hier die entwicklung von "Horscht" Mk3

[Jango1987]

hi leute, ich wollte nur ma meinen "horscht" vorstellen, in der 3ten ausführung, da Mk1 und 2 fehlkonstruktionen waren.

zu "Horscht" Mk2 war schon ein thema drin: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=40629&highlight=

naja genug gelabert, hier erstma bilder:

zunächst die Gesamtansicht:
http://img377.imageshack.us/img377/4227/1000061bl5.jpg (http://imageshack.us)

die Platine..
http://img377.imageshack.us/img377/1279/1000063op4.jpg (http://imageshack.us)

die triviale Lösung für das heben/senken der Beine:
http://img377.imageshack.us/img377/1608/1000057ur0.jpg (http://imageshack.us)

und: btw, meine "Integrierte Entwicklungsumgebung" O:)
http://img377.imageshack.us/img377/781/1000053ev3.jpg (http://imageshack.us)

Die Grundidee war bei mir, dass ja viele servos bei einem herkömlichen Hexa in der selben zeit die selbe bewegung machen. diese Servos habe ich kompensiert durch eine mechanik.

somit sind (fast) alle grade eines normalen hexas zu realisieren, die mit der fortbweegung zu tun haben (also ausgenommen winken und son zeug) und natürlich ist schon durch die mechanik ein Tripod-gang vorrausgesetzt.

- forwärts/rückwärts bewegen
- Seitlich bewegen
- auf der stelle drehen
- selektive beinhöhe für laufen auf unebenem Untergrund

Die Mechanische konstrultion ist etwas komplex, ich poste gleich noch paar screens meiner konstruktion in Inventor.

[papitenhallo]

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[Jango1987]

So, also hier die Mechanik:

http://img126.imageshack.us/img126/7130/funktionpr3.jpg (http://imageshack.us)

Das Bild alleine sagt nix aus, es bedarf erklärung:
Es funktioniert so, dass sich das Lilane profil wie angegeben bewegt, wenn der Servo sich in die angegebene Richtung bewegt. Nun gibt es 3 solcher kombinationen, die um 120° zueinander versetzt sind. Eine platte, die alle 3 enden der lilanen profile mit einander verbindet, ist somit in ihrer Lage eindeutig definiert. somit kann man jede position und drehung (im bestimmten bereich) ansteuern. das selbe passiert mit einer 2ten platte an der unterseite, nur invers.
So und an diesen beiden platten sind jeweils 3 beine. also habe ich 2x3 beie deren Lage ich gegeinander verändern kann. das wars schon.

Note: leider kann ich das teil noch nicht programmieren, da mir meine Spannungsregler fehlen. jeder servo kriegt n eigenen, der auf dem ramen angeschraubt wird, mehr kühlkörper geht nicht ^^.

edit: @papitenhallo
das ding hat kein vorne und hinten, zumindest noch nicht.

[PCF8574P]

Hallo Jango,

Du bist doch nicht der aus TDU-C oder???
dass du auch Roboter baust^^

Nein, aber sieht wirklich gut aus.
In Mk3 kann man ja das Lochblech durch Gebogene und Gebohrte Alu-Platten nehmen.
Ich finde aber das das Hüftgelenk (was das bein vor und zurück bewegt) etwas instabil ist (oder nur aussieht.

MFG Max

[Jango1987]

Hi Max.

das von dir als Hüftgelenk identifiziertes gelenk ist keines. die vor/zurück/seitwärts bewegung passiert im zentrum des bots, an sich ne stabile sache.

An dem Lochblech werde ich auf jeden fall fest halten. ich muss kaum was messen, sondern nur löcher zählen. ^^ außerdem lässt es sich super gearbeiten, da man jedes profil herstellen kann, indem man einfach nur den löchern entlang biegt.

Mfg Jango

[PCF8574P]

Hallo

du warst mit deiner Zeichnung im Post schneller als ich

Also jetzt isses verständlich.

MFG Max

[papitenhallo]

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[Jango1987]

ähm.. ja so könnte man das auch ausdrücken: "es bewegt sich überall hin" ^^

man kann sich auch die unteren beina als beine und die oberen als arme vorstellen, dann stellt der mittelteil eben die wirbelsäule dar. und das "fieh" läuft abwechelnd auf armen und beinen und die Wirbelsäule setzt das becken/die schultern an eine neue position.

im moment ist es eh ein standmodell, da ich ja keine Spannungsregler hab. ^^

[sloti]

Hi,

sieht ja ganz hübsch aus. Allerdings hab ich ein paar fragen. Wofür ist die SMD Platine. Brauchst du die für die Servos? Hast du noch andere Sensoren irgendwo versteckt. Ich konnte nichts erkennen und zu guter letzt sind die "Füße" an den Beinen Taster? Aber sieht schon nicht schlecht aus, ich hoffe du belegst uns irgendwann die funktionsfähigkeit deiner Mechanik mit Videos ;).

mfg
Erik

[Jango1987]

hi, also die smd-platine hab ich fertig bestellt und das ist n RC-empfänger, damit ich das ding auch fernsteuern kann.

ne, die servos steuer ich mit dem Pic16f877 an.

ne, andere sensoren sind nirgends versteckt, außer an den füßen, die, wie du schon richtig erkannt hast aus tastern bestehen, deren feder ich rausgebohrt habe, weil das gewicht nicht ausreicht die feder zusammenzudrücken.

das teil ist erstmal als fahrwerk gedacht, dass einfach nur stumpf macht, was ich ihm sage.. später vielleicht mehr ^^

und natürlich werde ich die funktionalität mit videos bestätigen. ich könnte das teil auch komplett nachkonstuieren in Inventor und dann mit dem programm n video machen, aber einmal bauen hat mir gereicht.. ;)

Mfg Jango