RP6 Kamera Bildverarbeitung [Archiv]

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Berghuhn

16.02.2011, 18:38

Hallo,
Meine Idee war es an meinen RP6 eine Kamera zu montieren, die dann das Bild an meinen Laptop sendet, wo dann das Bild weiter verarbeitet wir man z.b. eine Farbe erkennen lässt, da der RP6 ja nicht genügend Rechenleistung dafür hat.
Meine "Idee" war dann diese Kamera hier auf den RP6 zu montieren:

http://www.pollin.de/shop/dt/NzM4OTE0OTk-/Haustechnik/Sicherheitstechnik/Kameras/USB_Funkkamera_2_4_GHz.html

Die 100 meter im Freifeld und 30 Meter in Gebäuden reichen für meine zwecke vollkommen aus. (Außer jemand kennt eine besser zu einem vergleichbaren Preis :D)

Der Laptop sollte dann das Ergebnis dem RP6 wieder zurück senden.
Da mein Laptop Bluetooth schon integriert hat würde sich doch ein Bluetooth modul dafür anbieten oder?
Weil die FUnktmodule wie z.b. das XBee modul sind schon relativ teuer.
auf was müsste ich noch achten?

Danke schonmal im vorraus!

MfG Berghuhn

TobiKa

16.02.2011, 20:18

Ja, Blutooth scheint geeignet,ist recht einfach zu verwenden und ist recht günstig.
Es gibt ein weit verbreitetes Modul,komm aber grad nicht auf den Namen.

Berghuhn

16.02.2011, 20:31

Ok, wäre schön wenn er dir noch einfallen würde ;D
Ansonsten würde ich da einfach einmal ein bisschen googlen...
Wie stark wird sich dass dan mit der verzögerung auswirken?
hält sich dass dan noch in grenzen (2-3 sekunden) oder muss ich da schon mit mehr rechnen?

Xenergy

16.02.2011, 20:37

Ist es nicht BTM222 oder ähnlich?

Berghuhn

16.02.2011, 20:41

Ja genau den habe ich gerade auch ziemlich oft bei meiner google suche gelesen.
Etwa der hier:

http://lynx-dev.com/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage-ask.tpl&product_id=5683&category_id=105&keyword=btm-222&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=de

?

Xenergy

16.02.2011, 20:46

Ja genau, von dem ist die Rede.

kannst dir auch https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=57318&highlight=btm222 anschauen
(wegen 3,3 und 5 Volt Pegel)

DonGru

17.02.2011, 18:45

Hab mich auch schon mit der Thematik beschäftigt - hier gibts eine Schaltung zu besagtem Modul:
http://www.robotfreak.de/blog/mikrocontroller/preiswerte-bluetooth-anbindung/44

und das hier könnte dich möglicherweise auch interessieren:
http://www.watterott.com/de/Serial-port-Bluetooth-Module-Master-Slave

mfG,
Martin

mameise

17.02.2011, 22:02

...
und das hier könnte dich möglicherweise auch interessieren:
http://www.watterott.com/de/Serial-port-Bluetooth-Module-Master-Slave

mfG,
Martin

Dieses BT Modul ermöglicht eine serielle Kommunikation per BT, seh ich das richtig? Was bräuchte man genau um am RP6 dann die 3.3V zu bekommen? Und am PC reicht ein normaler BT Stick bzw. das eingebaute?

Wäre cool, wollte bei denen eh noch was bestellen, dann käme das glatt mit auf die Liste :)

TobiKa

17.02.2011, 22:09

Ja richtig, einen 3,3V Linear oder Schaltregler, und wieder ja.

Biohazardry

18.02.2011, 12:31

Hi,
bevor du die Kamera von Pollin kaufst schau ein bischen auf ebay... da gibt es zb. eine Wlan Cam mit IR-Leds und Pan/Tilt um den gleichen Preis..
Wenn du einen alten Wlan-Router herumliegen hast kanst du die verwenden...

http://cgi.ebay.de/Foscam-CCTV-WiFi-Wireless-WLAN-IP-kamera-Camera-FI8918W-/280570274090?pt=DE_Technik_Computerzubeh%C3%B6r_Mu ltimedia&hash=item41534aa12a

Gruß Biohazard

Berghuhn

18.02.2011, 13:07

Biohazardry

18.02.2011, 13:20

Sicher wenn du einen Hotspot einrichten kannst... Manche Laptops ( sogar mein Handy) können so etwas, verbraucht nur mörder viel Akku... definiere Draußen mal ein bischen.... also ich hab noch in ca 15m entfernung zum haus einen ganz brauchbaren wlan empfang :-)

Berghuhn

18.02.2011, 13:26

Also die W-lan cam kann nicht einfach in user normales Heimnetzwerk sondern bräuchte einen Hotspot?
Ja unter drausen versteh ich sowas wie ein paar Hundert meter weg von zuhause :D
Zudem kann man die Kamera doch nciht mit einer einfachen 9V Block batterie oder so betreiben oder?

Biohazardry

18.02.2011, 13:57

nein nei blockbatterie wird ein glein wenig zu klein sein :-) hab aber mal baterien aus ner alarmanlage ausgebaut die ca so groß ist wie eine Fernbedienung und 12V leistet... vll gibts so was auch in 5V... für ein paar stunden sollts schon reichen... Verbraucht ja nur max. 5Watt.

Sicher kann die Cam in ein normales Heimnetzwerk mit Wlan(Lan ist auch möglich aber Kabel sind dabei sicher störend ;-) ) angebunden werden.

Ein Hotspot ist so etwas wie ein "Tragbarer Router"...also ein Wlan wo normalerweise keines ist.

Btw was wollst du damit draußen machen?

Berghuhn

19.02.2011, 12:21

Ok wenn es sowas als 5V Batterie geben würde wäre das natürlich optimal :D

OK wäre es schwer einenn solchen "Hot Spot" einzurichten (kenne mich schon etwas mit computern aus)

Ja bis jetzt würde ich noch nichts mit ihm draußen machen wollen aber man weiß ja nicht was noch kommt ;D
Vllt macht er im sommer mal einen kleinen ausflug nach draußen und es wäre dann ein bisschen schade wenn das dann dort nicht funktionieren würde ^^

Biohazardry

20.02.2011, 01:48

Ok zum hotspot das ist nicht sooo schwer... Manche laptops oder smartphones haben so was schon fix eingebaut...
Was vll noch ein problem sein könnte ist das gewicht der kamera...780g ist nicht gerade wenig (+ batterie).. schaft der rp6 überhaupt eine so große nutzlast? Und wenn ja ist er dann noch gelände-tauglich?

Biohazardry

20.02.2011, 04:02

Hi habe gerade gesehen, dass es im forum ein super thread dazu gibt. Dazu wurde mittels modem und 3g stick eine steuerung gebaut...kamera ist auch vorhanden :-) diese art steuerung geht überall, ob draußen via 3g oder in der wohnung mit wlan

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=57569

RolfD

20.02.2011, 07:29

Hab mal ne Frage, WAS bzw. WIE willst Du eigentlich das Bild verarbeiten bzw. welche Schlüsse daraus ziehen? Ich frage weil ich auch überlege irgenwann mal mein RP6 mit einer cam auszurüsten. Ich tendiere allerdings z.Z. zu einer minicam mit möglichst wenig Pixeln/Farben und einer Bildauswertung auf dem RP&. Aber auch da stellt sich die Frage, WAS will man auswerten.

Ich kam auf die Idee, 2 Laserpointer am RP6 zu befestigen, einer starr, einer über ein Servo drehbar bzw. mit Gelenk angebracht kippbar, so das also letztlich 2 Lichtpunkte entstehen - einer davon regulierbar "schielend". Aus der Entfernung zwischen den Lichtpunkten und dem dazu nötigen Winkel lassen sich Informationen über die Entfernung zum Hindernis gewinnen. Ich weis nur noch nicht ob die Stellgenauigkeit von Servos ausreicht um das so zu nutzen.

Man braucht dazu im Bild aber nur 2 helle/rote Punkte auf der Horizontalen finden und den Schielwinkel einberechnen - und das wird der M128 in jedem Fall, der M32 vermutlich auch können. Auch ein Treppenstufensensor wäre über ein vertikal kippbaren Laser machbar da der Laserpunkt an der Treppenkante im Bild "verschwindet". Allerdings ist das schon richtig Aufwand, 3 Laserpunkte im Blick zu behalten und daraus in einem bewegten System Entscheidungen abzuleiten. Eine kompliziertere Berechnung wie Gesichts/Hindernis/Symbolerkennung kann man allerdings wohl nur auf dem PC... bevor ich mir da aber Gedanken zum RP6 mache, würde ich vielleicht erst mal mit einer Webcam auf dem PC was proggen. Später die Webcam Bilder an den PC bzw. die daraus resultierenden Steuerbefehle Befehle an den RP6 zu bekommen ist dann sicher ein kleineres Problem. Da gibts genug Funkmodems. Dazu taugt dann am besten wohl cameraseitig eine fertig aufgebaute WLAN Webcam denn auch die UART-Funkmodems sind nicht sonderlich schnell und einer Datenflut wie von einer Webcam nicht gewachsen. Und grade bei Cams ohne Motorzoom bist Du bei der Verarbeitung auf viele Pixel und gute Bildqualität/Linsen im System angewiesen. Die Pixelflut ist aber eben auch wieder hinderlich denn letztlich brichst du das ganze Bild auf eine 0/1 Information runter. Also fahren/nicht fahren z.b... das ist quasi ein Paradoxon. Das ist auch so selbst wenn du jedes Pixel der Cam mit einem mehrstufigen neuronalen Netz an einen Neuroneneingang verknüpfst und per "lerntraining" auf einem Supercomputer letztlich nur die Entscheidung fällst: "Fahren oder nicht fahren.... das ist hier die Frage...." :D

Äm.. das ist jetzt nicht bei Shakespeare geklaut auch wenns so aussieht :)

Aber was will ich mit dem Post sagen...? Nun, vielleicht das man sich klar sein sollte was man erwartet, dann ist auch die Umsetzung meist einfacher.
Der Mensch blendet z.B. 90% der ständig eintreffenden Bildinfo aus und reagiert nur auf Bewegung und "Hotpoints of Interest"...weil er mit der Bilderflut zu schnell ermüdet und sich sonst laufend mit Infos beschäftigt, die nicht im Mittelpunkt des Interesses liegen. Auf einem Recher ist das mit nutzlosem verbrennen von Maschinenzyklen in Delayloops und Verbrauch von RAM für wertlose Infos gleichzusetzen und fängt schon bei den Datenformaten wie BMP/JPG an. Wir Menschen neigen dazu, Bildverarbeitung so zu programmieren als sei der Robby auf Koks...oder bei Falschfarben LSD... das dabei nichts rum kommt sieht man an jedem Kokser... :) Aber da sind wir dann schon wieder bei der KI... und so.. :)

Du kannst ja mal versuchsweise eine Pattern Rekognition für die Webcam schreiben.. sprich du hältst der Webcam eine Zeitung vor ... also händisch.. nicht als starrer Versuchsaufbau... und der PC "liest"/erkennt daraus Texte.... die Technik dafür ist mit ocr wohl bekannt... Als Spionagebot/"Marsrover" das Chaos unterm Bett zu erforschen oder um ferngesteuert die Katze zu jagen ist so eine Wlancam schon fein... aber für eine "Auswertung" ohne Mensch ist hier weniger mehr. Das muss man bedenken wenn man über eine Cam auf einem Bot redet. Da Bildsensoren und die meist notwendigen AD-Konverter rauschen, kann man aber auch sehr gut Cams mit mehr Pixeln und ohne Artificial Retina verwenden um benachbarte Pixel (direkt beim Einlesen?) zusammen zu fassen damit das Bild kontrastreicher wird. Dies reduziert dann auch die tatsächlich auszuwertende Datenmenge erheblich. Legt man das Prinzip vom Point of Interest zu Grunde, langt im Printip ein 8 byte langes Array um den POI in der Bildlage zu definieren, man braucht dann nur noch den POI idetifizieren (Ball), z.B. über Lichtemission/Farberkennung. "folge dem roten Ball" .... hellster Punkt im Bild (Laser) usw... Hat man 2 POIs.. warum auch immer, reicht das Array nachwievor... man muss halt nur 2 POIs "finden"... als Linienfolger (siehe unten) könnte auch mehr (nah,mitte,fern) definieren, also im Bild unten mitte oben... und so die Linie quasi vorhersagen (perspektive rausrechnen), radien berechnen, usw. Damit kommt der RP6 dann auch garantiert schnell um jede Kurve... Das System ist vielseitig... und man braucht nicht immer gleich megapixel und gigaram...

Was eine korrekt dimensionierte Bildverarbeitung (ohne Laserservos) tatsächlich leisten kann - mit einem S/W-Bildsensor aus einem Spielzeug mit "nur" 128x128 Pixeln - zeigt z.B. folgende Geschichte:
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/issue4_pg39_43_robotics.pdf Ein weiteres Beispiel ist der wohl bekannte Linienfolger mit Cam auf Servo hier im Forum. Eine Lasergestützte Verarbeitung sah ich mit einem horrizontal gestreuten Laser, der seine umgebung "scannt" - was aber schon wieder recht lange dauerte und für Rollbetrieb so kaum in Frage kommt.
http://www.youtube.com/watch?v=xifGyUPa0IE
Ein "vorausplanender" Linienfolger oder Fußballrobby wäre auch mit einer cam denkbar. lageänderungen des Bot bei Unebenheiten im Boden kann man so auch erkennen (Thema Panzerkanone stabil halten), scheint aber alles nicht so einfach zu sein, man liest relativ selten über erfolgreiche Nutzungen von cams.

LG RolfD

Biohazardry

20.02.2011, 13:30

Na bamm das ist ein Roman was du da geschrieben hast.. bitte sei nicht böse wenn ich irgendwas übersehen habe ;-)

Naja Bildverarbeitung auf Roboter mit einer Rechenleistung unter Pentium III wird schwierig da hast du vollkommen Recht aber das Ziel ist ja den Robby als "Sonde" zu benutzen also als vorgeschobenen Beobachter... die Auswertung und Befehlsausgabe erfolgt im HQ (Stand-pc/Laptop).

Und soo schwer ist Bildverarbeitung/Auswertung auch nicht.... Man muss nur ein bischen tricksen z.B mit Filter (alte Disketten könne wunder volbringen ;-) ) siehe Feuerwerhrbot-Wettbewerb... weiß nurt grad net werd das gemacht hat ... glaub es war ein asuro-bot...

Naja wenn du Anfangen möchtest mit Bildverarbeitung solltest du einfach eine Webcam nehmen am Pc anschließen und mit LabView starten.... (Bitte reißt mir nicht den Schädel ab weil ich LabView vorgeschlagen hab aber meiner Meinung nach eignet es sich hervoragend dazu weil .)grafische Prog-sprache und .)tollen Tutorials )

Auf diese Weise habe ich einen Münzzähler und ein Katzenverfolger programiert innerhalb von 2-3 Wochen (ohne vorher erfahrungen auf diesen Gebiet gehabt zu haben...)

So jetzt hab ich auch ein kleinen Roman geschrieben... ;-)

Gruß Biohazard

Biohazardry

13.03.2011, 17:50

So sorry wenn ich den alten Thread ausgrabe aber ich habe mal eine Tracking-Routine auf LabView mit meinen RP6 kombiniert. Damit man mal einen Vorstellung hat wie einfach das ist hab ich auch gleich ein Video gemacht... (Eigentlich war das Hauptproblem bei den Projekt den RP6 mittels PC zu steuern.. aber die Bildverarbeiten passt so gut darein ;-) )
http://www.youtube.com/watch?v=rOhR0VNoDxY

Wenn jemand die Tracking Routine nachbauen möchte oder interesse daran hat einfacht antworten dann erkläre ich detailierter wie das Vi funktioniert.

Gruß Biohazrad

fabqu

13.03.2011, 18:40

Ja, LabView scheint ne echt nette Spielerei zu sein!
Was auch möglich ist (irgendwo im Forum sollte auch ein Beitrag dazu sein, irgendwas mit Lichtfleck-Verfolgung eines Spielzeug-Autos...) ist die Auswertung eines Lichtflecks mittels Position Sensitive Device:
http://de.wikipedia.org/wiki/Position_Sensitive_Device
Hab mir da mal so einen kleinen Sensor gekauft, ist wie ein Photowiderstand, nur nicht in 0D sondern in 1D. Gibts auch als 2D, war mir dann aber zum ausprobieren zu teuer. Habs leider noch nicht in Betrieb genommen, aber ich wollts hier mal ansprechen.

Gruß,
Fabian

Richard

14.03.2011, 13:38

Richard

14.03.2011, 14:34

Wenn jemand die Tracking Routine nachbauen möchte oder interesse daran hat einfacht antworten dann erkläre ich detailierter wie das Vi funktioniert.

Gruß Biohazrad

Interessant ist das schon, Fragt sich wo Mensch eine möglichst kostenlose LabView Version bekommt. Ich hatte hier noch eine C`t von 2003 mit Vollversion, nur die ist leider Schrott (verkratzt). Nur um herum zu spielen um festzustellen das ich zu unbedarft bin, ist etwas teuer. :-(

Gruß Richard

fabqu

14.03.2011, 14:40

Also bei mir geht der link. Oder halt einfach Wikipedia, dann suchen nach Position Sensitive Device.

Fabian

Richard

14.03.2011, 15:04

Also bei mir geht der link. Oder halt einfach Wikipedia, dann suchen nach Position Sensitive Device.

Fabian

Ich meinte diesen http://<br /> <a href="http://www.ro...7569</a><br /> (http://%3cbr%20/%3E%3Ca%20href=%22https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=57569%22%20target=%22_blank%22%3Eh ttps://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=57569%3C/a%3E%3Cbr%20/%3E) Link. :-( Position Sensitive Device diese Teile kenne ich, habe einmal beim Hersteller nachgefragt was so etwas kostet.....
NIX für (meine) Brieftasche, jedenfalls nicht die 2D 10x10 mm. Die liegen im oberen k€ Bereich. :-( Sind dafür aber bedeutend schneller als CCD Sensoren und messen echt Punkt genau.

Gruß Richard

Biohazardry

14.03.2011, 15:43

Hi
der Link stammte noch aus der prä-modernen-forum-zeit... wahrscheinlich ist wegen der umstellung irgendwas anders... zB heißt es heute nicht mehr "www.roboternetz.de/..../zeigebeitrag..../"... sondern https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?51290-BigBot-WLan-Roboter-w-Video (<<<--- das ist auchgleich der Richtige Link)

Nachtrag:

Wenn man eine LabView Version braucht.. es gibt für Schulen und Universitäten Pakete die wirklich einen Spot kosten.... Es steht zwar "LabView Education for Students" drauf aber der Inhalt ist der gleiche....
Gruß Biohazard

Richard

14.03.2011, 18:17

Ich bin schon etwas länger aus der Schule und mit 60 habe ich auch NIX mit Studieren am Hut. :-) Für mich wäre das also nur Spielerei aus Interesse an dem Thema. Solange keiner weiß oder wissen will ob und wie fiel Frührente aus Gesundheitsgründen zusteht, muss ich "auf super Sparflamme" leben. Da bleibt vorerst NIX übrig. :-( N die c`t bringt solche DVD`s ja regelmäßig....

Gruß Richard

Berghuhn

21.03.2011, 17:17

Soo danke schonmal für eure Antowrten war auch einiges Hilfreiches mit dabei.

Ich hatte mal wieder etwas Zeit und hab mich mal mit C# an die Bildverarbeitung dran gehockt.
Dabei habe ich meine WebCam benutzt die eine nicht ganz so tolle Auflösung hat aber das wird die Robotercam ja wohl auch nicht haben.
Ich wollte die Ränder der Gegenstände erkennen um dann später einfache Geganstandsformen wie eine Viereck o.ä. zu erkennen.
raus kam das hier:

18310

Das ganze habe ich mit C# gelöst. Wer interesse an dem Code hat kann ihn gerne haben.
Das verarbeiten und anzeigern der Beiden bilder lastet mein CPU zu 2% aus und braucht 10 MB ram (Intel Core duo 2x 2.66 gHz, 4GB ddr 2 Ram).
Hätte jemand eine idee wie man da jetzt ran gehen könnte und im verarbeiteten Bild z.b. ein viereck erkennen könnte?

MfG Berghuhn

RolfD

21.03.2011, 17:57

http://www.codeproject.com/KB/audio-video/face_detection.aspx#The_algorithm
Mit einem Edge Filter ist es da nicht getan....
Für einfache Fälle geht vielleicht auch sowas:
http://www.catenary.com/howto/findmark.html
Aber das dürfte schon die Perspektive im Bild vereiteln...
Such mal nach "graphic recognition" ... es gibt jede Menge freien Source, bis hin zu OCR und neural Network.
LG Rolf

Xenergy

23.03.2011, 19:34

Hi,
schau mal nach open CV im Internet, ich hab das auch mal ausprobiert. Coole sache muss ich sagen.

Richard

24.03.2011, 12:52

Biohazardry

25.03.2011, 12:35

Gerade gefunden http://lancom-systems.de/lcs.997.0.html die können angeblich bis zu 20 km!

Gruß Richard

Also das mit 20km halte ich für ein Gerücht... dass ist bestimmt reglementiert wie viel Sendeleistung ein Funknetz haben darf.... (einzige Möglichkeit --> Richtantenne; wobei dann aber immer direkt auf den Roboter geziehlt werden muss). Außerdem wird der Preis für solche Produkte ein bisschen außerhalb des Budget liegen ;-)

Gruß Biohazard

RolfD

25.03.2011, 12:58

Ne 20 km und mehr mit den Anlagen ist realistisch - nur sind die nicht für mobilen Einsatz geeignet und auch nicht dafür zugelassen. Man geht dort von Mastmontage aus. Unten gibts auf der Seite auch ein Reichweitenrechner mit der Möglichkeit Antennen zu wählen. Aber Egal, abgesehen von technischen Hindernissen dürfte das Budget für so eine Anlage auch um das x-fache über eines RP6 liegen.
LG Rolf

Berghuhn

20.04.2011, 10:31

Ich habe mich nun mal ein bisschen mit dem Thema beschäftigt und es hat bis jetzt ziemlich gut funktioniert.
Ich habe mithilfe von http://www.emgu.com/wiki/index.php/Main_Page die Gesichtserkennung bei live bildern, und die erkennung von drei- und vierecken realisiert.
Das ganze klappt nun schon ganz gut, so dass ich demnächst wohl die kamera von pollin holen werde.

MfG Berghuhn

RolfD

20.04.2011, 11:07

Liest sich interssant. Halt uns auf dem laufenden.
LG Rolf

Berghuhn

26.04.2011, 23:40

So, da bin ich wieder.

Ich habe mir nun die Kamera gekauft und erstmal provisorisch an meinem RP6 befestigt.
Hier mal 2 Bilder:

http://img190.imageshack.us/i/rp6kamera.png/

http://img402.imageshack.us/i/rp6kamera2.png/

Nun erkenne ich bei meinem C# Programm die WebCam auf folgende Art und Weise:

#region Webcam

//Unser Webcam Objekt
VideoCaptureDevice videoSource;

void InitWebCam(int nr)
{
//Auflistung aller Webcam/Videogeräte
FilterInfoCollection videosources = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevi ce);

//Überprüfen, ob mindestens eine Webcam gefunden wurde
if (videosources != null)
{
//Die Webcam "nr" an unser Webcam Objekt binden
videoSource = new VideoCaptureDevice(videosources[nr].MonikerString);

try
{
//Überprüfen ob die Webcam Technische-Eigenschaften mitliefert
if (videoSource.VideoCapabilities.Length > 0)
{
string lowestSolution = "10000;0";
//Das Profil mit der niedrigsten Auflösung suchen
for (int i = 0; i < videoSource.VideoCapabilities.Length; i++)
{
if (videoSource.VideoCapabilities[i].FrameSize.Width < Convert.ToInt32(lowestSolution.Split(';')[0]))
lowestSolution = videoSource.VideoCapabilities[i].FrameSize.Width.ToString() + ";" + i.ToString();
}
//Dem Webcam Objekt die niedrigstmögliche Auflösung übergeben
videoSource.DesiredFrameSize = videoSource.VideoCapabilities[Convert.ToInt32(lowestSolution.Split(';')[1])].FrameSize;
}
}
catch (Exception e)
{
MessageBox.Show(e.ToString());
}

//Dem Webcam Objekt den NewFrame Eventhandler zuweisen.
//Dieser schlägt bei jedem eingehenden Bild der Webcam an
videoSource.NewFrame += new AForge.Video.NewFrameEventHandler(videoSource_NewF rame);

//Die Webcam aktivieren
videoSource.Start();
}
}

void videoSource_NewFrame(object sender, AForge.Video.NewFrameEventArgs eventArgs)
{
//Jedes ankommende Bild von der Webcam der Picturebox zuweisen
pictureBoxVideoSelf.BackgroundImage = (Image)eventArgs.Frame.Clone();
}

#endregion

meine usings für dies sind:

using AForge.Video;
using AForge.Video.DirectShow;

Bei der Funkkamera habe ich dasselbe probiert. Ich bekommen aber leider nur das erste Bild der Kamera und dann einfach nichts mehr. Hätte jemand eine Idee woran das liegen könnte?
Die Funkkameratreiber sind installiert. Habe schon einige andere Sachen auchsprobiert was mir google so an Beispielen gegeben hat und zum Teil sogar Bluescreens bekommen.

MfG Berghuhn

Berghuhn

30.04.2011, 00:27

So,
Ich habe das Problem gelöst.
Man muss die Funkkamera nicht wie eine Webcam, sondern wie eine TV-Karte "behandeln" dann funktioniert es.
Ich arbeite jetzt noch etwas daran und poste dann mal meine Ergebnisse.

Berghuhn

30.04.2011, 01:56

Ich würde jetzt noch gerne 2 LED's als "Scheinwerfer" für die Kamera im dunkeln anschließen.
Diese sollten aber nicht ständig leuchten also kann ich sie ja wohl nicht einfach an VCC und GND anschließen.
Müsste ich zwingend einen Transistor verwenden oder kann man sie auch direkt an Ports anschließen? Wenn ja welche?
PS: habe auch noch das M32 und eine Erweiterungsplatine zur verfügung.

RolfD

30.04.2011, 09:52

Es geht vermutlich ohne aber mit bist du auf der sicherern Seite. Siehe Seite 285 im AVR-Datenblatt. Eine LED braucht normal etwa 20mA und die kann der AVR auch bei 5V schalten. Allerdings ist das schon "Oberkante Unterlippe". Da die LEDs als "Scheinwerfer" arbeiten wärs schon besser die über Transistoren zu schalten wo man Reserven hat und auch mal 25 oder 30 mA durchleiten kann, zumal der Prozessor max. 200 mA über alle Ports schaltet. Das erlaubt dir auch mit den Vorwiderständen zu spielen ohne das du um den Port fürchten musst. So kannst du auch 2 oder mehr LED über einen Port parallel schalten, es muss nur jede LED einen eigenen Vorwiderstand haben.

Berghuhn

30.04.2011, 09:58

Ah ok.
Ich würde es mal ohne Probieren und dann wenn ich in den nächsten Tagen wieder beim Elektroladen vorbeikomme 2 Transistoren besorgen.
Wo genau müsste ich die 2 LED's einbauen auf der Grundplatine?

RolfD

30.04.2011, 10:15

Die Grundschaltung kannst Du dir aus dem Schaltplan rausgucken, da sind ja bereits LEDs verbaut. Wie man das mit einer Transistorstufe versieht, findet sich im Web z.B. da http://www.ledstyles.de/ftopic4494.html als serielle Konfiguration bzw. in Google mit "AVR Transistor LED", die Boardsuche streikt leider seid dem letzten Forenupdate bei Abkürzungen mit 3 Buchstaben. ggf. ist die Geschichte mit "Open Colector" und Pullup zu berücksichtigen - schöner ist natürlich wenn man die internen Pullups nicht braucht weil sie eine Last darstellen.
So lassen sich die LEDs auch relativ stabil direkt an der Batterie oder einem eigenen Regler betreiben ohne das der AVR leidet und die LED Spannung erst durch den Boardregler muss. Die freien Lötfelder der Ecken auf dem RP6 Base reichen für solche Geschichten dicke aus.

TrainMen

30.04.2011, 10:30

Du kannst z.B die IO1-4 benutzen (vorne auf der Platine links und rechts hinter den Schrauben) dann kannst Du bequem über den Befehl setLEDs die Scheinwerfer schalten. Benutz mal die Suchfunktion ist hier schon zig mal durchgekaut, auch später für Deine Transistor Schaltung.
mfG Trainmen

RolfD

30.04.2011, 10:39

Man kann aber auch fertige Lösungen nehmen. Es gab vor kurzem z.B. hier beim NETTO mal billig LED Stirnlampen der Firma JMV mit 7 HighpowerLEDs und 3 Zellen, die über ein Tastschalter in 3 Stufen geschaltet werden können. 1 LED, 3 LED, 7 LED, AUS. Die ganze Elektronik sitzt schon auf dem LED Board. Ich hab mir 2 Stück besorgt und bastel grade für etwas mehr als 5 Euro und bissel Nachdenken eine starke, flexible Beleuchtung mit bis zu 14 ! LEDs, gesteuert über 2 Ports.

http://www.discounto.de/Angebot/LED-Stirnlampe-54964/
Allerdings werden die im Web teilweise auch für knappe bis dreiste 10 bis 30 Euro verkauft... man muss also echt auf so Schnäppchen achten.

TrainMen

30.04.2011, 11:05

je genau, ich habe z.B als Scheinwerfer das Innenleben von diesen Hochleistung LED Taschenlampen genommen. Da sind 12 LEDs drin mit einer Lichtausbeute von 12000mcd. Die gab es mal in einem 1€ Laden weil der Schraubverschluss hinten fehlte, also eine einmalige sache. Die beiden schalte ich dann mit jeweils einen Transistor und ein Port.
mfG TrainMen

Berghuhn

30.04.2011, 13:27

Ich habe die Led's jetzt mal an den RP6 geschlossen. Beim anmachen leuchten sie auch kurz :)
Wie genau steuer ich sie jetzt an? setLEDs(000000....) ? habe sie an IO 1 und 4 angeschlossen

RolfD

30.04.2011, 14:27

Beim anmachen leuchten sie kurz? hm ... Versteh ich nicht, das ist mir zu unpräzise... beim einschalten der Base leuchtet SL2 und SL5 (IO4) für etwa 1 Sek auf, dann blinkt SL1 (IO1) mit 1 Hz und wartet auf den Programmstart. Demnach müsste also zumindest eine LED im Takt der SL1 blinken wenn alles richtig ist. Naja egal, jedenfalls müssten die LEDs mit Bit 1 und 5 .. also setLEDs(0b0X000X)zu steuern sein. Das lese ich zumindest aus dem Schaltplan zur RP6 Base. Spätestens beim setzen und löschen aller LEDs sollte aber was passieren.

Übrigends betreibst du scheinbar die internen und externen LEDs parallel am Port... ich hab mir durchaus was dabei gedacht als ich explizit auf die Lasten hingewiesen habe! Es würde mich nicht wundern wenn du dir grade Portleitungen killst.

Berghuhn

30.04.2011, 15:57

Oh mir ist aufgefallen, dass ich mich vertippt habe.
Ich habe die leds an IO2 und IO 4 angeschlossen.
Sie leuchten wie sl2 und sl5 beim starten der base auf.

Übrigends betreibst du scheinbar die internen und externen LEDs parallel am Port... ich hab mir durchaus was dabei gedacht als ich explizit auf die Lasten hingewiesen habe! Es würde mich nicht wundern wenn du dir grade Portleitungen killst.

Also können sie dadurch kaputt gehen?

RolfD

30.04.2011, 16:29

Oh mir ist aufgefallen, dass ich mich vertippt habe.
Ich habe die leds an IO2 und IO 4 angeschlossen.
Sie leuchten wie sl2 und sl5 beim starten der base auf.

Also können sie dadurch kaputt gehen?

Ok das macht mehr Sinn.

Du.. ich kenne aber die genaue Verschaltung nicht, die du gebaut hast, welche Vorwiderstände du verwendest usw.
Irgendwie ist es aber auch nicht mein job das zu orakeln. Du musst dir schon selbst überlegen wann welche Parameter erreicht oder überschritten werden oder Dir ggf. hier im Forum oder Web funktionierende Beispiele rausssuchen oder von mir aus das hier mit Schaltbild und genauen Daten zeigen wie du die LEDs anklemmst und dann rechenen wir gemeinsam.
Ich kann nur sagen das die Ports für max. 20 mA geeignet sind und man sie mit mehr Strom killt. Da bereits ein Strompfad mit vorhandenen LEDs besteht, darf man nicht von einem unbeschaletetem Port ausgehen. Viel mehr kann ich Dir ohne Hellseherei dazu aber nicht sagen... nicht mal ob die Ports derzeit mit der Beschaltung gefärdet sind - aber möglich wäre es, ja.

Berghuhn

30.04.2011, 16:45

Okay ich habe einen 200 ohm vorweiderstand eingebaut und danach kommt die weiße LED.
IO-Port ---------- Wiederstand -------- LED -------- GND
Ich würde trozdem gerne auf nummer sicher gehen und es mit einem transistor schalten.
Gäbe es da einen der dafür zu empfehlen wäre?

RolfD

30.04.2011, 17:01

ok .. also parallel zu den vorhandenen LEDs mit den Werten 2,2k + led. Damit addieren sich also beide Strompfade als Gesamtlast für den Port. Der Gesamtwiderstand liegt damit unter 200 Ohm. Ich schätze grob 180 Ohm. Der Portstrom liegt vermutlich bei ca. 30 mA. Das ist viel. Das ist ausserhalb der Betriebsvorgaben. Aber es wird vermutlich den Port noch nicht killen. Es kann aber sein das die Ausgangsstufe in der CPU bei Dauerbetrieb heiß... zu heiß wird. Verwendest du z.B ein Transistor mit Basiswiderstand 1 kohm wie ich schon postete, läge der Portstrom deutlich geringer. Mit 2,2k oder kleineren Werten wirds aber auch gehen und es spart Strom.
Deswegen sagte ich... es geht vermutlich.. aber mit Transistor ist besser. Sowas überlegt man sich aber besser vorher.
Als Transistor taugen je nach Dotierung (PNP/NPN) und Schaltung handelsübliche Typen aus der Bastelkiste. Da die Transistoren in die Sperrschichtsättigung gefahren werden ist es relativ egal was du da nimmst - Kennlinien sind da fast unerheblich. Aber auch da möchte ich dich auf die Suchfunktion verweisen, es gibt genug Artikel zu dem Thema im WEB.
Passende Transistoren mit Schaltleistungen um/ab 100mA finden sich in Mengen auf alten Boards, Computerschrott, ausrangierte Spielzeugelektronik usw. usw. usw.

EDIT:Ich hab übrigends noch mal nachgerechnet..
http://www.sengpielaudio.com/Rechner-parawid.htm
183 Ohm ... gut geschätzt... macht bei 5 V 27mA
http://www.sengpielaudio.com/Rechner-ohmschesgesetz.htm
Die Theorie dazu: http://de.wikipedia.org/wiki/Kirchhoffsche_Regeln

Kaufen könnte man irgend ein NPN Typ.. BC337, BC238, passende 2N Erstztypen wie den 2222 gibts auch wie Sand am Meer... für größere Lasten bietet sich auch ein NPN Darlingtion wie der BC517 oder TIP120 (mit eingebauter Schutzdiode für induktive Lasten) an, bei den Powermosfets kenn ich mich leider nicht so aus :) .

Hier noch mal der Beitrag mit der Grundschaltung:
http://www.ledstyles.de/fpost66925.html#post66925
Ob da mit 5 oder 12 V gespiesen wird ist für den AVR fast unerheblich und spielt nur beim LED-Vorwiderstand eine Rolle.

SlyD

01.05.2011, 16:06

An der LED fällt auch noch eine Spannung ab (je nach Typ anders) d.h. der Strom ist etwas geringer.
Der Port sollte das also noch aushalten - die gehen bis max. 40mA ohne Schäden zu verursachen aber garantiert werden von ATMEL nur 20mA.

Dennoch: Für sowas unbedingt immer einen externen Schalttransistor verwenden!
Ein Mikrocontroller ist nicht als Leistungstreiber sondern für die *Steuerung* von Leistungstreibern konzipiert.

MfG,
SlyD

Berghuhn

02.05.2011, 16:40

Richard

02.05.2011, 17:59

Okay danke schonma für eure Hilfe.
Ich hole jetzt in der Woche mal die Transistoren.
Kann ich dann, wenn ich einen Transistor angeschlossen habe auch 2 LED's pro Port belegen? oder wäre das dann auch wieder zu hoch.

je nachdem was der Transistor an Strom liefern kann, können auch mehrere Led's angeschlossen werden. Entweder in Reihe + Widerstand---->|----->|------->|---Transistor------| GND Oder Parallel dann braucht JEDE LED einen eigenen Widerstand.

Gruß Richard

Berghuhn

02.05.2011, 19:02

Ja ok.
Kann man das dann aus dem Datenblatt des Transistors oder so errechnen?
Weil ich würde gerne mehr Led's anschließen, da die derzeitge Helligkeit nur für die untere hälfte Des Bildes ausreicht.

SlyD

03.05.2011, 13:39

Im entprechenden Datenblatt steht natürlich auch der maximale Strom drin. Einfach den Transistor entsprechend wählen das er locker ausreicht (Aber Achtung: mehr als 1A für die LEDs solltest Du dem 5V Regler auf dem RP6 nicht auf Dauer zumuten der muss ja auch noch den Rest versorgen).

Basiswiderstand für den Transistor (2 bis 5k) und 47 (LEDs bis 100mA) bis 470µF (LEDs >=500mA) Elko nahe dran nicht vergessen.

Berghuhn

03.05.2011, 21:26

So ich habe mir nun ein paar BC517 zugelegt.

wenn ich das richtig verstanden haben schalte ich ihn so:

http://img5.imageshack.us/i/bc517.png/

RolfD

04.05.2011, 04:11

ja richtig. Da du Darlingtons hast, kanst du den Basis-R evtl. deutlich größer machen. Ich würds erst mal mit 100 KOhm versuchen. Lässt sich aber auch ausrechnen. Ein kleiner Elko nahe des Transistors zwischen Colector und Emiter schadet auch nicht. Siehe Sylds Post.

http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/motorola/BC517.pdf
Das Datenblatt dazu

Berghuhn

04.05.2011, 06:01

Ok danke.
Ich werd mir morgen dann wohl mal etwas groessere wiederstaende kaufen und das ganze mal bauen.
(sorry fuer die rechtschreibung bin mit meinem ipod online)

Berghuhn

04.05.2011, 21:48

Habe nun das ganze mal gebaut. 3 LED's auf jeder Seite. Hat alles geklappt.
Hier mal ein paar bilder(etwas undeutlich leider):

http://imageshack.us/photo/my-images/38/img0403dh.jpg/

http://imageshack.us/photo/my-images/802/img0404g.jpg/

http://imageshack.us/photo/my-images/268/img0406iz.jpg/

http://imageshack.us/photo/my-images/577/img0407lx.jpg/

MfG Berghuhn

RolfD

04.05.2011, 22:29

http://imageshack.us/photo/my-images/577/img0407lx.jpg/

Grats... so macht auch helfen spass!
LG Rolf

Berghuhn

05.05.2011, 05:59

Danke,
jetzt mach ich mich mal weiter an die Bildverarbeitung und zeige euch dann auch die ergebnisse.

Danke für eure Hilfe

Berghuhn

06.05.2011, 14:04

Ich habe wieder etwas weiter gebaut und programmiert.
Mir ist aufgefallen das die LED's die Messwerte der Helligkeitssensoren stark verfälschen.
Darauf hin habe ich eine art Lichtschutz hingebaut und die Stoßstande des RP6 etwas weiter nach vorne verlagert.
Mit der Bildverarbeitung geht es ziemlich gut voran. Ich werde evtl. sogar schon heute gegen abend oder morgen es zum laufen gebracht haben.
Ich hätte da noch eine Frage bzw. Idee.
Ich würde die Kamera gerne vom RP6 anschalten lassen. Sprich das der kontakt von der Batterie zur Kamera unterbrochen ist und der kontakt z.b. durch einen kleinen elektromagneten hergestellt wird und die Kamera dadurch an geht. Wäre soetwas in der art Möglich?

MfG Berghuhn

Richard

06.05.2011, 14:41

Einfacher wäre ein ein NPN Transistor der dann Kamera GND Schaltet. Dazu muss man aber wissen wiefiel Strom die Kamera zieht und den Transistor für ca. 30% höheren auswählen. Ansteuern kannst Du den über einen ca 1k5 Widerstand mit + von einen beliebigen freien Port.

Richard

Berghuhn

06.05.2011, 14:54

Richard

06.05.2011, 17:30

Also ich habe hier einen normale 9V Block akku. der hat 200mAh soviel hält die Kamera also garantiert aus. mit welchem Port könnte ich das am besten lösen? SCL? SDA?
Soll ich das Ganze dann im Prinzip wie bei den LED's schalten?

Hätte noch einen BC517 Transistor und 3 337-25 Transistoren

Neee nee es geht nicht darum was dei Kamera "aushält" sonder was sie an Strom braucht/verbraucht, diesen Strom muss dann der Transistor "aushalten". :-) SDA/SCL auf keinen Fall, irgend einen normalen I/O Pin der noch nicht verwendet wird.
Ich selber habe keinen RP6 Du musst also in den Schaltplan nachschauen.

Gruß Richard

Berghuhn

06.05.2011, 17:52

Also könnte ich den ADC1 oder 2 verwenden und dann ganz normal wie davor schalten, nur dass statt den leds die kamera ist?

Richard

06.05.2011, 18:02

Also könnte ich den ADC1 oder 2 verwenden und dann ganz normal wie davor schalten, nur dass statt den leds die kamera ist?

Geeenau. :-)

Gruß Richard

Berghuhn

06.05.2011, 18:44

Ok muss ich dann den ADC Port noch irgendwie auf High oder so schalten? Wenn ja wie?

Dirk

06.05.2011, 19:01

Na, für ADC0 z.B. so:

ADC0 am Anfang einmalig auf Ausgang schalten:
DDRA |= ADC0;

ADC0 auf High (1) schalten:
PORTA |= ADC0;

ADC0 auf Low (0) schalten:
PORTA &= ~ADC0;

Berghuhn

06.05.2011, 19:25

Dirk

06.05.2011, 19:32

Kommt der verlust aufgrund des Transistors?
Nein, das ist ein zu hoher Spannungsverlust. Zeig mal, wie du den Transistor beschaltet hast.

Ich könnte doch auch einfach 4 Stück in Reihe schalten und die dann mithilfe eines 9V Spannungsreglers auf 9V Stabilisieren damit ich nicht ständig die Batterie wechseln muss.
Nein, nicht in Reihe, sondern parallel. Dabei addiert sich die Kapazität. Alle Batterien müssen dann aber immer gleich frisch sein.
Besser: Ein Batteriehalter z.B. für 6 Mignon- oder Baby-Zellen in Reihe. Die haben dann auch 9V, aber eine viel längere Haltbarkeit als die Blocks.

Berghuhn

06.05.2011, 19:42

Ah ok.
Das werde ich dann wenn ich wieder an unserem Elektronik laden vorbeikomme mal besorgen :D

Ich habe Das ganze so geschaltet:

http://imageshack.us/photo/my-images/98/kamerag.png/

Dirk

06.05.2011, 19:51

Berghuhn

06.05.2011, 19:58

Wenn du auf die flache Seite des BC517 siehst (Beine nach unten), dann ist der Emitter das RECHTE Bein. In deiner Zeichnung ist das umgekehrt.
Den 100 kOhm Widerstand würde ich auf 10 kOhm verringern.

Ja so ist das auch geschaltet hab nur ausversehen falschrum gezeichnet.
Ok ich werden dann nacher gleich mal den wiederstand verringern.
Kann man sich sowas auch errechnen? oder probiert ma da immer etwas rum?

Dirk

06.05.2011, 20:33

Ja, kann man:
Der BC517 ist ein Darlington-Typ, da sitzen also eigentlich 2 Transistoren drin.
Bei ca. 1,4V (Ube on) schaltet er durch. Seine Verstärkung beträgt mind. 30.000.

Der Basis-Vorwiderstand errechnet sich so:
Annahmen: Kamera-Stromverbrauch = 1000 mA, Schaltspannung an der Basis (Spannung am Port ADC0, wenn er 1 ist) = 5 V

Rv = U / I = (5 - 1,4) / (1 / 30.000 * 10) = 10800 [Ohm] ca. = 10 kOhm

Hinweis: Der Faktor 10 oben im Nenner verzehnfacht den Basisstrom, damit der BC517 sicher durchschaltet.

Berghuhn

07.05.2011, 09:27

Ah ok danke. Gut zu wissen.
Habe das ganze jetzt mit dem anderen Wiederstand versehen und es Funktioniert :)
Aber die Kamera geht dann schon an sobalt ich den RP6 anschalte, was mir vom prinzip aber schon ausreicht.
Jetzt muss ich nur noch die anderen Batterien anbauen, weil der 2te 9V Block jetzt schon leer ist ^^.

MfG Berghuhn

PS: Die Bildverarbeitung funktioniert nun auch jetzt fehlt nur noch das Bluetooth Modul und dann ist mein Projekt geschafft :D

Richard

07.05.2011, 10:45

Okay danke für eure Hilfe.
Ich bekomme leider nur 5,6V raus und benötige mindestens 7,5V. Die Blockbatterie gibt noch 7,46V. Kommt der verlust aufgrund des Transistors?
Ich verbrauche ziemlich schnell die 9V Blockbatterie. Gäbe es da nicht eine alternative? ^^
Ich könnte doch auch einfach 4 Stück in Reihe schalten und die dann mithilfe eines 9V Spannungsreglers auf 9V Stabilisieren damit ich nicht ständig die Batterie wechseln muss.

Block Batterien sind halt so "mager" besorge Dir einen passenden Accu aus dem Modellbau. Die sind teurer halten aber länger. Der interne pull UP sollte ausgeschaltet sein und der Basis Widerstand darf auch nicht zu groß gewählt werden.
Natürlich muss der Transistor auch den von der Kamera benötigten Strom schalten können (Datenblatt lesen). Wenn der I/O Port zu wenig liefert musst Du einen "Darlington Transitor" nehmen.

Gruß Richard

Berghuhn

07.05.2011, 10:51

Block Batterien sind halt so "mager" besorge Dir einen passenden Accu aus dem Modellbau. Die sind teurer halten aber länger. Der interne pull UP sollte ausgeschaltet sein und der Basis Widerstand darf auch nicht zu groß gewählt werden.
Natürlich muss der Transistor auch den von der Kamera benötigten Strom schalten können (Datenblatt lesen). Wenn der I/O Port zu wenig liefert musst Du einen "Darlington Transitor" nehmen.

Gruß Richard

habe schon einen Darlington BC517 dran. Den Basiswiederstand habe ich auch noch etwas runtergesetzt.
Was meinst du mit Modellbauakkus? Sowas wie in Ferngesteuerten Autos und so verwendet wird?

Richard

07.05.2011, 10:57

Berghuhn

07.05.2011, 11:18

Ich habe den Wiederstand schon auf 1Kohm runtergesetzt und damit funktioniert es bislang auch.

MfG Berghuhn

Dirk

07.05.2011, 11:53

@Berghuhn:

Aber die Kamera geht dann schon an sobalt ich den RP6 anschalte, ...
Das liegt daran, dass ADC0/1 beim Einschalten in der Lib als Eingänge geschaltet werden. Für deinen BC517 sieht das dann wie ein High-Pegel aus. Er schaltet also die Kamera ein.

Wenn das nicht sein soll, gleich am Programmanfang:
DDRA |= ADC0;
PORTA &= ~ADC0;

Dann ist sie gleich wieder aus.

Berghuhn

07.05.2011, 12:27

Ah gut zu wissen aber das stört eigentlich nicht. Es ging ja nur darum, dass die Kamera aus ist wenn der RP6 aus ist, damit sie keinen Strom zieht wenn sie nicht benötigt wird.

fabqu

09.05.2011, 21:43

Berghuhn

15.05.2011, 22:42

Ich wollte auch noch kurz mal meinen Senf abgeben:
Wenn du die Kamera IMMER anhaben willst, wenn der RP6 läuft (so zumindest klang es hier), würde es auch reichen, die Basis deines Darlington-BC5.. auf die VCC, also die grundsätzlich am RP6 vorhandenen 5V zu legen.
Auf die Weise würdest du dir den ADC bzw. allgemein einen I/O sparen; kann sinnvoll sein.
Der ADC1 bzw. allgemein ein I/O-Port macht halt nur sinn, wenn du deinen Verbraucher, also hier die Kamera, hier und da mal in deinem Prog an und hier und da mal aus schalten willst...

Nur so als Anmerkung ;)
Lg,
Fabian

Ja da hast du recht, das macht mehr Sinn ^^

So da nun schonmal alles wie gewollt Funktioniert, würde ich gerne das Bluetooth Modul noch hinzufügen und ein Geländefähigeres Chassi bauen.

Ersteinmal zu dem Bluetooth Modul.

Hier wird ja ziemlich zum BTM222 geraten. Brauche ich zu dem Modul noch zusätzliche Andapter? wenn ja, welche könntet ihr dazu empfehlen?
und wird es mit meinem internen Bluetoothmodul im Laptop kommunizieren können?

Nunmal zum Chassi

Ich würde gerne die platinnen des RP6 auf ein neues Chassi montieren, sprich neuer Antrieb und neues Gestell.
Er sollte ziemlich geländegängig und evtl. sogar Treppen überwinden können.
Habe mir deswegen die Räder in etwa wie bei diesem Roboter vorgestellt:
http://robotik.dfki-bremen.de/en/research/robotsystems/asguard-ii.html

Nur wo bekommt man solche Reifen her? Oder muss man die schon selber bauen?
Mein Vater hat verbindungen zur Metallindustrie. Daher wäre es für mich auch kein Problem einen maßgefertigten Boden o.ä. aus z.B. Aluminium herzubekommen.
Zudem hätte ich mir dann auch für jedes Rad einen Motor vorgestellt. Welche übertragung dafür wäre empfehlenswert? (er sollte später schon noch ca. 2 Kg lasten aushalten).

Wäre soetwas realistisch zu bewältigen?

Danke schonmal im vorraus.

MfG Berghuhn

RolfD

16.05.2011, 00:30

zum Chassis
Ich würde Dir wohl eher zu einem etwas größeren Quad/Hexa/Oktopoden raten wenns Geländegängig/Treppengängig sein soll. je nach dem wie gebaut, sind die auch in der Lage sich aufzurichten/drehen usw. Ansonsten sind Kettenfahrzeuge generell geländegäniger als Radgetriebene Fahrzeuge.

http://cgi.ebay.de/Amphibien-Kettenfahrzeug-Raupenfahrzeug-Tarnfarbe-NEU-/120655232422?pt=DE_Allesf%C3%BCrKind_Spielzeug_Fer ngesteuertesSpielzeug&hash=item1c179cbda6

Sowas kann man sich leicht und preiswert umrüsten.... wenns nicht treppengängig sein muss.

Berghuhn

16.05.2011, 06:02

Richard

16.05.2011, 09:08

Das Raupenfahrzeugen generell ziemlich gut Geländegängig sind ist mir bereits auch bekannt gewesen. Allerdings kann man damit (wenn überhaupt) nur relativ schwer bzw. kostenintensiv Treppensteigen.

Das Bremer Modell ist doch ganz nett. :-) Die "Beine/Räder" muss man dabei selber "erfinden", z.B. irgendwo aussägen. Kettenfahrzeuge haben auch Nachteile wie z.B. geringe Bodenfreiheit.

Gruß Richard

Berghuhn

16.05.2011, 12:56

Richard

16.05.2011, 13:40

Ich werde mir jetzt mal etwas gedanken über die maße machen und schonmal ein paar Skizzen anfertigen. Zudem überleg ich mir mal wie ich das Rad dann bauen will.

Angenommen ich mache die Räder aus Aluminium. Wie befästige ich am besten die einzelnen radteile miteinander? Die kann man noch nicht einfach dranlöten? Oder geht das mit knapp 500 grad?

Ich versuche dann mal bis Sonntag einen ersten Prototypen des Rades zu machen.

Das Rad sollte wenn möglich federn können, deshalb auch die Eigenartige Speichen Form der Bremer. Also am besten aus ca. 15...20..mm dicken Kunststoff Platten in einem Stück aussägen. Der sollte natürlich in einem gewissen (geringen) Bereich verformbar sein. Alu kann nicht federn und Löten kann man das nur sehr schwierig (eher überhaupt nicht). Schutzgas Schweißen würde gehen, Autogen Schweißen auch aber das können nur absolute Profis! Auch hier wenn es Alu sein muss, gild am besten das Rad in einem Stück aus einer Platte aussägen. Zeichnen im Copyladen auf die richtige Größe bringen, auf die Platte kleben und Aussägen. Dann hat man auch sauber den Mittelpunkt für die Achse.....Als Achsen Aufnahme einen Adapter Flansch nehmen der durch die Platte gesteckt und angeschraubt werden kann.

Gruß Richard

RolfD

16.05.2011, 15:43

Ich halte Treppen steigen/abgehen für Königsdisziplinen, ein großes Sternrad allein ist aber keine Lösung. Der Bot dort hat zumindest schon mal 4 einzeln angetriebene Achsen mit Lastfühlern und eine Mittelachse um die er sich verwinden kann. Sowas ist nicht trivial nachzubauen. Für erste Experimente reicht aber sicherlich ein Satz kleiner Radnaben aus Plastik mit 5 Löchern drin, wo Stangen oder Rohre reingesteckt werden - mit nem Gummifuß am Ende.

Berghuhn

16.05.2011, 15:47

Das Rad sollte wenn möglich federn können, deshalb auch die Eigenartige Speichen Form der Bremer. Also am besten aus ca. 15...20..mm dicken Kunststoff Platten in einem Stück aussägen. Der sollte natürlich in einem gewissen (geringen) Bereich verformbar sein. Alu kann nicht federn und Löten kann man das nur sehr schwierig (eher überhaupt nicht). Schutzgas Schweißen würde gehen, Autogen Schweißen auch aber das können nur absolute Profis! Auch hier wenn es Alu sein muss, gild am besten das Rad in einem Stück aus einer Platte aussägen. Zeichnen im Copyladen auf die richtige Größe bringen, auf die Platte kleben und Aussägen. Dann hat man auch sauber den Mittelpunkt für die Achse.....Als Achsen Aufnahme einen Adapter Flansch nehmen der durch die Platte gesteckt und angeschraubt werden kann.

Gruß Richard

Ja hast recht. Ich werde wohl eher eine 1:1 Skizze machen und dies aus einer ca. 20mm Kunsoffplatte ausschneiden oda ausschneiden lassen, da ich nicht viele möglichkeiten hier zum aussägen habe.

Richard

16.05.2011, 16:18

Ja hast recht. Ich werde wohl eher eine 1:1 Skizze machen und dies aus einer ca. 20mm Kunsoffplatte ausschneiden oda ausschneiden lassen, da ich nicht viele möglichkeiten hier zum aussägen habe.

Ich habe für einem Kunden eine Frontplatte aus poliertem V2A Lasern lassen, genauer geht es kaum. :-) Ob so etwas auch bei Kunstoff geht? Teuer ist das normal auch, aber ich habe (falls ich so etwas einmal brauche) etwas nach gebohrt und erfahren das die Laser Steuerung das teuerste ist. Wenn man eine CAD dfx Datei liefert wird es billiger, wie fiel?

Bohrer,Stichsäge mit relativ langsame Geschwindigkeit und viel Geduld geht aber auch....

Gruß Richard

Berghuhn

16.05.2011, 19:11

So das mit dem schneiden hat sich geklärt. Das kann mein Vater für mich, da ich ihm geholfen hab, im Geschäft machen. Ich werde es dann wohl sehr wahrscheinlich aus Kunstoff machen.
Wie mache Ich dann aber am besten die verbindung zum chassi? bzw. die anbindung an den Motor?
Sollte ich de motor direkt an das Rad anschließen wie z.b. so:
http://imageshack.us/photo/my-images/42/direkt.jpg/

Oder indirekt also z.b. über ein Zahnrad:
http://imageshack.us/photo/my-images/8/indirekt.png/

Welche länge sollte eine "Sternspitze" eines Rades haben, wenn die Treppen bei uns 20 cm hoch sind? Würden 15 cm reichen, sodass das Rad insgesammt etwa 30 cm Hoch ist?

Richard

17.05.2011, 13:01

RolfD

17.05.2011, 16:29

Mitnehmer(scheibe), meist fixiert mit einer Madenschraube oder Keil/Nut

http://de.wikipedia.org/wiki/Welle-Nabe-Verbindung

Es gibt kaftschlüssige und formschlüssige Verbindungen.

Berghuhn

19.05.2011, 20:53

Mitnehmer(scheibe), meist fixiert mit einer Madenschraube oder Keil/Nut

http://de.wikipedia.org/wiki/Welle-Nabe-Verbindung

Es gibt kaftschlüssige und formschlüssige Verbindungen.

Ah ok, also wäre es am sinnvolsten es so zu lösen?

Ich habe male ine 1:2 Skizze auf papier angefertigt:
http://imageshack.us/photo/my-images/32/radhr.jpg/

Kennt jemand ein Programm mit dem man derartige Formen cm genau und grad genau anfertigen kann?

Richard

19.05.2011, 21:40

Ah ok, also wäre es am sinnvolsten es so zu lösen?

Ich habe male ine 1:2 Skizze auf papier angefertigt:
http://imageshack.us/photo/my-images/32/radhr.jpg/

Kennt jemand ein Programm mit dem man derartige Formen cm genau und grad genau anfertigen kann?

Wenn Du Dir das genau anschaust sind das Kreisbögen welche sich mittig über die (gedachte) Achse schneiden.
Das sollte in Klein noch sauber mit einem Zirkel funktionieren. Vergrößern kann man das bei fast allen gut ausgerüsteten Copy Läden. Mit CAD geht es natürlich eleganter und wenn die Schneide Maschine per CAD gesteuert wird......:-)
Aber wenn man die Bedienung erst lernen muss, wir das hart!

Gruß Richard

Berghuhn

19.05.2011, 21:54

Richard

20.05.2011, 11:19

Ehm ja das mit dem CAD hab ich mir auch schon gedacht, ich beherrsche es nur leider nicht :D
Mein Vater hat im geschäft gefragt. Sie könnten es ausschneiden, es würde aber die Maschiene zulange vom normalen Betrieb aufhalten.
Ja beim Copy Laden wollte ich die Zeichnung dann eigentlich auch vergrößern lassen :D

Wie bekommen ich es dann am besten ausgeschnitten? Mit nem Dremel?

Und welche Kreisbögen meinst du ? die Verbindungen zwischen den "Sternbeinen"?

Nein, die Sternbögen selber. Du hast ein 5Eck wenn Du jetzt von einer ecke aus mit die Zirkel einen Kreis mit dem Radius zur Achse mahlst und das von jeder Ecke aus überschneiden sich die Kreise zu Deinen Sternbögen. Den überstehenden Rest Ausradieren. Schon sind die Sternbögen fertig. :-) Die Verbindungen zwischen den Bögen kann man ähnlich konstruieren und die sollten NICHT ausgesägt sondern voll bleiben (Stabilität). Nehme einfach einmal Lineal, Zirkel,Winkelmesser, Bleistift, Papier und versuche es, mit etwas Übung wird es klappen. :-) Ich habe leider kein CAD auf den Rechner und auch keine Lust (zu Arbeitsintensiv) mir die Bedienung an zu eignen.

Gruß Richard

Berghuhn

20.05.2011, 13:45

Nein, die Sternbögen selber. Du hast ein 5Eck wenn Du jetzt von einer ecke aus mit die Zirkel einen Kreis mit dem Radius zur Achse mahlst und das von jeder Ecke aus überschneiden sich die Kreise zu Deinen Sternbögen. Den überstehenden Rest Ausradieren. Schon sind die Sternbögen fertig. :-) Die Verbindungen zwischen den Bögen kann man ähnlich konstruieren und die sollten NICHT ausgesägt sondern voll bleiben (Stabilität). Nehme einfach einmal Lineal, Zirkel,Winkelmesser, Bleistift, Papier und versuche es, mit etwas Übung wird es klappen. :-) Ich habe leider kein CAD auf den Rechner und auch keine Lust (zu Arbeitsintensiv) mir die Bedienung an zu eignen.

Gruß Richard

Ou das mit dem 5Eck ist ne gute Idee warum bin ich nich selber darauf gekommen :D
Ja das CAD müsste ich mir auch besorgen und wirklich lust dazu hab ich auch nicht um ehrlich zu sein :D
Ich werd mich, wenn ich mal meinen Zirkel wieder gefunden habe, an die Zeichnung machen :D

Xenergy

20.05.2011, 22:08

Hi, hab grad mal Lust gehabt, hier hast du dein stern. Ist mit Google SketchUp gezeichnet, kannst auch mal .skp-file haben, musst halt deine E-Mail mitteilen.1884518846

Berghuhn

21.05.2011, 20:25

Wow danke bin beeindurckt :)
Ich schreib dir mal ne pm mit meiner e-mail.
Ich glaub du hast was gut bei mir ;)

Xenergy

21.05.2011, 20:52

Hab schon gesendet, schau mal nach.
Viel Spass!

Berghuhn

21.05.2011, 22:18

Danke nochmal :D
Ich werde das dann mal ausdrucken und am Montag zum Copy-shop gehen ^^

Xenergy

21.05.2011, 22:41

Gerne.
Ähm... Zum Copyshop? Ich würde es erst auf den richtigen Maß bringen, ich hab´s doch bloß so gezeichnet, ohne genauen Maßstab. Und vor allem Du hasst doch ein "Durchmesser" von 30 Zentimeter oder? Passt doch locker auch auf A3. Und wie druckst Du es dann Millimetergenau im Copyshop aus?

Berghuhn

21.05.2011, 22:48

Ja ok stimmt... :D
Sollte es noch auf nen Maßstab bringen ^^
Wobei ich ein "Radbein" 15 cm groß haben wollte und es bis auf 0.1cm schon gepasst hat also von da her fehlt nicht mehr viel :D

Xenergy

21.05.2011, 22:57

Ich könnte dir auch helfen, was hast den Du sonst für Maße? Radbein 15cm, und die Achse dann? oder die Grösse von dem "Fuß" an der Sternspitzen? usw...

Berghuhn

21.05.2011, 23:01

Also ich hoffe mal nach dem was ich mir gedacht hab, dass ein Radbein 15 cm lang werden soll. Der Fuß sollte dann schon so ca. 2 - 2.5 cm lang werden. Der Durchmesser für das "Loch" bzw. so rausstehend wie du das in 3D gemacht hast ist noch nicht festgelegt, da ich die Achsen dem Rad anpasse.

Xenergy

21.05.2011, 23:09

Ok, ich rauche jetzt eine und setze mich hin.

Berghuhn

21.05.2011, 23:14

danke für deine mühe die du dir da machst :)

Xenergy

21.05.2011, 23:32

So, schau noch mal deine E-Mails durch.

Berghuhn

22.05.2011, 21:19

So hab dir auch mal auf die E-mail geantwortet =)
Danke ^^

Berghuhn

23.07.2011, 11:25

So,
nachdem das mit der Bildverarbeitung und so geklappt hat komme ich zum Bluetooth modul :D
Nach dem was ich hier gelesen habe wird wohl das btm222 modul empfohlen.
Was für adapter benötige ich zusätzlich und aus was muss ich noch achten?
Mein Laptop hat schon ein eingebautes Bluetooth modul (Bluetooth 2.1 + EDR).
Wäre es machbar dieses zu benutzen oder wäre es besser ein zweites bmt222 Modul zu kaufen für den laptop bzw PC?

Danke schonmal im vorraus :D

MfG Berghuhn

Ingo1988

23.07.2011, 15:42

http://www.bluecontroller.com/index.php?option=com_content&view=category&layout=blog&id=6&Itemid=18
Ich verwende das Modul. Dabei brauchst du keine weiteren Adapter. nur gnd vdd tx und rx anschließen und es funktioniert. Und das BT von deinem Laptop solltest du problemlos verwenden.
Wenn du das BTM einstellen möchtest kannst du dazu das Standart USB- Interface des RP6 nutzen..;)
Lieben Gruß Ingo

Berghuhn

24.07.2011, 00:21

Also brauche ich vom prinzip nur das modul und eine passende antenne?Wie meint du das mit dem einstellen über den rp6 usb adapter?Einfach rp6 an den pc anschließen und ich kann es konfigurieren?Ps: sorry für die groß und kleinschreibung bin mit meinem ipod online

arnoa

31.10.2011, 09:55

Hallo Berghuhn!

Hab gerade all Deine Beträge gelesen - mich interessiert vor allem ob Du mit Deiner Objekterkennung weitergekommen bist?

Ich spiele seit einiger Zeit mit Gesichtserkennung bzw. Personenverfolgung rum. Die Gesichtserkennung funktioniert (zwar sehr langsam) relativ gut. Meine Cam hab ich auf X/Y Servos aufgebaut um ein Gesicht bzw. Person zu verfolgen.
Ich arbeite mit OpenCV direkt bzw. spiel ich mit dem draufgesetztem OpenFrameworks rum (Prog.Sprache VC++). Größtes Problem ist einfach die Geschwindigkeit – komm NUR auf ca. 5 fps und das mit einem i7 4x2GH, 4GB Ram. D.h. wenn ich mich „schneller“ bin ich sofort aus dem Cam-Bereich.

Ev. hast Du diesbezüglich ein paar gute Ansätze welche auch mir bei meinem Problem weiterhelfen können!

LG, Arno

Berghuhn

05.11.2011, 23:28

Also das mit der Bildverarbeitung hat eigentlich ganz gut funktioniert.
Habe es zuerst mit der Gesichtserkennung versucht, was auch nach einiger Zeit funktioniert hat. Allerdings hatte ich eher probleme mit der Rechenleistung. Mein (alter) PC (intel core 2 duo 2x 2,66 Ghz 4GB Ram) war immer ziemlich ausgelastet, hat aber immerhin an die 15 fps geschafft. Habe das ganze aber etwas umfunktioniert und eine art Grüne-Lichtverfolgung gemacht.
Ich habe das ganze aber nicht in VC++ sondern in C# programmiert.

Hast du schonmal auf http://www.codeproject.com/ geschaut? Dort hat es eigentlich viele brauchbare Artikel.
Ansonsten könnte ich dir noch die Seite http://www.c-plusplus.de/cms/index.php empfehlen. Dort bekommst du in sachen Programmierung soziemlich immer schnelle Hilfe.

arnoa

08.11.2011, 08:36

Bin jetzt auch auf C# umgestiegen - vor allem weil ich jetzt ein wenig mit dem MS Robotics Devel. Studio rumspiele und dort alle Beispiel in C# umgesetzt sind. Auch möchte ich mir mir die Kinect zuzulegen - hier scheinen die meisten mit C# zu entwickeln was ich so gesehen habe.

Danke für die zwei Links - werd ich mir am Wochenende gleich mal reinziehen.

Berghuhn

10.11.2011, 21:39

Ich sollte auch mal wieder, wenn ich mal wieder Zeit habe, mein Projekt raumkramen. Dann kann ich dir auch mehr helfen denk ich mal ^^