Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Suche super starken Servo
Hallo Leute,
ich bin auf der suche nach einem super-starken Servo.
Und wenn ich super-stark sage, dann meine ich das auch so... Am liebsten wären mir über 500Ncm und ein Drehwinkel von mindestens 180°. Am besten noch, wenn die Achse auf beiden Seiten nach außen geführt wäre.
Die Kosten sind relativ egal, aber je kompakter die Bauform, desto besser.
So 15*15*8cm wär schon echt cool.
Ich brauche das für einen Hexapoden, denn ich vielleicht (in einem Team) entwickeln möchte.
Er soll recht groß und stark werden... Eine Länge von 1,5m oder so wär doch mal was =)
Das ganze soll Leute am Tag der Offenen Tür bei dem Betrieb, bei dem ich ein Duales Studium mache anlocken. Die Kosten übernimmt der Betrieb, ein Limit ist nicht wirklich gesetzt.
Ich hoffe jemandem von euch ist so ein Servo schonmal über den Weg gelaufen.
Ich würde es nur sehr sehr ungerne selber bauen wollen.....
Gruß, Yaro
Hier gibt es jemand der auch an etwas Größeres am Werken ist. Der keine Servos sondern Getriebe Motoren und schräg verzahnte Zahnräder (45 Grad Winkelgetriebe) in den Gelenken.
Leider habe ich den Thread Nahmen nicht im Kopf, vielleicht meldet er sich ja wenn er mit liest.
Gruß Richard
http://www.robotshop.com/robotis-bioloid-dynamixel-ex-106-smart-serial-servo.html
Das hier ist das stärkste, was ich bisher gesehen habe. Die Daten sehen wirklich super aus!
Was die Lösung mit Getriebemotoren angeht, wüde ich gern mehr drüber wissen =)
Wenn jemand einen noch stärkeren Servo kennt, wäre s natürlich noch besser =)
Ansonsten könnte man ja vielleicht zwei der Servos an einen Hebel setzen, sodass die Kraft sich verdoppelt...
Ich weiß noch nicht, welche Dimensionen der Hexa annehmen soll, deswegen bin ich erstmal am gucken, was man so verwenden kann...
Ideal wäre natürlich einer, auf den man sich draufstellen kann... Aber das ist zu unrealistisch... Allein die Ströme würden jede Elektronik und Kommunikation durcheinander bringen... Und zu kurze Beine will ich nicht verwenden.
Gruß, Yaro
oberallgeier
23.09.2010, 22:06
... jemand der auch an etwas Größeres am Werken ist ... und schräg verzahnte Zahnräder ...Richard, Du meinst aber wohl nicht diesen Thread!?!? (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=44908) Da gibts wohl keine Schrägverzahnung.
... auf der suche nach einem super-starken Servo ...Hast Du schon mit Harmonic Drive gesprochen? Dazu absolute Encoder und passende Motoransteuerungen. Dann gibt das Power bis oben hin - bis der Stromzähler raucht.
... für einen Hexapoden ... Die Kosten übernimmt der Betrieb, ein Limit ist nicht wirklich gesetzt ...Na ja, kompakt genug sollte das sein - und stromhungrig auch. Das Ganze mal 18 - das gibt auch Kosten bis oben hin. Da würde mich der Kommentar der Wirtschaftsprüfer interessieren (wenn die Geschäftsleitung das überhaupt absegnet).
Wenns etwas günstiger sein sollte: sprich mit z.B. SEW - die können das mit 3~ machen, wieder nen Encoder und SEW baut auch noch nen Frequenzwandler dazu. Ich würd aber statt SEW-FUs welche von Danfoss nehmen . . . . aber das soll jetzt keinesfalls in Werbung ausarten.
Meine Vorstellung geht dann aber schon eher in industriellen Maßstab. Das dürfte auch für Dein " ... Limit ... nicht wirklich ..." etwas hoch geraten. Ausserdem habe ich von Hexapoden KEINE Ahnung.
... jemand der auch an etwas Größeres am Werken ist ... und schräg verzahnte Zahnräder ...Richard, Du meinst aber wohl nicht diesen Thread!?!? (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=44908) Da gibts wohl keine Schrägverzahnung.
Nein meinte ich nicht, schräg verzahnt ist auch blöde ausgedrückt Kegelräder wäre besser gewesen. Das werden auch Hexabeine, ich will den Autor aber nicht ohne dessen Einwilligung nennen. Obwohl seine Beine ja hier vorgestellt wurden.
Gruß Richard
oberallgeier
24.09.2010, 10:53
Ok, Richard. Habs verstanden (brauch immer ne Weile).
Vielleicht kann yaro diese Variante von Netzman ansehen. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=46238)
... basiert das ganze auf dem OpenServo-Projekt ( www.openservo.org ), lediglich der Leistungsteil ist anders, um größere Motoren (< 4A) betreiben zu können ...
... Die Kraft ... bei 12V ... Küchenwaage gemessen ... etwa 690Ncm ...
............http://simon.jimenez.at/mat_servo/images/DSC_0336.jpg
Andree-HB
24.09.2010, 11:45
...was hält man denn hier von :
http://www.edel-schrott.de/product_info.php/info/p353_Industrieservo-min--1Nm-24V.html
...je nach Übersetzung bis zu max. 5Nm (allerdings bei 24V)
Hallo !
Habe was gefunden, was schon recht Nah an deine Vorstellungen kommt.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9981&Product_Name=Turnigy_HV-300_Digital_HV-3S_Servo_38.40kg/_.130sec_/_79g
Fast 40 kg/cm bei 12V.
Roland
Günter49
24.09.2010, 13:55
oder dieser bei 12V 115kgcm:
http://www.nodna.com/product_info.php?products_id=1240&XTCsid=mg3g91l3o420m0j2oo1g56t0v4
von der Baureihe gibt es auch noch einen schwächeren, der sehr nahe bei Deinen gewünschten 500Ncm liegt:
http://www.nodna.com/product_info.php?products_id=1340&XTCsid=mg3g91l3o420m0j2oo1g56t0v4
Gruß, Günter
EDIT: auch sehr schön, habe ich aber noch nie bei einem europäischen Anbieter gesehen:
http://www.robotshop.com/kondo-krs-6003hv-ics-servo-motor-red-version.html
@Oberallgeier: Die industriellen Servos sehen schon echt gut aus! Aber wie du schon meinst, glaube ich, dass die für mich ne Nummer zu groß sind... Ich hab beim durchstöbern aber schon durchaus einige sehr interessante Modelle gesehen, die vielleicht sogar passen würden. Da werde ich die anschreiben, dass sie vielleicht ein paar Preise rausrücken.
Was das " ... Limit ... nicht wirklich ..." angeht, habe ich nochmal mit meinem Ausbilder gesprochen, um genauere Daten zu bekommen. Er hat von Größen im Bereich bis ca. 20k gesprochen. Eben davon abhängig, was es wird...
@Richard und Oberallgeier: Diese Idee ist wirklich toll! Zwar ist die Leistung für mich etwas zu klein, aber man kann das ganze ja mit einem größeren Getriebemotor nachbauen.
Da werde ich mir sicherlich noch einige Gedanken zu machen. Vielleicht wäre es ja sogar noch besser, wenn man einen Getriebe-Schrittmotor nimmt.
@Andree-HB und rolber: Die beiden sind, wenn auch deutlich günstiger, leider zu schwach. Meine Anfangsdaten waren frei aus der Luft gegriffen, aber jetzt, wo ich sehe, was möglich ist, hätte ich schon gerne etwas stärkeres =)
@Günter49: Den Kondo habe ich auch schon im Visier gehabt, aber da ist der von mit oben gepostete Dynamixel doppelt so stark.
Was den Invenscience Torxis angeht, ist das ein sehr guter Servo! Ist stärker und günstiger als der Dynamixel! Hat aber keine so schöne Einbauform.
Werde das im Team abwägen müssen, was besser ist.
Danke schön für die vielen schnellen Antworten! Ich werd mich da weiter schlau machen und auch ein Ergebnis Posten, sobald ich eins finde. Allerdings steh das ganze noch auf wackeligen Beinen und ist erstmal nur eine Überlegung.
Vielen Dank!
Gruß, Yaro
5Volt-Junkie
24.09.2010, 19:27
@Richard: Hast du den hier gemeint?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=29658&start=264
Gruß, Lex
Genau den meinte ich. Jetzt geht es so langsam richtig los, die Arme werden/sind aus dem Vollem gefräst worden u.s.w. nur finde ich das nicht wieder, gibt auch ein nettes Video dazu.
Gruß Richard
@Oberallgeier:
@Richard und Oberallgeier: Diese Idee ist wirklich toll! Zwar ist die Leistung für mich etwas zu klein, aber man kann das ganze ja mit einem größeren Getriebemotor nachbauen.
Da werde ich mir sicherlich noch einige Gedanken zu machen. Vielleicht wäre es ja sogar noch besser, wenn man einen Getriebe-Schrittmotor nimmt.
Das war/ist nicht (meine) Idee! Solche Getriebe Motoren mit z.B. Planetengetriebe, können Dir durchaus schnell mal den Arm Brechen, siehe gute Accuschrauber. Da kommt ne Menge Drehmoment zu Stande. Hier sind es allerdings DC Motore PWM gesteuert. Die Position kann auch mittels Poti am/im Gelenk erfasst werden. Ob das jetzt im Servo oder im Gelenk sitzt sollte keine Rolle spielen. Ansonsten mal bei Nanotec schauen.
Gruß Richard
Ja, dass solche Sachen gefährlich sind, ist mir durchaus bewusst und ich habe selber einen Heidenrespekt davor...
Was die Positionsbestimmung angeht, so weiß ich das noch nicht so genau... Die Dynamixel machen das intern supergenau mit einem Magnetfeldsensor. Ein Poti wäre bei längeren Beinen wohl etwas ungenau. Magnetfeldsensoren könnte man natürlich auch verwenden, ich weiß aber nicht genau, wie sich das Magnetfeld der Motoren und der ganzen Leitungen darauf auswirkt, habe damit noch nie gearbeitet.
Ansonsten könnte man es sicherlich noch anders lösen, braucht dafür dann wahrscheinlich aber eigene Controller.
Deswegen geh ich momentan eher in die Richtung, die fertigen Servos zu verwenden, es gibt schließlich noch genug anderes bei diesem Projekt zu tun.
Von meinem Vater kam heute die Idee, es vielleicht mit Hydraulik zu versuchen.
Weiß jemand vielleicht, ob es dafür Kompressoren gibt, die klein genug sind, sodass man sie sinnvoll auf einen Hexa packen kann.
Gruß, Yaro
Du solltest vielleicht doch einmal bei.....
http://de.nanotec.com/plug_drive_motors.html
...vorbei schauen.Dort gibt es einiges an Info. Du musst Dich natürlich selber entscheiden. :-) (ich) halte Motoren welche längs in den Beinen/Schenkel "versteckt" werden können einfach für "eleganter" und so ein vorführ Projekt lebt ja auch von einer schicken Optik. :-)
Gruß Richard
021aet04
25.09.2010, 16:36
Wie willst du den Roboter versorgen? Wenn eine Leitung hinterher gezogen wird gibt es kein Versorgungsproblem. Solltest du das ganze aber komplett autonom machen würde ich keine Hydraulik nehmen, da der Motor vermutlich sehr viel Strom aufnimmt. Solche Hydraulikpumpen könntest du eventuell als "Ersatzteile" für Stapler finden. Falls du Niederspannung (12 oder 24V) nimmst. Ich weiß nicht wie groß die Beine werden und wie groß der Bewegungsbereich ist, aber es könnte zu Problemen mit den Hydraulikschläuchen kommen (knicken).
MfG Hannes
Auf DMAX "Die Modellbauer" wurde vor kurzen ein Modell
Bagger und ein LKW Modell mit Hydraulik vorgestellt. Es scheint im Modellbau Bereich kleine Pumpen zu geben. Mit welchem Druck dort gearbeitet wurde habe ich vergessen, die dort verwendeten Schläuche konnten aber recht kleine Radien ab.Nur, dann wird die Positionsbestimmung aber sicherlich "Haarig"! Außerdem muss jeder Zylinder vor und zurück gefahren werden können, allein der Ventil Steuerblock und dessen Ansteuerung.......Da kommt alleine von der Mechanik schon ganz schön Gewicht zusammen. :-)
Gruß Richard
Versorgen möchte ich ihn mit LiPos oder ähnlichen Akkus.
Bei Hydraulik ist das Problem, dass es von Maschinenbaulicher Seite wohl nicht ganz einfach wird.
Ähnlich ist es auch bei den Getriebemotoren, wobei es dort doch einfacher ist.
Getriebemotoren sind schon eine echt gute alternative... Ich bin noch am überlegen... =)
hammer sache
ich hatte so einen hexapod mit nem benziener oder diesel motor gesehen
ich such mal das video da saß der fahrer sogar mitdrauf.
021aet04
26.09.2010, 13:48
Du meinst vermutlich den, den sie bei dmax vorgestellt haben (Sendung "Prototypen")
MfG Hannes
Aber der konnte sich nicht wirklich frei bewegen...
Ich will einen Hexa, der sich richtig frei und elegant bewegen kann, dem man alles mögliche an Zusatzaufgaben auferlegen kann usw. =)
Gruß, Yaro
Feuerring
27.09.2010, 03:14
Zusatzaufgaben
so wie hier ?
http://www.youtube.com/watch?v=7hEXwyJ2B78&feature=fvw
http://www.youtube.com/watch?v=quN37YskoaM
die Teile aus dem Video kommen von hier:
http://www.micromagicsystems.com/
Fertigungs(LEGO)technik mal anders ...
Mindstorms Aircraft Factory
http://www.youtube.com/watch?v=7Z1SsCl5OPY&feature=related
Bei der größe wäre vlt ein selbst hemmendes getriebe(z.b. schneckengetriebe) nicht nicht schlecht somit könnte man den strom verbrauch wesentlich senken da nicht immer alle beine/gelenke gleichzeitig bewegt werden bzw dann im stand
edit ich meine sowas sollte im servo sein vlt beim kauf noch beachten oder doch den servo selbst bauen
@Feuerring: Sowas z.B. meine ich =)
Oder dass man ne Arm auf den Hexa montiert oder sonstwas....
@Thomas: Ein selbsthemmendes Getriebe wär schon toll... Das Problem ist eben, dass es maschinenbaulich deutlich schwerer ist, einen Hexa mit Schneckengetrieben anzutreiben als mit fertigen Servos. Außerdem Müsste man noch gucken, ob es schnell genug geht. Das unschönste daran ist aber, dass man kaum mehr als 160° Drehwinkel bekommen kann, was die Bewegungen schon einschränkt.
Ein selbsthemmendes Servo wäre natürlich mal was tolles! aber leider habe ich davon noch nichts gehört.
Für mich, als jemand der sich nur schlecht mit Mechanik auskennt, wäre das schon recht schwierig... vielleicht ist es aber dennoch möglich, wenn wir Unterstützung von Konstrukteuren bekommen... Deswegen sind im moment noch alle Lösungen auf der Diskussionsliste =)
Gruß, Yaro
http://www.conrad.de/ce/de/product/198317/DC-GETRIEBEMOTOR-DO11137633B00/SHOP_AREA_17346&promotionareaSearchDetail=005
hoffe der link geht
Motor Mit schneckengetriebe und drehgeber für die position
einen servo daraus zu bauen sollte machbar sein motortreiber und µC
wobei ich probleme beim motortreiber sehe
sollte aber mit einem l298 machbar sein bei ausreichender kühlung (ans Bein schrauben)
vorteil 360° 6Nm kein strom beim halten nötog
nachteil Motor unförmig keine genaue größe bekannt (hab keine gefunden)
und bei der mechanik nicht ganz einfach
@Feuerring: Sowas z.B. meine ich =)
Das unschönste daran ist aber, dass man kaum mehr als 160° Drehwinkel bekommen kann, was die Bewegungen schon einschränkt.
Wer hat Dir dieses Märchen erzählt? Meine Motore haben ein Schnekengetriebe und die drehen sich so lange bis ich Stop sage.
Die Optisch schön in ein Bein zu bekommen wäre allerdings schwierig. Ich dachte eher an ein Servomotor, Planeten Getriebe, Winkelgetriebe...etwa wie im Link:
https://storage.driveonweb.de/dowdoc/Eigene%20Bilder/getriebe.jpg?sessionId=6D55E614A2FA380244D956A2D73 41C43&oid=1152978
Gruß Richard
Der Link funktioniert bei mir nicht ohne weiteres, ich brauche einen Benutzernamen und Passwort.
Was das Schneckengetriebe angeht, so meinte ich das mit den 160° wenn ich an den Einbau denke, der mir gerade einfiel. Ich wollte die Gewindestange zwischen "Schienbein" und "Oberschenkel" befestigen. Natürlich etwas näher zum Knie. Die Möglichkeit, die Schnecke direkt an einem Zahnrad am Knie zu befestigen habe ich erstmal nicht berücksichtigt, weil ich nicht weiß, wie ich das mechanisch lösen könnte.
An welche Einbauform hast Du gedacht?
Gruß, Yaro
connrad
Best.-Nr.: 198317-62
Hmm... Sowas, aber mit mehr Drehmoment ist schon deutlich praktikabler...
Müsste man sich noch ein paar Gedanken um die Positionsbestimmung machen, aber das wäre schon lösbar...
Ich werde das sicherlich berücksichtigen!
Gruß, Yaro
vlt doch lkw scheibenwischermotoren
bzw mal bei herstellern von schnecken getrieben nachfragen
wegen abauarten und preis
ich hab grad gesehen das du 500nm wolltest das übersteig mein vorstellungsvermögen ^^
ist aber ein realistisches maß
die ströme gehen da ja ins gigantische
langsam sehe ich die ausmaße des projektes
http://shop.mat-con.net/epages/62158737.sf/de_DE/?ObjectPath=/Shops/62158737/Products/73zyj08
320watt 62nm
<90A nennstrom
3*6*90=1620A
das wäre aus meiner sicht nicht mehr normal
da wird schon eine Hydraulikanlage mit benzin motor gebraucht werden
http://www.mercateo.com/p/381-D%282d%29SCORPION/HYDRAULIKAGGREGAT_SCORPION_MIT_BENZINMOTOR.html
mit elektrischer pumpe würde ich garnicht anfangen wegen akku
benzin kann man einfach mal nachfüllen
wobei ich schon zweifel hab das da 5ps ausreichen
federn die das ganze schon fast hochheben können sicher auch nicht schaden
http://www.projektwoche.jku.at/2008/lampe.jpg
so wie hier also das das ganze shcon vorgespannt ist und man nicht die volle kraft brauch
effiziens wird hier das hauptproblem sein
denn so inneffektiv wie bei den kleinen hexapoden kann man hier sicher nicht bauen
(ich würd das ganze erstmal mal als brainstorming bezeichnen)
Feuerring
28.09.2010, 01:17
Hallo yaro,
Die Kosten sind relativ egal, aber je kompakter die Bauform, desto besser.
So 15*15*8cm wär schon echt cool.
Ich brauche das für einen Hexapoden, denn ich vielleicht (in einem Team) entwickeln möchte.
Er soll recht groß und stark werden... Eine Länge von 1,5m oder so wär doch mal was =)
Bei einer solchen geplanten Größe würde ich mir mal Gedanken über andere Antriebe machen z.B. Pneumatische oder Hydraulische Zylinder,
lassen sich auch super in einem Arm (Bein) installieren (verstecken)
alles andere ist nur Regeltechnik ... Sensor am Gelenk z.B. Poti oder Berührungsloser linearer Positionssensor (http://www.directindustry.de/prod/penny-giles-controls/beruhrungsloser-linearer-positionssensor-im-hydraulik-und-pneumatikzylinder-4591-73885.html)
... IST-Wert mit SOLL-Wert vergleichen und entsprechend Ventile für die Zylinder steuern.
Bei der Größe wird ein Zylinder auf jeden Fall günstiger und effektiver als ein Hochleistung-Servomotor sein.
@ Thomas$
wobei ich schon zweifel hab das da 5ps ausreichen
Mit 5PS reiße ich dir ein Haus nieder ... kommt immer auf das Tempo und die Umsetzung an.
Gruss Ralf
Der Link funktioniert bei mir nicht ohne weiteres, ich brauche einen Benutzernamen und Passwort.
irgendwie klappt die Freigabe nicht richtig, bin am suchen...
Gruß Richard
Der Link funktioniert bei mir nicht ohne weiteres, ich brauche einen Benutzernamen und Passwort.
irgendwie klappt die Freigabe nicht richtig, bin am suchen...
jetzt aber.
https://storage.driveonweb.de/dowdoc/1867b7c1f4c118737cca2f534ae4bc27.jpg
Gruß Richard
@Thomas$: 500Nm ist das hundertfache von dem, was ich anfangs wollte =). Ich wollte 500Ncm =) Aber wenn es das dreifache ist, freue ich mich nur =)
1600A Könnte ich nie im Leben bereitstellen, geschweige denn daneben eine funktionierende Elektronik aufbauen =) Alleine die Leitungen müssten ja einen Durchmesser von meiner Hand haben =)... und die Elektromagnetischen Störungen würden jeden µC lahmlegen...
@Feuerring: Mit der Regelung hätte ich weniger Probleme. Schwieriger wird die Mechanik und ein passender Kompressor. Wahrscheinlich würde nur Hydraulik infrage kommen, da dort das Verhalten deutlich leichter zu berechnen ist.
@Richard: So wurde es ja auch in dem einen Projekt vorgestellt. Man müsste nach Getriebemotoren mit hohen Übersetzungen Ausschau halten.
Allerdings ist hier wahrscheinlich ein Schneckengetriebe besser, weil es eben selbsthemmend sind.
Gruß, Yaro
oberallgeier
28.09.2010, 22:04
... nur Hydraulik infrage kommen, da dort das Verhalten deutlich leichter zu berechnen ist ...Ohhh. Bist Du so firm in der Hydraulik? Ich habe etliche hydraulische Stell- und Positionierantriebe ausgelegt und gebaut (bauen lassen), von eher wenig bis erheblich über die 500 Nm hinaus. Das war nie einfach. Auch die Servoventilbedienung ist nicht so ganz easy gewesen, vor allem wenns an Automatik geht. Na ja - vielleicht hatte ich in Öl und Pneu nicht genug aufgepasst.
die einheiten
Nm
Ncm
kgcm
kgm
da bin ich etwas durcheinandergekommen
Leitung:
schätze mal wieviel leistung das teil am ende brauchen wird
und ob das noch sinvoll mit akkus zu machen ist
ich denk 24V werde es sein um den strom noch gering zuhalten
zu meiner rechnung:
es werden ja nie alle gelenke mit voller kraft gleichzeitig genutzt oder?
mit vorspannfedern werden die motoren nie den vollen strom ziehen
...fröhliches rechnen...
die servos werden auch ungefähr soviel strom ziehen ^^
nur steht bei den meistens servos kein strom bedarf drauf
zum konzept eine idee
ich halte ja an meiner feder theorie weil ich das bei den schwenklampe so beeindruckend finde
ich würde mal ein modell bauen das nur mit den fdern bei allen gelenken auf mittelstellung das gewicht gerade so aufhebt
so das man mit wenig kraft die einzelnen teill bewegen kann
und dann die rest kraft berechnen für die motoren
@Oberallgeier: In Hydraulik kenne ich mich kein bisschen aus... Aber ich weiß, dass Hydraulik deutlich linearer reagiert als Pneumatik. Deswegen weiß ich auch, dass ich mit Hydraulik sicherlich besser/leichter diese Aufgaben bewältigen könnte, als mit Pneumatik.
Dass es immer noch eine sehr lange Zeit dauern würde, sich einzuarbeiten und eine ordentliche Regelung hinzubekommen ist mir schon durchaus bewusst.
Deswegen Bin ich auch eher auf Elektromotoren aus. Aber man soll beim Brainstorming ja nichts vorschnell verurteilen.
@Thomas: Ja, 24V werden es wohl sein müssen (wenns Getriebemotoren werden).
Meine Favoritenservos ziehen momentan max. 9A bei 1024Ncm bei 18V.
Das mit den Federn ist eine interessante Sache, allerdings muss ich schon sagen, dass Ich Federn nicht besonders hübsch finde...
Das mit dem Strom ist soeine Sache... Ich weiß nicht genau, wieviel ich mir zutrauen kann... Bei meinem kleinen Hexa gab es wegen der hohen Stromspitzen und der daraus resultierenden Störung des Elektromagnetischen Feldes z.T. hefitge Busprobleme, allerdings habe ich auch einen äußerst unstabiles Bussystem gewählt und auch die Hardware nicht darauf ausgelegt, Störungen zu vermeiden...
Gruß, Yaro
Feuerring
29.09.2010, 00:04
@Thomas
ich würde mal ein modell bauen das nur mit den fdern bei allen gelenken auf mittelstellung das gewicht gerade so aufhebt so das man mit wenig kraft die einzelnen teill bewegen kann und dann die rest kraft berechnen für die motorendann kannst/darfst Du aber nie ein oder mehrere Beine vom Boden anheben, denn dann müssen die übrigen Federn das gesamte Gewicht tragen müssen und das werden diese nicht ohne nachzugeben tun ... [-(
Den gleichen Effekt wird es bei Pneumatischen Zylindern geben, die komprimierte Luft verhält dann sich wie eine vorgespannte Feder.
oberallgeier
29.09.2010, 08:39
... ich bin auf der suche nach einem super-starken Servo ...
... eine ordentliche Regelung hinzubekommen ... Deswegen ... Elektromotoren ...Nichts für ungut: ein Ser vo ist ein Stellmotor, von aussen betrachtet hat der erstmal mit Regelung nichts zu tun, da stellt er seine Antriebsachse entsprechend der anstehenden PW M-Rampenlänge. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo#Ansteuerung) Ein Ser vo regelt die Stellung je nach der anstehenden PW M-Rampenlänge in einem internen Regelkreis; nur intern. Es ist durchaus möglich, dass ein Ser vo bei unterschiedlichen Belastungen von der durch die PW M-Rampe vorgegebenen Stellung etwas abweicht.
............https://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/Regelkreis2.gif (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#Der_Regelkreis)Siehe RN-Wissen
............Zu Regelungsfragen siehe auch hier. (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik)
Das ist aber bei Deiner Aufgabe von geringer Bedeutung, da wird die Stellgenauigkeit der Ser vos ausreichen. Wenn Deine Ser vos nicht total überdimensioniert sind, dann wird die Nachgiebigkeit der internen Regelung dafür sorgen, dass die Beine Deines Roboters einigermassen gleichmäßig am Boden stehen - wenn Deine Vorgaben durch das Programm genau genug sind. Sonst müsste man mit getrennten Sensoren an den Gelenken die genaue Stellung der Gelenke nachregeln.
Im Übrigen stimmt das mit der Steifigkeit von Hydraulikantrieben nicht immer - bzw. nur in begrenztem Maße. Hydrauliköl ist, wie alle Stoffe, kompressibel. Ich hatte das bei dem einen oder anderen Projekt gemessen und berücksichtigt bzw. berücksichtigen müssen. Im konkreten System kommt noch die Elastizität von Zylindern dazu und der gesamten Verrohrung. Das Alles bläht sich bei unterschiedlichem Druck natürlich auch unterschiedlich auf. Da Du vermutlich Schläuche verwenden würdest, spielt das evtl. eine messbare Rolle.
Bei Pneumatik ists etwas anders gelagert, aber natürlich auch machbar. In solchen Fragen sollte man eben immer die aktuell verwendete Technologie (Elektromechanik, Hydraulik, Pneumatik) schon in den ersten konstruktiven Entwürfen berücksichtigen.
Für Deine Aufgabenstellung würde ich getrost sinnvoll dimensionierte Ser vos nehmen - und mir sonst nicht mehr allzuviel Gedanken machen *ggg*. Die Ser vos gibts schnell und unkompliziert "von der Stange". Denk bitte auch daran, dass eine sauber funktionierende Hydraulikausrüstung doch etliche Monate Planungs- und Lieferzeit benötigt.
Im Übrigen stimmt das mit der Steifigkeit von Hydraulikantrieben nicht immer - bzw. nur in begrenztem Maße. Hydrauliköl ist, wie alle Stoffe, kompressibel. Ich hatte das bei dem einen oder anderen Projekt gemessen und berücksichtigt bzw. berücksichtigen müssen. Im konkreten System kommt noch die Elastizität von Zylindern dazu und der gesamten Verrohrung. Das Alles bläht sich bei unterschiedlichem Druck natürlich auch unterschiedlich auf. Da Du vermutlich Schläuche verwenden würdest, spielt das evtl. eine messbare Rolle.
Von Hydraulik habe ich leider keine Erfahrung, was für Drücke werden denn für so ein Hexa benötigt und welchen Durchfluss/s braucht man? Mir fällt das spontan so eine Zahnradpumpe aus einem Heizungs- Brenner ein? Ich glaube aber auch das Servo Motoren die Einfachere Lösung sind.
Oder wie wäre es hiermit kraft ohne Ende und die Montage sollte auch gut gelingen. :-)
http://de.nanotec.com/linearaktuatoren.html
Gruß Richard
Servos sind natürlich die einfachste Variante, Hydraulik wahrscheinlich mit die schwerste. Deswegen werde ich wohl von Hydraulik absehen... Sie ist für das Projekt überdimensioniert.
Das mit den Linearstellantrieben ist aber was anderes. Das ist zwar immernoch schwieriger, als Servos zu verwenden, dafür hat es aber sehr viele Vorteile. Ein Nachteil davon ist aber, dass man eben nicht mehr als 160° Bewegungsfreiheit am Bein bekommt.
Natürlich müsste man dann auch eine Anfangspositionabfrage vorsehen, aber das sollte kein Problem werden.
Ich habe auch dran gedacht, sowas zu machen, aber eben mit einer normalen Gewindestange. Mit diesen Motoren entfällt dann natürlich das Montageproblem.
Treiber sollten sich wohl auch finden lassen.
Der Preis ist auch super.
Also das ist eine richtig gute Alternative!
Gruß, Yaro
... was für Drücke werden denn für so ein Hexa benötigt und welchen Durchfluss ...Das kommt halt drauf an. Es gibt unterschiedliche Standarddruckstufen, auf die insbesondere Zylinder aber auch Ventile und Pumpen ausgelegt sind. Nicht unüblich: 120 bar, 160 bar ... 420.
... Mir fällt das spontan so eine Zahnradpumpe aus einem Heizungs- Brenner ein ...Gerade ein System mit schlappen 20 Zylindern hat sicher ein ziemlich stark unterschiedliches Schluckvermögen der Verbraucher. Da macht eine Nullhubpumpe Sinn - die regelt selbsttätig das Fördervolumen je nach Abnahme. Klar geht eine Zahnradpumpe. Dann wird das überschüssige Volumen über ein Druckhalteventil abgelassen. Das bringt Wärme satt - also viel Verlust (aber laut Regierung soll ja Strom billiger werden - vielleicht behalten die wenigstens einmal im Leben Recht). Die Dissipation beim Druckabfall am Ventilschlitz kann so hohe Temperaturen erzeugen, dass das Öl früher oder später geschädigt wird . . . . .
... Ich glaube aber auch das Servo Motoren die Einfachere Lösung sind ...Es gibt prächtige, relativ preisgünstige, elektrische Spindelantriebe in der 12/24V-Klasse. Dünn länglich und relativ leicht gebaut. Die findet man z.B bei automatischen Cabrioverdecken. Wenn man die nicht vom Schrott und NICHT von der Hersteller-Ersatzteilliste holt, dann zahlt man nicht allzuviel Geld. Vermutlich gibts die sogar mit Stellungsmessung . . . . .
oberallgeier
29.09.2010, 12:43
Uuuups - schon wieder ein Nachtrag fällig. Das letzte Posting war von mir - ohne Absicht anonym.
Anonyme Gäste sind stets männlich :-k
die federung soll ja nur ein teil der grundlast aufheben
um kraft zu sparen
über die schönheit lässt sich streiten
aber es gibt ja auch verschiedene bauformen
Es gibt prächtige, relativ preisgünstige, elektrische Spindelantriebe in der 12/24V-Klasse. Dünn länglich und relativ leicht gebaut. Die findet man z.B bei automatischen Cabrioverdecken. Wenn man die nicht vom Schrott und NICHT von der Hersteller-Ersatzteilliste holt, dann zahlt man nicht allzuviel Geld. Vermutlich gibts die sogar mit Stellungsmessung . . . . .[/quote]
nanotec...
"hohe reproduzierb. Auflösungen (<1μm) u. schnelle Vorschübe (>1000 mm/sec.) bei gleichem Bauvolumen eröffnen einheitliche Konstruktionsplattformen
# direkte Kraft-Koppelung in die Last benötigt keine Zusatzkomponenten und bietet dadurch steife und leichte Mechanik"
Gruß Richard
Im frühjahr soll das Projekt anlaufen, erst dann weiß ich auch, wer im Team sein wird und wieviel Zeit wir haben werden.
Ich denke Als die praktikabelsten Lösungen haben sich die Spindelantriebe und die Servos herausgestellt.
Die Federn machen wohl nur bei den Servos Sinn. Vor und Nachteile müssten noch abgewägt werden und hängen auch von der Art der Konstruktion ab.
Ich hoffe ich habe das richtig zusammengefasst.
Ich danke euch allen für die zahlreichen und vor allem Nützlichen Posts!
Gruß, Yaro
Die Spindelantriebe gefallen mit auch sehr gut, Auch weil die gewaltig Kraft haben. Den damit möglichen Winkel muss man halt über geeignete Hebelkostrucktion anpassen. Das währe aber bei z.B. Hydraulik nicht anders.
Gruß Richard
oberallgeier
30.09.2010, 17:29
... die praktikabelsten Lösungen ... Spindelantriebe und die Servos ...
Die Spindelantriebe gefallen mit auch sehr gut, Auch weil die gewaltig Kraft haben ...Bitte beachten: ein Spindelantrieb geht gern, ziemlich flott und recht geräuschlos über den Jordan, wenn man ihn in die Endlage fährt. Bitte, bitte, immer für einen geeigneten, sicher funktionierenden Endschalter sorgen, der den Antrieb sicher unterbricht, bevor der an den Endanschlag fährt.
@Oberallgeier: werde ich dran denken!
Nochmal zu den Spindelantrieben: Ich würde das dann eigentlich so machen, dass ich am Anfang mit einem Poti grob die aktuelle Stellung bestimme, die Füße dann mit einer geeigneten Konstruktion sehr genau justiere (z.B. durch einen Endanschlag, oder eine optische Vorrichtung o.ä.)
Anschließend würde ich die Position über gefahrenen Schritte ausrechnen.
Mein Problem dabei: Was mache ich, wenn ich Schritte verliere?
Ist es vielleicht doch besser einen normalen Motor zu nehmen und dann mit irgendeiner Vorrichtung die Umdrehungen der Spindel zu messen?
Was ist am praktikabelsten?
Gruß, Yaro
Hmmm, egal was wie gemessen oder gezählt wird. Gehen Schritte verloren sind sie verloren, da kann man nichts machen außer natürlich z.B. doppelt messen,3 fach messen, x-fach messen. Irgendwann ist dann Schluss mit lustig...
Der oder die Art des Motors spielt dabei keine Rolle!
Andererseits sind zähl und Messsysteme heute durchaus sehr sicher zu realisieren, Paranoia muss nicht sein. Bei den Lieartrieben von Nanotec sind Wegstrecken Messung und Anschlagbegrenzung anscheinend schon integriert? Die sind ja für exaktes Positionieren entwickelt worden, einfach einmal anfragen. :-) Passende Treiber haben die dort auch gleich.
Mengenrabatt nicht vergessen. :-)
Gruß Richard
Wo hast du das mit der Wegstreckenmessung gelesen?
Das einzige, was ich dazu gefunden habe war bei den Treibern. Der eine bitet folgende Anteuermöglichkeiten: Takt-Richtung (voreingestellt), Position, Drehzahl, Flagposition, Analog, Joystick, Drehmomentmode
Wobei mir Position, Flagposition und Drehmomentmode nicht wirklich was sagt.
Gruß, Yaro
Na ja, wie soll man eine Position vorgeben ohne das die Steuerung diese feststellen kann und mit der Position kann die Steuerung auch gleich festlegen wo Anfang und Ende ist...
so lese Ich das jedenfalls. Ein Mail Kontakt zum Hersteller sollte das klären können.
Gruß Richard
oberallgeier
01.10.2010, 08:11
... am Anfang mit einem Poti grob die aktuelle Stellung bestimme ...
... dann mit irgendeiner Vorrichtung die Umdrehungen der Spindel ... Was ist am praktikabelsten ...Nicht zum Lesen gedacht: Sehr praktikabel ist es, sich am Anfang eines Projektes über das Gesamtsystem und wesentliche Teilsysteme Gedanken zu machen - nein - sie sauber durchzudenken. Es gibt ja meist mehrere mögliche Lösungen/Teillösungen. Je nach der aktuell betrachteten Lösung/Teillösung sollte man sich Vor- und Nachteile und Besonderheiten vorstellen/notieren/durchdenken. Natürlich hält so etwas auf und wirkt meist lästig . . . . Wers trotzdem liest : Sorry für die Belehrung.
Beim Antrieb von Gelenken in Schwenkarmen mit Spindelmotoren oder Linearzylindern u.ä. dürfte es Sinn machen, den Schwenkwinkel am Gelenk zu messen und die Regelung des linearen Aktors damit aufzubauen. Andernfalls muss man dauernd irgendwelche Spindelstellungen bzw. Spindel-Gesamtlängen oder, noch schlimmer Spindelmotorgesamtumdrehungen, in Abhängigkeit des aktuellen Gelenkwinkels in den Gelenkwinkel umzurechnen. Das geht natürlich. Aber die Rechnung/Regelung "über alles" wird einfacher. Ausnahme: wenn man Bedenken wegen überhöhter Geschwindigkeiten, z.B. ausserhalb erlaubter Betriebspunkte, im Gelenk oder im Spindelantrieb oder gar am sagen wir mal "TCP" (tool center point) hat.
Beim Se rvo siehts anders aus, da bekomme ich ja von Haus aus für ein bestimmtes Vorgabesignal einen Gelenkwinkel *ggg*.
@Richard: Ne Mail wird bei Gelegenheit versandt!
@oberallgeier: Was die Belehrung angeht, so bin ich ganz deiner Meinung, deswegen mache ich mir ja jetzt auch die Gedanken. Wenn ich aber noch nicht mal ein festes Konzept habe, braucht man es auch nicht total durchzudenken.
Was das Messen der Beinposition am Gelenk angeht bin ich aber anderer Meinung. Die paar Rechnungen, die man durchführen muss, werden den Controller nicht allzusehr belasten. Ich möchte sowieso einen leistungsstarken Controler (vielleicht ein ARM) verwenden, weil ich bei meinem kleinen Hexa gemerkt habe, welche Rechenleistungen für soeinen Hexa gebraucht werden... Dafür kann man die Position aber recht genau (soweit es das Lagerspiel zulässt) bestimmen. Bei langen Hebeln wirkt sich die Toleranz von normalen Potis schon recht stark aus. Man müsste sich da schon was anderes überlegen, um es genau zu messen. Leider kenn ich mich da aber noch nicht so gut aus.
A propos, meint ihr nicht, es wäre leichter, mit soeinem Motor mit der Gewindestange ein Zahnrad zu drehen, was direkt am Gelenk befestigt ist? Damit hätte man immer das gleiche Höchstmoment, welches auf das Bein übertragen werden kann. Außerdem ist dann die Bewegungsfreiheit des Beines größer. Allerdings muss ich auch sagen, dass sowas mechanisch schwerer zu realisieren ist...
Was meint ihr dazu?
Gruß, Yaro
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