A.R.C.ROBOT

[SlyD]

Noch ein Bot für diese schöne Kategorie! :cheesy: :



http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/arcrobot01.jpg

Der A.R.C.ROBOT endlich fertig!




Hier mal die Kurzinfo dazu (mehr gibts auf der Website, s.u.):
Der Roboter ist etwa nen halben Meter hoch, die Aluplatten haben
25cm Durchmesser und mit Akku wiegt der Bot ca. 6 Kilo...
Die Räder haben 10cm Durchmesser und die Maximalgeschwindigkeit beträgt fast 30cm/s!
Bis 24cm/s lässt sich die Geschwindigkeit noch recht genau einregeln und
die Radgeschwindigkeiten werden aneinander angeglichen damit der Roboter genaue Kurvenradien und geradeaus fahren kann.
Die Antenne oben ist fürs Wireless LAN und das schwarze Teil daneben ist ein Grafikdisplay.

Der Roboter hat einen kleinen PC104 embedded PC an Bord (und drei PIC Mikrocontroller), lässt sich per Wireless LAN von einem beliebigen PC mit dieser Java Software hier:

http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/fotos/software/big/software3.jpg

steuern und auch das Bild der auf dem Roboter befindlichen Webcam
wird dort dargestellt. Natürlich werden auch die Sensordaten
visualisiert und man kann direkt alle Komponenten des Roboters
steuern (z.B. den Ultraschallscanner anschalten, auf dem Grafikdisplay Linien zeichnen o.ä. )...


Hier habe ich noch eine ganze Menge weitere Infos/Fotos/Screenshots/Videos zu dem Projekt zusammengestellt:

http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/arcrobot.html

(alle Fotos könnt ihr per Mausclick vergrößern! Hinweis für Modemnutzer: Die Seite ist leider recht groß geraten!)


Also: Was meint ihr? http://bacabi.2face-design.de/coop/templates/smileys/smiley_01.gif

[Spartakaktus]

Fett O_o

[Fu86]

geiles Teil!!
Allerdings ist der Zeitungsartickel sehr schlecht eingescannt, hätte den gerne mal ganz gelesen.

[SlyD]

@Fu86:
Der iss nicht eingescannt - hab den nur mit der Digicam Photografiert...
Aber eigentlich kann man doch alles lesen? (Also ich kanns jedenfalls)

[Frank]

Gratuliere, ist ja ein Mamut Projekt geworden. Auch die Detailbilder auf deiner Seite sind sehr interessant.

[Gast2]

Wo hast du den den PC/104 her ? und was kostet der ?

[dundee12]

wirklich nicht schlecht gewordnen!!!! bekomme ich nicht besser hin!

[Freiheitspirat]

Wow, ist ja super verarbeitet, Gratulation.
Sieht ein bisschen aus wie meiner in klein (40cm * 71cm).
Nur bin ich noch lange nicht soweit...
Wieviel Mannjahre habt Ihr daran gebaut ?

Einzige Mangel ist: Er ist zu hoch! Wenn Tisch im Weg steht fällt er um

[SlyD]

@Frank: Ja allerdings. War schon einiges an Arbeit. (s.u.)

@Gast2: eBay - aber so einen findet man da nicht oft. Neu kostet das Teil irgendwas mit 4xx Euro und bei eBay hab ich den für etwa 160 ersteigert.
Aber dann kommen da ja noch 1GB CF Karte, PC104 PCMCIA Adapter und WLAN Karte hinzu...

@Freiheitspirat: Warum glauben immer alle das da ein Team dahintersteht? :mrgreen:

Den Roboter habe ich alleine Entwickelt und gebaut. (OK viel von der Mechanik (die runden Aluplatten, die Räder und Lagerblöcke) hab ich von nem Bekannten der bei ner Feinwerktechnikfirma arbeitet auslasern/fräsen lassen - wäre sonst gar nicht möglich gewesen - der Rest ist aber komplett selbst gebaut.)
Ich habe daran seit Anfang 2003 gearbeitet. Natürlich nicht jeden Tag, musste ja nebenbei noch Abi machen ;) aber ich würde insgesamt mal schätzen das da schon so mehr als 1000 Stunden Arbeit drinstecken.

[SlyD]

@Gast: Nein der steht sehr stabil und kippt nicht so leicht um.
Das liegt an der großen Grundfläche und die Räder sind sehr weit auseinander. Und er wiegt 6 Kg...
Also da muss man schon extra gegentreten damit der evtl. etwas zu schwanken beginnt *g*

[Freiheitspirat]

Hallo SlyD,

ich habe nur die Zeit gesehen, die ich bereits bei meinem Roboter verbraten habe (gut 6 Monate) und dachte nicht, das man so ein Roboter wie Deinen (vor allem mit den tollen Aluarbeiten) alleine in kurzer Zeit bauen kann.
Aber wenn Du sagst seit Anfang 2003, dann korreliert das ja in etwa auch mit dem Fortgang meines Projektes.

Nachdem ich ganz interessiert Deine Bilder studiert habe, hier nochmal ein paar Fragen:

Wieso sind die US-Sensoren so aufwendig gelagert ?
Wo ist da der Vorteil zu einer einfachen Servosteuerung ?

Die zwei Stützräder sind nicht gefedert.
Wie ist das Fahrverhalten bei "Teppichkanten" ?

Wie läds Du die Akkus, durch auswechseln ?

Wie kann ich Deinen Bekannten der bei der Feinwerktechnikfirma erreichen :-b ?

[SlyD]

> Wieso sind die US-Sensoren so aufwendig gelagert ?
> Wo ist da der Vorteil zu einer einfachen Servosteuerung ?

1. Sollte der Aufbau möglichst flach sein damit man das gut zwischen zwei Ebenen einbauen konnte. So ein Servo ist ja nicht besonders flach und da habe ich dann halt zwei sehr flache Schrittmotoren aus zwei alten Diskettenlaufwerken genommen.
2. Hatte ich da grad keine Servos zur Hand ;)


> Die zwei Stützräder sind nicht gefedert.
> Wie ist das Fahrverhalten bei "Teppichkanten" ?

Das kommt drauf an wie hoch die Teppichkante ist. Bis 1cm geht das soweit ich das testen konnte recht gut. Da drüber ist dass dann wirklich ein kleines Problem für die Stützräder.
Das kann ich aber später noch nachrüsten wenn ich grade mal wieder Zeit dazu habe...


> Wie läds Du die Akkus, durch auswechseln ?

Ja ich habe die Akkus ja in ein kleines Gehäuse eingebaut das sich komplett aus dem Roboter rausziehen lässt.

Noch ne kleine Ergänzung zu meinem obigen Post wg. der Kippgefahr:
Da die Akkus 1,8Kg wiegen und diese ganz unten im Chassis untergebracht sind (neben allen anderen sehr schweren Komponenten) liegt der Schwerpunkt natürlich ziemlich tief - dadurch wird diese Gefahr natürlich sehr stark minimiert


> Wie kann ich Deinen Bekannten der bei der Feinwerktechnikfirma
> erreichen :-b?

Das werde ich dir lieber nicht verraten :-#
Den habe ich nämlich schon mit meinem Auftrag lang genug von der Arbeit abgehalten *g*

[Freiheitspirat]

Hey, ich hoffe ich nerve nicht, aber da unsere Systeme doch sehr ähnlich sind, würde ich gerne noch ein paar Erfahrungen von Dir übernehmen, um die gleichen "Fehler" nicht auch nochmal machen zu müssen.

Du nutzt ziemlich viel Entfernungssensoren.
Sind die wirklich alle nötig, oder "reagiert" der Roboter doch immer nur auf die gleichen Signale (z.B. US und ggf. Bumper) ?
Denn ich würde eher die GP2D120 statt die US beweglich machen. (Oder besser beide)
"Fährst" Du auch viel rückwärts, das auch hinten so "viel" Sensorik nötig ist ?

[SlyD]

> Hey, ich hoffe ich nerve nicht

Ne - aber viel Zeit hab ich grad auch nicht um dir zu antworten...

> eher die GP2D120 statt die US beweglich machen

Tss also die GP2D120 kannst Du bei der Größe des Roboters eigentlich sowieso nur für ganz nahe Objekte benutzten. Die haben ja 30cm Reichweite und wenn der Bot selbst schon nen größeren Durchmesser hat... vor allem muss er ja innerhalb sehr kurzer Zeit auf Hindernisse reagieren können - wenn er z.B. mit 10cm/s fährt und ein Objekt mit den IRs entdeckt hat bleiben nur weniger als 2-3 Sekunden zum Bremsen/Ausweichen! Und man weiss ja nicht mal sicher ob das Objekt wirklich 30cm entfernt ist wenn die Sensoren das anzeigen (schwarze Oberfläche / weisse Oberfläche)...

Also für Navigation kann man fast nur Ultraschallsensoren benutzten. Die IRs sind nur zur Kollisionsvermeidung nötig falls die US mal was übersehen sollten. Die Bumper sind dann halt zur Kollisionserkennung gut *g*...

Leider brauchen die US aber für einen vollen Scan fast 2 Sekunden (bei 24 Messungen insgesamt) und da ist die Reichweite von 6m schon notwendig um rechtzeitig Objekte zu identifizieren.


Ich muss hinzufügen das mein Bot zwar durchaus autonom reagieren könnte - aber ich hatte noch gar keine Zeit um das komplett fertigzustellen. Da hatte ich nur mal so'n kleines einfaches Testprogramm für.
Ansonsten steuere ich den Roboter eigentlich "nur" per WLAN fern.
Das ist aber auch schon ziemlich cool mit dem Bot durch die Wohnung zu cruisen ;)

[dundee12]

@ GAST:selbst wenn der leicht umkippen würde was er ja nicht tut!!! bräuchte man auch nur ausleger nach ausen bauen und er kippt nicht mehr um!!!

[techboy]

find ich echt geil, war bestimmt ein scharzes Loch in deinem Sparschwein!!
:Ostern

[Mac Gyver]

also ich bin echt sprachlos
ich hoffe ich krieg mal ein zehntel davon hin.
sag mal da du dich anscheinend gut mit java auskennst kannst du mir evtl sagen ob man so eine steuerung auch auf mac und statt wlan mit addlinks machen kann.
oder noch besser ich habe einen älteren sony clie evtl könnte man damit den embeddet pc auf deinem robby ersetzen steuerung sollte dann über wlan oder bluetooth erfolgen. als client würde ichh dann gerne entweder einen pc (mac) oder noch besser einen palm tungsten t1 verwenden.

würd mich nur mal interessieren ob das grundsätzlich möglich ist. ich will garnicht genau wissen wie dass geht sondern nur ob (ich kenn mich nämlich sowieso nicht damit aus)

gruß macgyver

[SlyD]

Hallo MacGyver!

Tja also grundsätzlich ist das natürlich möglich - aber ich habe weder einen Mac, noch einen Clie oder Tungsten... also kann ich dir da leider wenig genaues zu sagen.
Wenns per WLAN sein soll ist es zumindest auf dem Mac wohl kaum ein Problem.
Per RS232 musste allerdings ne enstsprechende JNI Lib dafür verwenden, z.B.
http://www.rxtx.org/
- das sollte auch mit MacOS laufen...

Zu den PDAs - tja also mit meinem HP Jornada 720 (ein Handheld PC) kann man den Bot per WLAN/Java steuern... aber wie das mit den von dir genannten funktioniert - k.a. -
Du brauchst halt ne entsprechene JVM für Dein System. (vermutlich beides PalmOS?) Naja und sowas wie RXTX für den PDA... oder selber ne JNI Lib schreiben aber wie das mit einem PDA geht kann ich dir leider nicht sagen.

Hallo SlyD

Wegen Java Client PC Software

Hast du das selbst gemacht oder aus dem Internet runtergeladen?

Gruß Gast

[SlyD]

@Gast:

Also eigentlich bin ich davon ausgegangen das es offensichtlich ist, dass ich die Software komplett selbst entwickelt habe.
Sind etwa 20.000 Zeilen Quellcode - über 200 Klassen.

[freq.9]

In welcher Sprache ist deine Software geschrieben? Würde mir später für meinen Robot auch gern ne eigene Software schreiben aber ich finde nirgends Hilfe wie ich Daten über den COM-Port verschicke.

[[phil]]

8-[
auch ich bin sprachlos. Bin auch gerade in der Abizeit (12. Klasse) und zusammen mit einem Freund an einem roboter projekt. Aber ganz so professionell wird das wahrscheinlich nicht... Unter anderem weil wir nicht so die technischen moeglichkeiten haben (fuer die mechanischen teile und so).
Wir verbauen einen ganzen pc im robot, damit er beliebig und unkompliziert aufruestbar wird, aber dementsprechend gross is das teil dann auch. Wunder mich noch immer wie du das alles mit ein paar microcontrollern hinbekommst und die dann auch noch mit pcmcia verbindest ?!
Wir sind zwar noch ziemlich am anfang unseres projektes aber kannst ja mal bei uns reinschaun:
http://www.p-h-i-l.net/devlog/index.php?blog=6
(Das Gehaeuse ist inzwischen schon fast fertig und wo und wie wir die Teile plazieren wissen wir auch schon)
Vllt. hast du ja ein paar gute Tipps fuer uns :)
Das als besondere Lernleistung einfliessen zu lassen ist aber eine sehr gute Idee :wink:

[SlyD]

@freq.9
Das steht aber fett und breit oben in meinem ersten Posting und auf der Hompage ;)
--> Java
Den Comport kann man aus Java entweder mit eigener JNI Lib unter C ansteuern (wie das in C geht: google) oder man nimmt ne fertige wie RXTX. ( http://www.rxtx.org/ )
Das hab ich beides schon gemacht und funktioniert weitestgehend problemlos.


@phil
Also ich steuere ja nicht mit nem Microcontroller die PCMCIA WLAN Karte an *g*
Das würde zwar auch gehen - ist aber nicht sonderlich sinnvoll.

Nein da habe ich auch einen kompletten Linux PC drauf - nur eben einen sehr kleinen embedded PC nach dem PC104 Standart.
Die Mikrocontroller übernehmen "nur" die Echtzeitsteuerung der Aktoren und Sensoren des Roboters.

Tipps:
So wie ich das sehe wollt ihr ein normales ATX Mainboard auf den Roboter packen - wirklich keine gute Idee.
Besser ist es ein kleines Mainboard mit geringerem Stromverbrauch zu nutzen - PC104 Rechner bieten sich da natürlich besonders an - aber es lässt sich auch z.B. mit VIA Epia im MiniITX Format relativ gut implementieren.

Ach und ne Festplatte ist auch Stromverschwendung: Besser ne Compact Flash Karte (oder Microdrive) nutzen.


Das mit der Besonderen Lernleistung kann ich jedenfalls wirklich nur empfehlen - das hat mir jede menge Zusatzpunkte gebracht...

[[phil]]

Wegen den Festplatten hab ich mir auch schon gedanken gemacht. Nicht unbedingt wegen stromversorgung sondern eher wegen "verletzlichkeit". also wenn das ding irgendwo gegen faehrt. das mit dem flash oder microdrive is keine schlechte idee (was benutzt du denn?).

Wir haben vorerst sowieso keine batterie geplant sondern ein verlaengerungskabel das hinterhergezogen wird... ist vllt. nicht gerade die schoenste loesung aber die batterie muesste schon etwas groesser sein.
ich werd gleich mal das teil anschliessen und stromfluss messen.

also es fliessen 250 mA bei ca. 225V
also 56 Watt. Es gibt ja so akkupacks 12V-2Ah. also koennte man n oszillator einbaun auf 225V hochspannen und haette dann am akku 4,69 A.
ja hast recht das wird ziemlich knapp. damit faehrt der keine halbe stunde.
zwei von den teilen gehen ja auch noch :/
ja mal schaun was wir machen

[SlyD]

Also ich nutze natürlich ne Compact Flash Karte - 1GB mit Linux. Funktioniert wunderprächtig. Einziger Nachteil ist eben das es nicht ganz so schnell wie ne normale Festplatte ist - aber wenn das System einmal hochgefahren ist, spielt das kaum noch eine Rolle.


Soso - ein Versorgungskabel hinterherziehen *g*
Also das käme für mich bei nem Roboter ja nicht wirklich in Frage - da kann man ja nichtmal um ein einfaches Hindernis herumfahren. Das macht wirklich absolut keinen Sinn - nur in den ersten Testphasen ist das Sinnvoll - da habe ich das auch gemacht: aber nur weil ich keine Lust hatte ständig die Akkus neu zu laden.


Ihr habt aber genug Platz auf dem Bot für große Akkus (unbedingt NiCd oder NiMH nutzen - Bleigel brauchen viel zu lange zum Laden.).
Selbst ich nutze ja 12V 5Ah Akkupacks! Damit schaffe ich wenn alle Systeme (Rechner, Motoren, Display, Ultraschallscanner und alles andere an Elektronik) laufen gerade mal so 1,5h Betriebszeit.
Du musst beachten das die Entladekurve bei Akkus anders verläuft wenn die Entladeströme höher sind - dann bricht die Spannung sehr schnell ein...

Und Du musst ja nicht nur den Rechner mit einrechnen: Die Motoren ziehen bei so einem schweren Bot ja auch ne Menge und dann noch die restliche Elektronik und Sensorik... da kommt ihr locker auf über 6A an 12V und dann sind selbst die stärksten Zellen in 0,nix leer.
Und erst noch auf 225V hochrichten und dann in ein ATX Netzteil leiten?
*Umpf* das verbrät auch nochmal ne Menge... normale billige ATX Netzteile sind auch nicht gerade Stromsparwunder...

Es gibt aber spezielle DC/DC Wandler mit denen Ihr alle benötigten Spannungen aus den 12V erzeugen könnt. Kann man sich sogar selbst bauen - ist aber nicht ganz einfach bei so hohen Strömen. Ich hab bisher nur einen Step-Down Regler von 20 - 10V auf 5V gebaut, der maximal 5A schafft - aber nur kurzzeitig. Dauerlast sind wohl maximal 3A...
(Der Regler ist auch auf den Fotos meines A.R.C.ROBOTs zu sehen: Die Platine mit der großen Spule)

EDIT:
http://www.richterfelix.de/netzteil/
;)


Also das Konzept eures Bots würde ich mir an eurer Stelle nochmal gründlich überlegen. Dann doch lieber einen Bot mit ner Funkverbindung zu einem stationären Rechner ohne eigenen Rechner an Bord...

[[phil]]

das problem is einfach dass wir nicht so viel geld fuer das ganze zeug haben.
wir wollen aber schon ein richtigen pc drauf haben, weil natuerlich noch ne cam angeschlossen wird und wir bildanalyse durchfuehren wollen, aber so'n embedded pc kostet ja auch was...
hmm jetz bin ich verunsichert..

ich denke die idee mit dem ganzen pc kam einfach daher, dass wir die anregung zum robot auf der vision-messe bekommen haben, die dort einen fussballroboter von philips vorgestellt haben. Der hatte auch einen kompletten pc drauf:

http://www.p-h-i-l.net/devlog/media/visionrobo_01.png

[RCO]

Vielleicht könntest du ja eine AV-Funkübertragung nehmen, die gibts ab 30€ aufwärts. dann bräuchtest du jedoch immer einem Home-PC und er ist nicht so frei beweglich.

MFG Moritz

[[phil]]

er soll schon richtig autonom werden... :/

[SlyD]

]er soll schon richtig autonom werden... :/

Aber nen Kabel hinterherziehn :-b :-k


Naja also sooooo teuer sind diese Industrie PCs nun auch wieder nicht - ich habe natürlich schon einen sehr guten genommen aber der hat mich bei eBay auch "nur" 150 Euro gekostet (Listenpreis etwa 450 Euro).

Es gibt aber auch weniger stromsparende Modelle - die jedoch immer noch viel besser sind als ein normales ATX Mainboard - für etwa 60-100 Euro gebraucht bei eBay...
Habe gerade mal gesucht - momentan gibts da leider nicht viel gescheites aber man muss nur etwas Geduld haben. Habe schließlich auch 1-2 Monate lang Angebote bei eBay beobachtet bevor ich mir den für meinen Bot gekauft habe. Im Zweifelsfall besorgt Ihr euch halt eins von den VIA Epia Boards für etwa 80-120 Euro - die sind schon etwas genügsamer und kleiner als normale ATX Boards.

Wenn euer Bot nämlich wirklich mal 5A dauerhaft aus dem Akku ziehen sollte müsstet Ihr gleich ne Autobatterie draufschnallen damit Ihr ne halbwegs akzeptable Laufzeit erreichen könnt... (und da der Bot mit dem Akku dann natürlich immer schwerer wird, kommen neue Probleme mit dem Antrieb hinzu - dann könnt Ihr die Motoren z.B. bestimmt nicht direkt and die Räder schrauben sondern müsst die über Wellen und Kugellager von den Motoren entkoppeln! (s. Fotos vom Antrieb meines Bots) Das ist übrigens allgemein sehr empfehlenswert auch wenn der Bot nicht ganz so schwer wird.)


Zu dem Bot auf der Vision Messe:
Keine Ahnung wie der von unten auschaut, aber die haben da bestimmt nen ganz dicken Akku drin - weil da sind ja wirklich nur Stromfresser hoch 3 auf dem Bot *g*
Na ich habe ja nicht gesagt das es nicht möglich wäre: Ich halte es nur für etwas gewagt - es dürften dann ziemliche Energie- und Gewichtsprobleme auf euch zukommen.

das mit dem gewicht haben wir schon eingeplant. jeder der riesenschrittmotoren hat ja auch ca. 1Nm haltemoment. aber das mit dem strom koennte echt ein problem werden :/
keine ahnung was die in dem "anton"-roboter fuer ne batterie drin hatten..
aber da wir ja den pc (mainboard/platten/netzteil/karten) schon haben ist es vielleicht sinnvoll den robot damit (+kabel) erstmal fertigzubauen und wenn alles glatt laeuft nach einer stromsparenden alternative zu schauen.
Man muss ja bedenken, dass das unser erster Roboter ist und mehr als Experimentierobjekt gedacht ist. Also es ist auch nichts ganz genau auf was andres zugeschnitten. Wir haben ja auch genug Platz auf dem Teil fuer alles. Aber der naechste wird bestimmt kleiner ;)

[SlyD]

Da es ja ein x86 PC ist sollte man das später noch ohne Probleme auf nen anderen embedded Rechner mit x86 Prozzi übertragen können - sicher.

Ach und bevor Ihr großartig die Elektronik einbaut solltet Ihr erstmal nen kleinen Fahrtest machen: Irgendwas schweres (was in etwa soviel wie Akku plus dem Rest der Elektronik wiegen sollte) auf den Bot stellen und dann nen halben meter oder mehr damit fahren, den Bot rotieren lassen etc. und schaun ob die Motoren das dann noch packen.

Also erstmal den Antrieb fertig machen - so hab ichs auch gemacht und es war eine gute Entscheidung da ich die Motoren zunächst nämlich direkt an den Rädern montiert hatte - hat aber nicht sooo gut Funktioniert, also habe ich das dann später mit Wellen und Kugellagern verbessert.

EDIT: Hier:
http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/fotos/big/arcrobot08.JPG
So funzt es wunderbar und der Antrieb ist auch schön genau.

[[phil]]

ja wir habens auch entkoppelt (zahnriemen). aber wir wollens nicht zu krass bzw. gar nicht untersetzen, weil der bot sonst zu langsam wird. falls die kraft nicht reicht, bleibt uns wohl nichts andres uebrig.
aber ich finds krass wie professionell/aufwendig dein ganzer bot is wenn ich schon allein die bodenplatte sehe. kugellagerbloecke, lager, motoren, halterungen, abstandshalter. (ps: was ist eigentlich das neben den motoren? zum geschw. messen?)
also mich wuerd echt mal interessieren was dein bot insgesamt gekostet hat.
wir wollten unsren eigentlich ganz billig halten. (100-200 euro).
wir hatten glueck, das wir motoren, netzteil und schrittmotoreninterface gesponsert bekommen haben, daher haben wir aus eigener tasche erst ca. 90 euro bezahlt.

edit: ich hab grad mal bei ebay geschaut wegen embedded pcs. die scheinen ja auch einen normalen atx-netzteil anschluss zu haben. bekommst du aus deinem dc/dc wandler alle noetigen spannungen? (3,3/5/12)

[SlyD]

Zahnriemen sind natürlich auch gut zu gebrauchen.



(ps: was ist eigentlich das neben den motoren? zum geschw. messen?)


Drehgeber. Genaugenommen Quadrature Encoder (Agilent HEDS5600, aber etwas modifiziert weil die sonst nicht an die Wellen gepasst hätten) mit 360 CPR (Counts per revolution), da die aber zwei Phasenverschobene Rechtecksignale liefern hat man so quasi 1440 CPR.
Damit kann der Bot Geschwindigkeit und zurückgelegte Wegstrecke (auf 0,2mm genau) beider Räder ermitteln.
Kann man sich wie bei nem Fahrradtacho vorstellen, nur halt nicht ein Zählschritt pro Umdrehung des Rades sondern 1440...

Die Drehgeber werden von diesem selbstgebauten Motorcontroller hier:
http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/fotos/big/arcrobot10.JPG
ausgewertet. Da habe ich ein Regelkreissystem für entwickelt mit dem sich die Differenz beider Radgeschwindigkeiten weitgehend konstant halten lässt - so kann er genaue Kurvenradien fahren und auch ziemlich genau geradeaus fahren ohne nach links oder rechts wegzudriften.
Und natürlich versucht der Motorcontroller die gewünschte Soll-Geschwindigkeit jedes Antriebsrades zu halten. So kann der Bot seine Geschwindigkeit unabhängig von Batterieladestand und Untergrund halten.



edit: ich hab grad mal bei ebay geschaut wegen embedded pcs. die scheinen ja auch einen normalen atx-netzteil anschluss zu haben. bekommst du aus deinem dc/dc wandler alle noetigen spannungen? (3,3/5/12)

Da haste natürlich zu kurz geschaut und eBay gibt ohne gute Suchanfrage nun nicht gerade nen guten Überblick.
"die" embedded/Industrie PCs gibts nämlich in zig verschiedenen Varianten.
(PC104, PC104+, Half/Full Size CPU Karten die man in ne Backplane stecken kann, 3.5" SBCs, 5.25" SBCs mit und ohne PCI/MiniPCI Slot oder PC104/+ Steckplatz, Herstellerspezifische Formate, etc. pp.)
Mein PC104 embedded PC braucht z.B. nur 5V... Und so brauche ich nur ein Schaltnetzteil. Aber für 5V und 3,3V wäre das eigentlich sowieso nur zweimal ne recht ähnliche Schaltung gewesen ...
Die 12V wären das eigentliche Problem wenn man sich kein 24V Akkupack zusammenbastelt. Denn die Spannung der Akkus kann von vollgeladen 14,xV bis entladen 10,xV variieren. Da braucht man nen Kombinierten Step-Down/Step-Up Konverter - aber da schau Dir halt den Richterfelix Link oben an.


Kosten meines Bots:
Hab ich noch nicht ausgerechnet und lässt sich auch nicht so genau sagen da ja sehr viele von den Teilen gebraucht sind bzw. aus alten Geräten ausgebaut wurden oder sich noch in der Bastelkiste finden ließen.
Aber ausgegeben habe ich dafür grob geschätzt 800 - 1000 Euro - allein PC104 embedded PC, CF Karte, PC104 PCMCIA Adapter, WLAN Karte, etc. haben insgesamt fast 500 Euro gekostet.
OK ist natürlich schon ganz schön happig - aber man muss dazusagen das ich diesen Betrag natürlich nicht auf einmal dafür ausgegeben habe sondern über etwa 1,5 Jahre verteilt!

[superjany]

Ni schlecht Mann, echt der Hammer...

[java-robotik]

Wie machst du dass mit der Navigation und dem Ultraschallscanner?? Würd mich sehr interessieren!

BTW: Super bot. respekt

[hl_angel]

Sehr cooler bot, erinnert mich ein wenig an meinen.. nur dass bei dir die mechanische verarbeitung ein wenig besser ausschaut und mein embedded board ein wenig größer ist (slot CPU formfaktor). Ich werd in zukunft wohl auch mal zu einem akku pack greifen, da allein mein bleigel akku 6 kg wiegt und der bot somit auf insgesamt 11 kg kommt... und das merk ich leider auch am fahrverhalten

[mirco13]

]Wegen den Festplatten hab ich mir auch schon gedanken gemacht. Nicht unbedingt wegen stromversorgung sondern eher wegen "verletzlichkeit". also wenn das ding irgendwo gegen faehrt. das mit dem flash oder microdrive is keine schlechte idee (was benutzt du denn?).

Hallo.
Habe vor ewigkeiten mal einen Rechner in einen Alukoffer eingebaut, um ihn im ASuto als MP3 Player... nutzen zu können.
Damals ergab sich auch das Problem mit der Stoßempfindlichkeit von Festplatten.
Habe mir derzeit eine Eigene Festplattenfederung einfallen lassen /Gibts heutzutage auch zu kaufen :-( )
Hier mal ein Bild. Vielleicht interessiert oder hilft es ja.
http://home.arcor.de/mircosideen/kofferbild4.jpg
Die Platte hängt in einem gefederten Gestell. Hatte keine Probleme, da es keine harten Stöße mehr auf der Platte gibt!

Grüße
Mirco

[hl_angel]

Habe die variante "notebook-platte in schaumstoffform gelagert" und bin damit sehr zufrieden. die notebookplatten halten eh mehr beschleunigung im betrieb aus und einfach aus nem schaumstoffklotz die plattenmasse ausschneiden und die platte versenken... oben zwecks belüftung nicht abdecken, sondern nur z.b. mit gummiband fixieren.

[hl_angel]

Aber ausgegeben habe ich dafür grob geschätzt 800 - 1000 Euro - allein PC104 embedded PC, CF Karte, PC104 PCMCIA Adapter, WLAN Karte, etc. haben insgesamt fast 500 Euro gekostet.
OK ist natürlich schon ganz schön happig - aber man muss dazusagen das ich diesen Betrag natürlich nicht auf einmal dafür ausgegeben habe sondern über etwa 1,5 Jahre verteilt!


Puh wirklich ziemlich happig....warum so teuer, die dinger gehen bei ebay ja für ein paar euro über'n tisch?

ich hab 17 euro fürs board board (half size SBC Pentium 266)
11 euro für 256 MB RAM
10 Euro Für ne 2 GB 2,5" HD
und 19 euro für nen Wireless 54 MB WLAN USB Stick (nicht von Ebay)
ausgegeben.

Das andere board ist ein PIII 677 MHz (auch half size SBC) und hat mit CPU und 256 MB RAM 50 Euro gekostet... Die PIIIs oder Celerons hauen sie ja einem bei ebay hinterher...

Ich hab die half-size SBCs den PC/104s vorgezogen, da sie meist schon die nötigen stecker rausgeführt haben (ja, ich bin kabel-löt-faul) und die
168 Pin Rams billiger sind, als die 144 SO-DIMMS.

Also wer nen PC mitfahren lassen will (ich mach das primär wegen des WLANs and der billigen USB cam) muss sich nicht durch den preis abschrecken lassen

[JavaWooky]

Also ich muss auch mal sagen...Hut ab!!! Ein Hammer Teil dein Bot. Was noch fehlt wäre jetzt sowas wie eine Aussenverkleidung. Sowas wie nen Gehäuse. :) War bestimmt schw...ne teuer das ganze Projekt.

Grüße

JavaWooky

[SlyD]

@all:
Erstmal Danke für die Blumen :D



Puh wirklich ziemlich happig....warum so teuer, die dinger gehen bei ebay ja für ein paar euro über'n tisch?

Ich habe die Teile vor über 2 Jahren gekauft! Preise ändern sich natürlich.
Damals war eine 1GB Sandisk CF Karte doch recht teuer, fast genau so teuer wie der Lippert CRR2 (der zieht nur ca. 800mA - Linux Konsole mit nen paar kleinen Diensten im Hintergrund! - Und max. 1.2A bei 100% Last @5V wohlgemerkt! Das zieht ein Celeron ja schon wenn er nix zu tun hat ohne Chipsatz dabei etc. - die brauchen doch irgendwas mit 4A maximal oder so... ) dann noch der PC104 PCMCIA Controller und WLAN Karte MIT EXTERNEM ANTENNENANSCHLUSS also nicht so'n 0815 billig Teil aus'm Aldinate.

[hl_angel]

Das stimmt schon, der Geode ist sehr genügsam, der mobile P3 auf 400 MHz runtergetaktet hat so 20W, der embedded P1-266MMX nur 9W (ebenfalls nur eine 5V Versorgung).
Ich find Dein Projekt super, wollt auch nichts kritisieren :-) ... nur eben anmerken, dass es auch günster sein kann, sich nen PC auf den Bot zu stecken, damit auch weniger betuchte bot-bauer dies mal als anregung
sehen.

Gruss
hl_angel

P.S: der billig-WLAN Stick reicht bei mir in der Wohnung 100% aus... für Wettbewerbe ist sicher ne externe Antenne zu empfehlen

[SlyD]

der mobile P3 auf 400 MHz runtergetaktet hat so 20W


Der A.R.C.ROBOT zieht insgesamt mit Rechner, WLAN, Display, Ultraschallscanner und Motoren volle Power etwa 22 - 25W ;)

Und es kommt sehr auf den Stromverbrauch an, schon meine 12V 5Ah Akkus sind nach max. 1,5 - 2 Stunden am Ende.

Also wenn ich den Bot nochmal überarbeite (wenn ich doch nur Zeit dazu hätte...)
kommt da auch nen neuer stärkerer Rechner drauf - aber dann wird der Bot auch noch etwas größer und bekommt nen zweiten Akku nur für den Rechner.

Oh und ich les jetzt grad bei Dir erst "Half-Size SBC" - ja das wär sowieso fast zu groß gewesen für mein Gehäuse. Da war PC104 schon ideal.
Hätte zwar drauf gepasst, aber dafür wäre auch nix anderes mehr auf die Ebene gegangen...

Mal sehen was noch so kommen wird ;)

[robotcool]

Dein bot sieht gut aus

[Phyro-Mane]

Respekt für das Projekt!
Wir haben uns ein ähnliches Mammut-Projekt vorgenommen, ich hoffe, das wird auch so gut :)
Haben auch vor nen Industrie-PC oder altes Notebook zu verwenden

[x-ryder]

hehe, kann ich ja auch mal wieder was zu schreiben, erstmal aber:

RESPEKT!!!

so, nun kann ich ja mal erzählen, das ich auch sowat in der art vorhab, allerdings habe ich noch zeit (passiv :-( ) denn ich bin ja noch schüler ^^

mein roboter soll aber im gegensatz zu dem A.R.C.Robot nur von Mikrocontrollern gesteuert werden, (Atmega128) und ne CMUCam2 kommt druff, das wären so die grundlegenden unterschiede, aber ich bewundere dich, und nehm das mal als großes vorbild ^^

Martin