Rp6 fährt nichtgerade aus...

[Bainhorious]

Einen schönen guten Abend

Also, ich habe zwar eine klassische Frage, jedoch habe ich schon alle empfohlenen Schritte zur Fehlerbehebung Durchgemacht, wie drehgeberjustiereung, zahnrad nachstellung u. ä.,jedoch habe ich immer noch eine differenz von ca 10 einheiten. (links 67 rechts 55).
Jedoch habe ich die Vermutung,d ass dieMotoren sich nicht gleich schnell drehen, jedoch haben sie auch denselben Wiederstand, also keiner ist behindert. Kann man irgendwo die Geschwindigkeit der Motoren verändern oder hat jemand ne andere Idee?

Gruss

[Bainhorious]

n bildle noch :-)

[Dirk]

Hallo Bainhorious,

rechts ist ja sehr gut eingestellt.

Links würde ich noch einmal vorsichtig nachregeln (Encoder-Einstellung nach Anleitung).
Du solltest auch verschienene Geschwindigkeiten und vorwärts/rückwärts testen, weil es da große Unterschiede geben kann.

Gruß Dirk

[Bainhorious]

Danke für deine Antwort, aber das Problem ist bloß, dass ich links nicht weiter verstellen kann, weil dann kommen solche Messfehler, die etwa dreifach so große Balken sind. Des Weiteren komme ich auch nicht mit beiden durch verstellen der Potis auf dieselbe Geschwindigkeit.

Gruß

EDIT: Die Sache steht so, dass des Ding unabhängig von der Geschwindigkeit (!) rückwärts ziemlich perfekt geradeaus fährt und vorwärts fährt der eine rechts kurve mit einem Radius von ca. 50cm.

[SlyD]

Hallo,

bei dem Encoder Test wird NICHT die Geschwindigkeit eingeregelt (weil ja die Drehgeber den Test nicht beeinflussen sollen. Die werden dort untersucht.
VR und VL sind die gemessenen Geschwindigkeiten).

Es wird nur der PWM Wert gesetzt - die Differenz ist ohne Regelung normal.
Die wird durch die Regelung beim normalen Betrieb aber eigentlich ausgeglichen.
(Test "s" hat aktive Regelung. Läuft Test "8" komplett fehlerfrei durch?)

Mit welchem der Demoprogramme hast Du den Roboter denn auf dem Boden fahren lassen?

MfG,
SlyD

[Bainhorious]

Ich habs mit following light und mit der TV-Remote versucht.

Beim s-Test habe ich auch das Problem, dass die beide mit konstant 50 angezeigt werden, aber das ding fährt nach rechts.

[SlyD]

OK (nur als Hinweis: followlight eignet sich nicht dazu da er da durchaus mal Kurven fährt ;) )

Sitzen die Zahnräder genau so wie auf der letzten Seite im PDF zum Encoder einstellen beschrieben?


Es könnte sonst noch sein das der linke Aufkleber mit dem Encoder Muster beschädigt ist.

s.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=50261

Also mal mit einem kleinen Sechskant Imbus das Zahnrad abmachen und nachschauen.
(vorher auch schonmal von schräg oben bei viel Licht direkt neben der Encoder Platine reinschauen und an der Kette drehen - vielleicht erkennt man schon so ob das Muster beschädigt ist oder ob Fett drangekommen ist).

MfG,
SlyD

[klausjuergen]

Hallo,

bin auch neuer stolzer Besitzer eines RP6 und schlage mich auch mit dem Problem herum. Auch mein RP6 fährt einen leichten Bogen. Inzwischen habe ich schon 4-5 Mal den Robby zerlegt und die Enloder nachgestellt, was sich beim linken Enkoder als sehr schwierig stellt, da nur das leichte Berühren des Potentiometers (ich bevorzuge weiterhin die alte Schreibweise:-)) bereits die Signalform stark verändert. Des weiteren scheint das Signal Spannungsabhängig zu sein, d.h. Enkoder bei 8,3V eingestellt - perfekter Geradeauslauf, als dann die Spannung auf 7,9V abgefallen war wurde aus der Geraden wieder ein Flitzebogen.

Ich bin inzwischen am überlegen, für den Geradeauslauf einen Korrekturfaktor in der Bibliotek zu hinterlegen.

Gruß

Klaus

[SlyD]

Also "leichte" Kurven sind normal. Beschreib das mal etwas genauer wie stark die Abweichung denn ist.

Die Antriebe sind ja nicht gekoppelt und die Regelungen unabhängig voneinander also auf einem Meter fahrt können schon 10cm Abweichung kommen wenn man das nicht per Regelung ausgleicht.
Je nach "Grip" des Untergrunds (Teppich, Fliesen, Parkett) kann es auch mehr werden (25cm - mehr aber eigentlich nicht).

Das Signal der Drehgeber ist auf 5V geregelt das kann gar nicht von der Akkuspannung abhängen.
Die Potis an den Drehgebern sind NUR dazu da um einzustellen das die ein sauberes Signal liefern. Mit dem Geradeauslauf hat das nichts zu tun, das muss man anders lösen (im ASURO Forum gibts zu dem Thema ellenlange Threads, für den RP6 hat sich da scheinbar noch niemand drangewagt).

MfG,
SlyD

PS:
Den Link oben hast Du Dir angeschaut? Also mal überprüft ob die Encoder Muster fehlerfrei sind?

PPS:
Die Encoder müssen bei so wenig umgebungslicht wie möglich eingestellt werden. Nach dem einstellen sollte man das Mainboard auf den Roboter legen (=es wird dunkler im Chassis) und direkt nochmal im Testprogramm schauen wie die Signale sich dadurch verändern.

[klausjuergen]

Also, auf Laminat ist die Abweichung auf 1m Fahrstrecke ca 15cm.

Zum Einstellen würde ich mir statt der Minipotis 2 Spindelpotis wünschen. damit wäre die Einstellung deutlich einfacher.

Gruß

Klaus

[SlyD]

Die Abweichung ist völlig normal bei Differentialantrieben.
Das kannst Du wenn dann nur Regelungstechnisch (also mit Software) ausgleichen das hat mit der Einstellung der Drehgeber ansich nichts zu tun.
Solange die saubere Rechteck Signale liefern ohne das Impulse ausbleiben sind die korrekt eingestellt.
(Es ist ein digitales Signal - entweder ein Puls kommt an oder nicht - solange alle pulse ankommen passts)


Wie schon gesagt müssten die Regelungen verkoppelt werden. Sonst kann es sein das ein Antrieb immer im Mittel ein paar Prozentpunkte schneller dreht als der andere. Ggf. auch noch korrekturfaktoren einführen.
Der Raddurchmesser (Rad+Kette) auf beiden Seiten kann durchaus leicht unterschiedlich sein und die gemessene Strecke stimmt dann nicht mit der real gefahrenen überein.


Wenn er IMMER in dieselbe Richtung abdriftet kann es auch schon helfen einfach das eine Antriebsrad um 1 Zähler schneller drehen zu lassen.
Also z.B.
moveAtSpeed(40,41);
o.ä.

MfG,
SlyD

[klausjuergen]

in die gleiche Richtung ging meine Idee mit dem Korrekturfaktor

[Martinius11]

also ich habe das problem mit dem gerade ausfahren gelöst indem ich die
zahnradmuffe näher oder weiter vom zahnrad bewegt habe bis beide
rauben den gleichen speed hatten .Dauert aber mind. 2 stunden weil darauf
auchten muss das die encoder richtig eingestelt bleiben müssen

[klausjuergen]

Ich denke, das werde ich auch noch einmal probieren.

Gruß

Klaus

[Virus]

die potis sind wrklich sehr klein, und sehr empfindlich,
was mich aber damals viel mehr getöhrt hat, ist dass die ja so kleinen potis keinen platz auf der oberseite mehr finden konnten.

die mittleren erweiterungsflächen sind ja eigendlich groß genug,



und im dunkeln mit einem minikreuzschlitz auf nanopotis rumzuschrauben, während der rp6 läuft ist nicht angenehm und sehr zeitaufwändig.

[inka]

hi allerseits,

auch ich habe nach asuro nun auch noch den RP6. gefält mir...

der erste selbsttest verlief mit OK-ergebnissen.

der erste test des programmes "RP6Base_Move_02.c" zeigte einen leichten rechtsdrall.

habe nun das programm "RP6Base_Move_02.c" leicht modifiziert, der RP6 soll 100 cm statt 30 fahren und dann stehen bleiben. er fährt, bleibt auch stehen, allerdings fährt er fast einen halbkreis (90%) mit einem durchmesser von einem m, richtung rechts.

folgendes habe ich mir angeschaut:
- die encoderscheiben scheinen unbeschädigt
- die potis (R2?) habe ich gefunden, aber keinen so kleinen schraubenzieher. habe auch an dem einen etwas gedreht (es versucht), denke habe alles wieder rückgängig gemacht.

der selbsttest "8" lieferte vorher aller werte mit ok, nach dem aufschrauben und anschauen nun folgendes (ausschnitt):


Speed Right: OK
T: 080 |VL: 057 |VR: 061 |PL: 060 |PR: 041 |IL: 044 |IR: 028 |UB: 07.79V
T: 080 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 060 |PR: 041 |IL: 038 |IR: 027 |UB: 07.80V
T: 080 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 059 |PR: 040 |IL: 038 |IR: 024 |UB: 07.80V
T: 080 |VL: 060 |VR: 059 |PL: 069 |PR: 050 |IL: 050 |IR: 029 |UB: 07.79V
T: 080 |VL: 074 |VR: 082 |PL: 079 |PR: 052 |IL: 051 |IR: 032 |UB: 07.78V
T: 080 |VL: 075 |VR: 078 |PL: 078 |PR: 053 |IL: 044 |IR: 035 |UB: 07.79V
T: 080 |VL: 082 |VR: 082 |PL: 076 |PR: 053 |IL: 054 |IR: 033 |UB: 07.78V
T: 080 |VL: 080 |VR: 080 |PL: 079 |PR: 052 |IL: 052 |IR: 031 |UB: 07.79V
T: 080 |VL: 078 |VR: 082 |PL: 078 |PR: 052 |IL: 046 |IR: 030 |UB: 07.79V
T: 080 |VL: 082 |VR: 079 |PL: 076 |PR: 052 |IL: 048 |IR: 032 |UB: 07.78V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 100 |VL: 085 |VR: 078 |PL: 076 |PR: 053 |IL: 051 |IR: 033 |UB: 07.78V
T: 100 |VL: 079 |VR: 080 |PL: 079 |PR: 053 |IL: 054 |IR: 033 |UB: 07.77V
T: 100 |VL: 076 |VR: 082 |PL: 078 |PR: 052 |IL: 048 |IR: 031 |UB: 07.78V
T: 100 |VL: 091 |VR: 093 |PL: 092 |PR: 066 |IL: 059 |IR: 036 |UB: 07.76V
T: 100 |VL: 102 |VR: 101 |PL: 096 |PR: 063 |IL: 060 |IR: 036 |UB: 07.77V
T: 100 |VL: 102 |VR: 097 |PL: 096 |PR: 066 |IL: 054 |IR: 041 |UB: 07.77V
T: 100 |VL: 099 |VR: 101 |PL: 098 |PR: 065 |IL: 063 |IR: 037 |UB: 07.76V
T: 100 |VL: 102 |VR: 100 |PL: 098 |PR: 063 |IL: 055 |IR: 033 |UB: 07.77V
T: 100 |VL: 102 |VR: 100 |PL: 098 |PR: 064 |IL: 064 |IR: 037 |UB: 07.76V
T: 100 |VL: 104 |VR: 098 |PL: 095 |PR: 065 |IL: 057 |IR: 040 |UB: 07.76V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 080 |VL: 076 |VR: 067 |PL: 010 |PR: 000 |IL: 019 |IR: 005 |UB: 07.84V
T: 080 |VL: 018 |VR: 032 |PL: 077 |PR: 081 |IL: 050 |IR: 045 |UB: 07.75V
T: 080 |VL: 090 |VR: 058 |PL: 097 |PR: 101 |IL: 065 |IR: 058 |UB: 07.74V
T: 080 |VL: 096 |VR: 032 |PL: 083 |PR: 136 |IL: 054 |IR: 083 |UB: 07.74V


##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! #####

### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:RIGHT!

(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).

The Robot needs to be resetted now.


was soll ich nun machen?

danke für euere tipps...

edit: das programm "RP6Base_Move_02.c" in unmodifizierter wie auch in von mir geänderten form werden ordnungsgemäs durchgeführt, wie gesagt, bis auf das "im kreis fahren"...

edit_2: habe nochmals im forum gelesen, werde jetzt justieren...

[inka]

hi allerseits,

rp6 nach justage wieder zusammengebaut, noch die konstanten in der config.h geändert - bin begeistert! nicht nur über das - ungeregelte - geradeausfahren, sondern auch übers flashen, da trennen der asuro welten davon. Allerdings kostet der asuro ja auch nur ein drittel...

mal schauen wie es weitergeht...

p.s. könnte es sein, dass die justageanleitung der encoder (RP6_ENCODER_DE_20071219.pdf) nicht auf jeder cd drauf ist?

[SlyD]

> aber keinen so kleinen schraubenzieher.

Gibts in jedem Baumarkt und auch ab und zu bei diversen Supermärkten als Set mit verschiedenen Größen für etwa 5 bis 10 Euro...
Ohne einen passenden Schraubendreher solltest Du nicht an den Potis rumstellen das ist viel zu ungenau.


Sind die Stellringe der Zahnräder genau so fixiert wie auf der letzten Seite des Drehgeber justieren PDFs beschrieben? Wenn sich die Zahnräder beim Rotieren zu weit vom Sensor entfernen können liefern die Drehgeber evtl. kein Signal mehr.

Die Ausgabe vom Test 8 sagt nicht viel über die Drehgeber aus - nur DAS es nicht richtig eingestellt ist.
Du müsstest mal die Ausgabe vom manuellen Encoder Test "c" bei verschiedenen Geschwindigkeiten und "fwd" (Vorwärts) sowie "bwd" (Rückwärts) posten.

MfG,
SlyD

EDIT:
Ah das kommt davon wenn man nebenbei noch 10 andere Tabs offen hat und nebenbei antworten tippt ;)
Ja die ist nicht auf der CD drauf denn ursprünglich sollte das gar nicht vom Anwender gemacht werden müssen.
(CDs werden nur sehr sehr selten aktualisiert da die in sehr großen Stückzahlen bestellt werden ;) )

[klausjuergen]

Hallo,

inzwischen habe ich mehrmals die Encoder eingestellt und die Were sind bei allen Geschwindigkeiten akzeptabel.
Wenn ich nun den Robby z.B. mit dem Demoprogramm Move_05 laufen lasse, bewegt sich der Robby bei Geradeausfahrt weiter mit einem deutlchen Rechtsbogen.
Eigentlich hätte ich erwartet, daß task_RP6System() die unterschiedliche Geschwindigkeit beider Motoren ausgleicht.
Um dies zu überprüfen, habe ich über getLeftSpeed() und getRightSpeed() auslesen lassen und auf das Terminal ausgeben lassen.
Nach Einfügen der Ausgabe von getLeftSpeed() und getRightSpeed() läuft der Robby nun schnurgerade, wenn er kein Hindernis erkennt.
Damit stellt es mir so da, daß zur korrekten Abarbeitung von task_RP6System() in der Hauptschleife eine kurze Verzögerung sein muß, damit sie sauber abgearbeitet werden kann. Allerdings darf diese Verzögerung nicht zu lange sein, ansonsten arbeitet ACS nicht mehr sauber, d.h. Hindernisse werden zu spät erkannt.

[inka]

hi klausjuergen,

welches beispielprogramm verwendest du? es gibt move_05 1 bis 5...

[klausjuergen]

RP6Base_Move_05

Gruß

Klaus

[SlyD]

Die Geschwindigkeiten werden unabhängig voneinander auf den Sollwert eingeregelt. Mit einem dritten Regler könnte man die natürlich aneinander angleichen.
Auch kann man die Regler noch deutlich optimieren - sind ja nur einfache I Regler.


Oben hast Du geschrieben:

> Also, auf Laminat ist die Abweichung auf 1m Fahrstrecke ca 15cm.

Falls Du das mit deutlichen Rechtsbogen meinst: DAS IST NORMAL und hat wie ich schon sagte NICHTS mit der Drehgeber Einstellung zu tun!
Sobald die auf 50:50 oder 40:60 oder was in der Richtung eingestellt sind funktionieren die korrekt. Da muss man dann nichts weiter dran rumoptimieren.


-----

Einen deutlichen Bogen fährt der RP6 (ist so gewollt!!!) bei move05 wenn das ACS Hindernisse erkannt hat.


Das von Dir beschriebene Verhalten ist bei move05 sofern KEIN Hindernis erkannt wurde aber nicht normal (also mit der zusätzlichen Verzögerung) - die Reglung wird automatisch nur alle 200ms aufgerufen egal wie schnell hintereinander task_RP6System aufgerufen wird (solange die Pausen nicht zu lang sind jedenfalls).
Zusätzliche Verzögerungen sollten am Verhalten der Motorregelung eigentlich nicht viel ändern.
Poste mal bitte das Programm mit Deinen Änderungen hier.


Hab gerade selbst nochmal move_05 (unverändert! Nur die Geschwindigkeitswerte auf 100 / 90 / 60 erhöht)
laufen lassen und der Drift war ganz normal, also 5-10cm auf 1 Meter grob per Augenmaß geschätzt. Untergrund: ziemlich rauhe Fliesen.


Was hast Du denn sonst so am Programm geändert und welche Geschwindigkeitswerte waren eingestellt?
(die ganzen #defines... )

Poste das komplette geänderte Programm mit den zusätzlichen Verzögerungen bitte mal hier im Forum, Danke.


Probier auch mal ein einfacheres Programm aus - z.B. move_01 und ändere vorher
moveAtSpeed(80,30);
in
moveAtSpeed(80,80);
um.
(sonst fährt er ja absichtlich im Kreis ;) )


Wie verhält er sich dann?


MfG,
SlyD

[klausjuergen]

Hallo,

mit dem Programm Move_01 und moveAtSpeed(80,80), lag die Abweichung af 1m bei ca 30cm, bei dem Programm Move_05 bei ca. 15cm. Dies erkläre ich mir so, daß bei Move_01 task_RP6System allein in der while-Schleife steht. In move_05 steht noch behaviourController. Das bedeutet letztendlich, daß task_RP6System im Program move_01 deutlich häufiger als im Programm move_05 aufgerufen wird und zwar bereits bevor die Regelung der Geschwindigkeit im Hintergrund abgeschlossen ist. Damit erkläre ich mir auch, daß im Programm move_05 durch Hinzufügen von writeInteger(getLeftSpeed(),DEC) und writeInteger(getrightSpeed(),DEC) soviel Zeit zwischen den einzelnen Aufrufen von task_RP6System vergehen, daß die Geschwindigkeitsregelung tatsächlich zu Ende kommt.

Das ist erst einmal eine Vermutung, die sich so erst einmal durch die Versuche ergeben hat.

[SlyD]

Hallo,

nein also das muss bei Dir ganz sicher an irgendwas anderem liegen.

Ich habe das gerade selbst nochmal ausprobiert (habe ich ja nun schon wirklich oft genug gemacht mit sehr vielen verschiedenen RP6 ;) ) - völlig egal ob ich noch Textausgaben in die Schleife mit reinmache oder gar ein böses mSleep(100) - der Test RP6 den ich hier gerade habe fährt immer exakt gleich - ganz leichter linksdrall mit weniger als 10cm Abweichung auf 1m.
Dasselbe mit move 05 und allen anderen Programmen wo er geradeaus fährt.

Auch bei kontinuierlichem Beschleunigen mit der TV Fernbedienung ist die Abweichung nicht viel größer (ist dann aber wie erwartet etwas mehr).


> daß die Geschwindigkeitsregelung tatsächlich zu Ende kommt.

Die kommt immer zuende sobald die Aufgerufen wird (ausser von den normalen Interrupts die sowieso immer und überall auftreten kann die Routine gar nicht unterbrochen werden).
Wenn seit dem letzten Aufruf neue/aktualisierte Geschwindigkeitsmesswerte vorliegen (was mindestens 200ms dauert) und task_RP6System aufgerufen wird, dann wird die komplette Regelungsroutine abgearbeitet.

Mit "Im Hintergrund" ist in der Anleitung nur gemeint, dass Du als Anwender dich nicht direkt in Deinem Programm drum kümmern musst.
task_RP6System wird genauso ausgeführt wie JEDE andere Funktion in Deinem eigenen Programm - ist nur zusätzlich noch mit dem Rest der Lib synchronisiert (wird nur dann komplett ausgeführt wenn neue Messwerte da sind).


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Also wie gesagt - das muss bei Dir irgendwas anderes sein.
Gibt natürlich zig Möglichkeiten - von schlechten Akkus bis hin zu rumspinnenden Compiler Versionen die seltsamen Programmcode erzeugen habe ich schon alles gesehen ;)

Die Encoder Muster Aufkleber sind bei Dir aber in Ordnung?

Poste doch mal die Ausgabe vom Manuellen Encoder Test "c" bei verschiedenen Geschwindigkeiten. Danach die Ausgabe vom Test der Regelung "s" ebenfalls bei verschiedenen Geschwindigkeiten.
(z.B. hintereinander: 25, 50, 100, 50, bwd, 100, 50, fwd)


MfG,
SlyD

[klausjuergen]

Hallo,

hier die logs der beiden Tests

Gruß

Klaus

[SlyD]

Ist so erstmal nichts aufälliges erkennbar.

Teste mal bitte die beiden Programme im Anhang - ist einmal mit ausgaben und einmal ohne.
Er sollte einfach nur geradeaus fahren und sich bei beiden Programmen exakt gleich verhalten (bitte mindestens 2x mit jedem Programm testen).

Und das tun die beiden Bots mit denen ich das gerade getestet habe auch.

Zieh mal die Vorderräder raus und drück sie wieder zurück - die dürfen etwas spiel haben aber nicht zuviel.
Drück auch mal die Zahnräder an den Hinterrädern in richtung chassiswand (am Rad gegenhalten).
Sind die Ketten in Ordnung oder evtl. "verzogen"?

MfG,
SlyD

[klausjuergen]

Danke,

da morgen wieder der Ernst des Lebens beginn;-) wird es etwas mit der Rückmeldung dauern

Gruß

Klaus

[klausjuergen]

Hallo,

habe, wie beschrieben auch noch am Getriebe gedrückt. Inzwischen läuft mein RP6 sehr gut gerade aus auch mit den beiden Programmen. Ich hoffe, dass es so bleibt.

Vielen Dank für die Unterstützung

Klaus

[klausjuergen]

Hallo,
gestern wunderte ich mich, daß der Robby auf dem Teppich plötzlich bei Geradeausfahrt mit hoher Geschwindigkeit in einem engen Kreis fuhr und auch bei Auswichmanövern teilweise die Geschwindigkeit auf max hochregelte. Ich habe dann das Testprogramm laufen lassen und mußte feststellen, daß der linke Encoder wieder fast kein Signal brachte. Das Poti scheint sich durch die Vibrationen im Betrieb zu verstellen und da die korrekte Funktion wirklich von kleinsten Winkelverstellungen des Poties abhängt, passiert dies scheinbar sehr schnell. Werde heute abend zum (ich weiß nicht mehr wievielten Mal) den Robby auseinander nehmen und den linken Enkoder wieder neu einstellen.

Gruß

Klaus

[inka]

könnte man die potis vielleicht mit einem tupfer fingernagellack sichern?

[klausjuergen]

bin ich skeptisch, da der Lack auch auf die Widerstandsbahn des Potis laufen wird. I überlege mir, nach Einstellen des Potis, dieses mit einem Klebestreifen zu fixieren, da da Ganze doch recht lästig ist. Hier wäöre ich auch gerne bereit gewesen 10-20€ mehr zu bezahlen und dann eine Encodereinheit zu haben, die nicht so anfällig ist. Ein Mehrgang Poti z.B zum feineren Justieren könnte das Ganze schon entschärfen.

Gruß

Klaus

[inka]

könnte man da einen spindelpoti auf die platine kleben und mit litzen verbinden? Ich werde mir auf jeden fall heute beim conrad 2 potis besorgen...

[klausjuergen]

Hallo,
ich fange an zu verzweifeln. Gerade den linken Encoder neu justiert, alle Geschwindigkeiten, fwd, bwd laufen gelassen. Alles wunderbar. Dann wieder alles zusammengebaut, immer noch alles ok. Danach mit dem Programm move_5 fahren lassen und sowie der Robby auf den Teppich gekommen ist, Kreisfahrt mit hoher Geschwindigkeit. allso Testprogramm geladen und wider beide Encoder Signale wieder ok. Danach habe ich während des Laufes des Testprogramms das linke Antriebsrad abgebremst und sofort war das Encodersignal weg und erscheint auch nicht wieder wenn mann das Abbremsen wieder läßt. Dann habe ich das linke Rad beim Lauf etwas angestoßen und siehe da das Encodersignal ist wieder ok.

Das Problem ist also, sobald Last auf das linke Rad kommt, bricht das Encodersignal ab und normalisiert sich nur, wenn das linke Antriebsrad beim Lauf unterstützt wird.

Im MOment bin ich ratlos

Gruß

Klaus

[SlyD]

@Klaus:

wie ich oben schon geschrieben habe:


Sind die Stellringe der Zahnräder genau so fixiert wie auf der letzten Seite des Drehgeber justieren PDFs beschrieben? Wenn sich die Zahnräder beim Rotieren zu weit vom Sensor entfernen können liefern die Drehgeber evtl. kein Signal mehr.


Hast Du das überprüft? Die Zahnräder müssen relativ fest sizten und dürfen auf den Achsen nicht viel (keinen Millimeter) hin und her wandern.
Da die Zahnräder schrägverzahnt sind, ist das durchaus von der Last und natürlich auch der Laufrichtung abhängig ob die leicht vom Sensor weggedrückt werden.

Sind die Encoder Aufkleber denn in Ordnung?
(hast Du mal die Zahnräder losgemacht und überprüft ob KEIN Schmierfett o.ä. an die Aufkleber geraten ist? Das würde die Reflektionseigenschaften drastisch verschlechtern...)


MfG,
SlyD

[klausjuergen]

so, ich habe noch einmal nachgesehen. der Aufkleber ist ok, Abstand des Feststellringes <=1mm. Was mir auffällt ist, daß man die linke Antriebsachse fast ohne Widerstand herausziehen kann. Habe dann alles wieder zusammengesetzt und es funktioniert erst einmal. Ich werde jetzt den Robby viel fahren lassen, um zu sehen, ob das Problem wiederkehrt

Gruß

Klaus

[klausjuergen]

heute morgen während des Frühstücks habe ich den Robby 30min im Wohnzimmer fahren lassen, kreuz und quer über unterschiedliche Teppiche und Laminat. Er hat sauber den Kurs gehalten - ein ganz neues Roboter Gefühl - O:)

Gruß

Klaus