Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Servoumbau für Kupplungszug
Oiminator
05.10.2011, 18:46
Hallo Community,
bei Recherchen zu meinem Projekt bin ich über eurer Forum gestolpert. Ich baue zwar keinen Roboter, aber ich denke ihr könnt mir trotzdem weiterhelfen.
Zum Thema:
Mein Ziel ist es einen elektrischen Kupplungszug(nicht Schaltung nur Kupplung) für einen Yamaha R6 Motor zu entwerfen. Der Kupplungshebel hat eine Zugkraft von ca. 15kg. Ich habe mir gedacht, die Kupplung mit Hilfe eines Servomotors zu ziehen und wieder einzukuppeln. Dafür soll es zwei Kuppelarten geben.
1. Beim Runterschalten(über eine Schaltwippe) soll sich der Servomotor einmal um 360° drehen um nur kurz aus- und wieder einzukuppeln.(Während dessen wird der Gang gewechselt)
2. Über einen Hebel, der an einem Poti hängt, soll die Kupplung auch manuell betrieben werden können. Das ist wichtig um beim anfahren den Schleifpunkt zu finden.
Um das zu realisieren habe ich mir gedacht, einen z.B. Scheibenwischermotor mit einer Regelungstechnik zu versehen. Diese kann von einem anderen Servomotor stammen oder auch eine serielle Lösung sein. Zur Not muss eine eigene Lösung gefunden werden.
Hat jemand von euch Erfahrung mit solch einer Steuerung und Regelung bzw. eine Idee wie man mein Projekt realisieren könnte?
Ich hoffe das war halbwegs verständlich. Vielen Dank im Vorraus für eure Antworten!
Gruß Felix!
Der Kupplungshebel hat eine Zugkraft von ca. 15kg.
Wieviel Hub brauchst du?
MfG Klebwax
Oiminator
05.10.2011, 20:28
Welchen Hub meinst du jetzt genau? Also bisher ist eine 6V Servo mit ca. 200Ncm verbaut. Diese ist allerdings etwas schwach auf der Brust und recht langsam. Sollte mindestens das doppelte sein und deutlich schneller. Daher der Gedanke mit dem Scheibenwischermotor, da ich gehört hab, dass diese recht schnell und kräftig sind.
Welchen Hub meinst du jetzt genau? Also bisher ist eine 6V Servo mit ca. 200Ncm verbaut.
Bevor ich an den Selbstbau gehe, würde ich mal nach einem stärkeren Servo umsehen.
MfG Klebwax
Oiminator
06.10.2011, 06:58
Das war ja auch mein erster Gedanke. Allerdings habe ich nichts gefunden was meinen Ansprüchen entspricht. Entweder sind sie zu schwach oder zu langsam! Bezüglich 12V Servos habe ich leider nichts gefunden!
http://www.robotshop.com/ProductInfo.aspx?pc=RB-Ins-01
Hab ich gerade gefunden
MfG Klebwax
Oiminator
06.10.2011, 07:29
Ja der ist auf jeden Fall sehr kräftig aber dafür extrem langsam!
90 degrees of travel in 1.5 seconds
Ist ja ein riesiger Shop, sonst nichts gefunden?
MfG Klebwax
Oiminator
06.10.2011, 11:44
Nein leider nicht! Das Problem ist, dass die Servos einfach zu langsam sind! Kann mir den schonmal jemand einen schnellen kräftigen 12V Motor empfehlen?
Nein leider nicht! Das Problem ist, dass die Servos einfach zu langsam sind! Kann mir den schonmal jemand einen schnellen kräftigen 12V Motor empfehlen?
Ja und teuer, bei Pollin bekommt man für das Geld 10 Scheibenwischer Motore. Dazu kommt dann abernoch ein passender Motortreiber und Wegsensor b.z.w. einige Endschalter.....Für solche Kuppel Aufgaben sind Linear Aktor besser geeignet http://de.nanotec.com/linearaktuatoren.html die können wenn ordentlich (intelligent) angesteuert natürlich auch sanft ein kuppeln. Was aber ein PWM gesteuerter Wischer Motor auch kann, nur mal ben 5 A über ein Poi laufen lassen geht natürlich NICHT. -) Sat Antennen Positionierer http://www.hm-sat-shop.de/motoren-positionierer/aktuator-superjack-darl-3608.html ~ 20 € könnte auch klappen wenn die kräftig genug sind und mit 12 V laufen?
Gruß Richard
Oiminator
06.10.2011, 22:12
Die Linearmotoren waren eigentlich meine erste Idee. Leider ist auch hier im Bereich von 12V nichts brauchbares zu finden. Das sind dann meist normale Motoren, die eine Gewindestange hin und her schieben(sehr langsam). Die richtigen Linearmotoren benötigen meist deutlich mehr als 12V. Ich hab in die Richtung schon relativ viel recherchiert und bin nur deshalb zu dem Ergebnis gekommen, einen eigenen Servo zu bauen!
Ja und teuer, bei Pollin bekommt man für das Geld 10 Scheibenwischer Motore. Dazu kommt dann abernoch ein passender Motortreiber und Wegsensor b.z.w. einige Endschalter....
Sowie die Mechanik und ein µC mit der passenden Reglersoftware ... Ich möchte eigentlich nicht Software entwickeln, während gerade ein Getriebe seine Zähne verliert, weil doch noch ein Bug drin ist.
Bei sowas stellt sich immer die Frage nach dem Ziel. Will ich so etwas bauen, weil es mir Spass macht (ein Servo zu bauen), oder ist es nur Mittel zum Zweck. Ich weiß zwar nicht genau, warum Oiminator eine Kupplung elektrisch ansteuern möchte, aber ich denke es geht eher darum. Vor allem, da er offensichtlich schon eine funktionierende Lösung im Einsatz hat, die er nur verbessern will.
Aber back to Topic, nach einem Servo sollte man bei den RC Leuten suchen.
Da findet man dann
http://www.rc-network.de/magazin/artikel_09/art_09-044/art_044-01.html
Und da z.B. die Modelle von Savox. Auch hier im Forum gabs mal einen Thread, in dem jemand sehr starke Servos angeboten hat, kann das leider nicht wiederfinden.
MfG Klebwax
ußerdem, langsames ein / auskuppeln ist "tödlich" für jede Kupplung... es sollte besser bei der richtigen (passenden) Drehzahl und dann schnell gekoppelt werden. Ganz ohne etwas Schlupf wird es nicht gehen, abe man kann das minimieren. :-)
Gruß Richard
Crazy Harry
07.10.2011, 11:48
Bist schon auf die Idee gekommen, einfach die Seilzugkupplung gegen eine hydraulische zu tauschen ? Dann könnstest du dir das Servo sparen und das ganze mit Ventilen machen. Kleine Hyraulikpumpen gibts auch im Modellbau.
Oiminator
07.10.2011, 13:09
Also es soll nicht sanft oder langsam eingekuppelt werden. Eher im Gegenteil soll mit gewalt gekuppelt werden. Der Motor ist in der Zeit lastfrei. Hydraulik und Pneumatik kommt nicht wirklich in Frage, da es bereits das elektrische Konzept gibt, was weiterentwickelt werden soll. Jetzt das Konzept zu ändern würde einen großen Rattenschwanz hinter sich her ziehen. Außerdem sind diese Lösungen im Vergleich teurer.
Nach wie vor habe ich schon etliche Shops und Hersteller nach Servos durchsucht. Leider haben Kräftige Motoren sehr langsame stellzeiten! Daher Suche ich nach normalen 12V Motoren, die man umbauen kann. Ich erhoffe mir dadurch, einen passenden Motor zu finden!
Oiminator
12.10.2011, 17:09
So hab jetzt nochmal ein wenig drin rum gedacht und mein Konzept abgeändert.
Statt eines Motors der auch als Servo fungieren soll, werden nun Servo und Motor seperat realisiert.
Es gilt jetzt nur noch einen 12V DC Motor so zu bestromen, dass er eine 360° Drehung macht. Das Signal für die Bestromung erfolgt über einen Taster. Es fehlt allerdings noch ein Signal, das die Stromzufuhr stoppen soll. Was würdet ihr in einem solchen Fall nehmen?
Kennt ihr gute 12V Motoren, die ein schön hohes Drehmoment(15kg werden gezogen) und trotzdem recht schnell eine 360° Drehung machen(ungefähr 0,2 Sekunden)?
... hohe reproduzierb. Auflösungen (<1μm) u. schnelle Vorschübe (>1000 mm/sec.) das nennst Du langsam? 1m/s sollten zum Kuppeln reichen, also lese besser doch einmal diesen Link durch http://de.nanotec.com/linearaktuatoren.html wenn Du auf einen Motortyp klickst bekommst Du zusätzliche Info.
Gruß Richard
Oiminator
12.10.2011, 18:21
Also ich vllt. stell ich mich grad zu doof an, aber ich finde keinen Motor mit solchen Werten. Kannst du mir mal bitte das dazugehörige Modell verraten?
Also ich vllt. stell ich mich grad zu doof an, aber ich finde keinen Motor mit solchen Werten. Kannst du mir mal bitte das dazugehörige Modell verraten?
Finde ich auch nicht da muss man anscheinend per Mail nachfragen. :-( Aber der L4118L1804-T5x5 macht immerhin 200 mm/s was für eine Kupplung reichen sollte?
Gruß Richard
Oiminator
12.10.2011, 19:23
Ok, danke dir/euch erst einmal! Ich werd mal schauen ob ich da was finde ansonsten muss ich euch weiter nerven!^^
warum will denn keiner an Scheibenwischermotoren ran (ausser Oiminator) ?
Die haben ein rel. grosses Drehmoment. Zwei Endschalter sind auch dran. Die Wischmechanik funktioniert ja so. Den Wischhebel kann amn auch gleich nutzen, oder etwas kürzen bzw. anpassen. Über simple Relais (frag mal den KfZ-Elektriker deines Vertrauens) lässt sich die Schaltung aufbauen. Genausogut kann man das ganze auch über paar Transistoren regeln ("Flip Flop").
Den Motor kriegst du am schnellsten aus dem Autoteileladen (aus Ausschlachtmaterial, ca. 10€) oder wie schon erwähnt bei Pollin.de auch etwa für 10€.
Wenn du Relais verwendest, halten sich die Kosten auch in Grenzen. Eine Zustandsanzeige ist auch über 2 LED mit Vorwiderstand zu bauen.
Alles Professionelle wie Linearmotoren oder Megaservos kosten nur unnötig viel Geld (min. eine Grössenordnung mehr)
warum will denn keiner an Scheibenwischermotoren ran (ausser Oiminator) ?
Die haben ein rel. grosses Drehmoment. Zwei Endschalter sind auch dran. Die Wischmechanik funktioniert ja so.
Kein Scheibenwischer Miotor hat Endschalter, dann müsste Man den nach jeden Wischgang neu starten. Die Dinger laufen "endlos" ABER die Fensterheber Motore besitzen Endschalter b.z.w. Last abhängige Endschalter falls mal jemand den Kopf aus dem Fenster hält.
Gruß Richard
@Richard
früher (> 15 Jahre) gabs echt mal Scheibenwischermotore mit Endschalter. Aber die jetzigen müssen auch irgendeine Positionsabfrage haben. Sonst funktioniert der Intervallschalter nicht. Der Wischerarm bleibt ja nicht mitten auf der Scheibe stehen.
Kauft man einen nackten Motor, montiert man einen Arm dran, dessen Stellung irgendwie abgefragt werden muss. Das geht von Mikrotaster über Lichtschranke bis Hallsensor oder Reedkontakt. Für letztere nur einen Magneten auf die Kurbel kleben.
Fensterhebermotore sind m.E. auch wegen ihres Drehmomentes für die hier gen. Aufgabe geeignet.
@Richard
früher (> 15 Jahre) gabs echt mal Scheibenwischermotore mit Endschalter. Aber die jetzigen müssen auch irgendeine Positionsabfrage haben. Sonst funktioniert der Intervallschalter nicht. Der Wischerarm bleibt ja nicht mitten auf der Scheibe stehen.
Kauft man einen nackten Motor, montiert man einen Arm dran, dessen Stellung irgendwie abgefragt werden muss. Das geht von Mikrotaster über Lichtschranke bis Hallsensor oder Reedkontakt. Für letztere nur einen Magneten auf die Kurbel kleben.
Fensterhebermotore sind m.E. auch wegen ihres Drehmomentes für die hier gen. Aufgabe geeignet.
Mein Bot fährt mit Wischer Motoren und hat (hatte) keine Sensoren bis ich Hall Sensoren eingebaut habe. Allerding habe ich das Anschluss Gehäuse entfernt und dort waren "Schleifringe" enthalten. Möglich das damit eine Unterbrechung nach einer Umdrehung realisiert wird und ein Impuls zum "Neustart" (Weiterfahrt) an die Wischer Steuerung gegeben wird. Das sind allerdings dann keine echten, für andere Zwecke brauchbaren, Endschalter da hier immer nur 1 Umdrehung detektiert wird. :-(
Im Fall einer Kupplung wäre es besser den Schalter am / beim Kupplungs-Getriebe Hebel, wie es auch an der Schaltwippe zu finden ist anzubringen. so jedenfalls (meine) Vorstellung.
Die Fensterheber sind auch viel kleiner, haben aber trotzdem genügend "Muskeln", sind aber auch auf den Schrottplatz recht teuer wenn man Pech hat. :-(
Gruß Richard
Die Fensterheber sind auch viel kleiner, haben aber trotzdem genügend "Muskeln", sind aber auch auf den Schrottplatz recht teuer wenn man Pech hat. :-(
guter Tipp, muss ich mir mal merken. Gerade für Roboterarme braucht man im Arminneren kleine drehmomentenstarke Motoren. Schade wenn die dann trotz Schrott teuer sind.
Oiminator
17.10.2011, 14:58
Von den Scheibenwischermotoren bin ich egentlich schon wieder weg, da mir diese zu langsam waren(Lasse mich da gern etwas besseren belehren!^^). Das mit dem Sensor direkt an die Kupplung ist an sich ne gute Idee, ich vermute aber, dass sich der Hebel einfach nicht genug weg hinlegt, um einen Sensor vernünftig zu justieren. Kennt jemnd noch eine Seite wo es gute motoren gibt. Ich glaube auch, dass ich weniger Drehmoment benötige als ich dachte, da die Motoren mitunter dreimal höhere Anlaufmomente haben. Mehr brauch ich für eine umdrehung ja eigentlich nicht!
radbruch
17.10.2011, 17:32
Hallo
Alle Scheibenwischerantriebe, die ich bisher untersucht habe, verwenden einen Schleifkontakt zum Finden der Parkstellung:
http://radbruch.roboterbastler.de/pics/wischer/wischer1_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/pics/wischer/wischer1.jpg) http://radbruch.roboterbastler.de/pics/wischer/wischer2_klein.jpg (http://radbruch.roboterbastler.de/pics/wischer/wischer2.jpg)
Ich würde es mit einem Akkuschrauber versuchen; eventuell mit einer Fliehkraftkupplung aus dem Modelautobereich um dem Motor Zeit zum Beschleunigen zu geben.
Gruß
mic
Oiminator
24.10.2011, 11:55
Also hab nen Motor gefunden! Kennt jemand nen Shop, wo ich Aufsätze für die Welle bekomme?
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