 sharpsensoren.
mfg pebisoft
nene wenn du tischbeinen oder stuhlbeinen ausweichen willst, dann nimm dir einen servo son teil iss ja wohl auch nicht zu teuer, außerdem kannste dann in bestimmten punkten abfragen, was auch seine vorteile hat...
BlueNature
15.01.2005, 23:46
Deine Skizze siht eigentlich ganz OK aus. Das einzigste was ich bei 4 Rädern vorsehen würde wären zum einen die Hinterräder gegeneinander drehbar und auch mittig wie eine Wippe gelagert zu bauen. Bei 4 Punkten und etwas unebenem Boden fängt das sonst an zu Kippeln (z.B. Teppichkante, Türschwelle). Das einzigste Problem sehe ich beim auf der Stelle wenden, da wäre es besser eine Stützrolle zu verwenden die komplett drehbar gelagert ist und hier auch schon dutzendmal diskutiert wurde.
Grüsse Wolfgang
Okay also wäre nen Servo besser... Sollsch dann weiterhin den srf04 nutzen oder was anderes. Und das mit der Stützrolle hab ich nun auch aufgenommen :D
warum denn nicht nen srf04, iss doch wunderbar
ne ich frag ja nur :D...
So hier mal ne bearbeitete Version des Robots
// Edit:
Servo und Stützrad sind so blass... Das heisst, dass die unten drunter sind. Wobei, passt der Servo wohl bei 80mm Modellbaurädern drunter? oder solltsch den drüber packen aber dann würds bestimmt "zu hoch" sein, oder? Also das alles was unter dem Servo-Höhe ist nicht erkannt wird :!
denke, dass das mit dem servo so nicht klappen wird. ein servo ist ca. 4cm tief. und bei dem radius von auch 4cm würde das also net gehen.
ich würde es so machen, dass ich für den Servo ein passendes Loch in der Spanplatte aussägen würde, wo ich dann den Servo reinsetze.
Aber es dürfte auch kein Problem sein den US-Sensor oben drauf zu packen, da er ja einen 30° Kegel hat.
Okay das mit dem Loch ist auch mal eine Idee... Müsst ich nur gucken wie ich das Loch darein bekomm denn sone große Schreiner Ausrüstung hab ich ned :D
Eine Laubsäge ist für Spanplatten sowieso das beste Werkzeug. Kleine Lochbohren und dann das Sägeblatte dadurch spannen. Dürfte kein Problem sein.
pebisoft
16.01.2005, 16:35
um die daten vom ultra in der jeweiligen schwenkstellung zu bekommen muss der servo ganz schön schnell hin und her schwenken, was akkukapazität kostet und erwärmung des servo, weil solch ein ding für ein dauerbetrieb nicht ausgelegt ist. weiterhin kann der robby dann während des auswertens nicht weiterfahren, weil er sonst evtl gegen ein hindernis fährt, er muss warten und wieder fahren wenn klar schiff ist.
um das zu vermeiden (verkürzen)könnte man 2 avr reinsetzen und mit aufgaben versehen. die servostellung muss bekannt sein, damit man weis, wo sich das hindwernis befindet (winkel). ich habe auf meinem küchenbrettroboter vorn 3 ultra srf04. die überlappen sich beim messen 7cm vor der stosstange, der ganze bereich ist ausgemessen.
mfg pebisoft
Naja dann wärest du also schonmal ein Ansprechpartner, wie das dann funktioniert :D...
Kann man statt des Servos, denn dann nicht einen Schrittmotor nehmen? Da kann ich ja herausbekommen, wo er steht.
pebisoft
16.01.2005, 17:13
schau im "album" "roboterbilder", habe 3 bilder vom umgebauten küchenbrettroboter reingestellt (marsmobil).
mfg pebisoft
pebisoft
16.01.2005, 17:16
der schrittmotor dafür wird nicht ganz billig sein, weil das schwenken pro einheit sehr klein sein muss. ist aber durchführbar, die motoren sind sparsam und für den dauerbetrieb ausgelegt. und man weiss immer , in welcher stellung der motor steht.
mfg pebisoft
Ja deinen Küchenroboter habe ich heut schon gesehen :D
Was genau ist eigentlich ein Servo? Ich hör immer davon aber genau weiss ichs ned. Verbinde den immer irgendwie mit einem Getriebemotor :!
pebisoft
16.01.2005, 17:34
ein servo ist ein getriebemotor der mit pulsen angetrieben wird und nie über eine 360grad drehung hinausgeht. wird benutzt zum mechanischen schalten ,steuern, regeln usw.
schau im forum "elekronik", "sensoren", "bascom" dort findest du auch vorschläge zum ansteuern und vieles mehr.
mfg pebisoft
so hier habe ich nochmal eine kleine neuerung hinzugefügt. Inspiriert durch den Küchenrobot von pebi :D
pebisoft
16.01.2005, 18:31
das ok zum bauen musst du dir schon selber geben. du solltest auch deine gedanken verwirklichen , sonst kommt der robby dir nachher so fremd vor. nicht alles was hier vorgeschlagen wird passt zu deinem robby.
denn jeder hat etwas anderes damit vor. der eine saugt staub, der andere soll fussballspielen und mein küchenbrettroboter soll ein autarkes marsmobil sein , der mir möglichst viele daten zum arbeitstsich senden soll aus einem anderen raum. diese daten setze ich dann um und versuche daraus was zu erstellen. oder er bringt mir die daten im i2c-eeprom 24c256 her. am besten ist es, wenn man den roboter nicht direkt sieht sondern über messdaten mit ihm spricht oder funkbilder bekommt.
mfg pebisoft
Also ich wills erstma so haben, dass sich das Teil bewegt :D Das ist erstmal mein Ziel mit der höchsten Priorität. Zudem will ich den später auch programmieren können über meinen PC. Also wird später noch nen Empfänger angebracht werden müssen. IR ist mir ein wenig zu kurze Strecke habe ich am ASURO mitbekommen. Ich will den also auch noch im Nachbarraum steuern und auch seine Daten empfangen können. Nen WLAN Modul wäre da was schönes aber das ist noch ein wenig hin :D
Nun möchte ich erstma das basteln, was ich in der Skizze V3 drin habe. Das einzige was nun noch zu kläre wäre ist, wie ich das nun mit den Sensoren mache.
Toastbrot
16.01.2005, 20:51
Nochmal ne Frage zu den Stützrädern. Wenn man nur 1 Stützrad nimmt, kippt das Teil dann an Kanten nicht zu leicht? Hat jemand erfahrungen mit 2 Stützrädern gemacht, also vorne rechts und linsk jeweils eins. Müsste ja auch gehen und dabei stabiler stehen.
Skizze sieht schon ganz nett aus.
pebisoft
16.01.2005, 21:05
ich steuere meinen robby vom pc aus mit dem easy-radiomodul, geht über 280m. mit dem programm "bcx to c" programmiere ich den pc, ist zu 99% so gut wie visualbasic, ist freeware.
mfg pebiesot
pebisoft
16.01.2005, 21:10
es kommt darauf an, was der robby machen soll. es gibt keine kardinalsantwort mit der anzahl der räder und der stützrollen.
mfg pebisoft
Also ich glaube kaum, dass der so schnell kippen wird, denn es ist ja kein Gewicht drauf. Ausser wirklich vllt., wenn es bei ner Kante ist aber das bezweifel ich auch.
Nochmal ne Frage zu den Stützrädern. Wenn man nur 1 Stützrad nimmt, kippt das Teil dann an Kanten nicht zu leicht? Hat jemand erfahrungen mit 2 Stützrädern gemacht, also vorne rechts und linsk jeweils eins. Müsste ja auch gehen und dabei stabiler stehen.
Wenn du vorne rechts und Links ein Stützrad montieren willst, sollen die Antriebsräder vermutlich nach hinten rechts und hinten links.
Wenn das Fahrgestell sich dann um die eigene Achse drehen soll, liegt die Drehachse zwischen den beiden Antriebsrädern und die Stützräder je nach länge deines Fahrgestells einen mehr oder weniger grossen Kreis um diese Drehachse.
So wie die Räder verteilt sind, wird der Schwerpunkt sehr wahrscheinlich nicht über der Drehachse sondern sondern irgendwo in der Mitte zwischen allen 4 Rädern liegen.
Bevor du das komplett fertig montierst, würde ich mal testen, ob das Fahrgestell so eine halbwegs brauchbare Drehung hinbekommst.
Je nachdem, was dein Roboter später mal machen soll, könnte es hinderlich werden, wenn er sich nicht halbwegs sauber auf der Stelle drehen kann oder die Antriebsräder dabei durchdrehen.
Für eine saubere Drehung auf der Stelle ist es am günstigsten, wenn Antriebsräder mittig an den beiden Seiten montiert sind und der Schwerpunkt möglichst dazwischen und somit über der Drehachse liegt.
Damit das Fahrgestell nicht kippt könntest du dann vorne und hinten jeweils mittig ein Stützrad montieren.
Ob dieser Aufbau für Geradeausfahrt auf eventuell etwas holprigem Untergrund besonders gut ist, ist wieder eine andere Geschichte.
Das hängt alles auch etwas davon ab, wie gross deine Räder sind, wieviel Gripp sie haben, wie stark die Motoren sind, auf welchem Untergrund der Robby fahren soll, wie schwer er wird ........
Wenn du die Antriebsräder, Motoren und Stützräder hast, würde ich erst mal an einer billigen Holzplatte ein paar unterschiedliche Positionen ausprobieren und gucken, welches Fahrverhalten dir am besten gefällt.
NumberFive
17.01.2005, 06:25
Hallo
also mein sharp sitz auch auf ein schritt motor (1,8°).
natürlich hat man hier das problem das bei start nicht weiß wo der
schrittmotor steht aber ds wollte ich mit ein an schlag machen.
http://minesoft.bei.t-online.de/images/roboter_6.jpg
gruß
Toastbrot
17.01.2005, 14:27
Für eine saubere Drehung auf der Stelle ist es am günstigsten, wenn Antriebsräder mittig an den beiden Seiten montiert sind und der Schwerpunkt möglichst dazwischen und somit über der Drehachse liegt.
Damit das Fahrgestell nicht kippt könntest du dann vorne und hinten jeweils mittig ein Stützrad montieren.
Ob dieser Aufbau für Geradeausfahrt auf eventuell etwas holprigem Untergrund besonders gut ist, ist wieder eine andere Geschichte.
Ja, das habe ich mir auch bereits überlegt, wenn ich das allerdings mache und der Robby gerade eine Ansteigung befahren will, kann es passieren, dass die Antriebräder in die Luft gehoben werden. Das ist ne schwere Sache, weil ein Optimum für alle Lagen wird man vermutlich nicht finden :(
Es ist wohl im wesentlichen eine Konstruktion mit einer Hauptachse mit zwei angetriebenen Motoren. In der Nähe ein tiefer Schwerpunkt, bestimmt durch Motoren und Batterie. Das Stützrad in der Ausrichtung mitlaufend weit ausgelgt (natürlich auf der gelichen Seite wie der Schwerpunkt).
Ob man dann wirklich noch das zweite Stützrad auf der anderen Seite benötigt ist eine Frage des Aufwandes. Man kann die beinen Stützräder damit praktisch völlig entlasten. Wenn man eines hochlegt um den Anstieg zu schaffen, dann ist die Lage nicht mehr definiert. Also mußte man die Räder gut gefedert aufhängen. (Das habe ich bisher noch nicht gesehen.)
Manfred
Manf dein zweiter Abschnitt ist schwer :D Ich hab den nun mehrfach gelesen und versteh noch nicht richtig was du sagen willst :!
Es gibt zwei Antriebsräder die jederzeit sicheren Kontakt mit dem Boden haben sollen.
Andere Räder sollten nur Stützräder sein die den Roboter aufrecht halten. Die Stützräder sollen nur senkrecht stützen und keine Spur vorgeben und beim Drehen des Roboters nicht blockieren.
Setzt man ein Stützrad ein (3.Rad) dann muß man den Schwerpunkt etwas zum Stützrad hin verlagern damit der Roboter nicht umfällt. Damit liegt etwas statische Last auf diesem Stützrad. Das ist eine übliche Konstruktion.
Man kann die Stützräder von der statischen Last befreien, wenn man den Roboter ausbalanciert und auf jeder Seite ein Stützrad einsetzt. Das ist vorteilhaft für die Last auf den Antriebsrädern.
Man schafft damit aber eine Konstruktion mit vier Rädern die zunächst nur bei glattem Boden alle den Boden berühren. Bei Bodenwellen und Teppichkanten kommt es zu einer ungünstigen Lastverteilung (ein Antriebsrad hebt ab).
Das kann man verhindern, indem man die Stützräder etwas anhebt oder besser noch, in senkrechter Richtung federnd einbaut. Das ist aber wohl so aufwändig, daß ich es nocht nicht in Realisierungen gesehen habe.
Manfred
Das Stützrad federn? Also das 3te Rad? Wo würde dass denn verhindern, dass eines der Antriebsräder in der Luft hängt? Ich würd eher sagen andersrum, oder? Also die Antriebsräder federn, oder hab ich da nun nen Knick?
Ein 3. Rad braucht man nicht zu federn. Drei Räder können praktisch immer gleichzeitig den Boden erreichen.
Ab 4 Rädern kommt eine Federung in Betracht. Dabei ist dann ein Stützrad, das ja nur eine geringe Last trägt, höchstwahrscheinlich einfacher zu federn als ein Antriebsrad.
Manfred
Achso bei 4-Rädern meintest das... Ja dabei ists klar.
Wobei, wenn der Robot auf eine Kante schräg zufährt, steht er bei der Kante mit einem Stützrad oben drauf und das Antriebsrad dahinter sitzt in der Luft. Nun würde der andere Antrieb den Robot wieder auf eine "gerade" Position bewegen und irgendwann auch wieder mit beiden Stütz- und beiden Antriebsrädern aufliegen. Einzig hätte der Motor der aufliegt eine kurze Zeit mehr zutun als sonst, was dieser vllt. auch noch nicht einmal bewältigen kann.
Die Lastverteilung in der schrägen Stellung an der Kante kann bei ungefederten 4 Rädern auch so aussehen, daß die Antriebsräder keinen großen Bodenkontakt mehr haben und der Roboter fast ausbalanciert auf den Stützrädern steht und sich aus der Lage in die er mit etwas Schwung hineingefahren ist, kaum noch befreien kann.
Es ist auf alle Fälle etwas komplizierter als mit 3 Rädern.
Manfred
Toastbrot
17.01.2005, 16:27
Ich habe da gerade eine Idee! Was halter ihr von einem rundem Chasis, welches auf dem "Äquator", also auf dem Durchmesser, einen leichten Knick hat. Auf diesem Knick befinden sich die beiden Antriebsräder. Vorne und hinten an den etwas hochgebogenen Halbkreisen ist dann jeweils ein stützrad. Der Robby kippt also immer auf eines der Beiden. Ich hoffe ihr versteht wie ich das meine...
Naja nicht wirklich :D... Ich versteh ned wirklich was der Knick bringen soll.
Toastbrot
17.01.2005, 17:07
Na dass immer nur eines der Stützräder aufkommt. Dadurch verhinderst du, dass die Stützräder die Antriebsräder aushebeln.
Ich mach mal ne Skizze, wenn ich Zeit dazu bekomme! Mit was hast du deine Skizze gezeichnet?
Hi pebisoft,
hab mir mal bcx to c runtergeladen sieht ja echt net schlecht aus auf den ersten Blick :-)
kann man keine OCX oder OLE dazufügen oder wie bekomm ich die RS232 hin?
Danke bis denne Ulli
pebisoft
17.01.2005, 18:35
folgende proramme sind das: "bcx-devsuitepro_v115.exe" ca 8,1mb, enthält mit den pellesc-compiler , wird mit intrigiert (geladen). mit den jfe code editor kannst du dann die dateien einladen, bearbeiten und compilieren als "create gui". mit den ez-ide kannst du die visuelle basis erstellen. mit "bcx_v9923.zip (bcxdx)" 3,5mb kannst du dann auch 3d erstellen (md2,x,3ds usw kannste einlesen). dll kannste erstellen. ocx weiss ich nicht. es gibt ein forum "bcx forum " in google.
gib mir deine mail dann schicke ich dir die rs232 datei.
das schöne, dieses gesamte programm bcx-to-c ist selber in bcx-c geschrieben.
mfg pebisoft
Also ich habe die Skizze mit Photoshop gemacht ;) Hab nix anderes ^^
Toastbrot
17.01.2005, 19:56
OK, dann mach ich vorerst mal nur paar halbwegs saubere skizzen per hand und scan die, das ist die schnellere Lösung :D
Wie war das nun noch mit einem 2ten µC wegen den Sensoren?
// Edit:
Wie mach ich ein µ? will das ned immer suchen und kopieren o.O
du willst doch 2 µc's miteinander verbinden und kommunitzieren lassen oder?
Martin
Ihr habt davon gesprochen ^^
// Edit:
Wie mach ich ein µ? will das ned immer suchen und kopieren o.O
AltGr m
Toastbrot
17.01.2005, 21:23
Hab grad mal ne kleine Quick&Dirty Skizze gemacht, ich denke da kann man ganz gut erkennen, wie ich das mit dem Knick in der Bodenplatte meinte. Ich habe in der Seitenansicht einfach mal ein paar gestapelte Platinen gezeichnet und oben ne Abdeckplatte mit LCD. Der linke Teil ist die Ansicht von oben ohne die Abdeckplatte. Die Linie soll den Knick darstellen...
Hab grad mal ne kleine Quick&Dirty Skizze gemacht,
Sehr schöner Zeichenstil, die Konstruktion wurde im Prinzip auch schon angesprochen (angedeutet?). Ein bischen unsicher mit der Lage, deshab der Vorschlag mit der Federung der Stützräder.
Beispielweise auch anhand einer solchen Zeichnung sollte man sich Gedanken machen, um die Unebenheit des Bodens mit der das Fahrzeug zurechtkommen soll. Die Räder können nachher oft nicht groß genug sein.
Manfred
Ich habe da gerade eine Idee! Was halter ihr von einem rundem Chasis,
welches auf dem "Äquator", also auf dem Durchmesser, einen leichten Knick hat. Auf diesem Knick befinden sich die beiden Antriebsräder. Vorne und hinten an den etwas hochgebogenen Halbkreisen ist dann jeweils ein stützrad. Der Robby kippt also immer auf eines der Beiden. Ich hoffe ihr versteht wie ich das meine...
Wenn ich dich richtig vestehe, willst du die Stützräder vorne und hinten so anbringen, dass jeweils nur eines davon den Boden berühren kann und das jeweils andere in der Luft hängt. Ich glaube nicht, dass das viel taugt.
Sinn macht diese Anordnung ja hauptsächlich, weil man dann den Schwerpunkt möglichst genau über die Antriebsachse legen kann und kaum Gewicht auf den Stützrädern liegt. Wenn dabei aber immer nur ein Stützrad sen Boden berührt, wippelt der Roboter bei jeder kleinsten Gwichtsverlagerung, z.B. beim beschleunigen, abbremsen oder beim Richtungswechsel hin und her.
Das eigentlich Problem bekommst du damit auch nicht in den Griff, denn wenn ein Rad 1 cm in der Luft steht, die Teppichkante aber 1,5 cm hoch ist liegen doch wieder beide Stützräder auf und was dann passieren kann hat Manfred ja oben beschrieben.
Beliebig hoch darf das Stützrad auch nicht in der Luft hängen, weil das Kippeln dann irgendwann so weit geht, dass die Sensoren im Fussboden ein Hindernis erkennen ;-)
D.H. jeweils ein Stützrad vorne und hinten ohne Federung oder Höhenverstellung taugt eigentlich nur etwas für ebenen Untergrund.
Da deine Frage ursprünglich auf die Kippgefahr an Kanten abzielte, war mein Tipp je ein Stützrad vorne und hinten zu montieren also eigentlich unsinnig. Sorry.
Sry, aber ich glaube wir reden dieses nur halbe Thema jetzt grad platt....
Ich denke man sollte einfach das einfachste Gehäuse nehmen das passt und nicht irgendwelche Schwierigen Sachen ausprobieren...
Denkt mal lieber über seine 2-Prozessor-Verbindung nach...
Ich würde ja 1-Wire vorschlagen oder I²C oder ähnliches!
Martin
Würde I²C bevorzugen :D Zudem könntsch damit nen Lehrer plätten, da er behauptet hat, dass ichs ned hinbekomm ;)
Zu deinem Vorschlag x-ryder:
Die Argumente von recycle sind zu beachten.
Wie wäre es denn mit einem Stützrad und 2 einfachen Rädern, wobei die Räder höhenverstellbar sind. Also beim geradeausfahren fahren die runter, sodass das Stützrad keinen Kontakt mehr hat und bei "kurven" nehm ich das Stützrad. Wobei ich dann keine richtigen Kurven fahren könnt. Nur so abgekackte. Also auch wieder ein "Nachteil". Wie wäre es mit einer einfachen Lenkung? Ist sowas schwer zu verwirklichen?
Wie wäre es mit einer einfachen Lenkung? Ist sowas schwer zu verwirklichen?
Kommt auf dein handwerkliches Geschick an ;-)
Bei einer Lenkung hast du aber grundsätzlich das Problem, dass du nicht auf der Stelle drehen kannst sondern entweder einen grossen Bogen fahren oder rangieren musst.
Eine 180 Grad Wende mit ein paar mal vor und zurücksetzen ist sicherlich schwerer zu programmieren als eine 180 Grad Drehung auf der Stelle.
Wenn der Roboter zwischen Tischen und Stühlen durch soll, ist die Chance, dass er sich fest fährt bei einer Lenkung auch recht hoch.
Aber vielleicht ist die Schwierigkeit ja auch gerade der Reiz an der Sache.
Okay da hast du recht. Man müsste schon wenn eine riesen Drehung machen an der Vorderachse aber das wäre mist.
Naja ich hab mir gestern abend noch 2 Artikel hier ausm RN ausgedruckt und les mir die später auf Fahrt nach Dortmund zur FH durch :D Zudem ham wa nochn Lehrer dabei der sich in Elektronik bestens auskennt (ehemaliger Uni-Professor) und den kann ich immer gut ausfragen, wenn noch was unklar ist :P
Vielleicht solltest du bei dem 1. Projekt doch bei der mechanisch deutlich einfacheren und bewährten 3-Rad-Variante bleiben. Nicht, dass ich dir komplizierteres nicht zutraue, aber es dauert einfach alles länger und _Probleme_ wird es sowieso noch an Stellen geben, wo du sie nicht erwartest. (Kann ich ein Lied von singen, ich baue auch gerade an meinem 1. rum, klassischer 3-Rad, siehe Weihnachtswettbewerb).
ciao .. bernd
Thorsten
18.01.2005, 10:42
Wie mach ich ein µ? will das ned immer suchen und kopieren o.O
Einfach mit AltGr + m
Also ich denke wieviele uCs man verwendet sollte man sich recht gut überlegen. Ich plane z.B. einen 2. uC nur für die Motorsteuerung zu verwenden, da die relativ komplex ist und Resourcen frisst.
Bei dem PWM geht ein Timer verloren außerdem soll ständig die Wegstrecke mitgemessen werden und die Geradeausfahrt korrigiert. Soll ein Kreis mit einem bestimmten Radius gefahren werden, soll so die Berechnung auch vom "Motor-uC" übernommen werden. Da hier ständige Kontrolle von Nöten ist, will ich hier dies Aufgabenteilung durchführen.
Bei Sensoren hängt es denke ich davon ab, wie komplexx das ganze ist. Schließlich nimmt man einem uC arbeit ab, gleichzeitig muss aber auch ein neuer BUS integriert und überwacht werden. Ich würde deshalb nur zu einen extra-Controller für Sensoren raten, wenn dieser direkt komplexere Aufgaben übernimmt.
@ freq.9:
[Alt Gr][M] klappt bei mir aber nur unter Word im Browser nicht.
MFG Moritz
Das ist genau meine Konfiguration:
- ein Mega8 für Motorsteuerung (Drehgeber auswerten, PWM)
- ein Mega8 (RN-Mega8) für LCD, RS232 (vielleicht später Funk), Kleinkram (Batteriespannung überwachen), Tasten abfragen
- ein Mega32 für die Gesamtkontrolle, Sensoransteuerung und -auswertung
- alles über I2C verbunden
soweit der Plan ...
ciao .. bernd
PS: AltGr m klappt bei mir auch im Browser.
So bin grad von der FH Dortmund wieder da :D Waren da heut von der Schule aus und haben uns mal angeguckt, was wir nach unserer Ausbildung machen können. Hab mir die Bereiche Programmierung und Robotik (wusste vorher garnicht, dass es das da gibt ;)) angeguckt. Bei Robotik hatten die einen ca. 50cm grossen Robot mit 4 Antriebsrädern, mit rundrum Sensoren, Kameramodul und irgendnen Laserzeugs... Der Robot war komplett über die Console steuerbar (Linux) und auch die Messdaten etc. wurden dort ausgegeben.
Bei dem Robot kam mir der Gedanke die Technik der Räder auch bei mir anzuwenden. Also 4 Antriebsräder. Somit sollte man auch ned mehr so unbedingt die Probleme haben den Robot auf einer Stelle zu drehen. Aber ich behaupte nun mal, dass ich "Karosserie" nicht so lassen kann wie die derzeit ist oder? Würde so auf ein Quadrat tippen :!
Schön, wenn Du Gelegenheit hattest, Dir einen Roboter mit 4 Antriebsrädern anzusehen. Erzähle doch mal wie der die Richtung wechselt.
Sind einige Räder oder alle lenkbar, oder ist es mehr mit Rutschen gelöst?
Manfred
Also es war eigentlich ein Outdoor Robot (Profilreifen) aber da der Boden im Raum "glatt" war konnte der sich sogut wie auf der Stelle drehen. Lenkbar war keins der Räder. Gelenkt wurde da wie beim ASURO nur halt mit 4 Rädern, wobei der Robot eine kleine ... hatte (fällt mir grad nicht ein). Also zwischen den Vorder- und Hinterrädern war kaum abstand. Aller höchstens 10-15cm. Ich habe mir aber die E-Mail Adresse des Lehrers aufgeschrieben. Werde mich mal mit ihm in Verbindung setzen. Werde mich mal erkundigen, was das für ein Robot war und/oder ob ich Bilder bekomme. Er meinte auch, dass es ein "Bausatz" einer amerikanischen Firma war.
Bei dem Robot kam mir der Gedanke die Technik der Räder auch bei mir anzuwenden. Also 4 Antriebsräder. Somit sollte man auch ned mehr so unbedingt die Probleme haben den Robot auf einer Stelle zu drehen
Keine Probleme stimmt auch hier leider nicht, höchstens andere Probleme.
Wenn du mal im Kaufhaus an der Spielwarenabteilung vorbei kommst, schnapp dir mal irgendein Kinderspielzeug mit 4 nicht lenkbaren Rädern und versuche das auf der Stelle zu drehen.
Wenn du zufällig was mit griffigen Gummirädern erwischt, wirst du dich wundern, wieviel Kraft das erfordert, weil alle vier Räder dabei im 90Grad Winkel zu ihrer Drehrichtung rutschen müssen.
Wenn du so lenken willst, solltest du diesen Kraftaufwand unbedingt bei der Auswahl deiner Motoren berücksichtigen und auch nicht unbedingt breite Reifen mit viel Gripp, sondern eher schmale Räder verwenden. Dass der Roboter den du mit dieser Art zu lenken gesehen hast einen sehr kurzen Radstand hatte, hat ebenfalls seinen Grund.
Die optimale Lenkung wird es wohl nicht geben, alle haben Vor und Nachteile und auf unebenem Untergrund wirst du vermutlich mit keiner eine ganz exakte Drehung hinbekommen.
Ich würde die Räder erst mal provisorisch an ein billiges Brettchen montieren und ein bischen rumprobieren, welche Lenkeigenschaft dir am meisten zusagt und am besten zu dem was du mit deinem Roboter vorhast passt.
Hauptsache du machst es nicht so wie ich. Ich wollte bei meinem ersten Fahrgestell unbedingt 4 angetriebene Räder. Auf jeder Seite sollten 2 Räder über einen Motor mit Ketten und Zahnrädern verbunden angetrieben werden.
Ich habe mir dann gar nicht mal so günstig Motoren, Zahnräder, Ketten, Stellringe, Achsen, Kugellager, Schrauben, Aluprofile, Werkzeug usw. gekauft und tagelang gesägt, gebohrt, geschraubt, gefeilt usw. bis ich alles irgendwie zusammen hatte und erst ganz zum Schluss meine breiten Gummireifen dran montiert.
Bei der Probefahrt habe ich dann festgestellt, dass das Ding wunderbar geradeaus fuhr, aber nicht der geringste Ansatz zu einer Kurve oder Drehung drin war.
Erst dann bin ich auf die Idee gekommen mal zu versuchen das Fahrgestell mit der Hand zu drehen ;-)
Anschliessend habe ich sofort alles auseinandergerissen, die Motoren mit zwei von den Rädern an ein Brett geschraubt und ein Stützrad dran gemacht.
Sieh dir mal den W4 von Luk-As an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3238
Bei den Videos hört man, dass der beim Drehen ganz schön knirscht.
ciao .. bernd
wo sind die videos? hab da mal ein wenig durchgeguckt aber ned wirklich was gefunden :! (btw: hab heut genug stress -.-)
Auf den Seiten 4 und 5 des Threads gibt es links zu einigen Videos.
Aber nur keinen Stress, die sind nächste Woche auch noch da ...
cioa ... b
Jo werd da mal gucken. Hatte gestern bis 18 Uhr Unterricht und war erst gegen 19 Uhr zuhause und zudem hatte ich am WE nen Mädel kennengelernt ;) und die hatte gestern mal Zeit und ich musste ja bis 18 Uhr inna Schule bleiben. Das hat mich ein wenig aufgeregt und dann musste ich nochn bisl für Betriebssysteme/Netzwerktechnik lernen, da wir heute eine Klausur schreiben. Und ich hatte mich mit Süssigkeiten vollgestopft :D
So habe nun eine Antwort des Professors der FH Dortmund bekommen, der uns den Robot gezeigt hat. Er konnte mir selbst keine Bilder geben, jedoch hat er mir Links gegeben wo Bilder des Robots sind.
Links:
- http://www.activrobots.com/ROBOTS/p2at.html
- http://www.activrobots.com/ROBOTS/p2dx.html
Wobei der Robot, den wir dort gesehen haben eine Kreuzung aus dem P3-DX und dem P3-AX war, denn er hatte keine Lautsprecher, aber er hatte 4 Antriebsräder.
Zu dem Videos des W4 von Luk-As:
- Also bei mir geht der Link des Videos nicht mehr. Ich werde Luk-As aber nochmal anschreiben ob er mir das Video so zukommen lassen kann oder so.
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Wobei ich doch auch große schmale Räder nutzen könnte und dann vorne ein Stützrad wie bei dem K-Alice von K-Team. Wobei dieser nun glaub 2 gefederte "Stütz-"Räder hat. Hier mal ein Bild:
Toastbrot
20.01.2005, 18:10
So ein Mist, ich merke gerade, dass ich das Bild, dass ich eigentlich hier posten wollte im anderen Thread gepostet habe ;) Egal, da ist es auch nicht ganz unpassend.
Zur Vollständigkeit: https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/skizze_unten01.jpg
Jo werd da mal gucken. Hatte gestern bis 18 Uhr Unterricht und war erst gegen 19 Uhr zuhause und zudem hatte ich am WE nen Mädel kennengelernt ;) und die hatte gestern mal Zeit
tjaaaaa, eins geht nur. Eine Frage der Priorität ;-)
Schreiben morgen AU und ich versteh den 4035 nicht :! Der 4094 ist ja ganz okay aber der 4035 ist so ohne Hilfe schwer zu verstehen. Wir haben den die letze Stunde ned zuende besprochen bekommen und nu stehen wa da...
@bhm:
tja wobei ich die Seiten gern gewächselt hätt aber hat sich erledigt :D Hab mit ihr gestern 2 Stunden getelt ;)
@toastbrot:
Wobei ich so durch die Motoren viel Platz verschwende. Ich müsste dann noch gucken, wo ichs Board etc hinpack bzw. wie ichs hochleg.
// Edit:
Ich hab mir grad mal Gedanken gemacht wie der Bot heissen soll und bin zum Entschluss gekommen, dass er AUBOT heissen soll ;) Inspiriert durch das Fach AU was wir in der Schule habe, durch das ich nur hierher gefunden habe.
Toastbrot
22.01.2005, 08:41
Ich habe mir überlegt, die obere Abdeckplatte meines Bots in Form eines Toastbrotes zu schneiden und den Toastbrot zu nennen :D
@Toastbrot:
Sehr einfallsreich!
Also den 4035 hab ich doch noch verstanden. War ja doch nicht so unbedingt schwer :D Nur diese doofe serielle Schnittstelle ist noch seeehr strange. Ich glaub ma, dass wir (unsere Klasse) da wieder total versagt hat. 4094 und 4035 gingen aber nicht diese serielle Schnittstelle.
So bevor das nun wieder total vergessen geht ;)
Also ich würde gerne bei meiner ersten Version der Platzierung der Räder bleiben. Wenn kann man immernoch was ändern.
Nun nochmal zurück zu den µC´s. Es wurde doch gesagt, dass ich mehr als nur einen benötige, weil der Robot sonst stehen blieben müsste um Daten der Sensoren übertragen zu können. Also brauche ich einen weiteren µC. Wie würde das dann sein? Müsste ich den dann auf eine Extra-Platine löten und mir da selbst was zusammenbauen (mit eurer Hilfe) oder gibt es da was fertiges bzw. ne Hilfe wo ich das nachvollziehen wie das ablaufen würd.
Bitte vorübergehend keine abweichungen auf andere Themen (außer wenn diese wichtig sind :D). Ich würde mich nun gern mehr auf das Thema des zweiten µC´s legen! danke
ich wollt jetzt nicht den ganzen thread nochmal durchlesen deshalb frag ich jetzt nochmal warum sollte man nen zweiten controller brauchen sowas iss doch unnötig...
Martin
Hm also anscheind braucht man keinen 2ten µC.
pebisoft... Sag ma bitte wieso man "unbedingt" einen 2ten µC nutzen sollte. Du hattest diesen Vorschlag gebracht.
Also, ob man einen 2. µC braucht ist so eine Sache...
Pro:
-) Du hast eine höhere Modularität bei deinem Projekt, wenn du z.B.: den Ultraschall-Sensor mit einem µC bestückst und diesen dann über einen I²C-Bus mit dem Main-µC plappern lässt. Danach kannstdu das Modul "US-Sensor" nehmen und ihn anderswo wieder ohne größere Probleme einsetzten.
-) Dein Main-µC wird entlastet, da ja die Roharbeit von den einzelnen µCs gemacht wird. Er muss dann nur noch diese Daten auswerten und dem Motor sagen, dass er dies und das machen sollte.
-) Auf die Dauer kommst du billiger, als wenn du einen Sensor bei einen einzigen Roboter einsetzten könntest (extremisiert ;) recycling mal vorweggenommen)
Contra:
-) Es ist teurer, vor allem beim Ersten Mal.
-) Es nimmt mehr (physischen) Platz weg, da du für die Sensor-Phalanx einen eingenen Board brauchst, inklusive Kabeln, die diese Module untereinander verbinden.
-) Du musst dich mit einem Bus-System auseinandersetzten (=herumschlagen) und ohne einen guten Plan, der das was, wo und wie abdeckt, wirst du nicht weit kommen.
-) 3 (5,6, etc) µC fressen mehr Strom als einer... Ich denke das spricht für sich ;)
-) Du brauchst ein gutes Timing, was du wann und wie abfragst
-) Einige Dinge kann man einfach nicht "modulisieren"...
Naja, das sind meine Gedanken für und gegen ein mehr-µC-System.
MfG
Mobius
Okay dann werde ich es erstmal bei der "schlechteren" Variante bleiben. Als Anfänger beginnt man nie bei der besten Version und so sieht man auch was zu verbessern ist, macht es kein zweites mal und so.
Also passen diese Teile denn nun alle so zusammen, oder hab ich sogar noch was wichtiges übersehen:
- 1 x RN-CONTROL 1.4
- 2 x SRF04 (Ultraschallsensoren)
- 2 x Winkelmotor
- 2 x Modellbaurad
- 1 x Stützrad
- 1 x Servo (erstmal einen um zu testen! [vorne])
n' LCD?
(ich bin ein nicht sichtbarer leertext)
n' LCD?
(ich bin ein nicht sichtbarer leertext)
Ja okay den dachte ich mir vllt. fürn Anfang wegzulassen aber das überleg ich mir noch...
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