Mendel - Ein selbst gebauter Hexabot [Archiv]

Chaosmann

02.07.2009, 22:07

Hi Leute,

ich habe vor einigen Monaten angefangen meinen ersten Roboter zu Planen.
Mein Hauptziel ist es einen autonomen Roboter zu bauen, der sich in meinem Garten und dem ersten Stock frei bewegen kann. Was zur Folge hat, dass er ausreichend dimensioniert sein muss, um innerhalb des Stocks eine Stufe und zum Hof hin 2 längere Stufen zu überwinden.

Was ich bisher habe:
- Einen SSC32 als Servocontroller von Lynxmotion.
- Ein Max BEC 2 von JETImodel mit einem max. Output von 20 A (Link (https://www.mhm-modellbau.de/part-MAXBEC2.php)).
- Ein Arm9-Prototyp-Board von Olimex als Gehirn des Ganzen (EP9302 (http://www.olimex.com/dev/cs-e930x.html))
- Ein paar Hitec 645MG Servos zum Testen
- Schrauben

Muss noch gekauft werden:
- LiPo V-MAXX 30C 2S/5500 von Graupner mit 5500 mAh (Link (http://www.hoelleinshop.com/P-R-O-D-U-K-T-E/Akkus-LiPo-Equalizer-Akku-Zubehoer/Lithium-Polymer-LiPo-/Graupner/Graupner-V-MAXX-30C/2S-7-4V-/Lipoly-Akku-Grp-V-MAXX-2S-5500mAh-7-4V-30C-m-KOKAM-Bal-A-G3-5-Buchse.htm?shop=hoellein&SessionId=&a=article&ProdNr=G7667.2&t=10&c=37616&p=37616))
- die Restlichen Servos (am liebsten hätte ich ja 12x HSR-5990TG, nur sind die in Deutschland ja unmöglich zu bekommen :-( ).

Konstruktion:
Die Konstruktion und die Simulation der Stresstests habe ich mit einem CAD-Programm gemacht.
Hier mal ein Bild vom aktuellen Stand der Dinge:

http://file-server.servemp3.com/download/bot_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/bot.jpg)
Auf dem Bild fehlt der BEC in der oberen Aussparung.

Ich bin Momentan noch dran die Verstrebungen im Körper und an den Beinen torsionsfest zu machen. Außerdem suche ich noch einer Sauberen Lösung für die Gegenlager. Leider finde ich für normale Servos nur die Teile von Lynxmotion.

Im Moment warte ich auf die Lieferung der CFK-Platte und der Kugellager.
Hier war ich beim großen C leider einer falschen Produktbezeichnung aufgesessen, also nochmal zurück und neu bestellen :-k .

HeXPloreR

03.07.2009, 08:46

Hallo,

warum machst Du den zweiten Servo so schräg ans Bein?
Dadurch wird der Hebel doch ungunstig verlängert.

mfg

???

vohopri

03.07.2009, 09:05

Hallo,

die Servos sollten mit 4 Schrauben, an den dafür vorgesehenen Punkten befestigt werden.

grüsse,
Hannes

HannoHupmann

03.07.2009, 09:10

Ein paar Fragen:

- Was für Material?
- Warum eine Konstruktion bei der man um ein Frästeil nicht herum kommt?
- Wie sollen die Gegenlager aussehen?
- Wie hoch ist die berechnete Kraft für die Servos?
- Wieviel Moment haben die Servos?

Das reicht erst mal an Fragen.

Chaosmann

03.07.2009, 13:46

Moin zusammen,

Dann steh ich grad mal Rede und Antwort ;-)
Also:

Bezüglich der vier Schrauben: Von der Simulation her sollte das reichen, da ich aber noch an den Gegenlagern arbeite, kann es eh gut sein, dass hinten noch ein bügel dran kommt.

Ein paar Fragen:

- Was für Material?

Oberschenkel und Körper aus CFK
Unterschenkel, weil die nur vorrübergehen sind aus PVC später auch CFK (sollen noch welche mit Sensoren kommen). Die Hüfte aus GFK.

- Warum eine Konstruktion bei der man um ein Frästeil nicht herum kommt?
Weil ich hier eine CNC stehen habe und mit ihr etwas spielen möchte > Lernprozess
Nenn es von mir aus Spieltrieb ;-)

- Wie sollen die Gegenlager aussehen?
Tja, gute Frage. Zum einen s. oben zum anderen würde ich mir im Extremfall neue Servodeckel bauen, in die dann eine Achse eingelassen ist. Wobei ich da noch dran bin. Für Ideen bin ich dankbar.

- Wie hoch ist die berechnete Kraft für die Servos?
Rund 45 Ncm bei drei Beinen am Boden.

- Wieviel Moment haben die Servos?
Laut Hitec haben die 645MG 96 Ncm bei 6 V. Aber ich liebäugle für die vertikalen Servos mit den 7955TG, die mit 240 Ncm bei 6 V angegeben sind, da ich eventuell einen zweite Akku an Board nehme und vor allem eine Kamera.

So, jetzt muss ich mal wieder was arbeiten :-$

HannoHupmann

03.07.2009, 14:20

Deine 45Ncm erscheinen mir irgendwie ein bischen zu wenig, aber ich kenn die Abmessungen deines Systems nicht.

@vohopri die Konstruktion sollte es zulassen, da hier die Schrauben den Servo nur am rausrutschen aus der Halterung sichern. D.h. die Kräfte werden über das Gehäuse an das Frästeil abgeleitet. Hier seh ich kein Problem, außer dass es umständlicher zu fertigen ist. Achja und es gibt Servobefestigungen die ganz ohne Schrauben auskommen ;-)

Chaosmann

08.07.2009, 03:11

So, ein kleines Update:

Die Torsionsprobleme an den Beinen habe ich gelöst bekommen. Die Oberschenkel werden nun kastenähnlich gebaut. Durch diese Änderung kann der Oberschenkel ohne Probleme Torsionskräfte von 25 Nm aushalten.

Im Body habe ich H-Träger gegen Torsion integriert.

Die Kugellager habe ich durch langlebigere und gegen Schläge besser gefeite Gleitlager von IGUS (http://www.igus.de) ersetzt.

Die Gegenlager werde ich jetzt mit aus Messing gedrehten Achsen mit Flansch realisieren, die ich auf die Servos aufklebe.
Materialtests haben gezeigt, dass die Klebestellen stabiler sind als das Material.

http://file-server.servemp3.com/download/bot2_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/bot2.jpg)

Klingon77

08.07.2009, 07:56

hi; und willkommen im Forum,

bei Deinem Robby sieht man, daß Du Dir im Vorfeld viele Gedanken gemacht hast.

Wenn ich mir die Hebellängen in Relation zu den Servogrößen betrachte machen die starken Servos für die Hebearbeit sicherlich Sinn.

Bedenke auch bitte, daß ein mechanisches System, welches permanent an der Leistungsgrenze betrieben wird keine sehr hohe Lebensdauer hat.

Hast Du schon einmal CFK gefräst?
Diamantstift verwendet?

Da ich auch eine kleine CNC besitze wäre ich mich über einige Erfahrungswerte freuen.

* Drehzahl
* Vorschub
* Zustellung
* Werkzeug

Wäre Laserschneiden nicht der bessere Weg bei CFK?

Aus welchem Material sollen die Füße gefertigt werden (habe ich das überlesen?).
Bei dünnem CFK könnte der Korpus schwingen.

Evtl. würde sich hier Dibond anbieten?

Bin schon mal gespannt wie es weiter geht und freue mich auf mehr Info´s.

liebe Grüße,

Klingon77

HannoHupmann

08.07.2009, 08:53

Wenn du die Gegenlager aufklebst, würde ich mir eine zentrierhilfe bauen. Ansonsten sind die Gegenlager irgendwo aber nicht auf der Achse vom Servo. Diese Leidvolle Erfahrung hab ich auch schon gemacht. Die Achsen müssen zwar nicht genau fluchten, aber es funktioniert natürlich viel besser wenn sie es tun.

Die Idee mit den Kasten ist gut, wenn du sie auch umsetzten kannst. Die Torsion ist es gar nicht mal, mehr das Spiel von Servo und Servoflansch erzeugt hier häufig Probleme. Ich hab bei meinem Servos irgendwann Metallservohörner verbaut und die Querstreben zwischen den Oberschenkeln auch mit Klötzen realisiet (verdrehsicher). Leider sind meine Hexabeine immernoch ziemlich spielbehaftet, das bekomm ich wohl aber auch nicht mehr raus, da die Füße sehr dünn sind (Verstrebungen auf der Rückseit haben die Situation geringfügig verbessert).

Aber ich seh gerade, dass deine CAD Zeichnung einen großen Fehler enthält. Klassischer Anfängerfehler, den fast jeder macht.

Chaosmann

08.07.2009, 09:10

Aber ich seh gerade, dass deine CAD Zeichnung einen großen Fehler enthält. Klassischer Anfängerfehler, den fast jeder macht.
:-k Verrats mir.

Zentrierhilf ist logisch, zumal ich ja eh eine Halterung brauch um das ganze beim Kleben pressen zu können.

Gefräst habe ich bisher zwar noch kein CFK sondern nur GFK, das hat aber gut funktioniert. Ich habe mir extra noch ein paar Reste mitschicken lassen, so dass ich heute oder morgen ein paar Tests machen kann. Diamantfräser habe ich.

HannoHupmann

08.07.2009, 09:58

naguut....

Du wirst deinen Roboter bauen können, er wird auch ganz bestimmt tadellos funktionieren. Trotzdem wirst du beim Basteln häufiger fluchen und dich ägern. Denn du kommst nicht gescheit an die Elektronik im Bauch des Hexas heran. Wenn du nun irgendwas an den Anschlüssen machen willst oder umbauen musst, dann kannst du zwar relativ leicht die Bodenplatte abmontieren (von unten kommt man aber nicht ordentlich an die Elektronik oder kann schlecht experiementieren wärend dieser Zeit), aber bei der Deckplatte musst du jedesmal 6 Servoschrauben lösen und mindestens nochmal 8 Schrauben. Außerdem fällt dann die Bodenplatte herunter.
Bei meinem Hexa hab ich daher die Servos auf der Grundplatte unten angeflanscht, jetzt muss ich 6 Schrauben lösen und kann den Deckel einfach abheben. Ich kann sogar mit abgehobenem Deckel testen wie die Beine sich bewegen, außerdem komm ich ganz leicht an meine Kabel im inneren heran.

Für dich gibt es jetzt zwei sinnvolle Lösungen:
1) Servos in der Hüfte umdrehen und unten festschrauben
2) Die Deckplatte in zwei Teile zerlegen. Sprich einen Rahmen an dem die Servos befestigt sind, der aber in der Mitte ein so großes Loch hat, dass du bequem überall hin kommst und eine weitere Deckplatte (z.B. aus Lexan) mit der die Elektronik abgedeckt wird.

Natürlich brauchst du dir die Mühe nicht machen, wenn du jetzt schon sicher weist, dass du nie wieder an die Elektronik ran musst, wenn die Servos einmal angesteckt sind, aber gerade bei Erstlingswerken muss man häufig ans Herz ran. Dann nervtes jedesmal erst 5 Minuten zu schrauben um den Deckel zu lösen und dann nochmal 5 Minuten um wieder alles zusammen zu bauen.

Verständlich geworden?

Chaosmann

08.07.2009, 10:23

Verständlich, ja. Trifft aber nicht ganz zu, die Elektronik besteht im Körper lediglich aus dem SSC, einem Bluetooth-Modul und dem BEC.
Das Bluetooth-Modul wird fürs Erste auf die obere Platte kommen.
An den SSC komme ich ohne Probleme heran, wenn ich den BEC entferne, was auch nur vier Schrauben sind.

Spätere Erweiterungen (insbesondere Sensoren) werden alle in einem Kopfmodul münden, hier würde dann auch später das Bluetooth-Modul hinein wandern.

HannoHupmann

08.07.2009, 11:50

@Chaosmann, genau so hatte ich das bei meinem ersten Roboter auch und mich dann immer geärgert, dass ich nicht gescheit heran komm wenn ich irgendwas innen umbauen will oder die Kabel verlegen muss.

Chaosmann

12.07.2009, 21:01

...Hast Du schon einmal CFK gefräst?
Diamantstift verwendet?

Da ich auch eine kleine CNC besitze wäre ich mich über einige Erfahrungswerte freuen.

* Drehzahl
* Vorschub
* Zustellung
* Werkzeug

Wäre Laserschneiden nicht der bessere Weg bei CFK?

Aus welchem Material sollen die Füße gefertigt werden (habe ich das überlesen?).
Bei dünnem CFK könnte der Korpus schwingen.

Evtl. würde sich hier Dibond anbieten?

Bin schon mal gespannt wie es weiter geht und freue mich auf mehr Info´s.

liebe Grüße,

Klingon77

So, nach einem Wochenende des Testens gibts neues:

Fräsen ansich geht ganz gut, man darf aber den Vorschub nicht zu langsam wählen, sonst werden die Kanten Mist.

Bei einem Vorschub von 300 mm muss man die Kanten auf jeden Fall nachschleifen, bei 400 - 500 mm sind sie richtig gut. Trotzdem sollte man den Fingern zu liebe mal eben mit 800er Papier drüber gehen. Die Fasern bekommt man fast nicht mehr aus dem Finger.

Spindeldrehzahl war 13.000 UpM (mehr kann die Spindel leider nicht)

Gefräst haben wir mit einem Diamantverzahnten 2 mm Fräser mit 2 mm Zustellung (dicker war die Testplatte nicht).

http://file-server.servemp3.com/download/fraestest_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/fraestest.jpg)

Hier mal ein Bild von der Fräse, beim Planschleifen des Unterbaus für die Vacuumplatte, mit der das ganze gebaut wird.

http://file-server.servemp3.com/download/fraese_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/fraese.jpg)

Der da sitzt ist der Besitzer der Fräse. Danke an dieser Stelle an Karl-Kristian für seine Geduld mit mir und meinen Ideen =D>

Bei der ganzen Testerei ist und allerdings etwas ganz Anderes aufgefallen:

Die Oberschenkel sind so überhaupt nicht machbar. Das CFK ist schlich weg so steif, dass man selbst eine 1 mm-Platte nicht richtig biegen kann. In dem Bauteil würde solch eine Spannung entstehen, dass man bedenken haben müsste, dass die Platten sich irgendwann unvermittelt ablösen und zu Geschossen werden.

Jetzt sitze ich wieder am CAD und versuche irgendwie die Oberschenkel in eine Kasten ähnliche Form zu bringen, ohne die Bewegungsfreiheit einzuschränken und das Aussehen all zu stark zu verändern.

021aet04

12.07.2009, 22:20

Schöner Hexa und schöne Fräse, meine ist nicht so groß :cry: :cry:

oberallgeier

12.07.2009, 22:36

Hi, Chaosmann,

... Oberschenkel ... nicht machbar ... CFK ist schlich weg so steif, dass man selbst eine 1 mm-Platte nicht richtig biegen kann ...Kennst Du Prepregs? Also, wie das Wort andeutet, "vor"- imprägniertes Plattenmaterial aus Faser- bzw. Gewebelagen (preimpregnated fibres). Das Material wird in Plattenform geliefert. Du kannst Dir daraus Teile schneiden, diese Teile in Grenzen formen und im Ofen härten. Wird im Leichtbau verwendet. Solltest Du nicht schnell auf einen Lieferanten stossen, schau mal bei Krempel nach - die müssten so etwas haben.

Viel Erfolg

HannoHupmann

12.07.2009, 22:44

Äh ja biegen ist da auch nicht drin, also die Seitenteile musst du schon so aus der Form raussägen und für die Deckel oder zwischenstreben würde ich dir Lexan empfehln, dass kann man schon mit ner Heissluftpistole einfach biegen.

HeXPloreR

13.07.2009, 08:46

CFK ---> biegen??? Na, das wird wohl nichts. CFK ist kein ALU, man muß es annähernd in die Form bringen in der man es haben will. Übrigens hoffe ich Ihr habt eine gute Absaugung beim Fräsen gehabt. CFK-Staub ist nicht zu unterschätzen!!!

mfg

Chaosmann

13.07.2009, 09:06

Japp, hatten einen Industriestaubsauger dran mit entsprechendem Filter + Atemmasken.
Hab mir jetzt mal etwas Memorycarbon in meiner örtlichen Tuningwerkstatt geholt. Mal sehen, ob das funktioniert, wie ich mir das vorstelle.

Werde mir aus einem Blech, dass ich über zwei Gewindestangen biege, die Form machen und das ganze dann in den Backofen verfrachten.
In der Werkstatt meinten die, dass das funktionieren sollte.

Richard

13.07.2009, 17:11

Kennst Du Prepregs?

Moin moin.

Ist ja ein tolles Zeug! Aber die Preise sprengen jede
Schmerzgrenze. :-( Aber gut zu wissen das es so etwas gibt.

Gruß Richard

Chaosmann

02.08.2009, 20:21

So, Urlaub ist rum: weiter gehts...

die IK funktioniert soweit schonmal, nur die Gaits werden noch nicht durchlaufen. Ich habe dafür den Code von Jeroen Janssen (aka Xan) nach C portiert, so dass ich ohne Probleme später OpenCV einbinden kann.
http://ihr-werkstattausruester.de/download/ik.jpg

und auch an der Hardwarefront gibt es Neues.

Körperoberteil:
http://file-server.servemp3.com/download/body_top.jpg

Bein im Rohzustand:
http://file-server.servemp3.com/download/bein_roh.jpg

Das Servo mit dem aus Messing gedrehten gegenlager:
http://file-server.servemp3.com/download/servo_mit_gegenlager.jpg

Bein montiert:
http://file-server.servemp3.com/download/bein_mit_servo.jpg

Die Bodenplatte und die Hüftteile sind soweit auch schon gefräst und die Gleitlager sind eingepresst. Die Bilder muss ich aber nächste Woche nachreichen, da die Teile nicht hier liegen.

HeXPloreR

03.08.2009, 16:19

Sehr schön ... Carbon sieht irgendwie immer klasse aus =D>

Ich empfehle noch einen Tupfer gelb, als "bösen" Kontrast :-#

Bei dem Bein sieht man garnicht so recht das es aus Carbon ist. Ist es doch, oder? Vermutlich nachgeschliffen ... was die schöne Oberflächenstruktur zerstört hat?

mfg

Chaosmann

03.08.2009, 21:16

Der Unterschenkel ist nicht aus CFK sondern aus PVC. Das ist nicht so empfindlich was die Kanten angeht und ich hatte auch keine lust zwei CFK-Platten aufeinander zu kleben. Schließlich sind es fast 7 mm Materialstärke.

Kontrast bekomme ich durch die später in Aluminumsilber lackierten Hüftgelenke. Muss hier etwas die Ästhetik waren - von wegen Akzeptanz bei der Holden Weiblichkeit *g*

icebreaker

06.08.2009, 19:38

Sehr schöner hexa!! =D>
und dank deinem Bild hab ich auch endlich verstanden was Gegenlager bedeutet^^

Chaosmann

12.08.2009, 23:21

Jetzt sind die Hüftelemente aus GFK gefräst, verklebt und geschliffen.
Die Elemente bestehen aus zwei 10 mm dicken Teilen, da kein 20 mm GFK zu bekommen war. Verklebt sind die Teile mit Sekundenkleber.

http://file-server.servemp3.com/download/huefte_roh_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/huefte_roh.jpg)

Es ist unwahrscheinlich, wie stabil dieses Material ist. Beim Kleben sind zwei der Teile gegeneinander verrutsch, so dass wir mit einem großen Hammer die Teile wieder trennen mussten.
Das GFK hat nichtmal einen Kratzer abbekommen. Die Holzplatte, die als Unterlage diente, ist hingegen eine einzige Kraterlandschaft.

Wenn es zeitlich klappt, werden morgen abend noch die Schraubenlöscher für die Servos in die Oberseite und die Aussparung für das Gegenlager in die Unterseite gefräst.

Von der Softwarefront gibt es inzwischen auch neues:

http://file-server.servemp3.com/download/ik2_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/ik2.jpg)

Das Laufen, der Balancemode und das Umschalten der Gaits funktioniert ohne Probleme. Jetzt muss ich es nur noch hin bekommen, den seriellen Port von meinem Programm einstellen zu lassen. Bisher stelle ich den immer im Vorfeld über die Kommandozeile ein.

EDIT:
Ich habe gerade eine Anfrage an Lynxmotion geschickt wegen des Quellcodes des SSC-32. Auf der einen Seite wird damit geworben, dass die Software Open Source sei, auf der anderen Seiten nehmen Sie die Quellen von der Seite :-k

Chaosmann

16.08.2009, 19:03

Es gibt mal wieder neue Bilder, Daten und auch ein Problem. Aber erstmal die Bilder (wie immer ist die große Version der Bilder verlinkt):

Körper komplett:

http://file-server.servemp3.com/download/body_fertig_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/body_fertig.jpg)

Das ganze von unten. Hier sieht man auch schön die aus Messing gedrehten Achsen, die in den Gleitlagern stecken und mit Sekundenkleber von unten in eine Aussparung in den Hüften geklebt sind:

http://file-server.servemp3.com/download/body_unten_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/body_unten.jpg)

Der Körper von der Seite. Die Abstandhalter sind ebenfalls aus 10 mm poliertem Messing

http://file-server.servemp3.com/download/body_seite_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/body_seite.jpg)

Die Hüftservohalter sind jetzt mit den restlichen Bohrungen für die Servoschrauben und die Gegenachse versehen, verschliffen und in Aluminiumsilber lackiert.

http://file-server.servemp3.com/download/huefte_fertig_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/huefte_fertig.jpg)

Alles zusammen wiegt der Bot, so wie er jetzt ist genau 1,5 kg. Die ursprüngliche Kalkulation mit 2,2 kg exklusiv des Akkus kommen also ganz gut hin.

So, nun zu meinem Problem:

Ich wollte heute die bisher 12 Servos Testen und habe mir ein altes Computernetzteil an den Servokontroller zur Stromversorgung angeschlossen. Um auf 7 Volt zu kommen, habe ich die 12 V und die 5 V Leitung angeschlossen.
Die vier 645MGs haben Problemlos funktioniert, ab dem fünften gab es dann Probleme. Die Spannung fiel von rund 7 Volt auf teilweise unter 4 Volt ab. Von den 5980SGs konnte ich max. eins anschließen und dass hat dann auch schon nicht so richtig funktioniert.
Im lynxmotion-Forum betreibt einer einen Phoenix mit 18x 5990TG. Da diese abgesehen vom Getriebematerial baugleich sind, sollte es wohl nicht am Kontroller liegen.
Das Netzteil hat laut Beschriftung auf der 5 Volt-Leitung 20 Ampere und auf der 12 Volt-Leitung 8 Ampere.
Wie powert ihr denn eure Hexabots zum Testen? Nur über die LiPos?

Gruß
Daniel

021aet04

16.08.2009, 23:03

Meine Schaltungen (hatte noch nicht viele) teste ich über normale NT. Hast du die richtige 5V Leitung genommen? Es gibt 2 5V Leitubgeb, wobei eine fast nicht belastet werden kann. Wenn das nichts hilft würde ich einen Akku nehmen. Sicherheitshalber würde ich ein Amperemeter oder eine Sicherung einbauen.

Chaosmann

16.08.2009, 23:30

Die "unbelastbare" Leitung ist normal die -5 Volt Leitung. Ich habe die Leitungen von den Laufwerksanschlüssen abgegriffen. Sollte also eigentlich die richtige Leitung sein.

recycle

17.08.2009, 00:25

Ich wollte heute die bisher 12 Servos Testen und habe mir ein altes Computernetzteil an den Servokontroller zur Stromversorgung angeschlossen. Um auf 7 Volt zu kommen, habe ich die 12 V und die 5 V Leitung angeschlossen.

Soll das heissen Du hast nach der Rechnung 12-5=7 die 5V Leitung als Masse und die 12 V Leitung als GND verwendet?
Mathematisch wäre das richtig, ich bin mir aber nicht sicher, ob das Netzteil das genauso sieht.
Das ist ja kein einfacher Trafo, sondern ein Schaltnetzteil mit Spannungsreglung und die dürfte auf die Spannung zwischen GND und den jeweiligen Leitungen ausgelegt sein und nicht die Spannung zwischen zwei Leitungen regeln.

Die vier 645MGs haben Problemlos funktioniert, ab dem fünften gab es dann Probleme. Die Spannung fiel von rund 7 Volt auf teilweise unter 4 Volt ab. Von den 5980SGs konnte ich max. eins anschließen und dass hat dann auch schon nicht so richtig funktioniert.
......
......

Wie powert ihr denn eure Hexabots zum Testen? Nur über die LiPos?

Ich würde mal für alle Servos einzeln nachmessen wieviel Strom die ziehen.
a) könntest du dadurch feststellen ob eines vielleicht kaputt is unjd daher zuviel Strom zieht.
b) Ist es sicherlich nützlich, wenn du dir anschliessend mal ausrechnest wieviel Strom alle Servos zusammen verbrauchen.
Wenn du mit dem 5.Servo tatsächlich schon 8A überschreitest, könntest du mit 12 Servos unter Belastung ebentuell auch in einen Bereich kommen, den deine Lipos nicht mehr so gerne haben.
Ich habe mir sagen lassen Lips können recht übel reagieren, wenn deren zulässiger Entladestrom überschritten wird.

Chaosmann

17.08.2009, 01:13

recycle

17.08.2009, 02:03

5 V ist GND, sonst werden es ja -7 V.

Ok, da habe ich mich vertippt. "Soll das heissen Du hast nach der Rechnung 12-5=7 die 5V Leitung als Masse und die 12 V Leitung als GND"
Ergibt auch nicht viel Sinn, ich meinte natürlich 5V als Masse (=GND) und die 12V Leitung als Versorgungsspannung.

Bisher bin ich immer davon ausgegangen, dass das ginge, da im PC Bereich so ziemlich jeder die Lüfter so anschließt, wenn es mal leiser sein soll.
Naja, so ein Lüfter zieht auch nicht so wahnsinnig viel Strom und durch die anderen normal angeschlossenen PC Komponenten wird das Netzteil mit wesentlich mehr Strom belastet und die Regler haben was zu regeln.

Weiß da vielleicht jemand was genaueres?
Ich weiss es wie gesagt nicht genau und vermute nur, dass das Netzteil da nicht mit klar kommt.
Aber du kannst es ja relativ einfach nachmessen.
Wenn deine 5 Servos die ungeähr zu erwartenden 5-6 Ampere ziehen und dabei schon die Spannung von deinem Netzteil einbricht, kommt es offensichtlich nicht mit deiner Schaltung klar.

Sonst werde ich mir wohl doch ein entsprechendes Labornetzteil holen. Das steht es schon länger auf meiner Wunschliste (wenn gleich dass dann wieder Diskussionen mit meiner Finanzdirektion geben wird )

Naja, für den Preis von einem Labornetzteil das ausreichend Strom für deinen Bedarf liefert, wären ja auch einige Paare Schuhe oder eine neue Waschmaschine drin ;-)

Ich würde mir vielleicht doch lieber einfach nur einen 2. Akku kaufen und mit Akku testen. Da würde ich allerdings eine Sicherung dazwischen machen, da man beim Testen und basteln ja doch an und ab mal was falsch macht.

oberallgeier

17.08.2009, 09:48

Mit (m)einem regelbaren Labornetzteil ist die Funktionsfähigkeit eines Servos schön zu prüfen: einfach die Strombegrenzung runterdrehen. Im Bereich von 800 bis 500 mA sieht man da prächtige Zuckungen des/der Servos - allerdings beschränke ich mich vorwiegend auf Billigservos. Hochpreisige Servos arbeiten aber auch sicher nicht mit wenig Strom. Wenn dann viele Servos gleichzeitig arbeiten . . . .
Wenn ich mich richtig erinnere, sind die 12-V-Stränge an den Netzteilen auch eher etwas dünner als die 5V-Stränge dimensioniert. WENN das so ist, gibt das nicht Auswirkungen auf Deine Zauberschaltung ! ? ! ?

recycle

17.08.2009, 10:34

Wenn ich mich richtig erinnere, sind die 12-V-Stränge an den Netzteilen auch eher etwas dünner als die 5V-Stränge dimensioniert.

Bei 12V braucht man weniger Strom um dieselbe Lesitung zu erreichen, ausserdem werden die 12V nur für die Laufwerke verwendet und die sind ja im Gegensatz zu den Verbrauchern an der 5V Leitung (Mainboard, CPU, Graphikkarte usw.) relativ sparsam.

Bei seinem Netzteil hat Chaosmann die Werte ja angegeben, der 5V Strang hat 20A und der 12V Strang "nur" 8A.

D.h. wenn die Schaltung so ok is, wird sicherlich der kleineren Strom, also die 8A das Maximum sein.
Dass die Spannung bis auf 4V runtergeht klingt für mich aber nicht so, als ob die Spannungsregelung mit dieser Beschaltung klar kommt.

Ich wüsste auch nicht wie der 5V Strang seine Spannung richtig regeln sollte. Normalerweise wird ja die Spannung am Ausgang bezogen auf GND gemessen. Bei der hier gemachten Beschaltung fungiert der 5V Ausgang aber als GND und hängt im Bezug zum eigentlichen GND des Netzteils in der Luft.

Ich würde die Servos einfach mal an den 5V Ausgang hängen. Ich könnte mir vorstellen, dass die mit 2V weniger Spannung besser klar kommen als mit einer "wackelnden" Spannung und zu wenig Strom.

Chaosmann

17.08.2009, 11:36

Ich würde die Servos einfach mal an den 5V Ausgang hängen. Ich könnte mir vorstellen, dass die mit 2V weniger Spannung besser klar kommen als mit einer "wackelnden" Spannung und zu wenig Strom.
Hm, zumindest die 645MG sollten so funktioniern, stimmt. Bei den 5980SG sehe ich da aber eher wenig Chance, da diese mindesten 6 V und maximal 7,4 V benötigen.
Mit den 645MGs teste ich aber auf jeden Fall heute Nachmittag mal.

Heute abend gibt es dann auch die Sourcen von meiner Steuerung zum Download
Auf Lynxmotion stehen die zwar schon, allerdings ist die Version noch nicht komplett ins Reine geschrieben, was die Kommentierung etc. angeht.

Chaosmann

17.08.2009, 21:18

Wenn ich nur die 5 Volt-Schiene benutze, funktioniert es. Die 645er bewegen sich anstandslos. Die 5980er bewegen sich zwar auch soweit sauber, allerdings klingen sie etwas gequält.
die 12 V <> 5 V Beschaltung kann man also für die Robotik vergessen.
Scheint als habe recycle mit seiner Vermutung recht, dass die Spannungsregler damit nicht klar kommen.

Hier noch ein Bild von der in die Unterseite der Hüfte eingeklebten Messingachse:

http://file-server.servemp3.com/download/huefte_gegenlager_small.jpg (http://file-server.servemp3.com/download/huefte_gegenlager.jpg)

Und jetzt noch der Versprochene Quellcode: Download (http://file-server.servemp3.com/download/robomotion.c)

Lauffähig ist der Code unter Linux. Kompilieren muss man ihn mit g++.

Chaosmann

09.09.2009, 00:20

---==={ NEWS NEWS NEWS }===---

Es lebt :-)

Die Oberschenkel sind noch nicht versteift und auch an der Verkabelung ist noch einiges zu tun, aber laufen ist schon drin.
Die Stromversorgung läuft im Moment erstmal über ein 40 A Labornetzteil, dass ich durch Zufall beim Conrad im Ausverkauf entdeckt habe, da die das aus dem Programm geworfen haben.
Der Strom im Stand liegt bei ~ 1,7 A.

http://file-server.servemp3.com/download/video1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=rMsvsn_83Os)

Auch am Quellcode hat sich natürlich wieder ein bischen was geändert:
Download (http://file-server.servemp3.com/download/robomotion.c)

icebreaker

09.09.2009, 19:10

Sehr schön aber insgesamt bestimmt auch verdammt teuer gewesen oder??
kannst du mal schreiben was er so ca. gekostet hat??

Chaosmann

09.09.2009, 19:56

Sehr schön aber insgesamt bestimmt auch verdammt teuer gewesen oder??
kannst du mal schreiben was er so ca. gekostet hat??
Ohje, das ist eine Frage, die man bei Hexas wohl besser nicht stellt *g*

12x Hitec 5980SG á 79,00 => 948,00 €
6x Hitec 645MG á 33,90 => 203,40 €
SSC-32 Controller 64,95 €
BlueSMiRF Gold 57,00 €
JETImodel MAX BEC 2 69,90 €
GFK 50,-
CFK 250,-
Kleinteile (Kabel, Schrauben, Lager etc.) 50,00 €

Macht zusammen rund 1700,- €
Wenn man nur auf die 645er Servos setzt, kann man zwar 540,- sparen, jedoch habe ich mit dem Bot noch einiges vor, weswegen ich mit mehr Gewicht rechne als den Momentanen 2,2 kg.

Ich habe gestern Nacht ein 3 kg Gewicht drauf gepackt, womit der Bot noch ohne Probleme im Tripot-Gait laufen konnte und aufstehen konnte. Rein vom fließenden Strom hatten die Servos noch gut Reserve, da gerade einmal 12 A beim Aufstehen gezogen wurden.

High Light

16.09.2009, 20:02

Total der Hammer!
Dickes Lob!!!
So weit will ich auch noch kommen.

Gruß High Light

Chaosmann

28.01.2010, 20:48

Zeit für ein Update :D (Bitte auf die Bilder klicken für die große Version)

http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/p1280004_thumb.jpg (http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/p1280004.jpg)

Erste Änderung, es hat einen Namen: Mendel
Des Weiteren habe ich die komplette Verkabelung überarbeitet und ein RoBoard sowie ein SRF08 Ultraschall Sensor haben ein Zuhause gefunden.
Das RoBoard läuft mit Fedora 11 ohne Grafikkarte (Fedora 12 funktioniert leider nicht, da es für i586 CPUs kompiliert ist und das RoBaord einen i486 Chip hat).

http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/p1280009_thumb.jpg (http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/p1280009_original.jpg) http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/p1280010_thumb.jpg (http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/p1280010.jpg)

Ursprünglich wollte ich den SSC32 so umprogrammieren, dass ich den I2C-Bus von außen ansprechen kann, jedoch hat sich herausgestellte, dass die verbleibende CPU-Zeit dafür nicht reicht und ich Timingprobleme mit den Servos bekomme.
Bei der Implementierung des SRF08 musste ich dann lernen, dass man die Messwerte nicht als Punkt im Raum betrachten darf sondern als einen Sektor des Winkels x (wobei x dann auch noch vom Abstand abhängig ist. Das habe ich mir dann aber gespart).

http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/ik3_thumb.jpg (http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/ik3.jpg)
(Steuerung mit Auswertung des SRF08)

Abseits der Programmierung warte ich im Moment auf die Lieferung eines MatchPort b/g (http://www.lantronix.com/pdf/MatchPort_PB.pdf) und das zugehörige, selbstentwickelte Breakoutboard, damit ich endlich das Netzwerkkabel los werde.
Dieses Bauteil ist die reinste Wunderkiste. Es kann sowohl für zwei seriell/UART-Ports als auch für ein normaes Ethernetgerät als WiFi-Bridge arbeiten.

http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/matchport_breakout_thumb.jpg (http://forums.trossenrobotics.com/gallery/files/3/1/3/9/matchport_breakout.jpg)
(Breakout für MatchPort)

Außerdem arbeite ich im Moment noch an einen AHRS für die Lagekontrolle

asurofreak.

29.01.2010, 10:37

HannoHupmann

29.01.2010, 11:35

Endlich mal jemand, der auch sagen kann, wie teuer das Ding geworden ist. Meistens unterschätzen das die Anfänger heillos und gehen davon aus für 100-200€ nen Hexa bauen zu können. Aber wenns gut werden soll muss man einfach Servos nehmen die mehr als 30€ kosten.

Chaosmann

29.01.2010, 13:16

wow, der ist ja mal cool, ich muss zugeben, dass ist einer der besten hexapods, die ich je gesehen habe! hast du auch schon ein neues video?
die lagekontrolle sollte natürlich auch in einen hexa, bekommt der auch noch ne kamera? denn übers internet gesteuert würde das bestimmt cool aussehen
Video gibt es noch keins. Muss mir erst wieder eine Kamera besorgen, da ich selbst keine habe.
Eine Kamera soll er zwar irgendwann auch bekommen, jedoch nicht um ihn manuell zu steuern. Einer der Gründe für das - zugegeben nicht ganz günstige - RoBoard war, dass die Rechenleistung für OpenCV ausreicht.

Endlich mal jemand, der auch sagen kann, wie teuer das Ding geworden ist. Meistens unterschätzen das die Anfänger heillos und gehen davon aus für 100-200€ nen Hexa bauen zu können. Aber wenns gut werden soll muss man einfach Servos nehmen die mehr als 30€ kosten.
Japp, selbst wenn man 30 € pro Servo bezahlt (die 645MG sind mit etwas Glück dafür schon zu bekommen) und die Gelenke von mir aus noch auf 12 reduziert, reichen die 200 € nicht annähernd. Ist lustig zu sehen, was die Leute für Preisvorstellungen haben. Ingenieure schätzen den Preis meist so auf 4000 - 5000, während dann auf Youtube Anfragen reinflattern, ob man das Teil denn für 500 € abkaufen könne ](*,)

Bammel

29.01.2010, 13:51

Da muss man echt sagen man sieht das man hier viel geld und wissen reingesteckt hat. gerade das roboard ist ja nciht das günstigste und übersteigt schon die kosten die manche für den ganzen bot ausgeben wollen.

Ich persönlich träume ja auch von so einem teil kann und möchte es mir z.Z. aber nicht leisten. ich habe einen bot auf ketten der nun umgebaut wird auf rädern der hat schon inklusive fehleinkäuft ca 300 euro gekostet.

aber hut ab gefällt mir dein hexa!
was ich cool finden würde man man die gangart verfeinert. das wäre mein persönliches höchstziel die möglichst naturgetreue gangart eines tieres nachzuahmen.

Klingon77

29.01.2010, 23:02

hi,

Gratulation zum gelungenen Hexa \:D/ und Dank für die Angaben der Fräsparameter.

Das Video zeigt den Robby wirklich gut und die "geschmeidigen" Bewegungen sind wirklich beeindruckend.

liebe Grüße,

Klingon77

Chaosmann

29.01.2010, 23:34

Dabei war das Video noch mit einer alten Programmversion. Da hatte ich selbst für die Winkel noch Integer benutzt. Inzwischen ist alles auf Float umgestellt. Dank FPU benötigen die Berechnungen trotzdem nur 1,5 - 2 ms.

@Bammel:
Ich habe iMo 8 Gangarten implementiert.
- Ripple Gait 6 steps
- Ripple Gait 12 steps
- Quadripple 9 steps
- Tripod 4 steps
- Tripod 6 steps
- Tripod 8 steps
- Wave 12 steps
- Wave 18 steps

Der Tripot kommt im übrigen in der Natur auch vor. Ist also keine Erfindung der Robotik.