Tyranno Robterus [Archiv]

nestler

16.12.2004, 14:27

Hallo Zusammen!

Ich habe meinen neuen Bot zwar auch schon beim Weihnachtswett-
bewerb vorgestellt, aber da mein Beitrag dort vermutlich etwas unter-
geht, wollte ich meinen Tyranno Robterus (http://tyranno.robterus.com) auch hier nochmal vorstellen.

Wie auf dem Bild zu erkennen, wird der Roboter von 3 Motoren ange-
trieben, an denen Omniwheels befestigt sind. Gesteuert wird der Tyranno
von einer C-Control 2. Zusätzlich soll er noch durch ein paar Controller
von Atmel unterstützt werden.

Das Foto ist nicht ganz aktuell - im Moment bin ich gerade dabei, eine
zweite Ebene zu entwerfen, an der dann Infrarotsensoren usw. montiert
werden sollen.

Das Ziel auf lange Sicht soll sein, dass der Roboter sich selbstständig in
unbekannten Räumen orientieren kann und eine Karte zeichnen kann.
(Dazu muss noch ein ausgefeiltes Selbstlokalisationssystem gefunden
werden, das über mehrere Räume hinweg funktioniert).

Desweiteren soll der Tyranno durch eine umfangreiche PC-Software
gesteuert und kontrolliert werden. Ein Wunschziel wäre, dass auf dem
Tyranno ein speziell auf diesen Roboter zugeschnittenes Basissystem
läuft, das per Funk je nach Aufgabenstellung "programmiert" werden
kann. - Bis es soweit ist, werden wohl noch einige Monate wenn nicht
gar Jahre vergehen ;-)

Da ja die Entwicklung das eigentlich Interessante ist, bin ich im Moment
dabei, eine Webseite für mein Robterus Projekt (http://project.robterus.com) aufzubauen:

http://robterus.com

Dort sollen der aktuelle Stand der Entwicklung dokumentiert werden, um
denjenigen, die ein ähnliches Projekt planen, den Einstieg zur erleichtern.

Die Webseite gibt es im Moment nur auf Englisch, und das Design ist auch
noch im Beta-Stadium ;-) Um zahlreiche Anregungen und Kritik wird daher
gebeten!

Bin gespannt auf Eure Meinung!

Gruß,
Simon

Florian

16.12.2004, 14:34

Hi Simon!
Ich finde Bot's mit Omniwheel's generell faszinierend, also auch Deinen! :o)
Wenn ich das richtig sehe, dann hast Du 3 RB-35 motoren eingebaut!
Interessant wäre es zu wissen, wie schnell der Bot ungefähr ist (U/min)!?
Welche Untersetzung haben die Motoren?
Wie groß sind die Räder?

Schnuckes Teil! ;o)

robertthronhill

16.12.2004, 15:16

Sieht gut aus dein Bot. Bin mal auf die 2 Fassung mit 2 Stockwerken gespannt.

mfg
robertthronhill

RCO

16.12.2004, 15:52

Sehr geil, wo kriegt man solche Räder her? Im grunde ist das jawohl die beste Motoranordnung die es gibt. Wie genau kannst du denn in eine Richtung fahren, also lässt sich das gut berechnen und fährt er dann auch den entsprechenden Weg?

MFG Moritz

nestler

16.12.2004, 15:58

Erstmal danke für das Lob... :-)

Sind tatsächlich RB-35 Getriebemotoren. - Das siehst du vollkommen
richtig (auch wenn ich mich wundere, wie du das auf dem Bild erkennen
konntest...). Das Getriebe hat eine Untersetzung von 1:200.

Die Motoren drehen mit 5100 U/min (vorm Getriebe) und damit mit
25,5 U/min (hinterm Getriebe). Die Geschwindigkeit beträgt damit
8 cm/s (laut dem Motorberechnungs-Tool) - Durchmesser der Räder
ist 60 mm, wenn ich mich recht erinnere.

Bin auch schon auf die 2. Fassung mit 2 Stockwerken gespannt ;-)

Gruss,
Simon

BlueNature

16.12.2004, 16:12

Hallo Nestler!

Ich würde an diesem Roboter die aussenliegenden Wellen (Rohre) noch stabilisieren mit einem Winkelblech oder ähnlichem. Ist vieleicht eine kleine Anregung. Als Rammschutz könnte man es dann auch aufbauen mit Bumpern, dann hätte es gleich mehrere Funktionen und mehr Sicherheit bei Kollisionen aller Art. Ansonsten finde ich die Bewegung von solchen 120-Grad-Anordnungen recht interessant. Was mich nun aber dennoch interessieren würe, wie interpolierst du die Drehrichtungen und Geschwindigkeiten der drei Achsen? Lässt du sie "nachschleppen" oder ohne Schlupf fahren?

Grüsse Wolfgang

nestler

16.12.2004, 17:19

techboy

16.12.2004, 17:26

Echt heil der Roboter. Wo hast du die Omniwheel's her. Möcht mir nähmlich auch gern welche zulegen. Ist echt gut gebaut!

Mfg.Attila Földes

Florian

16.12.2004, 17:30

Echt heil der Roboter.

Ich denke Du meinst eher "geil", denn heil sind viele Roboter, es sei denn, sie fliegen die Treppe hinunter! *lol*

nestler

16.12.2004, 22:00

Also meine Omniwheels sind von Krause-Robotik (http://www.krause-robotik.de).

Gibt es einige verschiedene Ausführungen. Unterschiedlich sind vor allem
die Rollen auf der Seite. Gibt welche, da sind die vier Rollen am Stück,
und bei anderen Rädern sind die vier Rollen nochmal dreigeteilt (so wie
bei meinen).
Dann gibt es noch welche für glatte Böden und welche für rauhere Böden
(Teppich, o.ä.)

BlueNature

16.12.2004, 22:32

Die Wellen werden vorraussichtlich außen noch stabilisiert, wobei der
Platz an der Außenseite relativ knapp werden könnte. (Habe mich bei
der Konstruktion am Robertino (http://www.openrobertino.org), einem Industrieroboter von Festo
orientiert - der kommt auch ohne diese Stabilisierung aus...)

Bumper sind auch noch geplant - vermutlich eine Art "Rundumstoß-
stange", bei der es auch möglich ist, den ungefähren Ort der Kollision
zu ermitteln.

An der Motorsteuerung bin ich gerade am Arbeiten, von daher kann ich
leider im Moment noch keine Auskünfte geben, wie die genaue Steuerung
von sich gehen wird. Was verstehst du in diesem Zusammenhang unter
"nachschleppen"? - Ohne Schlupf fahren wird wohl nicht möglich sein -
auch bei langsamen Anfahren / Bremsen. Die eigentliche Geschwindigkeit
lässt sich wohl nur durch einen Sensor ermitteln, der die tatsächliche
Geschwindigkeit über dem Boden misst....

Hallo nestler!

Ich meine damit das Prinzip das du bei einer Geradeausfahrt mit zwei Rädern um 60° nach innen drehend zur Fahrtrichtung antreibst. Das dritte Rad das nach hinten verlagert ist zieht dann genau Quer mit. Also kann man ausser im Kreis drehen eigentlich gar nicht richtig optimal fahren. Ich denke eine Variante mit Servos zur Spureinstellung der einzelnen Antriebsräder mitsamt dem Getriebemotor wäre sicher eine praktikablere Lösung. Wäre auch von der Koordination sicher reizvoll und auch von der Bewegungsweise interessant. Ich bahe es nochmal ausgerechnet. Jede der drei Antriebsräder müsste 180° drehbar sein. Also 60° links und 120° rechts. Das wäre optimal für Servos.

Wegen dem Messen der aktuellen Position denke ich das vom Roboter zum Boden die schlechtere Variante ist da sie zu aufwendig ist. Ich denke eine Vermessung der Entfernung zur Umgebung mittels US-Sonar wäre sicher einfacher um die aktuelle Position zu ermitteln. So habe ich das bei meinem Roboter auch gemacht.

Grüsse Wolfgang

nestler

16.12.2004, 22:56

Hatte fast vermutet, dass du mit "nachschleppen" das dritte Rad meinst.
Es ist natürlich richtig, dass eine schnelle Fahrt immer nur mit zwei
Rädern erfolgt. Es ist ferner auch richtig, dass durch die Anordnung der
Räder sich auch ein Teil der Bewegung gegenseitig aufhebt (Wenn man
die Vektoren betrachtet, wird schnell klar, was ich meine - nur ein Teil
der Radbewegung geht in die Vorwärtsbewegung.)

Eine Lösung mit zusätzlichen Servos bräuchte auf alle Fälle deutlich mehr
Platz und ließe sich vermutlich nicht auf dem Tyranno Robterus, der ja
doch eine relativ kompakte Grundfläche hat, unterbringen. Desweiteren
ist der Vorteil dieser Antriebsmethode ja nicht die schnelle Geradeausfahrt
sondern die schnelle Seitwärtsfahrt bzw. die Fahrt in jedem beliebigen
Winkel deiner Wahl. Ein weiterer Pluspunkt ist der schnelle Wechsel
zwischen den verschiedenen Fahrtrichtungen.

Hinzu kommt natürlich noch die Möglichkeit, dass der Tyranno Robterus
auch in der Lage wäre, sich während der Fahrt noch um die eigene Achse
zu drehen.

Der Antrieb mit Servos wäre auch ein Möglichkeit - hat aber nicht mehr
so viel mit den eigentlichen Absichten des Projekts zu tun. Ich denke,
dass es reichen dürfte, jedes Rad von -30° bis +30° zu drehen, um zu
ermöglichen, dass immer zwei Räder parallel zur Fahrtrichtung laufen.

Die Vermessung der Entfernung zur Umgebung reicht bei mir zur Selbst-
lokalisation nicht aus, da sich der Roboter ja auch in unbekanntem Gebiet
zurecht finden soll - bzw. ja auch unbekanntes Gebiet kartographieren
können soll...

Gruß
Simon

nestler

17.12.2004, 22:33

Sonst niemand mehr eine Meinung zu dem Roboter bzw. noch ein paar
interessante Ideen?

Warum willst du eigentlich 60° in die eine Richtung und 120° in die andere
Richtung drehen und nicht 90° in jede Richtung?

Mit einem Winkel von insgesamt 180° lässt sich ja jedes Rad in jeder
Richtung orientieren, und damit könnte in der gewählten Richtung sogar
mit drei Rädern gefahren werden. Damit wären dann sogar die
Omniwheels überflüssig... (Sofern man nicht gleichzeitig drehen und
fahren will)

Günter49

18.12.2004, 00:42

Hallo Simon,

es ist ja schon ziemlich spät und deshalb wird mir ein mehr gefühlsbetonter Einwand hoffentlich nachgesehen. Obwohl die Vorteile bei schnellen seitlichen Bewegungen auf der Hand liegen und sich die dreirädrigen Allseitenrad-Roboter beim robocup deswegen auch durchgesetzt haben, bleibt irgenwie ein komisches Gefühl bei dieser Fortbewegungsart. Warum haben eigentlich Lebewesen - wenn man von Volvox, Quallen u.ä. absieht- eine eindeutige Symmetrie und Ausrichtung auf eine Achse in der Bewegung und in der Wahrnehmung. Irgendwie
unwahrscheinlich, dass das ein Zufall ist. Vielleicht liegt es ja auch nur daran, dass die Natur das Rad nicht erfunden hat, dafür ein paar ganz gute Sensoren und Aktoren. So ist uns der Allseiten-Elephant erspart geblieben.
Genug gefühlt und spekuliert. Mehr die handfesteren Argumente. Wird dein Roboter, der sich " ja auch in unbekanntem Gebiet zurecht finden soll - bzw. ja auch unbekanntes Gebiet kartographieren können soll" dabei wirklich oft schnelle seitliche Bewegungen ausführen müssen? Der Kartograph in feindlicher Umgebung? Nach deiner Aufgabenbeschreibung sind verlässliche Odometrie-Daten möglicherweise noch wichtiger, zumindest nicht schädlich. Und für eine verlässliche Odometrie sind schnell laufende Allseitenräder nicht die erste Wahl. Die 120 Grad Anordnung ist schnell gezeichnet, aber mit den fliegend gelagerten Achsen nur schwer gebaut. Dank deines links auf robertino habe ich die pdf-Datei mit der Bauanleitung für robertino III gefunden. Die bauen den sicherlich nicht aus Spaß aus drei massiven Segmenten. .....

... bin jetzt einfach zu müde, Gute Nacht,

Günter

nestler

18.12.2004, 01:02

Hallo Günter!

Erstmal vielen Dank für deine Einwände und interessanten Aspekte. Es
stimmt, dass die omnidirektionale Bewegung nicht gerade diejenige
Bewegungsform ist, die in der Natur häufig anzutreffen ist.

Aber interessanter ist in meinen Augen eben gerade die Frage, ob ein
Roboter mit einem Omnidirektionalantrieb nicht doch Fähigkeiten und
Fertigkeiten beherrscht, die ein "normaler" Roboter nicht besitzt.

Ich denke durchaus, dass ein Roboter mit Rundumsensoren und einem
Omnidirektionalantrieb ein besserer Karthograph sein könnte. In Gedan-
ken sehe ich gerade einen Roboter der Vorwärts auf eine Wand zufährt,
zwei Schritte zurück setzt, lenkt und wieder auf die Wand zufährt (ok -
ich gebe ja zu, etwas überspitzt dargestellt). Daneben könnte ein Roboter
mit Omnidirektionalantrieb schon etwas eleganter aussehen....

Dass die Konstruktion ihre Tücken hat (Stichwort: Achsen) ist natürlich
auch nicht von der Hand zu weisen. Dass die Programmierung wohl auch
etwas mehr Ideen erfordert ist auch klar. Aber gerade das stellt in meinen
Augen eine Herrausforderung dar, und genau wegen dieser Heraus-
forderung bauen vermutlich wir alle unsere Roboter.... ;-)

Und zur Odometrie gibt es ja auch schon interessante Alternativen. Der
Robertino verwendet beispielsweise eine Omnicam und Farbmarken...

Gute Nacht,
Gruß Simon

Günter49

18.12.2004, 06:26

Guten Morgen, Simon!

Erst mal meine Bewunderung dafür, dass du nachts um zwei noch so
formulieren kannst. Mit dieser Power wirst du den Herausforderungen
des Roboterbaus im Allgemeinen und denen des omnidirektionalen
Antriebs im Besonderen sicherlich gewachsen sein.
Nun ist es ja nicht so, dass mir diese schnellen Roboter nicht gefallen.
Habe sie bei German open in Paderborn im Frühjahr mal aus der Nähe
gesehen und war schon fasziniert. Trotz meiner eher prinzipiellen Skepsis
werde ich den Fortgang deines Projekts mit Interesse verfolgen und mich
gern eines Besseren belehren lassen. Jetzt werde ich erst mal das Haus
verlassen, um mit meinen Enkeln Weihnachtsgeschenke zu basteln. Und
wenn ich an die so denke, bin ich mir nicht mehr ganz so sicher, dass omnidirektionale Bewegungsarten bei höheren Lebewesen nicht
vorkommen...

Viel Erfolg,
Günter

nestler

18.12.2004, 12:12

Naja, schnell ist relativ. 8 cm / s (siehe weiter oben) ist mir persönlich
fast ein bisschen zu langsam. - Aber dafür funktioniert vielleicht die
Odometrie bei diesen Geschwindigkeiten besser als bei dem Speed
anderer omnidirektionalen Roboter...

Und ich muss dazu sagen, dass ich persönlich eh kein allzu großer Fan
der Odometrie bin. Es ist vielleicht als zusätzliches Verfahren zur
Selbstlokalisation ganz nett, aber dass der Roboter nur über Odometrie
weiss, wo er ist, halte ich für problematisch. Denn bei der Odometrie
schleppt man einen Fehler den ganzen Betrieb über mit - einmal etwas
Schlupf - und der Roboter geht ab diesem Zeitpunkt von einer falschen
Position aus.

Andere Verfahren (z.B. "Mini"-GPS) sind vielleicht etwas ungenauer, haben
aber dafür meist nur einen stochastischen Fehler - d.h. auch nach einer
Stunde Betrieb kann man noch einen Bereich angeben, in dem sich der
Roboter mit 95%iger Wahrscheinlichkeit befindet.

Aber das Projekt steckt ja noch in den Kinderschuhen, und von daher wird
sich wahrscheinlich noch viel tun - lehrreiche Irrwege natürlich inbegriffen
;-)

Gruss
Simon

19.12.2004, 11:31

Wie kann der Bot Gerade aus fahren?

Es kommt mir so vor das der sich nur 360 Grad drehen kann um sich herum.

Aber sonst geiles Ding

Florian

19.12.2004, 11:42

Das liegt an den Omniwheels!
Wenn zwei Räder drehen fährt der Bot nach vorne, obwohl sie schräg liegen!

nestler

19.12.2004, 13:56

Genau! Wichtig hierbei ist, dass sich die beiden Räder nicht in der
gleichen Richtung bewegen, sondern aufeinander zu bzw. voneinander
weg.

Ich habe mal ein kleines Schema gezeichnet, anhand dessen hoffent-
lich klarer wird, was gemeint ist.

Drehen sich die Räder aufeinander zu (rot), fährt der Tyranno Robterus
nach oben, drehen sie sich voneinander weg (grün) fährt er nach unten.

Gruß,
Simon

Florian

19.12.2004, 14:06

Genau so meinte ich es, war aber zu faul ein Bild zu kritseln! ;o)
Danke! :o)

RCO

19.12.2004, 14:27

Wie macht man es jetzt, dass man rauskriegt, für welche Ritung die Motoren wie angesteuert werden müsse? Schließlich wird es nciht immer so einfach sein, dass man nur 2 Motoren auf folle Kraft schalten muss.
Kann man da Funktionen zu entwerfen? Also z.B. Gradzahl/+*- ergibt für Motor 1 die Geschwindigkeit, für 2 die...

MFG Moritz

nestler

19.12.2004, 14:33

Ich denke, es gibt verschiedene Motoransteuerungen, die die gleiche
Bewegung zur Folge haben. - Zumindest sind die Denkansätze unter-
schiedlich...

Es wäre zum Beispiel möglich, die Ansteuerung mit den roten Pfeilen
zu wählen, und mit dem noch unbenutzen Rad zu "lenken". Damit wäre
es möglich, in jede Richtung zu fahren - mann muss nur die richtigen
beiden Räder wählen.

Ein anderer Ansatz wäre, die Ansteuerung mit den grünen Pfeilen zu
wählen, und wieder mit dem gleichen Rad zu "lenken".

Ein weiterer Ansatz wäre, immer nur zwei Räder zum Fahren zu verwen-
den, und die Geschwindigkeit der beiden Räder zu verändern.

Also bei weitem kein triviales Problem....

Gruß,
Simon

Günter49

19.12.2004, 17:53

Wer noch eine kurze Beschreibung zum Thema sucht, findet sie hier
(Wie so oft leider nur in Englisch):
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/
Unter "physics" die Beschreibung und unter "software" ganz unten auf der
software-Seite ein Programm in C, das Fließkommazahlen verwendet.
Aufbauend auf diesem Algorithmus findet man eine C-Variante, die nur mit
Integerzahlen auskommt hier:
http://www.acroname.com/robotics/info/articles/bspprk/bspprk.html

Gruß.
Günter

RCO

19.12.2004, 18:08

Schick schick...
aber würden sich bei solchen Robotern eher Drehbare Sensoren (Radar) anbieten, so könnte man direkt eine ganze Reiche von Senosren immer richtig ausrichten und bräuchte dafür nur nen Schrittmotor oder so.

MFG Moritz

nestler

19.12.2004, 21:06

So wie ich das gesehen habe, werden in dem Beispiel nur 3 Sensoren
benutzt, die immer gegenüber von einem Rad befestigt sind - ziemlich
wenig!

Wäre interessant zu wissen, ob für einen sich omnidirektional bewegen-
den Roboter wirklich bereits 3 Sensoren ausreichend sind. Ich hatte
eigentlich geplant, die Außenkante mit IR-Sensoren für den Nahbereich
"zuzupflastern" und für die Erkennung von weiter entfernt liegenden
Objekten 3 Kameras und / oder US-Sensoren zu verwenden, die auf
einem Servo montiert sind.

Dabei müsste dann jeder dieser Servos einen Winkel von 120° abdecken.
Es wird sich zeigen, ob die Geschwindigkeit der Servos ausreicht, um die
Hindernisse in jedem Fall rechtzeitig zu erkennen.

Gruß,
Simon

Günter49

19.12.2004, 22:39

Um einen Anhaltspunkt dafür zu finden, ob 3 Sensoren ausreichen,
sind vielleicht diese Filmchen ganz interessant:
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/ (quicktime)

Der folgende Film zeigt eine Wandfolge-Verhalten (auch mit Sackgassen u.ä.)
Leider schlechte Qualität und trotzdem ca. 15MB:
http://distrob.cs.umn.edu/education.php

und wo ich gerade dabei bin, vielleicht noch dieser über "Nod",
auch ein PPRK, aber zusätzlich mit CMUcam:
http://www.acroname.com/robotics/gallery/nod/nod.html

Günter

nestler

20.12.2004, 10:53

Hab mir gerade mal den zweiten Film angeschaut (mit dem Roboter, der
um den Karton fährt).

Sieht ja schon sehr nett aus - wobei der Roboter nur teilweise Gebrauch
von seiner Omnidirektionalität macht. (Bei einigen Beispielen zeigt bei
der Umrundung des Hindernisses immer die gleiche Seite des Roboters
zum Hindernis)

Gibt wohl doch schon mehr Roboter die die gleiche Anordnung der Omni-
wheels wie der Tyranno Roberus haben...

Gruß
Simon

RCO

20.12.2004, 10:55

Ja, da macht sich der Omni-Antrieb nicht ganz bezahlt, genauso, wie bei dem mit der CMU-Cam drauf. Vorteil ist da nur, dass sich der Roboter wirklich genau auf der Stelle drehen kann.
Ich denke, dass drehbare Sensoren das beste sind, schließlich macht es meiner Meinung nach nciht viel sinn, einen Antrieb zu konstruieren, der es ermöglicht, das quasi jede Seite des Roboter gleich ist, und dann Sensoren zu nehemne, die das wieder einschränken.

MFG Moritz

nestler

20.12.2004, 15:15

Werde mal bei Gelegenheit in diesen Thread einen Plan posten, wie ich
mir die Anordnung der Sensoren gedacht hatte.

Dann könnt ihr ja mal schreiben, was ihr davon haltet. (Auf meine Website
kommt es dann natürlich auch!)

Im Moment bin ich aber wie gesagt noch mit dem Bau der 2. Plattform
beschäftigt. (Da gibt demnächst auch ein paar Bilder...)

Gruß,
Simon

nestler

01.01.2005, 17:12

So - pünktlich zum neuen Jahr gibt es auch eine neue Website zum
Robterus Projekt (http://robterus.com)...

Das Design der Website habeich nochmal komplett umgebaut - mir
persönlich gefällt es deutlich besser als das vorherige Design.

---

Außerdem hat der Tyranno (http://tyranno.robterus.com) jetzt seine zweite Etage bekommen, und die
Bilder dazu findet ihr hier:

>> Zweite Version des Tyranno Robterus (http://tyranno.robterus.com/gallery.php#the-second-version) <<

(Auch zum Vorgänger gibt es jetzt etwas mehr Bilder:
Frühe Version des Tyranno Robterus (http://tyranno.robterus.com/gallery.php#the-early-version) )

Bin schon gespannt auf Eure Meinungen!

---

Achja - etwas mehr Text zum Projekt (http://project.robterus.com/overview.php) und zum Tyranno (http://tyranno.robterus.com)(Goals (http://tyranno.robterus.com/goals.php), Layout (http://tyranno.robterus.com/layout.php))
gibt es mittlerweile auch (bis jetzt nur auf Englisch - und vermutlich noch mit
ein paar Fehlern ;-) )

Wäre auch interessant zu wissen, ob prinzipiell Bedarf an einer deutschen
Seite besteht, oder ob die englische Seite zur Information über das
Projekt ausreichend ist.

Gruß,
Simon

Alex88

02.01.2005, 13:25

ich finde die seite gut gelungen. es wäre gut, wenn es eine deutsche übersetung der seite gibt! denn mein englisch ist nicht so gut, daß ich diese komplizierte texte verstehe kann.

wo gibt es diese coole räder?

alex

nestler

03.01.2005, 11:24

Die Räder gibt es bei Krause Robotik (http://www.krause-robotik.de/Shop/index.htm).
Mittlerweile gibt es die Räder in vielen verschiedenen Ausführungen. Ich
habe die Räder in der Ausführung "soft" verwendet. Meine haben einen
Durchmesser von 60 mm, die Welle hat einen Durchmesser von 8 mm...

Wegen der deutschen Übersetzung bin ich noch so am Zweifeln, ob sich
das lohnen würde - denn es wäre der doppelte Arbeitsaufwand...
besonders bei Updates, Ergänzungen, etc. muss man dann immer zwei
Versionen "nachziehen" :-(

Gruß,
Simon

Gregorian

18.01.2005, 16:55

@nestler:Meinste du kannst die leistung hochschrauben?
Dann könntest du gewichte anbringen und einen Greifarm installieren.
Wär doch cool so ein Tyranno?

Bender

25.01.2005, 13:28

Die Anordnung der Räder und die sich dadurch ergebenen Möglichkeiten sind wirklich faszinierend! Die Ansteuerung ist aber auf den ersten Blick sehr aufwändig. Ich würde mich auf jeden Fall mit Vektorrechnung beschäftigen.

Leider muss ich dich bei deiner Geschwingkeitsrechnung nach unten korrigieren. Die von dir berechneten 80m/s stimmen nur bei normalen Rädern (die aber ja in dieser Anordnung nicht funktionieren würden). Die maximal erreichbare Geschwindigkeit des Roboters beträgt bei deiner Konfiguration 69,28mm/s, da die angetriebenen Räder einen Winkel von 30° zur Fahrtrichtung stehen. Über das Skalarprodukt lässt sich die tatsächlich zurückgelegte Strecke berechnen:

Nettostrecke = Bruttostrecke * cos(alpha)

Vielleicht solltest Du Dir überlegen, auf RB35er mit 1:100 oder 1:50 Getriebe zu wechseln?!

Intern würde ich auch mit Vektoren arbeiten: Die gewünschte Fahrtrichtung müsste als Vektor vorliegen, dann müsste man die Winkel zwischen dem Fahrtvektor und den einzelnen Achsen berechnen und könnte wieder über das Skalarprodukt die nötige Geschwindigkeit der einzelnen Räder berechnen. Der Einfachheit halber würde ich 100% Motordrehzahl mit dem Einheitsvektor gleichsetzten.

Eine faszinierende Problemstellung :)

edit: Gesucht ist nicht der Winkel zwischen Fahrtvektor und Achse, sondern zwischen Fahrtvektor und Achse+90° (bzw -90°) da die Bewegungsrichtung ja senkrecht zur Achse liegt... Jetzt müsste es stimmen...

RCO

25.01.2005, 13:59

Die von dir berechneten 80m/s [...]

Das wäre ja auch der Hammer, meinst vermutlich 80mm/s.
Allerdings fine ich sebst das schon langsam. Vielleicht könntest du ja mal ein Video machen, um zu zeigen wie schnell/langsam das ist.

MFG Moritz

Bender

25.01.2005, 14:05

Die von dir berechneten 80m/s [...]
Das wäre ja auch der Hammer, meinst vermutlich 80mm/s.

Natürlich meinte ich 80mm/s bzw. 8cm/s .... 8-[

nestler

25.01.2005, 18:04

@Gregorian
Eine Vorrichtung zum Einsammeln von Gegenständen ist geplant (Greif-
arm o.ä.) ist aber im Moment noch Zukunftsmusik.

@Bender
Die 8cm/s sind nur die Geschwindigkeit der Räder. Damit hast du natürlich
recht mit deiner Rechung. Die effektive Geschwindigkeit in Fahrtrichtung ist
(wie von dir berechnet) etwas niedriger. Ist nicht sonderlich viel - ein
Austausch der Getriebe hätte zur Folge, dass der Tyranno Robterus nicht
mehr so viel an Gewicht zunehmen kann. Für den Anfang ist es gut, wenn
er sich nicht allzu schnell bewegt ;-)

Stärkere Motoren bräuchten wiederrum mehr Leistung, damit braucht der
Tyranno mehr Akkus und wird schwerer... :-(
Ist nicht so einfach, da das Optimum zu finden!

Ciao,
Simon

25.01.2005, 19:10

Bender

25.01.2005, 19:33

ein Austausch der Getriebe hätte zur Folge, dass der Tyranno Robterus nicht mehr so viel an Gewicht zunehmen kann.
Bist du sicher, dass die Motoren als erstes unter einem zu hohen Gewicht kapitulieren? Ich habe die RB35er selbst verbaut und kann eigentlich nur sagen, dass die Dinger bei meinem 3-5kg Roboter restlos überdimensioniert sind. Leider weiss ich meine Übersetung nicht mehr... ich glaub 100:1.
Wieviel Kilogramm planst du mit dir rumzuschleppen? Oder entsteht bei den Rädern von Krause so viel Reibung?

nestler

25.01.2005, 21:28

Ich bin mal von 6 kg ausgegangen. 6 cm Raddurchmesser, 5100 U / min.
Laut dem Motorberechnungstool braucht man bei einer Untersetzung von
1:200 einen Nennleistung von 0.54 Ncm - der RB35 hat 0.589 Ncm....

In meinen Augen war diese Untersetzung daher die passende...

@Gast: Benzinmotor? Wollte eigentlich in meiner Wohnung noch atmen ;-)
Sowohl der Benzinmotor als auch ein E-motor sind ja nicht so schwer. -
Das was wiegt sind ja die Akkus bzw. das Benzin....

Gruß,
Simon

NumberFive

25.01.2005, 23:04

Zum Thema gewicht:

man kann auch fast 40 kg bewegen mit e-motren. siehe meiner.

Sensoren warum die Sensoren immer drehen nicht erst wenn es gerade aus nicht mehr weiter geht ?

man könnte dann ja auch in die richtig fahren an dem der sensor frei meldet. mit ommweel muß man ja nicht mal drehen

Gruß

Bender

25.01.2005, 23:27

@nestler: Bist du sicher? Immerhin hast du drei von den Dingern... Ich kann da leider nur aus meinen Erfahrungen schließen. Und die sagen, dass ich meinen Roboter problemlos mit 10kg belasten kann ohne dass die Motoren (2Stk) Probleme damit haben.
Aber aus sicherheitstechnischer Sicht hast du natürlich Recht. ;)

nestler

26.01.2005, 07:08

Wie gesagt, ich habe mich bei der Dimensionierung an das Motor-
berechnungstool gehalten. Die Praxis wird zeigen, ob ich mit dem Getriebe
auf 1:100 oder 1:50 runter gehen kann....

@NumberFive: Zum drehen der Sensoren: Ein Sensor soll natürlich immer
in Fahrtrichtung ausgerichtet sein. Ein bisschen drehen dieses Sensors
könnte jedoch sinnvoll sein, um sicher zu gehen, dass auf der gesamten
Breite des Roboters kein Hindernis ist.
Prinzipiell kann der Roboter immer in die freie Richtung fahren - die Frage
ist, wo er dann letztendlich hinfährt... ;-)

@Bender: Ich war mir bei diesem Tool auch nicht ganz sicher, ob jeder
Motor dann ein Gewicht von 6 kg aushält, oder ob das für alle Motoren
zusammen gilt! Wobei ja effektiv immer nur 2 Motoren den Tyranno an-
treiben. Vielleicht ist diese Dimensinierung ja dann sogar für 12 kg?

Gruß,
Simon

Gregorian

26.01.2005, 16:51

Wahrscheinlich Schwachsinn:
Hast du schon mal über Benzinmotoren nachgedacht?

nestler

26.01.2005, 18:37

@Gast: Benzinmotor? Wollte eigentlich in meiner Wohnung noch atmen ;-)
Sowohl der Benzinmotor als auch ein E-motor sind ja nicht so schwer. -
Das was wiegt sind ja die Akkus bzw. das Benzin....

Dem ist zum Thema "Benzinmotor" eigentlich nichts mehr hinzuzufügen.
Auch wenn die Leistung besser sein mag, ist mir meine Gesundheit in dem
Fall doch wichtiger...

Gruß,
Simon

Bender

30.01.2005, 01:32

So, ich habe noch mal nachgemessen...
Also durch ausmessen der Geschwindigkeit habe ich herausgefunden, dass meine RB35 mit Sicherheit ein 1:50 Getriebe haben!
Meine Räder haben einen Durchmesser von ca. 61mm.
Das ergibt einen Geschwindigkeit von 38,3cm/s. Damit lässt sich schon ganz gut was anfangen, aber ich werde mir wohl trotzdem noch größere Räder für mehr Geschwindigkeit anschaffen O:)
Jetzt habe ich mein Robotergestell (2-3kg Gewicht) mal mit 3kg beladen und ein paar Probefahrten mit 12V gemacht. Fazit: Die Motoren sind immer noch total unterfordert und könnten sicher noch mit dem doppelten Gewicht belastet werden (habe aber leider gerade keine weiteren Tetra-Paks da ;) ). Ob die Sinterlager das auf Dauer vertragen, ist ein anderes Thema!
Das wollte ich noch mal kurz nachtragen, falls Du wirklich noch die Getriebe wechseln willst.

Gruss, Manuel

nestler

30.01.2005, 11:42

Vielen Dank für die Info!

Das hört sich schon sehr gut an... - 38,3 cm/s sind ja ca. 1km/h!
Ich warte erst nochmal deinen Dauertest ab - und wenn deine Motoren
in einem Monat immer noch fuktionieren, werde ich auch meine Getriebe
wechseln ;-)

Gruß,
Simon

Andy1988

25.06.2005, 14:34

Hast du was dagegen, wenn ich mir ein bischen was von deinem Bot abgucke? ^^
Ich spiel schon seit längerem mit dem Gedanken einen zu bauen, aber ich wusste bisher nur, dass er fahren können soll. Noch nicht wie und in welcher Form.
Und diese Antriebsversion find ich ziemlich geil! Vor allem, weil ich das so noch nirgendwo gesehen habe!

der aller dümmste Anfänge

25.06.2005, 18:50

Günter49

25.06.2005, 22:07

jede veränderung wird getestet und was sich durchsetzt lebt und pflanzt sich fort und was nicht eben nicht. das ist Evolution

Eben! Zumindest bei den Insekten und Wirbeltieren - egal ob im Wasser, zu Lande oder in der Luft- scheint sich nach diesem Prinzip ein achs-symmetrischer Körperbau für gerichtete Bewegungen als vorteilhaft erwiesen zu haben. Wenn man intelligente Roboter bauen will, kann es ja ganz nützlich sein, zu schauen, welche Methoden die Natur (= Evolution) für noch intelligentere Lebewesen verwendet. Und welche eben nicht. In diesem Sinne noch einen kleinen Stich gegen die Freunde der sechsbeinigen Roboter: Warum gibt es eigentlich in der Natur keine Insekten, die die Größe der gängigen sechsbeinigen Roboter erreichen? Eigentlich ganz schön, dass sich unter den Schwerkraftbedingungen der Erde keine 40cm langen Kakerlaken entwickeln konnten. Evolution sei Dank!

Gruß, Günter

Excalibur

26.06.2005, 02:12

Wenn man intelligente Roboter bauen will, kann es ja ganz nützlich sein, zu schauen, welche Methoden die Natur (= Evolution) für noch intelligentere Lebewesen verwendet.

Primitivere Methoden. Intelligenz ist der Ausgleich für konstruktive Mängel bei der Anatomie.

Warum gibt es eigentlich in der Natur keine Insekten, die die Größe der gängigen sechsbeinigen Roboter erreichen? Eigentlich ganz schön, dass sich unter den Schwerkraftbedingungen der Erde keine 40cm langen Kakerlaken entwickeln konnten. Evolution sei Dank!

Wenn ich mich recht erinnere, ist die Ursache dafür das Exoskelet der Insekten und nicht sechs Beine. Außerdem ist Größe nicht unbedingt ein Vorteil. Alle wirklich großen Lebensformen der Erde sind augestorben.

recycle

26.06.2005, 03:50

Wenn man intelligente Roboter bauen will, kann es ja ganz nützlich sein, zu schauen, welche Methoden die Natur (= Evolution) für noch intelligentere Lebewesen verwendet.

Das ist im Prinzip schon richtig, aber soweit ich weiss hat die Natur kein einziges Lebewesen hervorgebracht, dass sich auf Rädern bewegt ;-)
Daher dürfte es etwas schwierig werden, die günstigste Anordung für Räder in der Natur abzugucken. Eine Anordnung die sich bei Beinen, Flossen und Flügeln bewährt hat, muss ja nicht unbedingt auch für Räder geeignet sein.

Mit den Omniwheels ist der Roboter jedenfalls sehr wendig und das hat sich auch bei vielen Lebewesen in der Natur bewährt.
Beine sind grundsätzlich für unterschiedliche Geländearten flexibler und meist besser als Räder, aber da sind wir technisch weder von den Materialien noch von der Rechenleistung soweit, dass wir annähernd mit dem was die Natur zustande gebracht hat mithalten können.

Räder passen aber ganz gut zu Motoren und Omniwheels und die Vektorrechnung die man zur Berechnung der Bewegungrichtung benötigt passt ganz gut zur Rechenleistung von µCs. Das System ist also wenigstens in sich schlüssig und aufeinander abgestimmt.

Davon mal abgesehen, hat der ganze Sinn und Zweck des Roboters ja auch wenig mit dem was sich im Laufe der Evolution entwickelt hat zu tun. Die meisten Lebewesen sind ja darauf optimiert zu überleben und nicht darauf durch die Wohnung zu fahren und Karten zu zeichnen ;-)

Wäre interessant zu wissen, ob für einen sich omnidirektional bewegen-
den Roboter wirklich bereits 3 Sensoren ausreichend sind.
Vielleicht könnte man ja an dieser Stelle die Eigenschaften der Omniwheels ausnutzen.
Den ganzen Roboter rundherum mit Sensoren zuzupflastern ist ziemlich teuer. Eine Alternative wären drehbare Sensoren.
Mit den Omniwheels wurde aber schon eine solide Basis geschaffen, dass sich der ganze Roboter selbst während der Bewegung in eine bestimmte Richtung noch um die eigene Achse drehen kann.
Da wäre es doch eigentlich reizvoll diese Möglichkeit auszunutzen und den Roboter kreiseln zu lassen anstatt oben drauf mit quietschenden Servos die Sensoren hin- und herzuschwenken.

Mathematisch und programmiertechnisch dürfte das zwar sehr anspruchsvoll sein, aber das ist ja irgendwie auch der Reiz der Sache.
Vom Konzept her fände ich es jedenfalls ziemlich passend, die Omniwheels etwas intensiver auszunutzen als nur um leichter um die Kurven zu kommen. Das würde dann auch die Nacheile die die Dinger bei Odimetrie, Geschwindigkeit usw. bringen rechtfertigen.

Ausserdem hat sich das sogar in der Natur bewährt. Die Erde dreht sich ja schliesslich auch ständig um die eigene Achse während sie um die Sonne eiert ;-)

der aller dümmste Anfänge

26.06.2005, 11:04

Das hat mit was anderen zutun und ich glaub net das die Natur die Erde hervorgebracht hat und diese sich dan vortpflanzt das die Erde sich um die eigene Achse dreht hat was mit ihrer entstehung zutun.

nestler

04.07.2005, 09:38

Hm...

War die letzte Zeit mit anderen Dingen beschäftigt. - ist aber sehr
interessant, in welche Richtung sich diese Diskussion bewegt hat.

Davon mal abgesehen, hat der ganze Sinn und Zweck des Roboters ja auch wenig mit dem was sich im Laufe der Evolution entwickelt hat zu tun. Die meisten Lebewesen sind ja darauf optimiert zu überleben und nicht darauf durch die Wohnung zu fahren und Karten zu zeichnen

Vielleicht sind unsere Ziele einfach nur zu kurzfristig gesetzt? Denn das
Ziel eines Roboters sollte ja eigentlich nicht sein, eine Karte zu erzeu-
gen. Das ist zwar für den "Anfang" ganz nett (was jetzt nicht abwertend
sein soll - ich weiss dass das Erzeugen guter Karten ein Haufen Arbeit
ist, und mein Roboter ist noch nicht so weit...) aber später soll er eigent-
lich wirklich autonom agieren.

Das heisst Nahrung (Strom) suchen, Lernen und trotz Gefahren (Haus-
tiere, Treppen, etc.) überleben. Das Problem: Er hat keine Kinder, das
heisst, wenn er "stirbt" ist es vorbei :-( Daher muss er später auch in
der Lage sein, sich selbst reproduzieren zu können.

Vielleicht habe ich in 30 Jahren dazu was brauchbares. Vorerst kümmere
ich mich aber erst mal um die einfacheren Dinge ;-)

Gruss,
Simon

hacker

04.07.2005, 15:13

hi,

erstmal vorraus : geiles teil!!! is wirklich schön geworden...

ich hab jetzt nicht alles durchgelesen und vielleicht kam des schon, aber...
gaaanz theoretisch müsst des doch mit dem teil möglich sein, wenn man alles andere vernachlässigt, gerade aus zu fahren UND sich gleichzeitig im kreis zu drehn?!? oder?

gruss hacker

nestler

06.07.2005, 12:26

hi!

danke ;-)

ganz theoretisch ist das möglich - klar. sollte auch praktisch
relativ einfach realisierbar sein, der robterus kanns aber im
moment leider noch nicht.

aber roboter mit einem vergleichbaren antrieb können das
schon seit längerem...

gruss,
simon

Hunin

07.08.2005, 21:56

Hm.....

Mal nachgefragt:

Wie steuerst du denn deine drei Moteren? Welchen Controller benutzt du? Was für Probleme hattest du?

Telefisch

09.08.2005, 19:51

Erstmal Respekt...
Sehr interessante Antriebstechnik.
Zur lokalisierung...
Wenn der Robbie auf einem einigermaßen graden Untergrund fährt, wäre eine Computer Maus mittig unter ihm doch die optimale Wegsensorik.
Nur mal so ne Idee, von einem der noch keine Erfahrungen hat.

nestler

12.10.2005, 07:49

Das mit der Computermaus ist gar keine so schlechte Idee. Daran hatte
ich auch schon gedacht. Man würde aber zwei Mäuse brauchen, um eine
Lokalisation durchführen zu können.

Aber auch die Geschichte mit der Computermaus ist natürlich nicht 100%ig
exakt (auch wenn man eine optische Maus verwendet) und damit gibt es
wieder einen Fehler, der sich aufsummiert, d.h. nach einiger Betriebszeit weiß
man ohne Synchronisation o.ä. überhaupt nicht mehr, wo der Roboter
genau ist.....

Zudem muss die Maus sehr nahe am Boden befestigt sein, d.h. man ver-
liert zusätzliche Bodenfreiheit oder man muss sich ein sehr raffiniertes
Befestigungssystem überlegen.

cinhcet

29.06.2006, 16:51

und wie siehts gerade aus????????

scales

29.06.2006, 17:41

durch den Roboter hab ich endlich den Sinn an Omniwheels verstanden,
hab mich immer gewundert was alle an solchen unförmigen Teilen so toll finden

Nr. 5

15.02.2007, 19:24

Ich hab in der 8ten Klasse leider noch keine Vektorenrechnung.
Würde sich einer Bereit erklären mir in absehbarer Zeit eine Funktion zu schreiben, die aus der gewünschten Richtung errechnet wie stark welche Motoren angesteuert werden müssen?
Eine Formel wäre schon sehr hilfreich...

Andy1988

16.02.2007, 00:16

Ja! Das wär super!
Ich hab selbst beim Fachabi in der 12. Klasse noch keine Vektor-Mathematik gehabt.
Nur in Physik kurz. Kräfte, resultierende Kraft usw.

Allerdings scheine ich damit nur wenig bei meinem Bot auszukommen. Dazu fehlt mir leider auch die Zeit, da es grade hart auf die Prüfungen im Mai zugeht 8-[

Wär echt super, wenn jemand, der sowas schon mal gemacht hat eine Funktion oder Methode posten könnte.
Mein Bot steht hier neben mir. Zwar ohne Sensoren (sind in Arbeit) aber mit voll funktionsfähigem Antrieb.
Leider ohne Software, da mir in dem mathematischen Bereich leider das Wissen fehlt.
Aber hoffentlich kommt das noch!
Spätestens im Studium ;)

ACU

16.02.2007, 02:16

Mhh man kann nicht so einfach eine Formel aufstellen, die alle Probleme löst.
Ich denke nicht, dass das so einfach geht.
Müßte individuell angepasst werden bei jedem Roboter.

Habt ihr mal geschaut, wie alt der Thread ist?
Da hättet ihr ruhig was neues aufmachen können.
Der Thread wurde 2004 gestartet!!!
Und der letzte Beitrag von nestler ist von 2005 gewesen.

MfG ACU

HannoHupmann

16.02.2007, 07:57

@ACU find ich aber besser so, wenn nicht für jede kleinigkeit ein neuer Thread aufgemacht wird.

@Nr. 5 die Vektorrechnung ist eigentlich nicht so kompliziert, allerdings sag ich das vom Standpunkt eines Studenten aus und nicht als 8klässler. Aber eigenlich brauchst du es gar nicht, da du einfach testen kannst wie schnell sich ein Motor drehen muss damit das Fahrzeug in die gewünschte Richtung fährt.
Die Kraft die der Motor braucht hängt vom Untergrund und dem Gewicht des Roboters ab.
Aber fallls du konkret hilfe brauchst kann ich dir mit Formeln helfen, schreib mir da aber am besten eine PN die les sicher.

Nr. 5

16.02.2007, 09:41

Aber fallls du konkret hilfe brauchst kann ich dir mit Formeln helfen, schreib mir da aber am besten eine PN die les sicher.

Werde drauf zurückgreifen, danke!

dbuehler

13.04.2007, 14:10

es müsste sich schon eine Formel aufstellen lassen, mit der man jeden Motoren einzeln so ansteuern kann, sodas eine Bewegung in eine bestimmte Richtung mit einer bestimmten Geschwindigkeit sowei eine Rotation mit bestimmter Orientierung und Geschwindigkeit realisierbar ist.

Das einzige was fies ist, ist die Tatsache, das der Vorgegebene Geschwindigkeitsvektor (Richtung, nicht Betrag) sich bei Rotation zwar absolut gesehen nicht ändert, allerdings relativ zum Roboter eine gegenläufige Drehung mit gleicher Geschwindigkeit durchführt.

Man braucht also als eingabe die vektorielle Größe der Geschwindigkeit ( in <x,y> im Roboter-Koordinatensystem) und die skalare Größe der Winkelgeschwindigkeit (die man dann mit der Rad-Position in eine entsprechende Tangentialgeschwindigkeit umrechnen kann).
Für die Formel bin ich im Moment zu faul, die folgt wahrscheinlich wenn ich zuhause bin, und Lust drauf hab.

Letztendlich berechnet man dann 2 einzelne Bewegungen (die der Robotermitte, und seine Eigendrehung) und für beide entsprechend die Motor-Ansteuerung, und addiert diese dann.

Die Bewegung der Robotermitte ist als Vektor vorgegeben. diesen Vektor muss man eigentlich nur in seine Komponenten tangential zu den Rädern zerlegen, und schon hat man die Geschwindigkeiten für die einzelnen Räder, mit dem Rad-Radius ergibt sich der Rest dann leicht.

Die Eigendrehung des Bots wird durch eine Drehung aller Räder in die gleiche Richtung mit gleicher Geschwindigkeit realisiert (Orientierung durch Vorzeichen unserer Eingabegröße bestimmt).

Das einzige Problem das sich jetzt noch ergibt ist eines der Skalierung. Wenn der Bot nur in eine Richtung fährt, bzw sich nur um die eigene Achse dreht, kann er das jeweils mit Maximalgeschwindigkeit tun. Die Maximalgeschwindigkeit der Summe ist allerdings durch das am stärksten beanspruchte Rad bestimmt, man muss also sinnvoll skalieren (einfach das Rad mit der höchsten Geschwindigkeit bestimmen, und falls diese das Maximum übersteigt, einfach die Geschwindigkeit der anderen Räder mit Max/RadMax multiplizieren, und das Rad mit der höchsten Geschwindigkeit (RadMax) auf Max stellen.

Damit dürfte sich das Problem lösen lassen, wie gesagt, Formel wenn ich motiviert bin und sie jemand will...
Unter umständen lässt sich das ganze auch noch etwas eleganter lösen, aber das würde schon zu sehr in die Vektorrechnung auf Uni-Niveau gehen, und da müsste ich mich auch erstmal wieder einlesen.

Egal wie mans macht, rechenaufwändig wirds sicherlich.

MfG
Daniel

Superhirn

28.04.2007, 19:46

Hallo. ich bin absoluter fan dieses themas. bald mag ich anfangen sowas selbst zu bauen. obs eine verwendung hat oder nur ein test ist ist mal egal.

aber vorerst mag ic in diesem zuge auch mal cad zeichnen. und dafür brauch ich maße der omniwheels. ich hab bisher nur durchmesserangaben gefunden. aber das ist z uwenig. weis jemand wo ich genaue bemaßungen herbekomme?

lg
thomas

Günter49

28.04.2007, 20:51

Rollen welches Herstellers willst du denn verwenden?

Von TRAPO-Rollen kenne ich keine Zeichnungen. Aber vielleicht kann dir die Firma TRAPO da weiterhelfen.
http://www.trapo.de/allseitenrollenelemente50.php
Vielleicht reichen auch die Maßangaben bei North American Rollers, die die Trapo-Rollen in den USA vertreiben:
http://www.narp-trapo.com/All_Side_Rollers/all_side_rollers.html

Der Hersteller interroll hat Zeichnungen:
http://www.interroll.de/de/drives_and_rollers/foerderrollen/leichte_anwendungen/allseitenrollen/

oder Rollen von Kornylak. Das Transwheel wird z.B. von einem RoboCup MidSizeLeague Team aus Portugal (Minho) verwendet:
http://www.kornylak.com/images/pdf/transwheel-brochure.pdf

Für die Rollen die Nestler verwendet (angeboten von z.B. KrauseRobotik http://www.krause-robotik.de/Shop/index.htm >> Antriebe ) kenne ich keine Zeichnungen.

Gruß, Günter