Hexapod Quentin

[Da_Vinci13]

Hi liebes Roboternetz!

Vor ca. 2 oder 3 Monaten kam ich auf die Idee einen Roboter mit Beinen zu bauen. Anfangs wollte ich einen 4 Beiner (Am liebsten so ein Robodog), aber als ich bemerkt hab wie schwierig das werden wird, dass er sich auf 4 Beinen zurecht findet und auch sich fortbewegen kann, entschied ich mich einen Hexapod zu bauen. Ich hatte Glück, denn als ich zu planen begann, hatte ich gleich zwei Wochen Ferien. Diese Ferien hab ich natürlich täglich geplant. Als dann alles fertig geplant war (erst nach den Ferien) begann ich mit dem Einkauf und später dann mit dem Bau. Der Bau ging eigentlich nicht so lange, da ich eine Stichsäge habe und auch ein Motorbetriebenes Schleifpapies.
Diese Woche bin ich dann fertig geworden mit der Chassis und mit allen 6 Beinen! Ich muss aber zugeben, ich hab da wirklich täglich gearbeitet und konnte das schöne Wetter noch gar nicht so richtig geniessen!

Heute Nachmittag hab ich ihn dann mal Fotographiert und auch eine einfach kleine HP dazu erstellt und einbisschen dokumentiert! Ich werde hier nicht viel über Quentin (So heisst er!) sagen, denn das hab ich bereits auf der HP gemacht!
Schaut doch vorbei!:
http://sites.google.com/site/hexapodrb/Home

Liebe Grüsse

Da_Vinci13!

[ikarus_177]

Hallo,

schön, dass es bei dir auch Fortschritte gibt!


... täglich gearbeitet und konnte das schöne Wetter noch gar nicht so richtig geniessen!
Das kommt mir sehr bekannt vor ;-)

Ich wäre wahrscheinlich etwas skeptisch gegenüber der Verwindungssteifheit und auch der Brechgefahr des Plexiglases, vor allem beim Chassis gibt es ja eine sehr große Fläche, auf die Kräfte wirken können. Aber das liegt wahrscheinlich an mir, alles so stabil zu gestalten, im Betrieb treten ja keine so enormen Kräfte auf...

Aber für den kurzen Zeitraum sind die Fortschritte wirklich beachtlich! Wenn ich denke, wie lange ich bei meiner Mechanik "herumgeschustert" habe...

Bin schon gespannt auf Bilder der Elektronik & die ersten Gehversuche!
Wie gehts denn beim Busprotokoll voran?

Viele Grüße

[MeckPommER]

Hallo Da_Vinci13,

das sieht ja alles echt enorm sauber aufgebaut aus. Sogar schon mit Gegenlagern, prima! Man sieht, das du dir im Vorfeld schon richtig Gedanken gemacht hast.
Allerdings solltest du dein verwendetes Material nochmals überdenken, denn das dünne Plexiglas ist einfach nicht steif genug.

Stelle deinen Hexapod einmal auf seine Knie, also mit eingeklappten "Füßen". Nun solltest du ein Gewicht von mindestens einem Kilo in die Mitte der oberen Platte legen können, ohne das sich etwas verbiegt. Ich glaube, das wird nicht so ganz funktionieren.

Als weiteres sollte er sich nicht verdrehen lassen. Halte den Bot mit jeweils einer Hand vorne und hinten fest. Er darf sich nun bei einer Art Schraubbewegung keinen Millimeter verdrehen.

Ich freue mich schon auf deine Fortschritte und werde sicherlich immer wieder mal auf deiner HP vorbeischauen. Es ist immer ein langer Weg, bis so ein Bot laufen kann, aber das Erfolgserlebnis ist einfach klasse :-)

Gruß MeckPommER

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke für das Lob!
Wegen dem Plexiglas:
Ich bin mir auch schon am Gedanken machen durch was ich es ersetzten soll... Ich will eigentlich nichts bestellen, sondern was in nem Baumarkt kaufen... Bei uns in der nähe gibts leider kein Baumarkt mit grosser Auswahl, aber mit dem Auto ist da schon einiges erreichbar... ich kann meine Eltern aber nicht dauernd rumhetzten... muss mich also noch einbisschen gedulden...
Könnt ihr mir was empfehlen was nicht allzu schwer ist um zu bekommen? Ihr beide verwendet ja solche Alu (Oder sind Eisen?) Schienen, was natürlich x-mal stabiler ist... aber ich würde eigentlich gerne bei meiner Form bleiben einfach ein anderes Material..
Eine vielleicht mögliche andere Lösung wäre, wenn ich Aluprofile vorne und hinten oben und unten Aluprofile Anbringe welche sich nicht biegen lassen, so würde es sich auch fast nicht mehr biegen.... aber ich schätze mal nehme ich besser gleich ein neues Material!
Wenn ich 1kg in die Mitte der oberen Platte lege, verbigt sich schon nichts,
weil das Plexiglas sowieso gebogen ist, damit die Gegenlager nicht rausfallen... auch wenn ich die Schraubenbewegung mache tut sich nichts, also es ist auch dann stabil, weil es eben schon leicht gebogen ist und mit 2 Schrauben zusätzlich befestig wurde....

Zurzeit bin ich fleissig am löten (Kann aber nur so eine Stunde am Stuck, danach wird es mir meistens übel (Vom Zinn) und muss ne Pause machen), ich hab das Masterboard schon bald fertig muss nur noch Verbindungen zu den einzelnen Buchsen löten, danach müssen noch die Slaveboards gelötet werden, dann kann ich mit dem Aufstehen beginnen...
Ein LCD und ein paar Anzeige LEDs müssen dann auch noch gelötet werden...
Ich bin immer noch auf der Suche nach einer super hellen LED, so wie du (MeckPommer) am Bauch montiert hast, ich hab zwar schon eine gründe, die ist aber nicht so hell...

Wie es mit dem Busprotokoll vorang geht?
Das hab ich beretis fertig auf dem Papier hab auch schon simuliert mit dem Steckboard und das funktioniert wie ich es mir vorgestellt habe! Am meisten Freue ich mich um das zu programmieren!

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

vielleicht bieten Makrolon/Lexan bessere Eigenschaften als "normales" Plexiglas?

Wie funktioniert denn dein Bus genau? Wäre sicherlich interessant, verschiedene Lösungen zu vergleichen, zumal meine sicherlich auch lange nicht optimal ist.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Also:
Das Bussystem besteht aus einem Master, 6 Slaves.
Der Master verschickt eine Adresse, darauf antwortet der betroffene Slave. Sobald der Master die Antwort bekommen hat verschickt er dem Angesprochenen Slave Daten (parallel), damit der Slave weiss wie er ein Bein anzusteuern hat. Dies macht der Master 6 mal bis jeder Slave seine Information bekommen hat, danach wartet der Master bis jeder Slave seine Anweisung ausgeführt und jeder Slave im auch geantwortet hat, dann beginnt er wieder von neuem Anweisung zu verschicken.
Der Master verschickt die Daten in einem Byte, bekommt die Antworten, aber nur in 6 Bits zurück geschickt, also pro Mikrocontroller ein Eingang.

Die Daten werden über ein 10-poliges Kabel verschickt, und die 4 Boards sind super nahe beieinander...

Oder meinst du in der Programmierung?

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

und was genau bekommt der Master als Rückmeldung von den Slaves?
Meine "Untertanen" schicken ja die kompletten Daten wieder zurück, was einerseits einen verdoppelten "Traffic" zur Folge hat, andererseits den Bus aber auch sehr störungsresistent macht.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Die Slaves haben Je eine eigene Leitung und antworten mit einem OK, damit der Master weiterfahren kann. Dies ist zwar nicht so resistent, was das antworten angeht, hat dafür keinen verdopptelten Traffic zu folge, was warscheinlich einbisschen schneller ist...
Stellst du dann die Ausgänge auf Eingänge um?

Grüsse!

[ikarus_177]

Hallo,

ich hab einen 8 Bit breiten Bus, der für die Übertragung Master - Slave zuständig ist, einen weiteren für die Richtung Slave - Master. Also insgesamt 16 Leitungen für einen Bus. Da es derer auf meinem Bot 2 gibt also 32 Leitungen für die Kommunikation.

Wie möchtest du denn deine Platinen unterbringen?

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hehe... Das Problem hab ich erstgrad bemerkt...
Ich habe für die Chassisbreite extra 21cm einberechnet (Mein Platinen sind 20cm lang), um die Platinen schön im Körper zu versorgen, jedoch kommen die Schultern den Platinen in den weg... Nun meine Vor übergangslösung wäre das die Platinen einfach oben drauf kommen... sieht zwar nicht so schön aus, ist aber bestimmt besser.... Und ich schätze mal später gibts noch weitere Platinen (Sensorik, Kopf), diese werde ich dann kürzen und im Körper unterbringen... Jedoch finde ich stören die Platinen obendrauf nicht so extrem... werde noch ein LCD auf der Platine anbringen so wie einpaar spezielle LEDs, was bestimmt auch gleich wieder einbisschen schöner aussieht und noch farbige Flachbandkabel... Und ich finden zu einem Bot gehören Platinen dazu, also stören mich diese auch nicht weiter, dann sieht man noch einbisschen Technik...

Grüsse!

[Da_Vinci13]

Hi,
Kann ich bei beim LiPo für die Servos (7,4V 4000mAh, 25C) die 7,4V direkt für die Servos nehmen oder muss ich da noch nen Spannungsregler einbauen?
Bei dem Servohersteller steht zwar 5-6V, aber ich hab gesehen, dass viele andere auch 7,4V LiPos dafür verwenden...

Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

die 7,4V eines 2s - LiPo's ist die NENNspannung, da ist er also schon fast leer. Voll geladen hat so ein LiPo um die 8,4V.
Da wäre es der Lebensdauer der Servos sicher zuträglich, die Spannung etwas herunterzuregeln...

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Nach langer Zeit meld ich mich mal wieder... tut mir Leid das ich jetzt erst antworte, hab halt nie richtig Zeit gefunden, hab lieber an der Elektronik gearbeitet! ;)
Das Bussystem ist schon fast fertig, es müssen nur noch einpaar Käbelchen verlegt werden und dann ist es einsatzbereit!

Ich bin über den diesen Link von Ikarus HP gestolpert:
http://www.after-work.at/index2.php?option=com_content&do_pdf=1&id=212
Ich hab gelesen, dass ein LiPo Akku unterladen ist, wenn unter 3 V Pro Zelle ist, also bei einem zwei Zelligen LiPo wären das 6V, also hab ich mir gedacht, dass ich einen 7806 Spannungsregler für die Servos nehmen würde, und dann kann ich über eine LED sehen ob das Servo bereits am Unterladen ist.
Leider hab ich jetzt auch grad gelesen das so ein Spannungsregler immer auf 1 Ampere reglert und ich hab ja 25 Ampere....
Aber ich hab auf ikarus HP gelesen das er für einen Teil der Servos auch so ein Spannungsregler benutzt und jetzt wollte ich fragen für wie viele Servos dann? denn vielleicht hab ich das was falsch verstanden mit den 1 Ampere....

Ansonsten müsste ich wohl Leistungsdioden verwenden...

Grüsse!

[ikarus_177]

Hallo,

ich hab einen 5V-Schaltregler für die 4 Kopfservos (8g-Micro).

von einem LM7806 für die Servos würd ich dir abraten, der kann erstens nicht mal annähernd den benötigten Strom liefern, und wird dabei auch noch ziemlich warm ;-)

Viele Grüße

[JensK]

Hi,
wir haben, bzw. hatten, das selbe Problem bei BOB.

Wir haben es dann mit P 1000 S (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=160080) gelöst.

Davon haben wir uns ein V8 Motorblock gebaut :P

4 jeweils in Reihe und dann nochmal 4 parallel dazu.
(wie 8 Zylinder zusammen gelötet.)

Das ding wird ein bisschen warm. Daher kommt bald noch ein kleiner Lüfter mit Metallplatten zur Wärmeleitung dran.

Aber der Bot sieht schonmal richtig gut aus. Aber das Material sieht in der Tat ein wenig instabil aus. So dünn und biegsam :D Aber wenns hält ist das wunderbar.

[ikarus_177]

Ich hab mich mit 4 Stk. von diesen (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=160111) Dioden zufrieden gegeben. Sie werden zwar im "Dauerbetrieb" schon etwas warm, dafür ist aber gleich der Netzteillüfter in den Nähe, der seine Drehzahl der Temperatur der Dioden anpasst - von da her hab ich keine Sorgen, dass da was "abbrennt".

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke für die schnellen Antworten!

Wie habt ihr gesehen, dass diese geeignet sind? Ich kann da im Datenblatt gar keine Vor/Nachteile sehen? Oder besser gesagt, wo habt ihr gelesen wie viel Strom diese Hochleistungsdioden "verkleinern"?

Liebe Grüsse

Da_Vinci13

[JensK]

eine einzelne 0,7V sollte eine runterregeln. aber auch nur unter "last"

ja 4 sollten reichen. aber die kosten ja nicht die welt. und 8 sehen schon ziemlich cool aus :D

[HannoHupmann]

Dann zeig mal Bilder davon.

[JensK]

Ich schäme mich aber für die Lötstellen. Die muss ich definitiv nochmal nacharbeiten. Vorallem viel sauberer.
Also hier die Bilder:

http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/dioden/DSC04228.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/dioden/DSC04229.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/dioden/DSC04230.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/dioden/DSC04231.JPG

[021aet04]

Die Bilder sind wirklich gut geworden. Die Lötstellen nicht so gut, das hast du aber eh geschrieben.

[matthiasm]

Achja seufz, bleifreies Lötzinn. Diese Lötstellen werden recht schnell brechen. Probier es mal mit einem heisseren Kolben. Extra Flussmittel mit einem Pinselchen auf die Bein kann auch helfen... .

[Da_Vinci13]

Hi,
Du schaltest diese also in Reihe? Oder wie muss ich die schalten? Ich versteh das irgendwie noch nicht ganz!

Liebe Grüsse!

[JensK]

hier mal ein "schema"

und das kann man ja biegen wie man lustig ist. mir gefiel das recht gut...^^

[Da_Vinci13]

Hi,
Bei mir gibts auch mal wieder was Neues:

Der Master und die Slaves sind so gut wie fertig und ich hab auch schon mal begonnen zu programmieren (mit LEDs, nicht mit den Beinen!) um das Bussystem zu testen und dies funktioniert nach einigen Verbesserungen auch einwandfrei!

Nun arbeite ich am Netzgerät, ich hab mir dafür mal 8 P1000 Hochleistungsdioden gekauft und getestet. Ich schalte 2 x 4 in Reihe (genau wie Jensk). Aber wenn ich das Netzgerät anschliesse um zu schauen wie viel die Spannung sinkt, sinkt sie nur um gut 1V, was zu wenig ist bei Nennspannung von 7,4V. Ich messe das ganze an nem Widerstand. Gibts vielleicht einen Unterschied wenn ich die BMS 620 Servos anhänge? Denn Jensk hat ja fast die gleichen Servos und bei ihm scheints ja auch zu funktionieren und ikarus_177 schaltet nur 4 in Reihe???? Woran könnte das liegen???

Liebe Grüsse!

PS: Bilder der Elektronik kommen, sobald das Netzgerät fertig gelötet ist!

[JensK]

"nur unter last"
verkleinern die bei mir die ströme.

[Da_Vinci13]

Aber bei mir gibts dann ja auch Tests mit nur z.B. einem Bein und die ganze Spannung wird aufs diese 3 Servos übertragen, schadet das nicht? Oder reicht ein Servo schon um die Spannung zu verkleinern?

Grüsse!

[JensK]

öhm. das weiß ich nicht ganz aber ich meine ja. und für 10sec macht es dem servo nicht viel. aber nimm lieber 2 beine.

[Richard]

Hi,

Woran könnte das liegen???



An den Dioden sicher nicht. Aber wenn Dein Netzteil ohne oder
bei geringer Last eine erhöhte "Leerlaufspannung" abgibt ist auch
die Spannung nach den Dioden hoher als sie sein soll.

Messe die Spannung einmal vor und einmal nach den Dioden,
dann kannst Du das sehen. 4 Dioden in Reihe "verbraten" so
etwa 2,4 V und das Lastunabhängig. Wenn die Netzteilspannung
nicht gut stabilisiert zu den Dioden gelangt, kommt nach den Dioden
auch eine schlecht stabilisierte Sannung um 2,4 V reduziert raus.

Ob Deine Servos das überleben hängt halt vom Netzteil ab, ich würde
das Netzteil b.z.w. dessen Schaltung noch einmal überdenken. Das
scheint nicht ordentlich zu Stabilisieren?

Mache Netzteile brauchen einen Lastwiderstand um die eigene
Ausgangspannung zu Messen/Regeln. Der muß dann natürlich
VOR den Dioden, zwischen Netztei Ausgang und den Dioden liegen!

Gruß Richard

[Da_Vinci13]

Hi,
Also die Spannung ist eigentlich ziemlich gut stabilisiert, an dem sollte es eigentlich nicht liegen...

Wie gross sollte dann der Lastwiderstand ca. sein? Vielleicht 1MOhm?

Lieber Grüsse und danke für die Antwort!

[julianf123]

Hallo Da_Vinci du bist echt erst 14 Jahre Alt kann ich garicht glaubn bin selber erst 13 Jahre alt und hab alein nur um das C/C++ Programieren zu verstehen ein halbes jahr gebraucht

[JensK]

fand ich auch erstaunlich^^ aber scheint wohl so zu sein.

nimm dir ein 5-6V motor, der viele A schluckt und versuchs damit. vllt reicht die belastung schon. auf jedenfall regeln die die voltzahl unter last runter. oder versuchs direkt mit den servos. zum messen brauchst du ja nur 10sec. und da halten die servos auch 8V aus.

[Richard]

Hi,
Also die Spannung ist eigentlich ziemlich gut stabilisiert, an dem sollte es eigentlich nicht liegen...

Wie gross sollte dann der Lastwiderstand ca. sein? Vielleicht 1MOhm?

Lieber Grüsse und danke für die Antwort!

Ein Mohm dürfte etwas zu hochohmig sein, ein paar mAh sollten schon
fließen können/dürfen.Hast Du denn jetzt einmal die Spannung vor
und nach den Dioden gemessen? Du kannst auch die Spannung Über
dn Dioden messen um zu sehen was darüber abfällt, sind es weniger
als 4 + 0,6 V dürften eine oder mehr Dioden "Gestorben" sein. :-(

Ein gut geregeltes/stabilisiertes Netzteil sollte auch keine erhöhte
Leerlaufspannung ohne Last abgeben! so ein Netzteil sollte IMMER
die Spannung liefern welche draufsteht. Ansonsten ist das einfach
Schrott und für kritische/teure Anwendungen/Geräte nicht wirklich
geeignet. Ein simpler 7805 gibt auch ohne Last nur 5V ab jedenfalls
wenn er nicht "hinn" ist!

Mein Labornetzteil gibt saugenau die Spannung ab welche eingestellt
ist, egal welche Last dranhängt und da muß bei Lastwechsel auch
NIX nachgeregelt werden. Natürlich nur solange wie die eingestellte
Stromgrenze nicht überschritten wird.

..........|--egal welche Eingangsspannung |
..........|und/oder Last (wenn!) der Stromkreis |
..........|geschlossenist----------------------------|
..........|----------2,4V-----------------------------|
| 12V------->|------->|--------->|------->|------------------>> RL_Mess>GND


GND-----------11,4V
GND-----------------------10,8V
GND----------------------------------10,2V
GND--------------------------------------------------9,6V



Gruß Richard

[Da_Vinci13]

Hi,
Sobald Last an der Schaltung hängt regelt es ziemlich schön... also eigentlich alles super! Danke dir aber für die Hilfe, hab wieder etwas gelernt!

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

schön, dass es bei dir auch weitergeht!

Ich hab mir das Datenblatt deiner Dioden beim Conrad mal durchgesehen (http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/150000-174999/160079-da-01-en-DIODE_SEMIKRON_P_1000_M.pdf).

Laut diesem Datenblatt hat die Dioden in Vorwärtsrichtung einen Spannungsabfall von ~0,9V. Wenn du nun 4 dieser Dioden in Reihe schaltest, hast du also einen Abfall von 3,6V. An den Dioden kann aber nur eine Spannung abfallen, wenn durch sie auch ein Strom fließt (ohmsches Gesetz). Schau dir mal eine Diodenkennlinie an (etwa diese hier: http://upload.wikimedia.org/wikipedia/de/1/1f/Diode-Kennlinie_1N4001.gif). Da die Kennlinie sehr steil ist, hast du bei fast jedem Strom den selben Spannungsabfall, was ja Sinn der Sache ist. Ich würde einen größeren Verbraucher anhängen, etwa einen PC-Lüfter o.ä., da ein gewisser Mindeststrom fließen muss, damit die Dioden richtig arbeiten (sieht man auch im Diagramm).

Viele Grüße

EDIT: zu langsam...

[Richard]

Hi,
Sobald Last an der Schaltung hängt regelt es ziemlich schön... also eigentlich alles super! Danke dir aber für die Hilfe, hab wieder etwas gelernt!

Liebe Grüsse!

Moin moin.

Schön, halte mich bitte nicht für einen "Erbsenzählöer", aber wenn Dein
Netzteil ohne Last eine höhere Spannung als seine Sollspannung liefert
ist das (für ein Geregeltes) Netzteil einfach nicht O.K. :-( Stelle Dier mal
vor Du benutzt einen ADC um irgendetwas Spannungsabhängig zu
Steuern/Regeln und die Spannungsversorgung von allein mach was
sie gerade will?

Ich selber bin z.B. Diabetiker und hänge seit rund 20 Jahren an einer
Insulinpumpe. Für (mich) und natürlich auch anderen "PumpenträgerInnen"
würde so eine Spannungsversorgung möglicherweise für ein von derRegierung geforterten "Sozialverträgliches Ableben VOR der Rente)sorgen.

Ein ordentliches Netzteil oder Spannungsregler regelt allenfalls bei
steigender Last nach oben zur Sollspannung hoch. Ein Netzteil das
durch Last seine Sollspannung "Einstellt" ist für (mich) eine ungeregelte
Spannungsversorgung.

Für Dich noch bedeutend wichtiger ist es aber das Du etliche Servos
die ne Menge AH ziehen danit versorgen willst. Wenn Deine Servos
ncht permanennt Ziitern/Jittern sollen brauchst Du eine sehr sehr
saubere schnelle konstannte Spannungsversorgung welche auch
Einschaltspizen von xyz Servos locker abfangen kann. Also sollten
Deine (Stütz) Elkos eher etwas Überdimensoniert ausfallen.

Ich habe mir nicht das Datenblatt Deiner Dioden angesehen wenn
an denen tatsächlich 0,9 V (warum auch immer) abfallen währe es
natürlich sinnvoll wen das Netzteil nen Trimmer hat um die
Ausgangsspannung zu justieren. :-)

Zu den 0,9 V, könntest Du das bitte einmal nachmessen und berichten?
Ich gebe zu, 16 bin ich nicht mehr und alles was neu entwikelt wurde
habe ich mit Sicherheit auch nicht mitbekommen. )-:
Aber ich kenne nur Silizium und Germanium Dioden, keine Dioden
aus (?) über denen 0,9 V abfallen????

OK, Dioden Röhren kenne ich auch noch, allerdings aus Zeiten wo ich
etwa 6..8 Jahre alt war und erste Bastelversuche mit Fehrnsehern
von Spermüll gemacht hebe. :-)

Gruß Richard

Grüße Richard

[Richard]

Hi,
Sobald Last an der Schaltung hängt regelt es ziemlich schön... also eigentlich alles super! Danke dir aber für die Hilfe, hab wieder etwas gelernt!

Liebe Grüsse!

Moin moin.

Schön, halte mich bitte nicht für einen "Erbsenzählöer", aber wenn Dein
Netzteil ohne Last eine höhere Spannung als seine Sollspannung liefert
ist das (für ein Geregeltes) Netzteil einfach nicht O.K. :-( Stelle Dier mal
vor Du benutzt einen ADC um irgendetwas Spannungsabhängig zu
Steuern/Regeln und die Spannungsversorgung von allein mach was
sie gerade will?

Ich selber bin z.B. Diabetiker und hänge seit rund 20 Jahren an einer
Insulinpumpe. Für (mich) und natürlich auch anderen "PumpenträgerInnen"
würde so eine Spannungsversorgung möglicherweise für ein von
derRegierung gewünschten (Sozialverträgliches Ableben VOR der Rente)
sorgen.

Ein ordentliches Netzteil oder Spannungsregler regelt allenfalls bei
steigender Last nach oben zur Sollspannung hoch. Ein Netzteil das
durch Last seine Sollspannung "Einstellt" ist für (mich) eine ungeregelte
Spannungsversorgung.

Für Dich noch bedeutend wichtiger ist es aber das Du etliche Servos
die ne Menge AH ziehen danit versorgen willst. Wenn Deine Servos
ncht permanennt Ziitern/Jittern sollen brauchst Du eine sehr sehr
saubere schnelle konstannte Spannungsversorgung welche auch
Einschaltspizen von xyz Servos locker abfangen kann. Also sollten
Deine (Stütz) Elkos eher etwas Überdimensoniert ausfallen.

Ich habe mir nicht das Datenblatt Deiner Dioden angesehen wenn
an denen tatsächlich 0,9 V (warum auch immer) abfallen währe es
natürlich sinnvoll wen das Netzteil nen Trimmer hat um die
Ausgangsspannung zu justieren. :-)

Zu den 0,9 V, könntest Du das bitte einmal nachmessen und berichten?
Ich gebe zu, 16 bin ich nicht mehr und alles was neu entwikelt wurde
habe ich mit Sicherheit auch nicht mitbekommen. )-:
Aber ich kenne nur Silizium und Germanium Dioden, keine Dioden
aus (?) über denen 0,9 V abfallen????

OK, Dioden Röhren kenne ich auch noch, allerdings aus Zeiten wo ich
etwa 6..8 Jahre alt war und erste Bastelversuche mit Fehrnsehern
von Spermüll gemacht hebe. :-)

Gruß Richard

Grüße Richard

[Klingon77]

hi,

da hast Du eine erstaunlich sauber aufgebaute Mechanik erstellt; Respekt :mrgreen:

Gegenlager auch schon dabei; einfach und wirkungsvoll umgesetzt.


Das die Mechanik bezüglich der Steifigkeit nicht ganz den Anforderungen entsprechen könnte wurde schon erwähnt.


Makrolon/Lexan hat, wie bereits beschrieben für den Bau von Robby´s bessere mechanische Eigenschaften wie Plexi; es ist zäher und lässt sich leichter bearbeiten.


Als Material könnte ich Dir auch sog. "Dibond" empfehlen.

Dabei handelt es sich um einen Verbundwerksoff aus zwei 0,3mm dicken Aluminiumlagen welche einen "Kern" aus Makrolon/Lexan umhüllen.

Das Ganze gibt es in Plattenform und wird sehr oft in der Werbetechnik verwendet.

Ein Blick in die gelben Seiten zeigt Dir diesbezüglich Firmen in Deiner Umgebung.

Sie sollten über ausreichend kleinere Reststücke in für Dich verwendbarer Größe verfügen, welche Sie Dir evtl. für wenig Geld oder eine kleine Spende in die Kaffeekasse überlassen?
Einfach mal anrufen und nachfragen.


Dibond hat den Vorteil daß es sehr leicht ist und durch die Anordung der beidseitigen Alu-Auflage auch recht steif ist.

Als Plattendicke würde ich Dir 3-4mm empfehlen.

Falls das immer noch nicht ausreicht plane in der Höhe etwas Zwischenraum ein.
Dann kannst du den Korpus bei Bedarf auch später noch mit leichten Alu-U-Stäben aus dem Baumarkt versteifen.


liebe Grüße,

Klingon77

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke für das Lob!

Das mit dem Plexiglas ist schon nicht so der Hit. Das ist klar dass da was neues kommt für den Korpus. Ich werde mich mal in den gelben Seiten umsehen (Danke für den Tip) und anrufen. Aber warscheinlich werde ich zuerst noch die Elektronik und die einfache Programmierung fertig machen, bis das ganze verarbeitet wird. Also es ist nur noch eine Frage der Zeit.

Liebe Grüsse!

[Da_Vinci13]

Hi,
Momentan erlebe ich grad ein unlogisches Phänomen:
Meine Slaves können keine PWM Signale wiedergeben, seit gestern! Wenn ich eine Servostellung programmieren will, dann zuckt das Servo nicht mal. Wenn ich das selbe Programm aber aufs RN-Control lade, dann funktioniert es.
Das komische ist es funktioniert bei allen Slaves nicht mehr... und an der Stabilisierung kanns auch nicht liegen, denn gestern gings ja noch. Die Mikocontroller funktionieren immer noch, denn wenn ich sie ins RN-Control setzte, dann können sie dem Servo die richtige Stellung gebe, sobald sie aber in meine Slaveschaltung zurück kommen, können sie sie nicht mehr wieder geben.
Ich hab keine Ahnung an was es liegen könnte.... hat vielleicht jemand von euch mal was ähnliches erlebt? Vielleicht hat jemand eine Vermutung?
Bitte alle Vorschläge sagen, denn ich weiss echt nicht mehr was ich ausprobieren soll...

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hallo,

ich würde die Verdrahtung am Slave-Board mal nachmessen: kann das Signal vom Pin ungehindert zum Servo kommen? Hast du am Aufbau irgendetwas verändert? Dann würde ich die Spannung nachmessen, sowohl von der Logik-Versorgung als auch vom Leistungsteil. Wenn dir noch immer kein Fehler aufgefallen ist: ist der µC sauber entstört, vielleicht kommen Störungen vom Servo in den Logikteil? Ansonsten: Hast du vielleicht einen Kurzschluss programmiert? Da können dann die seltsamsten Dinge passieren.

War das Board während des Test mit dem Bus verbunden? Dann trenn mal die Verbindung auf.

Das waren alle Dinge, die mir spontan eingefallen sind ;-)

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke für die Antworten!
Also das Signal kann schon zum Servo kommen und es geht auch nicht wenn ich die PWM Leitung des Servos direkt, am Füsschen hole. Am Aufbau wurde nicht verändert.
Das mit dem Kurzschluss könnte es vielleicht sein... da hats klaub ich mal einen gegeben, aber der Slave-Mikrocontroller funktioniert im RN-Control, der kann eigentlich keinen grossen Schaden genommen haben.
Ein noch unlogisches Phänomen ist, dass ich den Mikrocontroller der vorher im RN-Control gewesen war, in der Slaveschaltung nicht programmieren kann, bzw. dass der Computer ihn nicht findet...
Und Leitungsfehler könnens eben auch nicht gewesen sein, denn es geht bei allen anderen Slaves auch nicht mehr.... hmmmm.... was kann man da machen... Kanns vielleicht irgendwie an den Fusebits liegen???
Das ganze funktioniert nicht mehr seit ich das Servo mit meinem neuen LiPo (25C) Akku betrieb...

Liebe Grüsse!

[JensK]

versuchst du nochmal bitte dann den alten akku? oder netzteil?!
wenns damit dann geht, dann miss mal den akku durch. weil scheinbar trat das phänomen ja erst nach akku wechsel auf. oder ist da evtl was durchgebrannt? evtl. hält dein slave board die großen ströme nicht aus?!

[Da_Vinci13]

Hi,
Ich probiers schon seit gerstern nur noch mit dem Netzteil....da ist noch alles gut... ich habs einpaar mal mit dem LiPo ausprobiert, dann wieder mit dem Netzteil, da war noch alles gut... dann bin ich essen gegangen und nichts mehr ging!

Zwei neue Ereignisse:
Ich hab jetzt mal den Pin (an welchem das PWM Signal erscheinen sollte) nach gemessen und der hat die gleiche Spannung wie wenn ich ihn auf high stellen würde, also das ist wirklich was mit dem PWM Signal nicht mehr in Ordnung...

Beim RN-Control gehts nun auch nicht mehr...

Momentan programmiere ich die Servos mit dem von Bascom erstellten Servoprogramm:



regfile = "m32def.dat"
crystal = 16000000/8000000

Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.4 , reload = 10
Config Portd = Output

Do
Servo(1) = 100
waitms 400
Loop

[JensK]

da sieht mans wieder. man sollte nie seinen bot alleine lassen :)
genau so ein problem hab ich auch. es funktioniert für ne weile.. dann versucht man es wieder, und es klappt nicht mehr... bei mir war aber das sd21 gebraten.

ist dann evtl das servo im eimer? versuch mal ein anderes.

aber wenn es scheinbar am PWM liegt, dann ist evtl das masterboard defekt? obwohl das RN schon unglaublich robust ist.

oder es ist ein kurzschluss oder ne kalte lötstelle, die sich beim essen gelöst hat....

[ikarus_177]

Hi,

ich glaub, nicht, dass das was mit dem Servoproblem zu tun hat, aber schreib doch mal ein '$' vor regfile bzw. crystal. Und die Quarzangabe im Code ist auch etwas... unüblich ;-) Außerdem würd' ich noch die Interrupts aktivieren, sonst wird sich der Bascom etwas schwer tun, die Servos per Interrupt anzusteuern ;-)

Wenns noch nicht geht: probier mal einen anderen Pin als Ausgang für die PWM. Vielleicht ist der Signaleingang am Servo niederohmig und hat so deinen Ausgang überlastet (Serienwiderstand hilft: ~1K).

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Erstmal danke für die antworten!
Das Servo funktioniert noch.
Ich war einbisschen faul beim Programm ins Roboternetz schreiben (Kanns eben nicht kopieren, weil ich an meinem Programmier Computer kein Internet Anschluss habe...
Und das Dollarzeichen geht bei meinem InternetComputer nicht...
16000000/8000000 hab ich natürlich nicht so ins Programm geschrieben, sondern ich meinte damit der Quarz ist auf dem Rn-control 16000000 und bei meinem Slaves nutze ich den internen 8k Quarz... Ich hab beim Slaveboard einen 10k Widerstand in den Signaleingang des Servos gelötet, aber an dem lags nicht, denn ohne Widerstand geht es auch nicht...
Dafür hab ich etwas ganz anderes herausgefunden und bin ein Schritt weiter gekommen:
Ich habs jetzt bei einem Slave board geschfft, dass es geht und beim zweiten Slaveborad wird es dann wohl auch gehen. Also 4 Mikrocontroller sind wohl wieder in Ordnung, warum es jetzt Plötzlich geht, kann ich selbst nicht erklären!!! ^^

Aber beim dritten Slaveboard bin ich mir noch nicht sicher obs wieder gehen wird (Kam jetzt gleich von der Schule und konnte noch nicht ausprobieren...), aber auch dort habe ich eine Entdeckung gemacht:
Ich hab eine Lötbrücke zwischen VCC von der Versorgungsquelle der Servos und GND von der Versorgungsqelle der Schaltungen gesichtet... vielleicht hat dies bewirkt, dass man die Mikrocontroller noch programmieren kann, aber das PWM Signal nicht mehr funktionierte... Ich werde es jetzt gleich mal ausprobieren! ;)

Liebe Grüsse

EDIT:
Jetzt gehts auch beim 3.Board! Musste zwar bei einem den Pin wechseln, aber bin jetzt froh das es geht!! *erleichter*

Liebe Grüsse und danke an alle die mir dabei geholfen haben!

[Jango1987]

Hi, und erstmal reskpekt zur guten ausarbeitung deines Bots... für deinen ersten Bot hast du dir ziemlich viel gedanken gemacht und n haufen Material investiert..

Zur angesprochenen Steifigkeit des Oberkörpers: kannst du die Kannten irgendwie umbiegen? so 2cm würden doch schon reichen um das ganze um ein vielfaches steifer zu machen..

gruß Jango1987

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke!

Umbiegen kann ich sie nicht den die würden brechen... warum würde dann das umbiegen mehr Steifigkeit bringen?

Liebe Grüsse!

[Jango1987]

na weil ein L-Profil immernoch steifer ist, als eine platte.. ich arbeite mit Alu-Lochblech bei meinen Bots. das ist ziemlich wackelig, aber kaum biege ich der Länge nach paar millimeter der Kante um, is es warnsinnig stabil.. noch besser ist natürlich ein U-Profil..

Wieso das so ist, weiß ich zwar, kanns aber nicht wirklich erklären... hier sollte ein Maschinenbauer oä. besser bewandert sein.

hast du Reststücke, mit denen du es mal versuchen kannst?? mit Erwärmen und vorichtig Umbiegen oder so.. also obs überhaupt geht.. wenn es klappt, siehste auch wie viel steifer das ist..

gruß Jango

[oberallgeier]

Hi DaVinci13,

schick, sehr schick! Wenn Du ein einfach zu bearbeitendes, stabiles und preisgünstiges Material suchst, schau mal was pinsel120866 hier gemacht (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=45011) hat. Der hat sogar Hausnummern an den Servos - damit die Signale wissen, wohin sie müssen *ggggg*-

[Asuroneuling]

Mir ist was zu den Füßen von deinem Hexapod eingefallen man könnte da die Teile aus diesen Rutsch-nicht Socken rausschneiden.

[JensK]

die hausnummern hab ich auch. das ist unglaublich praktisch beim ersten programieren. und danach kann man das immernoch gut gebrauchen!

wir haben zum anti rutschen spikes dem bot gegeben. wir können metall spikes und polyamid spikes wechseln, wie wir wollen! einfach ne mutter in die vorgeschnittene ebene im fuß einkleben und dann kann man die gewindestifte rein und rausschrauben!

[Da_Vinci13]

Hi,
@Jango:
Ich werds mal ausprobieren! Aber warscheinlich werde ich trotzdem Dibond kaufen und einbauen! Trotzdem danke für den Tip!
@oberallgeier:
Sperrholz ist billig und stabil, wäre auch eine alternative... aber ich denke mal es würde nicht zu meinem Bot passen... leider... ;)
Zurzeit hab ich so super hässliche Füsschen:
Einbisschen Klebeband, damit eine Fläche entsteht und dann Anti-rutschdinger vom man z.B. unter Kafimaschinen kleben kann, damit sie nicht rutschen! Aber die nützen nicht viel da muss ich noch was anderes nehmen...

@Asuroneuling:
Wäre eine alternative... aber solche Socken sind warscheinlich nicht so billig und dann finde ich es schade sie zu verschneiden ;)

@Jensk:
Das finde ich auch super wenn man die Füsschen wechseln kann... z.B. für indor und outdor...

Zu meinem Bot:
Die ganze Elektronik ist fertig und bereits aufgeschnallt! Jetzt gehts ans programmieren! Nebenbei werde ich noch einbisschen an der Mechanik arbeiten, denn die Beine müssen noch einbisschen steiffer und stabiler werden hat ein gestriger Test ergeben...
Was nach den ersten Schritten ganz oben auf der ToDo Liste ist, ist Dibond bestellen, zuschneiden, zuboren und einbauen. Denn wenn der Körper aus dibond ist dann wird der ganze Roboter etwas stabiler...
Probleme die noch zulösen sind:
-Beine stabiler
-Die Hüftservos stehen noch nicht fest an der Position, die kann man nur mit wenig durck aus der eigentlichen Servoposition verschieben... Kann man von diesen 5-Euro-conrad-servos nicht anderes erwarten oder muss der Strom stärker sein oder besser stabilisiert?

Meine Homepage hab ich auch wiedereinmal aktualisiert, In der Galerie findet ihr die aktuellsten Bilder! (Den Link zur HP findet ihr in meiner Signatur!).

Liebe Grüsse
Da Vinci13

[oberallgeier]

Hi Da_Vinci13,


... Zurzeit hab ich so super hässliche Füsschen ...Wer hast schon schöne Füsse ? ? ?


... super hässliche Füsschen: Einbisschen Klebeband, ... dann Anti-rutschdinger ... Kafimaschinen ...Ach so - nur Dein Bot hat hässliche Füsse. Da_Vinci13: man sollte Links doch lesen und nicht nur deren letztes oder erstes Posting und ein Bild ansehen. Da wärest Du über das hier gestolpert:

.... Die Gummifüsse sind LWL-Abdeckkappen, die in meinem Netzwerksverteiler herumgelegen sind. Weich, zäh und "klebrig", genau richtig ...Man muss wirklich nicht alles neu erfinden. Übrigens müssen es nicht unbedingt LWL-Abdeckkappen sein. Aber das will ich jetzt nicht mehr ausführlicher schreiben.

[Da_Vinci13]

Hi,
Ich hab ein kleines Problem oder eher eine Frage:
Ich arbeite zurzeit am "Stehaufprogramm". Seine Beine waren aber viel zu schwach um aufzustehen. Dann hab ich einmal die Spannung NACH den Hochleistungsdioden gemessen und da waren nur 3.5V! Obwohl ich noch gestern den Akku aufgeladen habe! Die Akkuspannung beträgt nämlich 7.8V. Dann hab ich mal einen Draht gelegt damit damit die Akkuspannung nicht über die Dioden geht sondern direkt zu den Servos. Und mein Bot stand auf!
Jetzt wollte ich fragen ob ich vielleicht alle Hochleistungsdioden wegnehmen sollte und die Akkuspannung direkt auf die Servos los zu lassen? Die Spannung beträgt dann nämlich etwa 5.5V, was nicht zu viel für die Servos wäre. Das Problem ist dann nur wenn ich die Servos im Leerlauf betreibe ist die Spannung zu hoch für die Servos. Müsste ich vielleicht einen Schalter machen, mit welchem ich dann leerlauf oder nichtleerlauf einstellen kann? Was haltet ihr davon? Oder gibts vielleicht eine noch bessere Lösung?

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Guten Morgen,

wieviele Dioden hast du denn in Serie geschaltet? Vielleicht fällt einfach zu viel Spannung an den Dioden ab. Ich würde zuerst mal die Schaltung der Dioden etwas umändern, also nicht so viele Dioden in Reihe schalten. Dann siehst du sowieso, obs besser ist. Wenn nicht, kannst du die Dioden immer noch ganz weglassen, obwohl das (für mich) der letzte Ausweg wäre.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Ich hab 4 in Reihe geschaltet...

Warum wäre dann das weglassen der Dioden der letzte Ausweg für dich?

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

siehe mein Posting vom 04.07.2009: bei deinen 4 Dioden in Reihe hast du einen Abfall von ~3,6V, da stimmt die Spannung dann schon. Versuch mal 3 oder 2 Dioden in Reihe.

Obwohl, so tragisch wäre die höhere Spannung für die Servos im Leerlauf nicht, das gefährliche sind die Blockierströme des Motors, auf die die Servoelektronik wohl ganz genau ausgelegt ist. Eine höhere Spannung bedeutet dann auch höheren Stromfluss, das wird die Servoelektronik (vermutlich) nicht ganz so lang mitmachen. Hier bieten die Dioden schon einen gewissen Schutz, weshalb ich sie drinlassen würde, solange es möglich ist.

Mich würde auch noch ein Video interessieren ;-) Einige technische Details zum Aufbau & Software wären auch ganz interessant (IK u.ä.)!

Viele Grüße
ikarus_177

[Da_Vinci13]

Hi,
Ich versuchs sonst mal mit einer Diode...

Video wirds leider in nächster Zeit keines geben, bis ich für meine Videokamera ein neues Ladekabel gekauft/gefunden habe...

Die Software ist eigentlich ziemlich einfach aufgebaut:
Mein Bussystem funktioniert mit mit if else und goto Anweisungen... so kann ich Die Adresse und die Daten auf den selben Leitungen austauschen.
Das Bussystem funktioniert hervorragend! Am Anfang hatte ich Probleme, weil das welchseln von high auf low zu schnell ging und der andere Mikrocontroller anstatt high low erkannte und umgekehrt... das ganze ist jetzt gelöst. Falls es wieder einmal ein Problem geben würde kann ich die Zustände der 8 Leitungen über die 3LEDs pro Mikrocontroller preis geben. später werde ich dann noch 8 weitere LEDs auf dem Masterboard platzieren, damit man die Zustände noch besser erkennen kann...

Ich würde mal sagen von IK kann ich noch nicht reden, was das aufstehen angeht, aber da wird später auch noch einpaar sachen erneuert. Z.B. würde ich ganz gerne ein Koordiantensystem mit drei Achsen erstellen, aber dafür muss ich entweder noch 1-2 Leitungen mehr anbringen oder die Daten in zwei "Stömen" austauschen, das ganze ginge dann vielleicht einpaar ms länger, würde aber besetimmt nicht so viel machen... dann könnte ich 255*255 verschiedene Koordinatenpunkte pro Bein machen.
oder bei zwei Leitungen mehr 1024 verschiedene Koordinatenpunkte...

Aber wei gesagt zuerst wird das ganze noch ziemlich viel einfacher gemacht...

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

erstmal Danke für die Beschreibung! Also ich finds schon sehr interessant, wenn man mal andere Lösungen sieht!

Wie schnell ist denn dein Bus ungefähr, die Fehlerrate wäre auch ganz interessant!

Wenn du noch keine IK hast, wie hast du denn das Aufstehen derzeit angestellt? Die Punkte durch probieren herausgefunden und dann anfahren lassen?

Viele Grüße & und noch viel Erfolg
ikarus_177

[Da_Vinci13]

Hi,
Die Fehlerrate habe ich zurzeit = 0! Es dauert dafür einpaar ms länger, aber es genügt noch vorig... es dauert ca. 18ms....
wie lange ist es ca. bei dir? Dann hab ich mal einen Anhaltspunkt...

Jetzt ist mir vorher gleich ein 40Fr. Servo flöten gegangen :(... dauert das Laufen noch einwenig... geh jetzt dann noch 2 Wochen weg...

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

was genau dauert 18ms? Das Verschicken eines Bytes?

Ich hab Datenraten von ca. 23 - 25KB/sec, das macht für ein Byte dann ~0,04ms, wenn ich mich nicht verrechnet habe, auch bei einer Fehlerrate von 0%.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Wow, nicht schlecht!
Nein es dauert so lange bis jeder der 6 Mikrocontroller seine Anweisung hat.

Beispiel:
Ich will das das oberste LED von allen Mikrocontrollern leuchtet, dann geht das ca. 18ms. Vielleicht ist mein Bussystem einbisschen anders aufgebaut als deinss... ;)

Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

naja, sooo schnell ist mein Bus nun auch wieder nicht.

Ich arbeite ja gerade (softwaretechnisch) an der Version 2 von Helios; die ersten Werte der neuen IK sehen auch schon sehr gut aus. An der Hardware wird sich auch einiges verändern, ich werde die Platinen selber ätzen bzw. fertigen lassen, und möglichst vieles in SMD machen. Auch habe ich vor, auf i²c umzusteigen.
Aber das wird wahrscheinlich noch einige Zeit dauern, bis alles wieder funktioniert ;-)

Viele Grüße
ikarus_177

[Da_Vinci13]

Hi,
Ich hab wiedereinmal ein Problem mit dem Netzgerät wo ich einfach nicht vorwärts komme:
Die Spannung schwankt zuzeit super fest! Wenn er am aufstehen ist, ist die Spannung 3V (Also viel zu wenig!), sobald er dann steht, geht die Spannung auf 6.5V und wenn er dann ein Bein hebt geht sie auf 5V.
Ich hab vor und nach den Hochleistungsdioden je einen 2200uf Elko. und einen 100nf Keramikkondensator und nach den Hochleistungsdioden auch noch einen 100uf Elko. Das ist die ganze Stabilisierung... ist das zu wenig? Oder könnte es am Akku liegen? Es gab insgesamt schon 2 Kurzschlüsse am Akku...
Kann mir da jemand helfen?

Liebe Grüsse!

[mausi_mick]

hi,

Du solltest vielleicht mal den Innenwiderstand des Akkus ermitteln.


Gruss mausi_mick

[ikarus_177]

Hi,

wie viele Dioden hast du denn jetzt in Serie? Ich tippe auch auf den Innenwiderstand des Akkus, wenn die Belastung höher wird, fällt am Innenwiderstand mehr Spannung ab, das hat natürlich zur Folge, dass sich die Spannung "außen" verringert.

Kurzschlüsse bei einem LiPo sind auch nicht unbedingt optimal --> Sicherheitshinweise beachten! (http://www.flugleiter.de/rc/akku/lipo)

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

OK,
Mess ich den Innenwiderstand das Akkus wie einen normalen Widerstand?

Und was könnte ich dagegen tun wenn der zu gross, zu tief ist?

Liebe Grüsse und danke für die Hilfe!

PS:
An den Kondensatoren kanns nicht liegen, bzw. hab ich nicht zu wenig Kondensatoren?

[ikarus_177]

Hi,

schau mal in Wikipedia (http://de.wikipedia.org/wiki/Ausgangswiderstand), da ist das meiner Meinung nach recht schön beschrieben und erklärt. Auf keinen Fall mit dem Multimeter messen!

Wenn der Innenwiderstand zu hoch ist, bricht die Spannung am Akku unter Last ein, wobei der Einbruch umso stärker ist, je größer auch der Innenwiderstand der Quelle ist. Das kommt jetzt auf deine Akkus an; welche LiPo's hast du denn genau (Entladestrom wäre hier wichtig). Der Innenwiderstand ist sozusagen ein Qualitätsmerkmal für den Akku und somit nicht veränderbar.

Die Kondensatoren sollten eigentlich nicht schaden, einzig der Einschaltstrom ist bei großen Elkos höher. Allerdings sollten die Kondensatoren möglichst nahe beim Verbraucher, also bei den Servos sein, damit sie die Spannung gut sieben können. Je länger die Leitung vom Elko/Kondensator zum Verbraucher, desto mehr schleichen sich auch wider Störungen ein.

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi,
Aha! Deshalb war der so billig! Hab den für ca. 15 Euro bei Ebay gekauft!

Danke für die Weisheit! ;) Wieder was dazu gelernt!

Hmmmm... ich verwede vielleicht noch je einen 100nf und 100uf Kondensator pro Board einlöten!

Liebe Grüsse!

[recycle]

Aha! Deshalb war der so billig! Hab den für ca. 15 Euro bei Ebay gekauft!

Steht auf dem Akku nicht die Kapazität und der maximale entladestrom drauf?
Irgendwas wie "1000mAh" und 10C z.B.?
Lipo Akkus sind recht empfindlich gegen Tiefentladung und nehmen dabei schnell schaden. Überlastung finden die auch nicht so gut und können darauf recht unangenehm reagieren.

[mausi_mick]

hi,

es werden ja wohl 6 Servos maximal parallel betrieben, pro Servo liegt der Strom bei ( max ? ) ca 1 A. Je nachdem , wieviele Servos parallel in Betrieb sind, fällt der Spannungsabfall an den Dioden unterschiedlich aus (0,9V Flussspannung an Silizium-PN-Dioden sind leicht möglich, alles eine Sache des Dioden-Typs, des Stromes und der Chip-Temperatur, die bei den 1N400x und 1A auch nicht bei 20° liegt).
Ich würde daher bei einem 7,6 V Lipo (max. Spannung 8,4V)
vor jedes Servo 4 Dioden setzen (1N400x), sie dienen dann auch als Sicherung beim Blockieren des Servos. Der Spannungsabfall bei 1 A liegt bei ihnen bei ca 0,7V (nehme ich an, kann man aber dem Datenblatt entnehmen) so dass die Spannung bei Last auf ca 5V runtergeht. Für den Atmegaxx und Sensoren etc würde ich einen LDO-Regler verwenden, der auch noch aus 7V saubere 5V regeln kann .

Beim aktuellen Problem mit dem Akku würde ich ihn ein paar mal mit Balancer überwacht laden und mit max. 1C entladen. Vielleicht bessert sich dann das Problem mit dem Innenwiderstand.
Wenn nicht , ist wohl ein neuer Lipo fällig.

Gruss mausi_mick

[Da_Vinci13]

Hi,
Danke für die Hilfe!
Das Akku hat 4000mAh und 25C und 7,6V Nennspannung.
Das mit den 4 Dioden pro Servo müsste noch auf sich warten... da ich gleich Gestern im conrad war und meine Eltern hassen es dort hin zu fahren! ;)
Also muss ich noch einbisschen (oder mehr) warten!

Liebe Grüsse!

[Da_Vinci13]

Hi,
Mein Projekt Quentin ist abgeschlossen.
Zwar hab ich nicht alles erreicht was ich wollte, aber trotzdem einpaar Sachen.
laufen kann er nicht wirklich (ich muss ihn zwischen durch immer wieder aufrappeln), jedoch das aufstehen ist mir einmal gelungen. es tauchen nämlich immer wieder neue Problemchen auf die sich häufen -Bein zuckt-Bussystem hat ein leck - Ein Teil Plexiglas ist gebrochen - Servo ging kaputt und und und... zwar konnte ich alles wieder reparieren, aber dann taucht wieder irgendwo anders was neues auf. So kommt man einfach nicht vorwärts und regt sich unnötig auf (Ein Hobby soll ja freude machen und nicht ärger! ;))


Jedoch muss ich sagen ich hab jede Menge dabei gelernt (vielleicht auch sachen die ich erst beim nächsten Projekt merken werde!)!
Deshalb dank ich hier auch nochmal ikarus_177 er hat mir super viel geholfen!

Ich freu mich aufs nächste Projekt und danke auch allen andern die mir antworteten und halfen!

Liebe Grüsse!

[icebreaker]

Was hast du als nächstes für ein Projekt geplant??
find ich schade das du das abgebrochen hast aber ist ja deine Sache^^

[Da_Vinci13]

Hi,
Was auf Rädern!
Liebe Grüsse!

[ikarus_177]

Hi,

schade, dass es bei dir nicht mehr weiter geht!

Aber: ich denke, man sollte sich in seiner Freizeit immer mit dem beschäftigen, nach dem einem der Sinn steht. Ich finde es immer wieder interessant, wenn man sich einige Zeit mit diesem Themengebiet auseinandergesetzt hat, auf ein anderes interessantes überschwenkt und sich dann komplett unvoreingenommen damit beschäftigen kann. Das hat für mich auch mehr Reiz, als ständig dasselbe zu machen. Es spricht ja nichts dagegen, später wieder zurückzuwechseln.

Aber das nur als kleine Spinnerei am Rande ;-)

Viele Grüße

[Da_Vinci13]

Hi!
Klar sprichts nichts dagegen später wieder zurückzukehren! Aber vorerst werde ich ihn in eine Schachtel auf die Seite legen!

danke für die "Spinnerei"!

Liebe Grüsse!

[recycle]

Mein Projekt Quentin ist abgeschlossen.
Zwar hab ich nicht alles erreicht was ich wollte, aber trotzdem einpaar Sachen.
...
...
zwar konnte ich alles wieder reparieren, aber dann taucht wieder irgendwo anders was neues auf. So kommt man einfach nicht vorwärts und regt sich unnötig auf (Ein Hobby soll ja freude machen und nicht ärger! )

Kann ich gut verstehen, bei mir sind bisher fast alle Robotik oder Elektronik-Projekte mit nur Teilerfolgen unvollendet auf Halde gelandet. Irgendwann hat man dann keine Lust mehr auf die vielen Problemchen und will etwas neues machen.
Allerdings habe ich in meine Sachen nie soviel Aufwand und Zeit reingesteckt wie in deinem Hexabot drinsteckt. Ausserdem ist es bei mir schon vorgekommen, dass ich dann irgenwann viel später wieder Lust bekommen habe so ein angefangenes Projekt wieder aufzugreifen.

Dabei bin ich dann immer darüber gestrauchelt, dass ich keine Schaltpläne gemacht hab, nichtmals irggendwelche Schaltskizzen und ähnliches übrig hatte, den Quellcode nicht aufbewahrt habe usw.
Dadurch fängt man dann fast wieder bei Null an und der Elan reicht wider nicht bis zur Vollendung.
Wenn du deinen Hexabot in ner kiste auf die Seite legst, würde ich mir daher noch die Zeit nehmen alles was du and Skizzen, Schaltplänen, Quellcodes usw. zusammenzusuchen und dazuzupacken.
Vor allem zu Dingen die du vielelicht nur im Kopf entwickelt hast, wie z.B dein Bussystem würde ich mir ein paar Notizen machen, denn in 1 oder 2 Jahren weisst du sonst nicht mehr wofür du damals die vielen Leitungen zwischen die Controller gelötet hast.

[Da_Vinci13]

Kann ich gut verstehen, bei mir sind bisher fast alle Robotik oder Elektronik-Projekte mit nur Teilerfolgen unvollendet auf Halde gelandet. Irgendwann hat man dann keine Lust mehr auf die vielen Problemchen und will etwas neues machen.


Hi,
Schön das ich nicht der einzige bin!

Stimmt! Einpaar Skizzen hab ich noch, und einpaar kleine Schaltplan teilchen, sowie das Netzgerät als Schaltplan. Aber Quellcode werde ich auf keinen Fall löschen! Denn sonst kann wirklich wieder bei null beginnen, das fand ich fast das schwierigste am ganzen!
Das Bussystem werde ich mir nochmal selbst auf Papier erklären!

liebe Grüsse!

[oberallgeier]

Hallo Ihr,

mein erstes "richtiges" Projekt (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196#390196) ist seit einiger Zeit fertig. Sagen wir mal: so ziemlich. Immerhin sind alle Wunschvorstellungen erfüllt. Anfangsbedingung bei mir war: Null Ahnung von C, Ahnung von Elektronik in etwa diesem Umfang: Dioden haben zwei Beine, Transistoren drei.

Da ich das als Hobby betrachte, ähnlich wie recycle und wohl etliche andere, hatte ich eine längere Zeitspanne eingeplant - es sollte ja kein 8-Stunden-täglich-Job werden. Mein Vorgehen war möglicherweise etwas anders als bei Euch. (Anm.: vor vielen Jahren hatte ich angefangen, mein Geld als Entwickler zu verdienen. Da war ich vielleicht etwas vorbelastet in der Vorgehensweise.) Ausgehend von einer Ideeskizze - die ich nach einigem Überlegen als machbar ansah, hatte ich mit Teilschritten angefangen siehe z.B. hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=351033#351033) und bin in Teilschritten weitergegangen. Solange, bis ich die Feinplanung recht sicher machen konnte. Und das hatte ja geklappt. Man könnte diese Verfahren auch in basic german benennen: bei Euch war es eher top down ("oben" - also mit dem gesamten Konzept anfangen und dann in Einzelheiten verzweigen), bei mir eher ein bottom up (mit Einzelheiten anfangen und die zum Gesamtkonzept zusammensetzen). Ach ja - natürlich wäre viel Arbeit umsonst, wenn es keine Schaltpläne gäbe. Und ausserdem etwa dreissig Seiten von Tagesnotizen. Teile von diesen sind mehr oder weniger verändert als Forumsbeiträge aufgetaucht *ggggg*.

Egal - jeder machts so, wie er es mag.

[Da_Vinci13]

Hi Zusammen!
Nun meld ich mich mal wieder mit meinem Projekt Quentin (Muss mir noch einen besseren Namen überlegen! ;))!

So, ich hab mich entschieden wieder weiter zu basteln! bzw. ziemlich viel neu zu machen!
Was will ich verbessern:
-klar- Plexiglas muss weg, da kommt jetzt Dibond oder Lexan hin, ich tendiere zu Dibond.
-neues Bussystem (Warscheinlich I2C, oder ein neues selbst entwickeltes)
-inverse Kinematik (werde ich nachher noch darüber reden)
-neues Netzgerät

Zum Material:
Ich denke mal ich werde Dibond nehmen, weil ich noch nichts schlechtes hier im Forum gehört habe und weil es sich anscheinend gut bearbeiten lässt. Wenn ich das recht verstanden habe kann man das auch nicht biegen.

Zum Bussystem:
Ich werde wohl den I2C verwenden, weil ich da nicht mehr so viel selbst erstellen muss und weil es dann nur 2 Leitungen hat (geringeres Risiko beim Versagen der Leitungen)
Nachteil: Er ist wohl etwas langsamer

Zur inversen Kinematik:
Ich hab mich eigentlich hauptsächlich damit beschäftigt, seit ich wieder übers Projekt nachdenke. Am Anfang wollte ich es mit Funktionen (der Algebra, nicht der Informatik) probieren, dass das Kniegelenk im richtigen Winkel steht (Also damit der Fusspunkt dann am richtigen Ort steht), aber dann hab ich plötzlich gemerkt, dass eigentlich alles über die Trigonometrie auszurechnen ist (Haben wir momentan in der Schule!), als ich dann mal auf ikarus homepage war, sah ich dass er es auch über die Trigonometrie gemacht hat (Aber ich glaube etwas anders als ich es machen werde). Nun eine Frage: Wenn ihr (Hexapod bauer oder andere Servo verwender) irgend einen Winkel bestimmen müsst, macht ihr das mit Graden? Also findet ihr heraus wie viele schritte (vom Servo) ein Grad ist und könnt so z.B. angeben: Winkel Hüftgelenk->65Grad? Oder wie macht ihr das?
Ich hoffe die Inverse Kinematik wird dann so funktionieren….

Was mir noch passiert ist: im Laufe von meiner Hexapod bau Zeit sind mir zwei Servos kaputt gegangen (BMS620 39.Fr.), dann hab ich die mal aufgeschraubt, was denn passiert ist und da hab ich festgestellt, dass es beides mal beim selben Zahnrad genau die zwei selben „Zacken“ abgebrochen waren, nun sage ich natürlich warum ein neues Servo (39Fr, 26Euro) kaufen, wenn nur ein Zahnrad (10Rappen, 6.66Cent) kaputt ist!?! Hat jemand eine Idee wie ich so ein Zahnrad bekommen könnte, Beim conrad nachfragen? Oder beim Hersteller? Oder irgendwo eines erstellen lassen? Es ist eben Kunstoff und nicht Metall…

Das ist es dann erst einmal…
Warscheinlich wird es noch eine gewisse Zeit gehen (halbes Jahr? Bis Quentin renoviert ist)

Liebe Grüsse

Vinc

[rolber]

Hallo !

IK ist auch nichts Grosses!
Ich habe folgendes gemacht :
1. Ein Bein gebaut.
2. Dieses Bein eingespannt und um 90 ° gedreht.
3. Den Wert ermittelt, um den sich dieses Bein dann gedreht hat.
4. Diesen Wert geteilt durch 90 und Du hast den Multiplikator für dein Servo.

Jetzt wird es schwierig !!
Entweder nimmst Du an, das das für alle Servos gleich ist, oder Du berechnest jedes Servo separat.
Ich habe alle Servos gleich gesetzt.
Nun werden wieder einige sagen:
Das kann man so nicht machen, jedes servo hat eine andere Auslenkung.
Sch....... drauf .
Den Unterschied konnte ich nicht ermitteln.
Danach gibst Du den Winkel ein, um den sich das Bein Vor bewegen soll.
Mittels Sinus- und Cosinus Satz berechnest Du die Stellungen aller anderen Servos.

Fertig

Roland