Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : quadrocopter
Hallo Habe mal angefangen ein quadrocopter zu bauen. ( so ein drohnenartiges fluggerät mit 4 propellern siehe hier: http://www.makezine.com/blog/DSCN2006.jpg
das ganez soll ueber einen (oder 2) atmega644 gesteurt werden.
die propeller bekommen brushlessmotoren mit jeweils nochmal einem kleinen controller.
habe mal mit dem rahmen angefangen, ist aus CFK 2 mal 1mm mit röhrechen verbunden
http://www.dyyyh.de/quadro/center1.JPG
http://www.dyyyh.de/quadro/center2.JPG
die aussleger an die die motoren kommen werden auch aus CFK
http://www.dyyyh.de/quadro/center_arm.JPG
ich weis mein letztes projekt is noch nich fertig, aber hab grad irgednwie mehr lust auf das hier :)
mal schauen was das ganze wird... have phun
Hi
Hast du das ganze denn Gewichts- und Regelungstechnisch schon alles geplant oder baust du einfach drauf los? Falls du es sinnvollerweise geplant hast, würden mich ein paar Zahlen dazu mal interessieren.
Wie hast das mit der Energieversorgung vor? LiPos?
mfg
Andun
habe das regelungstechnisch mal im matlab simulink aufgebaut ( fuer eine achse ), is aber noch suboptimal.. das werd ich in den nexten tagen mal noch zu optimieren versuchen durch lustige algorihmen ^^
welche paramteter intressieren dich denn ?? dann kann ich dir dir mal ablesen wenns dann tut...
den rahmen bau ich grad einfahc so ohne viel plan, aber der hat jetz ja nich so den einfluss auf den reglkreis...
akkus werden lipos ( 3 cellen 3200 mAh )
hier nochmal n paar bilder vom aktuellen rahmenstand.. ist jetzt geschraubt, weil die ursprünglichen klebungen meinem crashtest nicht standhalten wollten:
http://www.dyyyh.de/quadro/quadro0.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/quadro1.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/quadro2.jpg
have phun...
so jetz hab ich ma mit der hauptplatine angefangen... sind bis jetz noch nich alle teile drauf nur der processor und die sensoren..(3 gyroskope, nen 3d beschleunigungsmesser ,und nen luftdruckmesser) das kleinzeug kommt noch...
beschleunigungsmesser steht jetz zwar um 45 grad gedreht, aber das kann man ja umrechnen..
http://www.dyyyh.de/quadro/flihtcontrol.JPG
werde das board dann mit federn aufhängen, damit die gyros nich so böse schläge abbekommen wenns mal crasht.. denk nich das das so viel ausmacht wegen der schwammigkeit, aber mal schaun...
have phun...
.
so jetz hab ich mal die motoren und die props montiert.. siehr jetz shcon ein wenig nach nem copter aus °°
http://www.dyyyh.de/quadro/prop.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/prop4.JPG
thewulf00
30.11.2007, 15:52
Sieht schon sehr gut aus! Wenn es mal selbstständig länger als 10 Sekunden in der Luft bleibt, wäre das fantastisch!
Ich werde diesen Thread auf jeden Fall weiterverfolgen, also lass mich nicht hängen!
dennisstrehl
30.11.2007, 16:20
Sieht irgendwie (zu) schwer aus... :)
Bin mal auf Ergebnisse gespannt ;)
nee is nich schwer... alles auf carbon.. der rahmen allein wiegt grad mal 350g
das einzig schwere is der akku... und mit den motoren sind lestungstechnisch so wenn man es ausrechnet knapp 2 kg drin.. also sollte das gehn...
darkbird23
01.12.2007, 16:08
komisch die ausleger erinnern mich iwie an diese zusammensteckbaren zeltstangen??^^
kann das sein?
echt hammer teil =D>
die ausleger sind carbonröhrechn.. die enden sind in alu röhrchen verklebt, weil man das sonst nicht sinnvoll befestigen kann.. reist ja wenn man löcher reinbohrt oder so... aber mit alu drumrum kann man es wei alu behandeln :)
... wo hast Du das carbonmaterial her, was kostet es etwa und wie hast Du es bearbeitet (Laubsäge)? Wie Dick sind die Materialien?
Super geworden, auch haben will ;-)
fuer die carbonplatten gibts voll die tolle quell und zwar hier :: http://www.hadeg-recycling.de/ da kriegt man "reststuecke" in allen grössen, auch matten und so... habe fuer ne carbonplatte 300 x 400 mit porto ca 20 euro gezahlt... echt super preise, beim conrad zahlt man da geleich mal das 5 fache... die carbon stäbe sind aus m drachenladen.. kostet 5 euro ca der meter... die platten hab ich mit der stichsäge gesägt... musste mir extra nen HM sägeblatt kaufen weils die HSS nach 20 cm sägen tötet...
Christopher1
02.12.2007, 17:54
Hmm die Seite geht bei mir nicht.
Sieht wirklich nett aus :D
dennisstrehl
02.12.2007, 17:56
Ohne "www." geht's.
sieht wirklich sehr cool aus, was haste für motoren verwendet und was für luftschrauben? wo haste das ganze zeug her und wie lange kann das teil fliegen? das denkst du?
Murdoc_mm
02.12.2007, 18:26
Hi,
nicht schlecht bis jetzt. (Ich möchte es auch zu gern mal fliegen sehen)
Kannst du mal bitte etwas mehr zu den Beschleunigungsmessern und den Gyroskopen sagen (Bezeichnung, Bezugsort, Preis, erste Erfahrungen (wie lassen die sich löten,...)). Mich speziel würden die Gyros interessieren, da ich auch bald welche brauche und noch wie verrückt suche.
Danke und Gruß
gyros und beschleunigungssensoren hab ich von heir : http://www.pluesch-tiere.de/ gibts auch noch in anderen shops mit nicht so seltsamen namen, aber da sind sie um 1/3 billiger wie bei andern quellen die ich gefunden habe...
die gyros gehn super leicht zu löten, 4 beinchen lochraster.. braucht mann nur noch nen op ums mim conroller auswerten zu können,, der beschleinigungssensor is smd, aber mit nem grossen beinchenabstand geht auch gut zu löten...
motoren habe ich axis , die da :: http://motor.hepf.at/axi/22/#2212SILV
@murdoc was wilst denn baun mit den gyros?
Murdoc_mm
02.12.2007, 21:32
Ah, genau sowas hab ich gesucht. \:D/ Riesen Dank für den Link. :mrgreen:
@murdoc was wilst denn baun mit den gyros?
Einen Mono-Wheel-Bot ( hier gehts zum Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=34392) , auf Seite 6 und 7 sind grad die besten Bilder). Ist zwar grade noch in der mechanischen Entstehungsfrage und ich wollte erst später mit der Elektronik anfangen aber ich such schon ne Weile nach Gyros und hab bis jetzt nie was richtiges gefunden. \:D/ Nochmal Danke.
Hast du deine schon angeschlossen und mal ausgewertet?
ahh ok.. den monowheel hab ich mir shcon oefters angeacht .. wusst nur net dass der von dir is... ja habs mal angschlosssen ans oszi... is ganz braucbar was da rauskommt wuerde ich mal so auf den ersten blick sagen ^^
freut mich das ich helfen konnte ;)
so dann mal heir meine steurplatine...
http://www.dyyyh.de/quadro/steuerplatine.JPG
muss dann jetz ma mim programmieren anfangen ^^
hi,
ich find die steuerplatine für nen quattrocopter zu groß. würd des lieber in smd machen. da kommt es doch auf jedes gramm an.
mfg jeffrey
hmm naja aber smd kann man schelcht auf lochraster improvisieren, ausserdem hab ich jetz mit den motoren ueber 2kg zugkraft, und der kopter wiegt bis jetzt so 700g... da kommts auf die paar gramm mehr fuer die platine auch nich an... bei so kleinen is das shcon wichtig, aber nich wenn der so gross ís...
@goara
Hast du dir die Platine selbst einfallen lassen, oder hast du nähere Informationen wie man so etwas aufbaut? Leider bin ich noch ein Noob in Sachen elektronik...aber ich finde Qudrocopter Klasse! Ich bin eher der Programmierer aber ich möchte auch mit einem solchen Projekt starten.
gruß
dragi
platina habe ichmir selber ausgedacht... ist ja im prinzip nicht viel drauf... nen controller nehmen und dann die sensoren dran anschliessen (teilweise ueber nen operationsverstärker ) und fertig..
gibts aber auch fertige anleitungen im netz wie man sowas baut..
Tolles Projekt, bin gespannt wie es weitergeht!
the_playstat
29.12.2007, 15:55
Wow. Das sieht doch schon echt klasse aus.
Meine größte Angst währe, daß Alles zusammen zum Schluß zu viel wiegt.
Dann muß man wieder viele Dinge ändern.
Deshab würde Ich erstmal die reine Mechanik von der Sensorik und der CPU trennen. Das ganze, wenn es fertig ist, auswiegen, und dann entsprechend die Motorik anpassen.
Daher jede Menge Respekt vor dem Projekt.
nee also wei gesagt die motoren woich jetz hab sind shcon etwas stärkere.. rein rechnerisch nach datenblatt sind gut 2 kg drin. der frame allein ohne alles wiegt ca 350 g ( ist alles cfk ) das schwerste is der akku... platine und so kann man fast vernachlässigen.. das macht dann wenns smd is vieleicht ne minute längere flugzeit oder so aus... was schwerer wied sind dann die camera, viedo gps kompas , abstandsmesser ... usw module... is war alles allein net so schwer, aber zusammen dann schon eher...
und wegen trennung... ist alles nicht so fest verbunden ( bis jetzt gar nicht ;) wird halt draufgeschreubt die platine und das ganze auf nen neuen rahmen zu bauen ist sicher nicht so schwer... hab bis jetz auch keine erfahrung mit den dingern.. wenn der rahmen nich gut is mach ich nen neuen, das aufwändigste ist echt die platine und die software,....
have phun...
the_playstat
29.12.2007, 22:17
Denke Ich auch. Vor allem das Prog. für die Stabilisation mit Hilfe der elektr. Gyros, des GPS, ...
Ich denke auf einen Kompasssensor kannst Du verzichten. Ein GPS, Abstandmesung zum Boden und der Gyro reichen völlig aus.
Hi
Schönes Teil!
Ich plane gerade was ganz ähnliches.
Allerdings glaube ich nicht, dass du deine 3 Gyros ausreichend stabilisiert bekommen wirst.
Ich verwende für jede Achse je einen ARM7-Controller, um eine Abtastrate (mit Kalman-Filter etc.) um etwa 100Hz zu erreichen.
Bin mal gespannt, ob du das mit dem AVR hinbekommst!
Ich drücke alle Daumen!
Das dürfte dich interessieren:
http://chaosradio.ccc.de/23c3_m4v_1402.html
VLG Tobi
guckt euch mal das hier an...das kann man zwar kaufen und es ist schon fetig (das programm) aber die grundkomponenten sind die selben..
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/FlightCtrl
Ich möchte in näherer Zukunft auch ein solches Projekt staren und mach mir in den letzten Monaten auch schon so einige Gedanken.
Deswegen hätt ich da noch ein paar Fragen:
-Was für Akkus verwendest du, und woher beziehst du deine Bauteile?
-Könntest du bitte deinen Grundgedanken formulieren, wie du mithilfe der Gyros und dem 3DBeschleunigungssensor das ganze stabiliesieren möchtest?
mfg Olaf
@playlist kompas braucht man shcon, weil das gps weis ja nur wo es ist, aber nicht wo welche richtung ist, das bringt allein also nicht so viel
@tobimc das mit dem kalmannfielter hatte ich auch schon ueberlegt, allerdiengs habe ich auch shcon welche mit viel einfacherer regelung gesehn die super fleigen.. also werd ich da mal nahc der notwendigkeit shcuan... thx fuer den link
@siroks die akkus sind lipos ... habe ich von www.lipopower.de
der rahmen ist cfk http://www.hadeg-recycling.de/ die röhrchen aus m drachenladen
gyros luftdruck und acc sensor http://www.pluesch-tiere.de/
die uC von reichelt ^^ harahar...
die propeller sind EPP 1045 weis nich mehr wo ich die gekauft hab : /
hab ichnoch was vergessen ??
Hi
Das Problem ist nicht die Lageregelung.
Das Problem sind die Gyrosensoren an sich. Sie haben einen Drift. Der Nullpunkt ist nicht konstant. Daher verfälscht sich das integrierte Signal mit fortschreitender Zeit. Dafür braucht man den Kalman-Filter.
VLG Tobi
Murdoc_mm
30.12.2007, 17:05
Hi,
Das Problem sind die Gyrosensoren an sich. Sie haben einen Drift. Der Nullpunkt ist nicht konstant. Daher verfälscht sich das integrierte Signal mit fortschreitender Zeit. Dafür braucht man den Kalman-Filter.
ich hab schon öfter von diesem Kalman-Filter gelesen und kann mir immer noch nichts darunter vorstellen. Was er machen soll ist mir klar (Erddrehung wegrechnen) aber wie macht er denn das? :-k
Mal ganz grundsätzlich gefragt: ist der Kalman-filter ne Software oder ein IC der zwischen den yC und das Gyro kommt?
Software kann doch nicht so schwer sein: einfach alle paar sekunden vom gemessenen Wert eins abziehen oder draufrechnen (Erddrehung bleibt ja gleich).
Und Hardware sollte ja noch einfacher sein (wenn man löten kann \:D/ ).
Oder bin ich auf dem Holzweg?
Gruß
the_playstat
30.12.2007, 17:31
goara: GPS reicht völlig, sofern sich der QC bewegt. Bewegt Er sich beispielsweise nach Norden, läßt sich aus der Veränderung der GPS-Daten sicher auf die Richtung schließen. Jedenfalls funktionieren so alle meine GPS-Navis. Nur wenn der QC stillsteht, ist der Kompass sinnvoll. Aber dann ist Er auch nicht wirklich hilfreich. Der Kreisel hält auf jeden Fall auch die Rotation um die horizontale Achse stabil.
Es hängt also davon ab, was der QC alles können soll.
Ob z.B. auch eine exakte dauerhafte Ausrichtung im Stillstand (Schwebeflug) notwendig ist. Für die Bewegungsrichtung ist Er aber nicht notwendig.
Ausserdem können gerade elektr. Kompasssensoren ohne Kalibrierung gerne abweichen. D.h. muß eine 180 Grad Kalibrierung vor dem Start durchgeführt werden.
der kalmanfilter rechnet nicht die erddrehung raus (die ist bei quadrokoptern nicht so beduetend (bei ballbots und so wird das ja beachtet.. )
er versucht nur den quadratischen fehler der unten richtung zu minimieren.. im stillstand hat der acc die genauerer unten position bei bewegung funktioniert das aber nicht mehr, da muss man dann mit den gyros weiterhelfen. um dann nen sinnvollen kompromiss zwischen beidem zu fienden nimmt man den filter.. das is einfach nen kleines programm . (matrizenmultiplikation und so ) sodass der feheler möglichst klein ist..
den drift von den gyros kann man ja mit filtern wegbekommen, da er zimlich langsam is.. ausserdem gibts beim aufintegrieren sowieso abweichungen wegen digital und so..
hmm naja mit dem gps ansich is shcon einleuchtend dass das auch so geht.. denke nur das es mit zusätzlichem kompass einfahcer ist oder ?
da muss man nicht erst in der gegend rumfliegen um zu wissen wo man ist sondern es geht sofort...
Danke für die Antworten, doch eine ist noch offen geblieben, und neue sind aufgeworfen ;)
Ich hoffe es nervt dich nicht.
-Hast du für jeden motor ein einzelnes Akkupack? Wie überwachst du deren Akkustand, damit es nicht zu tiefladungen kommt?
-zu den GPS-Modulen...woher bezieht ihr die und welche benutzt ihr?
-Könntest du bitte deinen Grundgedanken formulieren, wie du mithilfe der Gyros und dem 3DBeschleunigungssensor das ganze stabiliesieren möchtest?
mfg Olaf
the_playstat
31.12.2007, 10:54
Meine GPS berechnen die Richtung nach einem Schritt. Das geht also ziemlich fix. 0,5-1 Meter reicht da völlig aus wobei die Bewegung auch schon vorher geschehen kann. Und wer will mit seinem QC den ganzen Tag nur auf der Stelle schweben. D.h. irgendwann bewegt Er sich oder hat sich mal bewegt.
Die Höhe über Normal Null wird ja auch vom GPS gemessen. Nur wird leider nicht das Höhenprofil der Landschaft berücksichtigt, um eine Höhe über dem Boden zu erhalten.
Mein Motto: So einfach wie möglich.
Ich bin immer für eine Minimierung der Sensoren. Das spart Platz, Gewicht und Programieraufwand, da der Prozessor sich nicht um 1000x Sensordaten kümmern muß.
Z. B. spare Ich bei meinen nxt Fahrrobotern sämptliche Bumper ein. Ein Beschleunigungs- und Neigungssensor in einem reicht völlig. Er dedektiert das Abstoppen/Abbremsen und reagiert entspechend. Natürlich muß die Gesamtkonstruktion dazu passen. Aber das währe zu sehr OT.
Auch hier entweder GPS oder Kompass. Als Drittsensoren ein Ultraschall360GradScannsensor.
also zu den akku packs... ist ein akku mit 3500mAh der kann max 60 A ... der reale wert is zwar immer etwas tiefer, aber 60 kommen hochstenz sehr kurzfristig wenn ueberhaupt vor.. ueberwacht werden die ueber nen eqalizer, damit die zellen nciht ungleich entladen und die spannung wird ueber nen analogen eingang am uC gemessen und wenn se zu niedrig ist leuchtet vorerst ne helle led spaeter kommt das in den daten-downlink.
mit den gyros und acc funktioniert so... :
durch den acc hat man beis stillstand des kopters die z-richtung direkt als vektor. durch die gyros integriet man die drehung von wagrecht aus auf und weis somit auch wo unten ist..
da das beides aber nciht 100% genau ist wird das noch miteinader verechnet und ein halbwegs genauer z vektor berechnet ...
dann muss man fuer die steuerung dieses signal nur nach mit den sollsignalen mischen und fertig...
...klingt einleuchtend, aber noch zu den gyros, bekommst du da die aktuelle winkelgeschwindigkeit oder den winkel, in dem das gerät gerade steht?
und dann noch:
-zu den GPS-Modulen...woher bezieht ihr die und welche benutzt ihr?
mfg Olaf
die gyros geben ne spannung proportional zur winkelgeschwindigkeit aus.. muss man aufintegrieren fuer den winkl...
den gps hab ich aus nem usb-gps empfänger von C da kann man den rausbauen,.. gibts aber sicher auch irgdnwo einzel..
Hi,
hier gibt´s ab Seite 33 paar Infos zum Kalmanfilter http://www.iam.uni-stuttgart.de/Lehre/downloads/vorl_stochsystem/SkriptStochastik.pdf
Dort sowohl kontinuierlich, als auch diskret.
MfG Jeffrey
wie schließt du den gps empfänger an? oder, woher weißt du wie es geht?
per rs232? da möcht ich nämlich eigentlich rn-Funk anschließen...Naja, mit einem Cocontroller der über i2c verbunden ist, hätt ich dann ja noch ne freie rs232 Schnittstelle frei...
mfg Olaf
hab den bis jetz nicht angeshclossen, aber ja hatte das ueber rs232 vor.. und nen 2. fuer die navi ueber i2c wollte ichsowieso dranbauen.... sonst wird die flugregelung zu langsam befürchte ich.
du möchtest 2 GPS-Module dranhängen...kannst du bitte nochmal genau erklären wieso?
mfg Olaf
nee net 2 gps.. das waere zimlich sinnlos ( ausser wenn man sie mit n paar meter abstand anbringt und als kompas benutzet ^^ )
will 2 controller draumahcen.. einer in dem die flugregelkreise laufen, damit die schoen echtzeit sind, und einen, der die cam, gps usw steuert..
so hab jetz mal die platine in targt nochmal nachgebaut (das gleiche wie auf m lochraster... die lochrasterverion war mir zu kabelgewirrig...
das sieht dann so aus:
http://www.dyyyh.de/quadro/quadroplatine.JPG
http://www.dyyyh.de/quadro/quadroplatine3.JPG
das erste aetzen is nich so gut geworden... werd ich wohl nochmal machen...
dann werd ich mal morgen die neue bestücken und schauen ob sie sich (hoffentlich :) genauso verhält wie der prototyp...
is nen mega644 draum, ne rs232 schnittstelle, 3 gyros, ein 3achs acc sensor , und nen luftdrucksensor.. ausserdem habts 5 i2c stecher fuer die 4 motoren sowie fuer nen 2. controller , nen eingang fuer den empfänger und nochmals 10 pins die man fuer was weis ich benutzen kann..
schwerminator
15.01.2008, 06:24
wieso sind deine leiterbahnen alle so dick?
hat keinen technischen grund... sind dann nur fehlertoleranter beim ätzen.. und schadet ja nicht wirklich...
so und jetz nochmal schoen geätz und besser geroutet :
http://www.dyyyh.de/quadro/qcc031.jpg
so .... die hardware ist so weitgehnden fertig.. bis auf landegestell, n par details und kamera... n paar hopser hat er shcon emacht, aber da ich noch keine empfänger hab is das doof...
http://www.dyyyh.de/quadro/fertig1.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/fertig2.jpg
Hi,
ich bin von deinem Projekt echt beeindruckend. Das ist eines der besten Projekte von denen ich hier bisher gelesen hab. Mich würd mal interessieren ob es einfach war die Schrauben in das Carbon zu schrauben. Splittert das nicht. Die Fasern müssten doch auseinanderbersten oder?
mfg
Erik
lochbohren ... m3 gewinideschruabe rein,.... hmm naja bestes projekt weurde ich net sagen.... die dinger gibts ja mittlerweile sogar als bausatz zu kaufen im modellbaubereich... so ähnlich zumindest.....
Ich hab ja auch geschrieben eines der besten Projekte... :) Aber ich finds trotzdem nicht schlecht. Danke für deine flotte antwort.
the_playstat
21.01.2008, 23:15
Sieht echt gut aus (bis auf die etwas fliegende Verdrahtung).
die verdrahtung wird ja noch verlegt... is nur provisorisc bis jetz...
so... damit das ganze beim absturz nich so kaputt geht, hab ich noch nen landegestell druntergebaut... ausserdem noch nen paar poitionsleuchten....
weil das so viele bilder sind hab ich die mal in nen album gepackt.... :
http://www.dyyyh.de/quadro/pics/
http://www.dyyyh.de/quadro/pics/003-img_0013.jpg
Hi,
sieht ja sehr sauber gearbeitet aus...
Aber sind die Federn wirklich sinnvoll?
Die sehen zwar sehr stylisch aus, aber sind die nicht:
1. Viel zu schwer?
2. Viel zu stark?
Ich würde außerdem die "Füße" möglichst weit nach außen bringen und erheblich kürzen.
Es ist so viel schwieriger den richtigen Winkel beim Landen zu finden. Ein bisschen falsch kalkuliert und das Ding kippt nach außen weg-->2 Rotoren kaputt.
Durch die Anordnung des Gestells so wie jetzt, verlierst du bei einer Bruchlandung auch immer 2 Rotoren...
Hoffentlich ist das jetzt nicht zu viel Kritik auf einmal. Das Projekt ist nähmlich echt cool. Nicht demotivieren lassen!
Gruß,
Majus
also wegen der federstärke passt das echt gut, bin sogar am ueberlegen stärkerer reinzumassen, beim fallenlassen aus 1 meter höhe komen die an anschlag....
zu der beinhöhe... in die mitte kommt noch ne cam drunter.. und wenn die beine kürzer sidn rammt die den boden ---> blöd ^^
weiter nach aussen geht im prinzip shcon, allerdings wird dabei der winkel mit dem die kraft auf die dämpfer geht noch schräger und dann bringen sie nix mehr wenn er ohne schräglage landet...
wegen kippen und rotorkaputt macht shcon sinn... muss ich mal schauen... vielleicht aender ich das dann noch...
ansosnsten is konstruktive kritik immer erwünscht ... (mein ego verpqackt das harahr )
have phun
Hallo goara!
Erstmal ein dickes Lob für dein sehr gelungenes Projekt.
Hast du vielleicht schonmal auf die Seite www.microdrones.de geguckt?
Vom Design her fast identisch, vielleicht kannst du dir da noch das ein oder andere abgucken. Hatte mal so performa die Preise bei denen angefragt.
Das kleine Modell MD4-200 kostet schon schlappe 10.000 Euro, da bleibt einem echt die Spucke weg. Wünsche dir noch viel Erfolg für dein Projekt.
Bei mir wächst echt der Neid das ich sowas wohl nicht hinbekommen werde weil ich noch überhaupt keinen Plan vom programmieren habe und auch sonst nicht wüsste wo ich bei dem Steuerprogramm anfangen soll.
Vielleicht ist ja jemand hier aus meiner Umgebung und wäre so nett sich meiner anzunehmen. Würde mich echt freuen.
Viel Erfolg und Hut ab!
Hartgas
hab mal was ueber die dinger im speigel gelesen.. aber das die so teuer sind wusst ich net... meiner is sehr viel billiger ^^
wenn du willst kann ich dir gerne helfen beim programmieren, bzw kann dir mein platinenlayout sowie die software dazu ( is bis jetz noch net fertig ) zukommen lassen....
jo_robot
24.01.2008, 21:18
Echt sehr, sehr Geil!!!
Ich träume jetzt schon fast ein Jahr von so nem Teil
ABER mir fehlen die finanziellen Mittel und auch teilweise die Technischen Kenntnisse und Möglichkeiten.
Hab mich jetzt schon viel über die Dinger informiert und meinem Onkel (alter Modellflieger) davon erzählt.
Der hat sich jetzt Promt so ein teil gekauft (aber als Bausatz) neid....
naja irgendwann mal wenn ich geld hab vll.
aber sieht echt gut aus dein teill
Ne cam wär noch cool!
warum drehst du deine beine nicht um, so dass die federn aussen sind?
wegen den federn is das shcon durchdacht... wenn er landet und nicht genau senkrecht kommt fliegt er ja in die richtung in die er gekiptt ist... desswegen sind die beide so ausgelegt, das die kraft nach innen verläuft.. und dann müssen auch die dämpfer da hin, sonst bringen sie nichts ..
Respekt!
Mach auch irgentwann ma sowas aber aus Balsaholz das is viel billiger XD
Wieviel wiegt das ganze ding jetzt eigentlich ?
Wieviel kannste an zusätzliches Gewicht noch dran hängen ?
Vorallem steuerste das ding dann über den Pc oder wie ?Also wegen Kamera usw
Hi Goara!
Ich würde mich sehr über eine Zusammenarbeit freuen. Leider muss ich dir aber vorweg sagen das ich noch totaler Noob bin. Trotz alledem hege ich grösstes Interesse für das Projekt und würde gerne selber (wenn auch unter Anleitung) so einen Quadrocopter bauen.
Hab dir ne PN geschíckt.
Grüße
Hartgas
PS
Hab da gerade noch was entdeckt.
www.uavp.de
Hallo!
Ich finde das Projekt genial =D> Könnte man vielleicht als Hauptcontroller das Grasshopper AVR32 (AP7000) Board http://shop.mikrocontroller.net/?product_id=12 verwenden? Somit hätte man Performance- und Schnittstellenreserver für zahlreiche Erweiterungen.
Mfg Djon
Dein Projekt gehällt mir echt super. Mit der Verarbeitung hast du dir auch sehr viel Mühe gegeben wie ich finde.
Aber wie willst du das Ding später fliegen? Bin selber Heli geflogen, und kann dir nur sagen das so ein quadrocopter sehr schwer zu fliegen ist.
Natürlich kommt es auch drauf an wieviel der Controller dir an Last wegnimmt (z.B. Kreisel).
Das ist schon ganz schön häftig, und sehr teuer (er wird dir ein paar mal abstürzen).
Also pass beim ersten Flug höllisch auf! Am besten sicherst du das Teil irgendwie ab.
jo bis jetz fliege ich ihn nur angeleint im zimmer, so dass er nirgends dagegen kann... hat zur flugstabilisiereung 3 gyros und nen 3achs acc... ohne fliegen is echt unmöglich...
Könntest du ein video posten?
hab grad nur ne spiegelreflex da die kann kein video, mein kleine digi hab ich meienr freundin ausgeliehen... aber bekomm ich bald zuruck.. dann gibts auch videos..
hallo wollte nur nochmal zu der kompasthematik sagen das der auf jedenfall benötigt wird, das gps gibt nur die koordinaten wieder. wenn dei mk aber end weis in welche richtung ersteht kann er auch nicht die naächste koordinate anfliegen, bzw er muss erstmal einen meter fliegen um die nächste zu bekommen und dann eine ungefährer richtung bestimmen in die er gerad geflogen ist was erstens sehr ungenau ist und 2. einziemliches rumgeeiere wird weil er dann eher durch rumprobieren zum ziel fliegt.
irgenwer sagte was zumgps im auto.... das ist aber auch was ganz anderes , da braucht man keinen kompas weil man selber weis in welche richtung man fahren muss, wenn man ein navi ohne kompas hat, bekommt man erst eine richtungs angabe nachdem man einige meter gefahren ist.... gibt aber auch welche mit compas die sagen dier gleich in welcher richtung du stehst.
ein mk braucht aber fürs saubere navigieren in jedem fall einen compass und es ist auch sehr ratsam den neigungswinkel gegenzurechnen wenn man fliegt da der sich ja ändert und den kompass beeinflussen kann. das kann man über die gyros machen. ein eiterer vorteil für den kompas ist das man einfach viel genauer position halten kann und auch wenn man etwas eingeengt ist auf direktem wege den nächsten punkt ansteuern kann. wenn der ohne kompas auf gut glück die richtung suchen würde dann hätte man mindestens eine fläche von ca 9qm in der dich keiine hindernisse aufhalten dürften.... das wäre manchmal fatal.... ;) deswegen kommt bei mir demnächst auch gps mit compas rein .. kumpel hat seinen gegen ne häuserwand geklatscht weil er auch ohne compas wollte und das ding in die falsche richtung losgedüst ist....
Hi!
Und, gibt es was neues? Ich fliege selber Modellhubi und habe eine Frage zu den Gyro's:
Haben die Kreisel am Ende echt gar keinen langsamen Drift....? Die messen doch immer nur relativ, können also gar nichts absolutes sagen. Selbst bei meinem 200 euro teuren Heckkreisel (smm gyro) driftet das ganze im Schwebeflug gaaaaanz langsam weg (vielleicht 1°/20sec). Das wäre doch für einen Quadrocopter schon viel zu viel?
Viele Grüße,
William
@Willa:
Ich hab mir grad das Datenblatt von den Murata-Gyrosensoren angeschaut, dass da ein gewisser Drift und auch ein linearer Messfehler von +/- 5% ist, ist prinzipbedingt. (in den Sensoren wird eine Vibration erzeugt, die, wenn eine Drehbewegung auf sie wirkt, die Coriolis-Kraft erfährt). Das wäre ein weiterer guter Grund einen Kompass dazuzulöten ;)
Und zu der Navi-Kompass Frage noch: Wenn man eine Straßenkarte hat und die genaue Position des Autos kommen ja eh nicht sonderlich viele Richtungen in Frage ;) Da merkt man wie unterbewertet Plausibilitäts-Checks sind :D Es sei denn irgendwer fährt quer über die Sechsspurige autobahn :P
An den Threadstarter schonmal respekt für das Projekt, Video wäre grandios :)
Hi!
Wofür sind denn die Gyros jetzt eigentlich...? Theoretisch würde doch ein einziges Gyro ausreichen um zu messen wie schnell der Heli giert. Dann noch den 3-Achsen Accelerometer für Nick, Roll, Pitch, bzw für das was Nick-, Roll-, und Pitchveränderungen auslösen: eine Beschleunigung in die entsprechende Richtung. Ich hab halt grad ein bissel schwierigkeiten mir das vorzustellen.... Aber träume natürlich davon mal einen Autopilot für nen kleinen Heli zu entwickeln.
Kann mal jemand erklären welches Gyro was misst, welcher Beschleunigungsmesser was misst und für welche Steuerbefehle die Messwerte genutzt werden...? GPS und Kompass interessieren mich erstmal nicht, würde nur gerne wissen und verstehen wie ihr es schafft dass sich der Heli nicht nach 2 sekunden Flug in den Acker fräst....
Viele Grüße,
William
p.s.: ich überleg grad dass ich ja erstmal nen quadrocopter bauen könnte den man komplett ohne sensoren nur mit der fernsteuerung steurert. Vielleicht könnte meine Fernsteuerung sogar die nötigen Funktionsmischungen ganz ohne externen µC. Sonst vielleicht per Joystick & Laptop + RS232 Funkmodul. Könnte das wohl gehen.......? Normale Hubschrauber fliegen kann ich ja, da müsste so ein ding doch auch gehen?
Also mit den Helis kenn ich mich nich so aus, obwohl ich einen im Keller hab ;) (Mal bei ebay geschossen, unglaublich günstig, Kyosho Concept 30). Aber die 3 Gyros bei dem Quadrocopter machen Sinn, denn eine rotatorische Bewegung im dreidimensionalen Raum kannst du nur über mindestens 3 Parameter eindeutig angeben, und da jeder Gyrosensor nur die Drehung um eine Achse messen kann brauchste 3! (und wer gerne Programmcode sparen und Kopfschmerzen vermeiden will sollte sie rechtwinklig anordnen :D).
Über Accelerometer messen ist, wo du es sagst, wahrscheinlich auch irgendwie möglich, da Ursache und Wirkung hier korellieren. Aber die Ursache messen zu können und nicht erst die Wirkung abwarten zu müssen birgt ernorme Vorteile, es minimiert enorm den zu betreibenen Aufwand um das System stabil zu halten (Kalman-Filter sind ja so schon RISC-feindlich genug :) )
@Felixvp:
Danke für deinen Post. Aber warum braucht man dann noch Beschleunigungsmesser? Hmmm, das das ganze wahrscheinlich ziemlich kompliziert ist kann ich mir denken, aber ist es nicht einfacher nur eine Sache zu messen? Wie wird das sonst ausgewertet...? Entweder ich mache Steuer Korrekturen entsprechend den Gyros oder eben entsprechend der Accelerometer... Wie wird denn entschieden welche Sensoren man nun für Korrekturen auswertet...? (ich bin halt ziemlich ahnungslos...)
Ist ein Quadrokopter eigentlich wackeliger als ein normaler Heli? Weiß das jemand? Ich hätt echt Bock mir so ein Teil zu bauen und konventionell ohne Sensoren zu steuern...!
Viele Grüße,
William
genau das habe ich mich auch gefragt. Aber ich glaube ich habe die Antwort gefunden:
Stell dir mal vor du sitzt ohne die Umgebung zu sehen in einem Quadrocopter. Du spürst (na gut ich geb zu das is quasi unmöglich, aber wir nehmens mal an) dass du dich nicht um irgendeine deiner 3 Achsen drehst. Aaber du merkst dass du seitlich nach links beschleunigst, als ob du beim Heli nach links "Rollst" und aus diesem Grund eine Beschleunigung erfährst. Daraus kannst du schliessen, dass du nach links hängst und weisst, dass du korrigieren musst. Alleine aus den Gyrosensoren hättest du das nicht schliessen können. Ich wage zu behaupten, dass die Accelerometer zwingend notwendig und Gyrosensoren theoretisch nicht, aber den Rechenaufwand dermaßen verringern dass es sich lohnt. (Nur eine Theorie).
also... mit den beschleunigungssensoren und den gyros ist das so... :
um den copter stabil in der luft zu halten muss er ja wissen wo unten ist.. daher leuchtet als erstes mal der acc sensor ein.. das problem dabei ist aber, das wenn er dann beschleunigt zusätzlich zur erdanziehung noch die beschleunigung des copters gemessen hat, und somit der "unten" vektor falsch ist.. was auch noch ein problem ist, (zumindest bei mir) dass der accsensor durch die motorvibrationen schwingt und somit stark gefiltert werden muss --> signal ist langsam...
die gyros messen nur eine drehung im raum, keinen absoluten winkel.. habe mal versucht die drehung aufzuaddieren, aber dazu sind sie viel zu ungenau... die 0 lage haut so um 2° / sec ab.. also unbrauchbar...
allerdings kann man nur den D-anteil ( also das signal selbst ) fuer die regelstrecke benutzen.. das bewirkt dann wenn der copter z.b. nach links kippt der linke motor ein bsichen shcneller wird und der rechte langsamer.. dadurch hebt sich das kippen dann auf...
wenn man jetzt den acc und die gyros ( 2 würden zur not auch reichen wenn man die yaw-achse gyrofrei macht) kombiniert kriegt man den copter shcoen stabil... optimal waere es mit nem kalmanfilter, wie oben beschrieben, bis jetzt addiere ich einfach beide siganle...
zum test habe ich mal nur eine achse geregelt udn die andere eingespannt siehe hier: www.dyyyh.de/quadro/regelung.wmv
man sieht das bei ersten teil dr rgeelerkreis zulangsam ist, dh er steurt immer zu spät dagegen. ausserdem ist er instabil... -> schaukelt sich auf..
@ willa , ganz ohne sensoren wirst du den dinger kaum in der lauft halten können, ich schaffs shcon mit nur sehr schelcht ( ok muss noch üben und das programm verbessern, aber so schnell das immer auszugelciehn ist zu viel fuer ein menschlcihes gehirn :)) bzw zu schnell...
@felix vp... nee ist genau andersrum, die gyros bracuht man auf jedne fall.. in dem video habe ich nur die gyros eingerechnet, und das ergebnis fist ja shcon ganz ok... der acc hilft dann zwar noch bei der lageberechnung, kann aber auch weggelassen werden... problem bei dem acc ist eben, dass er die summer aus erdanziehung und beschleunigung des qc misst was leider nicht eindeutig getrennt werden kann...
nen flugvideo gibts sobald ich das dinger sinnvoll stabil in die luft bekomm, bis jetzt fliegt er immer nur ein paar secunden und knallt dann gegen die wand oder sosntwohin...
rideyourstyle
27.02.2008, 09:46
Super Projekt
Genau das wollte ich auch einmal ähnlich ralisieren. nur fehlt mir leider im moment die zeit und vorallem das geld dazu.
zudem werden in nächster zeit die xmegas raus kommen. mit denen sind taktfequenzen bis 32MHz möglich und sollte demanch doppelt so schnell sein...
ich nehme an die motorregler hast du von mikrokpter.de? Ich finde die Seite eine gute sache, würde aber niemals auf die idee kommen ein fertiges bord zu kaufen und zusammenzustecken ;-)
die regler sind von mikrocopter... bin aber gerade am überlegen, ob ich nochmal neue selber bau... weil die schmoren mir dauernd weg und dieses smd gepfusche ist zimlich nerfig wenn dauernd was wegbrennt..
das mainboard habe ich selber entworfen... , das programm dazu auch... einfach nen board kaufen is echt n bischen langweilig,, da kann man dann gelcih nen fertigen kopter kaufen.. ausserdem hat mein board noch n paar extra sachen die die stzandard mikrokopter nich haben.. will später noch kompas gps display und nen 2. meaga 644 dranhängen...
das mit den xmegas hoert sich auch interessant an, dann könnte man vielciht sogar auf den 2. verzichten..
man merkt halt shcon jetzt obwohl das prgramm noch klein ist, dass wenn man es nicht zeitoptimiert shcreibt, der meag644 schon fast zu langsam ist und das ganze schaukelt..
rideyourstyle
27.02.2008, 12:26
hast du bereits alle zwei achsen impementiert? oder wird es bei einer achse (video) bereits knapp???
nee sind beide achsen schoen implementiert.. das funktioniert auch gut, habe aber mal testweise ne etwas grössere schnleife eingebaut die sinnlos lämpchen an und ausmacht, da merkt man dann shcon ne verzögerung...
werde desswegen die navigation und den ganzen anderen schnickschnack auf nen 2. uC legen, damit der erste sich voll auf die flugregelung konzentrieren kann,,,
rideyourstyle
27.02.2008, 15:47
Hast du eine PID Regelung oder etwas noch simpleres???
Murdoc_mm
27.02.2008, 15:50
Hi,
kannst du mal deinen Code posten? Das währ super nett. Ist auch egal wenn der extrem undurchsichtig ist.
Gruß
noch simpler.. es wird auf das sollsignal der fernsteurung das gyrosigna (also D ) addiert bzw auf der anderen siete subtrahiert.. dann wird das acc signal, was sowas wie nen P anteil ist auch dazugemsicht.. als I anteil kann man sich noch die trägheit der motoren denken.. aber funktioniert ganz gut, auch wenns sich ein bischen einfach anhört.... will das aber später noch schöner machen...
richtig PID regeln ist halt eht schwierig mit so ungenauen sensoren, die auch noch driften..
rideyourstyle
27.02.2008, 16:04
Code bekommst du auch auf mikrokopter.de. irgendwie bin ich da mal auch den c code der flightcontroll gestossen. die regelung ist dort gut ersichtlich...
code : www.dyyyh.de/quadro/copter_0.31.bas ist aber noch net fertig.. also da muss noch einiges getan werde,... bischen schweben geht aber shcon...
und die paltine fuer die er geschrieben ist: www.dyyyh.de/robo/QC3.2.T3001
wenn das jemand nahcbauen will soll er sich aber nochmal melden, wiel in der targetdatein sind noch n paar sachen die man wissen muss, damits funktionier...
rideyourstyle
27.02.2008, 17:00
wieviel prozent ist der contoller ausgelastet? kannst du das irgendwo nachschauen oder simulieren???
aeaeh ... wie schaut man das ??
ausgelastet isser ja zu 100 % da er ne endlosschlefie macht.. mann msste ehr schauen wie lange ne schleife dauert und dann tetsten ab welcherzeit das regelverhalten instabil wird..
Hey cool, dass du das ganze in Bascom machst gibt mir nochmal zusätzlich auftrieb!! Ich dachte bei solchen Sachen kommt man um C gar nicht mehr rum, ich kann aber nur Basic.... Dann werde ich so ein Teil auch mal innerhalb diesen Jahres in Angriff nehmen. Könntest du evtl. mal auflisten was der Kram so kostet....?
Viele Grüße,
William
rideyourstyle
27.02.2008, 21:06
ach ich dachte, dass das in bascom vielleicht irgendwie möglich ist. aber es stimmt, dass er immer busy ist. die frage wäre dann nur wie schnell er eine schleife abarbeitet... ;-)
PS: die kosten für die teile findest du ganz schnell im mikrokopter.de forum. du braucht einfach keine flight_control. dafür die einzelteile dieser platine...
ich denke wenn man auf die kosten schaut, aber nicht nur die billigsten teile verwendet, wird es alles in allem über 500€
von den kosten her isses uach so ca fuer 300 schaffbar,wenn man nen ganz kleinen baut.. bei mir gehts eher so gegen 6-700 der akku kost shcon 100 der empfänger nochmal 70 jeder motor 70 und dann noch viel kleinzeug.... sensoren sind auch net grade billig..
rideyourstyle
28.02.2008, 11:28
kommt immer darauf an ob jemand bereits ein lipolader, sender und emfänger zuhause hat oder noch kaufen muss. diese teile kann man dann aber nicht nur für den mikrokopter verwenden...
jo klar.. hatte halt kein empfänger, lipo, lipolader..... wenn man das alles schon hat isses natürlich um ieniges biliger...
so heir mal nen kleines "flugvideo"
mit der steurung hab ich das noch nich so raus.. er is dann gleich nahc dem video an die wand geknallt :)) aber sieht ganz lustig aus..
www.dyyyh.de/quadro/copter_wand.wmv
rideyourstyle
28.02.2008, 11:57
immerhin fliegt er. =D> Hast du in der regelung beachtet, dass die rotation um die eigene achse auch korrigiert wird? auf dem video sieht man nähmlich, wie er dreht nach dem start.
bei derehendem kopter wird es nähmlich schwierig die orientierung zu behalten :shock:
Hi!
Also, wenn du keine Erfahrung mit ferngesteuerten Hubschraubern hast, dann kannste wahrscheinlich froh sein dass das ding überhaupt 2 Sekunden lang fliegt. Sowas ist sehr schwierig, besonders in einem Raum! Und ich glaube das ist ganz egal wie toll deine Regelkette und deine Sensoren funktionieren. Üb doch mal mit dem FMS (Modellflugsimulator) und dann geh draussen fliegen bei Windstille.
Viele Grüße,
William
ja die rotation wird korriegeirt.. allerdings hats mir neulich bei nem crash das gyro fuer die yaw -achse zerschossen, desswegen ist die gerade nicht geregelt und stimmt nur so ungefähr. daher die leichte drehung...
mit dem simulator hab ich shcon geübt.. das klappt eigetnlich ganz gut.. hmm ja draussen is sicher besser, bis nichbis jetzt nur nicht dazugekommen...
nur irgednwie muss ichdie regelung noch verbessern.. bei anderen klappt das ja auch siehe hier zb: http://video.google.de/videoplay?docid=3086783228695396837&hl=de
damit könnt ich glaub auch fliegen... so gaaanz langsam.. :)
is zwar hier OT ... ich finds jedenfalls sehr interessant und anregend:
http://www.liveleak.com/view?i=bf4_1176509524&p=1
juhu... nach ewigem rumprogrammiere und verstärkungsfaktor raten fleigt er endlich :) hatte ihn vorher shcon mehrere minuten in der luft..
werde jetz noch ein paar änderungen an der platine vornehmen, und die software noch optimieren, dann stell ich das platinenlayout und den code hier mal rein falls interesse entsteht,..
nen kleines video von paar hopsern habe ich shcon, als ich dann zum fliegen raus bin war meine cam aber leer,..
www.dyyyh.de/quadro/hopser1.wmv
poste dann mal die nexten tage ein beweisvideo eines richtigen flugs :)
have phun
hi goara
ich finde dien Projekt spitze und super ausgearbeitet!!!
was haltet ihr von der idee in jedem der 4 füße ein taster einzubauen??
dan können die motoren erst abgeschalten werden, wen ein einwandfreier stand garantiert wird ??
greezZ
Wow, das sieht spitze aus! Hatte so ein bisschen deine Probleme in diesem und in einem anderen forum verfolgt (xufo?) Woran lag es denn im Endeffekt? Tatsächlich nur an dem richtigen faktor für die Kreiselverstärkung?
Viele Grüße,
William
jo, war wirklich alles nur das porblem der verstärkung am op, hatte zuerst nen faktor von2,5 oder so, dann 8 ...beides ging nicht, vorher auf 5 gewechselt und auf einmal gings... hat mich selber ueberrashct wieviel das ausmacht, vorallem hatte ich die faktoren ja auch in der software geändert, aber das hat nicht so rehct funktioniet, erst jetzt mit der geänderten hardwareverstärkung tuts..
denke mal wenn der I teil dann auch noch rihtig funtkioniert fliegt das ganz ordentlich...
( bin nur immer noch ein wenig ueberfordert mit den vielen achsen die man da steuern muss, autofahren is bis jetzt das anspruchvollste was ich kann ^^ ) da muss ich noch üben ... und mein zimmer ist auch ein wenig zu klein um kunstflug zu betreiben :) sollte mal rausgehen ...
von den kosten her isses uach so ca fuer 300 schaffbar,wenn man nen ganz kleinen baut.. bei mir gehts eher so gegen 6-700 der akku kost shcon 100 der empfänger nochmal 70 jeder motor 70 und dann noch viel kleinzeug.... sensoren sind auch net grade billig..
Einspruch ...
150€ Komplett ;-)
Glückwunsch zum nun fliegenden Copter :)
Ich bau so'n Ding, das steht fest. Ihr beiden habt mir Mut gemacht. Bin Modellbauer und fliege große Kunstflughelis, von dieser Seite her wirds also nicht schwierig. Allerdings bin ich Neuling in Programmierung und Elektronik, aber mit dem entsprechenden Willen geht das hoffentlich auch.... Ich glaube ich baue ultraleicht, statt stabilen dicken Motorträgern nehm ich was filigranes und verspanne das ganze. Schnell fliegen soll das Teil ja eher nicht....
Viele Grüße,
William
Schnell fliegen soll das Teil ja eher nicht....
Da gehts eher um die Bodenberührungen ^^
Wozu extrem leicht, 4 starke Motoren ...
Und was hast du gegen schnell?
@ willa
kann dir gerne helfen wenn de mal nich weiter kommst.. mittlerwiele weiss ich ja wies geht :)
meiner bekommt jetz auch mal erst nen neune rahmen ( CFK - Laminiert)
http://www.dyyyh.de/quadro/explosion1.JPG
und die platine mach ich nochmal neu.. ( n paar kleine aenderungen fuer lichterstecker und so ) , ausserdem gibts die gyros irgednwie nur noch in smd :((
@ ich.. 150 euro mit empfänger und akku ??
hatte halt nur nen uraltempfänger weil ich eher nix mit modellbau zu tun hab und musst n neuen kaufen, und nen Lipo hatt ich auch nich,,.
was hast du denn fuer motoren ??
Empfänger paar $ aus China
Lipo Paar € aus China
Motoren paar $ aus China ;-)
http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5354
oha... hab fuer meine motoren ueber das 10 fache bezahlt :( ...
laufen die gut ?? und wieviel kannst denn heben damit ??
Die laufen super die Motoren.
heben tut der Copter mit seinem leider etwas überbeanspruchten Akku der langsam den Geist aufgibt noch 600g stabil, flog auch mit 700 noch aber is dann nicht mehr so spaßig.
Mit anderem Akku wären es mehr denk ich.
rideyourstyle
27.03.2008, 11:19
auf der page von der du die motoren hast, steht aber, dass sie über 700g schub haben sollen. da du vier davon hast sollte einiges mehr gehen. vielleicht ist die der kompromiss der billigen motoren...
Schmarrn ...
Erstens Akku schlecht, zweitens brauch ich Regelreserve zum stabil fliegen, 3. Sind die Props nicht das wahre.
rideyourstyle
27.03.2008, 11:59
selber schmarrn!!!
also für akku und propeller kannst nur du etwas dafür... aber dieser motor sollte mehr leisten können!!!
Ich hab doch grad gesagt warum er nicht soviel Schub hat?
rideyourstyle
27.03.2008, 12:20
ja klar. ich meinte ja nur dass der motor mehr könnte...
Salvador
06.04.2008, 13:17
Bei Asiaware wäre ich immer vorsichtig mit den Herstellerangaben, glaubt ihr jemand verklagt den Händler weil das 6$ Produkt nicht hällt was es verspricht?
Die Chinamotoren sind nicht besonders gut was den Wirkungsgrad betrifft, aber dank Lipos und dem geringen Eigengewicht spielt das nicht so die Rolle.
Für die Quadrocopter sehe ich ein Problem: Die Propeller sind für Standschub eigentlich nicht gedacht, die Steigung ist zu groß. Man sollte nach möglichst langsam drehenden Motoren suchen und möglichst große Propeller mit wenig Steigung verbauen, dann wird's auch was mit langer Flugzeit.
Die Brushlessmotoren haben bei niedrigen Drehzahlen allerdings einen schlechteren Wirkungsgrad - man muss hier einen Kompromiss für beide Wirkungsgrade (Motor + Propeller) finden.
so hab jetz mal mit der form fuer das gehäuse angefangen, das sieht bsi jetz so aus :
http://dyyyh.de/quadro/form0.25.JPG
und so soll das zeugs da rienkommen
http://dyyyh.de/quadro/skizze_kugel2.jpg
Hammer!!!!!
die idee ist geil und das was ich bissher von der umsetzung gelesen habe auch.
Wünsch dir noch viel glück bei allem.....
so ..
bin mit der form fuer da gehäuse ein wenig wieter:
http://www.dyyyh.de/quadro/lack1.jpg
mir tut shcon mein ganzer arm weh vom polieren und schmirgeln.. dafuer isses jetz super glatt... :)
habs dann noch silber lackiert, da sieht man dann kleine dullen noch besser, werd ich dann nochmal schoen auspolieren... dann noch trennmittel drauf und ma gucken was das gibt :))
Du hast pro Ausleger 2 Stangen benutzt. Dadurch hat sich auch das Gewicht vergrößert. Hat sich das gegenüber der Stabilität rentiert, oder würdest du keinem mehr raten das so zu machen?
das sind cfk rörchen aus m drachenladen... die wiegen sogut wie ncihts... ein motor weigt shcon mehr als alle ausleger zusammen, ausserdem bracucht man das wegen der verwindungssteuigkeit... alternativ könnte man ein dickeres rohr nehmen, aber ich glaube nicht, dass das leichter waere.. wuerde ich also wieder so machen.. ;)
Ich denke das ist auch eine Kostenfrage.... Am besten (-gewicht +steifheit) wäre natürlich ein sehr dünnwandiges Rohr mit großem Durchmesser (das ist übrigens genau das was einem die ganzen SPAM mails erklären wollen :mrgreen: )
Aber so ein Rohr (am besten gewickelt und nicht gezogen) kostet ein halbes Vermögen (siehe CFK-Heckrohre von größeren Helis). Also sind dann mehrere Rohre sicherlich besser geeignet.
hab mir so nen gewickletes helirohr gekauft... aber das is shcwerer als es aussieht.. :( hab desswegen drauf verzichtet...
so.. mittlereweile nimmt der mittelteil des gehäuses gestalt an...
sind 2 schcihten gfk ( baue erst mal einen prototypen aus gfk, bevor ich mein teueres cfk verschneide)
sind 2 lagen gewebe und das ganze ist extrem steif und extrem leicht...
http://www.dyyyh.de/quadro/mitte_1.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/mitte_2.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/mitte_3.jpg
so.. und jetzt das ganze aus cfk: http://www.dyyyh.de/quadro/cfk1.jpg
sind 2 schcihten 45° gedreht, das komplette gehäuse wird so um die 150 bis 250g wiegen dnek ich mal..
mein erster copter wiegt bis jetzt 1,2 kg ! fliegen tut er trotzdem, denke der 2. wird leichter..
Boah, Kohle ist halt echt der Hit :-D Sieht sehr schön aus! Hast dir aber auch viel Mühe mit den Formen gegeben... Ich möchte das ganze aber gerne mal montiert und in der Luft sehen... Quasi als Motivation um meinen eigenen Quadrocopter zu starten...
so.. der mittelteil is mal fertig jetz:
http://dyyyh.de/quadro/cfk_mitte1.jpg
http://dyyyh.de/quadro/cfk_mitte2.jpg
http://dyyyh.de/quadro/cfk_mitte3.jpg
habe wieder erst beide hälften einzeln laminiert und dann verbunden.. das mit dem auf einemal laminieren ist mir zu fusselig irgendwie.. habs versucht, aber das wird irgednwie nix... der mitteltiel wiegt jetzt (ohne deckel) 55g, das ist ganz gut denke ich mal, vorallem fuer die grösse.. werd mich dann jetz mal an die ausleger machen.. hab nur immer noch keine gute idee wie ich die steckverbindung sinnvoll machen kann, also so dass sie leicht ist und nicht abfallen kann.
@willa... denke in 1-2 wochen habe ich die auslger lamineirt und montiert, die form hab ich shcon fertig, dann werd ich schone bilder /videos machen
Ich liebe (echtes) CFK! Das sieht einfach so lecker aus! Wo bekommst du denn die Matten her? Hast du da eine günstige Bezugsquelle? Weil mal eben so einen Rumpf laminieren und wegschmeissen falls was schiefgeht kostet ja doch eeeeeeeiiiiinige euros.....
das cfk hab ich von hier: http://www.hadeg-recycling.de/ habe mir 3 m² fuer umdie 30 euro geholt.. das reicht fuer einige gehäuse und fehlversuche denke ich... bisjetz habich vielciht nen halben m² verbraucht höchstens... also 5 euro, das is nich teuer finde ich..
LLiinnuuxx
23.05.2008, 11:40
^^ super cool
Respekt
Whoa, das Projekt ist echt cool :)
Wie steuerst du das Teil denn? "Einfach" mit Modellbau RC Zeugs?
VIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIDDDDDDDDDDDDEEEEEEEEEEEEE EOOOOOOOOOOOSSSSS bitte
:-D
@ maxv:
ja bis jetz mit rc zeugs.. spaeter soll es dann mal ueber den laptop gehn... aber erst wenn das mal stabil mit gps und so funktioniert...
@willa
video geht grade nicht, da ich meinne photo vershcenkt habe und jetzt nur noch ne spiegelreflex hab, die logsicherweise keine videofunktion hat....
leg mir aber demnxt wieder ne ixus zu...
ausserdem ist der copter gerade ncith flugfähig, da ich eine neue hauptplatine entworfen habe und die jetzt erst mal wieder zum laufen bringen muss ( haben sich einige pins geändert) und ausserdem ist das neue gehäuse immer noch nich fertig... hab grad studiumtechnisch viel zu tun :( .....
neues board sieht so aus:
http://dyyyh.de/robo/qcc30_o.JPG
http://dyyyh.de/robo/qcc30_u.JPG
ist einw enig kleiner als das letzte, hat 2 servoausgäng und 7 schaltausgänge fuer leds oder so zusätzlich, die platine ist diesmal beidseitig, ist jetzt n bsichen sortierter, und der acc sensor ist jetzt oben, (hat jetzt unten keine bestückung mehr.. )
das es nicht smd ist ist absicht, mag das eher ncith so, und es ist auch leichter zum nachbauen...
layout und so gibts auf anfrage, aber erst wenn ich getestet habe ob es auch funktioniert..
Hast du eigentlich die BL - Regler selber gebastelt oder fertige gekauft?
habe die von mikrokopter.de ,da gibts auch nur die platinen für paar euro und dann zusammengelötet, selber entwickeln lohnt da eher nicht, wobei ich mir auch shocn überlegt habe welche selber zu mahcen, die ein wenig mehr power haben...
Christopher1
07.07.2008, 13:48
Was meinst du denn mit "mehr Power" ?
grössere fets mit platz fuer kühlkörper, und allgemein dickere leitungen, die neigen dazu abzuschmoren..
BastelWastel
07.07.2008, 21:06
Eieiei..und ich feil bei mir schon alle Profile aus damit ich Gewicht spare.
Aber ich glaub bei meinem Arbeitstempo rosten mir eh die Motoren vom Rahmen bevor der mal in der Luft war. ;)
Meiner hat ohne irgendwas abzufeilen ein Abfluggewicht von 700g bei 2kg Schub, das muss doch ohne gehen ^^
also meiner wiegt gerade 1,2 kg und fleigt trotzdem ohne probleme.. gewicht ist zwar shcon wichtig, aber so extrem dann auch wieder nicht..
BastelWastel
07.07.2008, 22:49
Naja..wenn irgendwann mal noch GPS und andere Gimmicks ran sollen is gut ne kleine Resevre zu haben :D
ich hab jetzt diese 7 seiten gelesen und bin über dein projekt und die der anderen user sprachlos begeistert, tolle sache! weiter so, nur ich habe noch eine frage, du sprichst davon, dass du später deinen copter über den pc steuern möchtest,
nun frage ich mich, wie du die daten an den pc überträgst, über bluetooth, wlan, etc?
viel gelingen noch
hans
MeckPommER
08.07.2008, 14:34
Na ja, ob das Teil 700g oder 1200g wiegt, dürfte man SEHR stark an der möglichen Flugzeit und an der agilität merken, oder?
Rein logisch gesehen sollte er dann deutlich langsamer beschleunigen und die Flugzeit sollte bei gleichem Flugverhalten auch niedriger sein.
@ hansi...
es gibt so rc-sender, die man vom pc aus ansprechen kann, allerdings ist das ziel der pc steuerung weniger dann das ganze wie an der fernsteuerung mit pfeiltasten / joystick zu fliegen, sondern eher , dass man am pc die gps daten eingibt, dann mit joystick startet, und dann auf autopilot umstellt, die datenübertragung dann über blutooth vielleicht, da hab ich mir jetzt noch nicht so die gedanken drüber gemacht..
Na ja, ob das Teil 700g oder 1200g wiegt, dürfte man SEHR stark an der möglichen Flugzeit und an der agilität merken, oder?
Rein logisch gesehen sollte er dann deutlich langsamer beschleunigen und die Flugzeit sollte bei gleichem Flugverhalten auch niedriger sein.
Na, das kommt ja wohl ein bisschen darauf an was der Grund für das Mehrgewicht ist......
Grund Akkus: Flugzeit deutlich länger...
Grund Motoren: Mehr Power, bessere Beschleunigung, bessere Agilität...
Grund Fehlkonstruktion: weniger Power, weniger Flugzeit, weniger Agilität....
Wirklich gut gelungen!
Hab mir alles durchgelesen und gehofft, dass ich mir dann etwas bei der Programmierung abschauen kann (habe auf C gehofft) aber leider wars wieder Bascom :)
Gibts schon Bilder oder sogar Videos von der "neuen, schönen" Version?
Könntets du vl auch erklären (grob reicht) wie du mit dem RC Zeugs das Ding lenkst und wie du es dann auf PC umstellen willst?
Videos gibts momentan noch keine, weil ich grad erst die neue platine gemahct habe und das gehäuse noch nciht fertig ist... ausserdem habe ich grad keine videofähige digicam. aber das kommt bald.
gelenkt wird es am rechten knüppel vor zurück rechts links kippen am linken nach oben gas und seitlich um z-achse drehen.
bei der umstellungen auf laptop werde ich einen jaytick an den pc machen, der noch einen gashebel hat (so wie bei den rennautofernsteuerungen) und noch ein paar knöpfe/bzw einen kleinen daumenjoystick obendrauf zum drehen und für sonderfunktionen...
das ganez wird dann aber nur benutzt um das dinger zu starten, zeil ist es dass es mit eingegebenen gps daten selber fliegt, aber das kann noch ne weile dauern bis das tut...
BastelWastel
09.07.2008, 08:59
Wie ermittelst du (oder willst du mal) den noetigen Schub fuer Levitation bei einem autonomen Start/Flug? Fest programmiert?
Ich dachte an Drucksensoren an den 'Beinen'. Alternativ via Distanzsensor erkennen ab wann er zu huepfen beginngt, aber ich bin mir nicht sicher ob das schoene starts wuerden wenn man sich so ran tastet.
Ich denke am sinnvollsten wäre ein Distanzsensor, z.B. Ultraschall damit man schon vor dem landen die Motoren entsprechend regeln kann damit das Teil sanft aufsetzt und nicht einfach runterkracht.
Ultraschall sehe ich eher kritisch, da die Motorengeräusche den Ultraschall denke ich enorm stören werden. Wie wärs mit einem infrarot oder dem Höhenmesser. Vor dem Start werden die Daten des Höhenmesser pespeichert und dann immer mit der momentanen Höhe verglichen.
Ok, so gut kenne ich mich (noch) nicht aus in Sachen Ultraschall. Höhenmesser funktioniert nur wenn dein Lande und Startplatz auf der gleichen Höhe und eben sind, daher finde ich nicht so brauchbar. Wie funktioniert dass denn mit Infrarot?
BastelWastel
09.07.2008, 12:02
Fuer das landen waere eine Kombi das beste.
Grobe hoehe ueber Hoehenmesser (oder GPS?) und fuer die letzten Meter und als 'Interlock' einen IR Distanzsensor.
BastelWastel
09.07.2008, 16:19
Ach..mir ist gerade ein "Neuheiten" Katalog von Farnell auf dem Schreibtisch gelandet.
http://de.farnell.com/jsp/search/productdetail.jsp?SKU=1546850
GPS Module mit TTL Pegel..kaum externe Beschaltung noetig,
und fuer 35 Euronen find ich auch recht guenstig.
Fuer so nen kleinen copter bestimmt nicht schlecht, vllt hat ja schon wer Erfahrungen mit dem guten Stueck?
Das Ding arbeitet mit SIRF III und man kann das NMEA Protokoll verwenden, hört sich gut an finde ich :)! Genau was ich gesucht habe in nem anderen Thread, danke dir!
.. brauchst halt nur eine Patchantenne dazu :-)
... und das ist ein Problem?
Ist das sowas hier? http://de.wikipedia.org/wiki/Patchantenne
Wo bekommt man sowas her? Muss ja anscheinend passend zur Wellenlänge sein.... Mit diesem GPS Dingsbumms könnte ich ENDLICH mal meine Snowboardgeschwindigkeitsmessung bauen.... Die Höhe kann dieses GPS aber nicht errechnen, oder? Da bräuchte ich wohl dann nochn Höhenmesser....
Doch, die Höhe kann es Dir auch ausgeben - siehe GPGGA -> http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm
Wichtig, wenn man alle möglichen NMEA-Datensequenzen zusammen aktiviert, können bei entsp. Baudrate nicht alle Daten übertragen werden, Sinn macht normalerweise nur GGA und PMC.
Ein Bild einer "passenden" Patchantenne (beim Modul) findest Du hier: http://www.antennenkoppler.de/doku.php?id=gpsmodule
LG
Vajk
Beim Antennenkoppler komm ich nicht rein, da muss man sich wohl anmelden.... Wie präzise ist denn so die Höhenmessung...? Kommt das schon an die Messung eines Luftdrucksensors ran?
Höhenmessung per GPS ist seeehr ungenau.
Und Flugverhalten zwischen 700g und 1200g sind Welten ;-)
Kommt natürlich drauf an ob man rumschwebt oder fliegt.
Wenn man rumschwebt fliegts kürzer aber macht sonst nicht so viel aus.
BastelWastel
10.07.2008, 00:28
Die Höhe ist ungenauer als Latitude und Longitude, ich glaube Faktor 1,5-2 habe ich mal gelesen.
Da wirst du mit dem Luftdruck wohl genauere Ergebnisse bekommen,
aber für nen groben Snowboard-Logger is es bestimmt gut genug...kommt natürlich auf deine Erwartungen an.
Antennen bekommt man in der Regel auch wo GPS Empfänger verkauft werden oder KFZ Zubehör? Fehlt noch ne Buchse, glaube SMA ist da Standard..aber nagelt mich nicht drauf fest.
Sind Patchantennen auf 0815 Platinen effektiv?
Okay, das mit der Höhe ist ne gute Sache.... Ich würde eine Höhendifferenz von ca. 200m messen wollen, da fällt der Messfehler wohl nicht so ins Gewicht... Oder ich nehme doch nen Höhemesser, schließlich kann das dann alles in einem Quadrocopter wiederverwendet werden.
@ICH_ : Ich hab da ein bisschen Schwierigekiten die Sache mit dem Gewicht zu pauschalisieren.... Meinem Mini-Helikopter z.B. habe ich einen dickeren Motor und "größere" Akkus (höhere Spannung) verpasst... Das Gewicht stieg damit an, die Power und die Flugzeit sind aber deutlich gestiegen. Ein ganz kleines bisschen nervöser ist der Heli allerdings auch geworden (der Motorenhersteller fand mein Video gut und hat es daher hier eingestellt: http://www.youtube.com/watch?v=xIj8_kAHoos ). Und ein Quadrocopter sollte ja nun nicht sooo extrem von diesem Prinzip abweichen....
@Willa, jetzt gehts, sorry
Andere Motoren und mehr Spannung ist ja was anderes, aber hier ist es einfach nur schwerer, und zwar viel schwerer.
Und die kleinen Props werden außerdem extrem ineffizienter bei mehr Gewicht.
Hey!
Wollte mich ein wenig mit der Programmierung von Chips beschäftigen. Mir wurde dann diese Seite empfohlen. Da les ich mir eben diesen Thread durch und was soll ich sagen! Ich bin begeistert. Super geiles Projekt. Würde gerne mal wissen wie der aktuelle Stand ist und ob du einen Schaltplan bereitstellen wirst
lieben Gruss und weiter so!
Grosses Lob!!!
hallo andyftw... erst mal hallo im forum...
der projektstand ist gerade so: ich habe eine neue platine geamcht und bin dabei die zu programmieren, da mir aber noch 2 kelinigkeiten aufgefallen sind die ich ändern will werde ich wohl nochmal ne neue machen... das sollte so in den nexten tage fertig sein, dann fleigt er mal wieder...
beim gehäuse habe ich mittlerwiele 4 mittelteile laminiert und mach mich jetzt mal an die ausleger.. sollte auch so in nexter zeit fertig werden :)
die platine und die software werde ich hier veröffentlichen, allerdings erst wenn sie auch wirklich funktioniert, bis jetzt sind da noch ein paar fehler drinnen..
huhu goara,
denke für die fixe Antwort! Dann warte ich mal gespannt auf weitere Ergebnisse.
so.. habe schon wieder eine neue platine erstellt, denke das ist jetzt erst mal die letzte.....
(der 74hc im schaltplan ist in wirklichkeit ein beschleunigungssensor, habe nur das gehäuse gebraucht)
http://www.dyyyh.de/quadro/DC40.pdf
http://www.dyyyh.de/quadro/DC40.txt
so sieht das ganze aus:
http://www.dyyyh.de/quadro/DC40.jpg
hat jetzt noch 5 belastbare ausgänge und 2 servo ausgänge, ansonsten das gleiche wie zuvor..
waere nett wenn jemand mal drüberschauen könnte und mir noch tipps geben könnte was man noch verbessern kann oder ob das so passt....
danke shcon mal..
Danke fürs hochladen. Werde ich mich am Wochenende mal mit beschäftigen :oops:
BlackDevil
24.07.2008, 13:39
Gibts irgendwo was generelles zum Lesen über Flugverhalten/Konsruktion von Quattrocoptern und wie ich GPS Programmiere? Würde mich da gerne ein wenig reinlesen :)
Gerade die Steuerung (Schweben und die 2 Richtungsachsen w+rden mich mal interessieren)
Christopher1
24.07.2008, 13:57
@BlackDevil
Die bekannteste Seite ist wohl:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/
BlackDevil
24.07.2008, 14:31
Danke, ich schau mich mal um
hmm geh lieber ins forum.xufo.net da ist das alles allgemeiner, und es gibt auch mehrer selbstbauprojekte. mikrokopter ist halt schon alles fertig muss man nur noch kaufen und zusammenbauen
hallo, leute
ich arbeite seit 2 Wochen auch an so einem projekt.
goaras teil ist echt gelungen!
ich hab sowas ähnliches vor nur dass es nicht 4 motoren sonder 3 motoren sind!( Dreieck; alle Seiten sind gleichlang und somit auch alle Winkel [ 2 vorteile: ich bin der erste der so was dummes macht und es kostet weniger])
mir fehlen aber immernoch einpaar infos:
ich hab erst geplant als stabilisierung einfach 2 Beschleunigungssensoren einzubauen ( 2D) weil ich sowieso keine fernsteuerung einbauen will ( kein geld es sei denn ich bau selber eins was aber nur 10 m reichweite hat)
aber ich nehme an ich brauch unbedingt Gyros um den bot auszubalancieren ( richtig?)
dann hab ich noch ne frage zu den motoren. wie steuert man die an? ich dachte man benötigt dafür den passenden motorregler und dann muss man einen der drei kabel des reglers an den PWM anschließen um die drehzahl zu steuern. ( richtig?)
dann hab ich noch ne frage zur steuerung. wie soll sich das teil eigentlich bewegen? einfach die drehzahl an dem einen kurz runterdrehen?
ich hab schon den aufbauplan gezeichnet. das wird sau schwer werden aber ich krieg das schon irgendwie hin...
ich hab noch einpaar fragen die mir jetzt nur nicht einfallen aber ich frag später nochmal
danke im vorraus
radbruch
26.07.2008, 18:21
Nachteil: Links- und rechtsdrehende Massen (=Rotoren) gleichen sich nicht aus. Bin mal gespannt wie sich das Projekt entwickelt.
du hast da schon recht. wie gesagt... ich plane nur. in moment ist mir die elektronik sowieso wichtiger als die bauform aber das wird sich schon zeigen ob das mit tripokopter nun klappt.
EDIT:
es ist unmöglich. ich weiß ja nochnicht mal wie ich die sensoren anordnen soll.
Du könntest statt 3x "normaler Propeller" auch 3 Koax-Rotoren benutzen (z.B. erhältlich als Ersatzteil für "Spielzeug-Helis"). Dann ist es wieder möglich... Aber auch teurer....
stimmt. aber was ist dann mit den sensoren. ich muss doch 3 gyroscope verwenden um die rotation zu bestimmen aber wie soll ich die denn auf dem board anordnen? das ist bei 4 Motoren viel einfacher. beim gleichseitigen dreieck gibt es kein vorne und hinten.
wieso brauch ich eigentlich unbedingt gryos? wenn man beschleunigungssensoren neigt dann erfahren sie (theoretisch!) auch eine kraft.
BastelWastel
26.07.2008, 21:49
wieso brauch ich eigentlich unbedingt gryos? wenn man beschleunigungssensoren neigt dann erfahren sie (theoretisch!) auch eine kraft.
Praktisch auch, aber sie messen auch die seitliche Beschleunigung..
Der Gyro dagegen die reine Drehrate.
3 Motoren im Dreieck angeordnet wird wohl nicht funktionieren, da du jeh 2 links- und 2 rechtsdrehende brauchst um den Drehmoment zu kompensieren.
Es sei denn du baust unter jeden Rotor ein kleines Leitwerk mit dem du dein Dreieck drehen kannst.
aha. das mit der seitlichen beschleunigung hab ich nicht gewusst.
aber was ist wenn ich die richtigen rotoren verwende wie willa schon gesagt hat
Christopher1
28.07.2008, 09:44
Such doch einfach mal bei http://forum.xufo.net/bb/index.php nach tricopter...
Ist ja nun nicht wirklich neu was du da vorhast.
also bei 3 props musst du einen schwenkbar machen, (servo) sonst klappt das nicht mit dem drehraten ausgleich... oder wie oben schon erwähnt koax.
die gyros werden genauso angeordnet wie immer.. bei 3 achsen musst du die signale halt anders einmischen, aber die welt bleibt rechtwinklig und 3-dimensional (ausser du hast vor ihn in der nähe von schwarzen löchern zu fliegen wo der raum gekrümmt ist )
die motoren werden mit bl-reglern angestuert, 3 dicke kabel zu jeder phase vom motor und 2 dünne für das steuersignal (entweder pwm oder i2c )
google mal nahc tricopter...
ja danke. ich schau mir mal alles in ruhe an
so.. habe die platine nochmal überarbeitet.. habe jetzt als refernezspannung für den luftdrucksensor ein digitales poti, dadurch kann man den copter an vershciedenen orten (höhe ueber normalnull) fliegen ohne jedesmal die widerstände wechseln zu müssen-... ausserdem ist auch eine grösserer höhenbereich genauer auflösbar...
http://www.dyyyh.de/quadro/DC40-1.pdf
hat sosnt noch wer sinnvolle ideen ??
puma2003
07.08.2008, 20:23
huhu,
zu den tricopter
wenn man nur 3 motoren nehmen willst. Geht es dann nicht auch, so 2motoren rechtsrum drehen lassen und einen linksrum mit der doppelten drehzahl (oder auch die drehrichtungen vertauscht :-D ) und dabei beachtet das gewicht anders zu verteilen so das der trotzdem relativ in waage ist, eventuell die eine strebe länger macht.
@goara
woher hast du das wissen mit dem CFK? hast du eine gute anleitung gefunden im internet oder kannst da was empfehlen?
p.s. auf die idee mit drei bin ich auch schon gekommen. muss mich aber erstmal in die ganze microcontroller welt einarbeiten mit einfachen dingen :-(
so.. langsam kann man erkennen wie das gehäuse mal wird... :
http://www.dyyyh.de/quadro/gehaeuse01.jpg
@puma... google einfach mal dannach da findest du viele tutorials... ist eigentlich echt nicht schwer...
eine positivorm bauen, mit trennmittel einschmieren, dann mit harz und cfk die negativform drüberlaminieren, einach viele kleine schnipsel draufkleben und viel harz dazu.. dann hast die form, jetzt wieder trennmittel drau (das trennmittel beim ersten mal so 5 mal oder so aufschmieren) die teile aus cfk ausschneiden, dann harz rein, dann die erste lage ck, dann wieder harz , dann die zweite lage und nochmal harz drüberpinseln.. warten...
Also meinen vollen Respekt!!!
Das Teil sieht ja mal richtig geil aus!
Und es ist noch nichtmal fertig.... ;)
BastelWastel
22.08.2008, 17:13
Da fehlen nur noch die kleinen grünen Männchen..sehr schick :D
puma2003
23.08.2008, 23:20
danke für den tipp werd ich gleich mal machen und mich bewesen
zu deinem Werk es sieht echt hammer cool aus *respekt*
Astrein! Echt superhübsch! Wird das freitragend, oder ist das wirklich nur das Gehäuse?
ju.ha.sch
28.08.2008, 19:28
HALLO MIR GEFÄÄLT DEIN PROJEKT ECHT GUT: wenn ich die technische quallitäten hätte würde ichs auch nachbauen
ein tipp: ich würde einen ausleger mit signalfarbe ansprühen - zur orientierung
würdest du mir sagen welche maße die carbon-platten haben - die site vom vertreiber ist ziemlich unübersichtlich- finde ich
@willa... nee das is schon auch der rahmen,, sind zwar nur 2 schichten gewebe, aber das is stabil genug um da alles dranzubauen...
@juhasch welche carbonplattten meinst du denn ??
Hallo zusammen,
ich kann mich auch nur anschließen, tolles Projekt. Mich interessiert insb.
die Flugsteuerung, zur Simulation habe ich das ganze mal "nachgebaut",
hier findet man Beispielwerte in den [eckigen Klammern].
[php:1:b23af47a9c]Schleife
Schritt 1. "Get Analog"
// Differenz zum Ausgangswert errechnen
Gyro_nick [-14] = Getadc(7) [637] - Gyro_nick_init [646 - Mittel aus 100 Messungen]
Gyro_roll [-11] = Getadc(4) [594] - Gyro_roll_init [594 - Mittel aus 100 Messungen]
Gyro_yaw [20] = Getadc(5) [621] - Gyro_yaw_init [603 - Mittel aus 100 Messungen]
Besch_x [7] = Getadc(2) [376] - Besch_x_init [357 - Mittel aus 100 Messungen]
Besch_y [13] = Getadc(1) [355] - Besch_y_init [354 - Mittel aus 100 Messungen]
Besch_z [-17] = Getadc(3) [363] - Besch_z_init [~356 - Mittel aus Besch_x_init & Besch_y_init]
// Differenz zum Motorwerte hinzuaddieren
Gyro_nick_m [-9] += Gyro_nick [-14]
Gyro_roll_m [-24] += Gyro_roll [-11]
Gyro_yaw_m [44] += Gyro_yaw [20]
// Differenz zum Motorwerte hinzuaddieren
Besch_x_m [94] += Besch_x [101]
Besch_y_m [59] += Besch_y [13]
Besch_z_m [-45] += Besch_z [-17]
Schritt 2. "Fernsteuerung"
// Differenz zum Ausgangswert errechnen
Kanal_nick [19] = Puls(3) [276] - Kanal_nick_init [276]
Kanal_roll [3] = Puls(2) [332] - Kanal_roll_init [319]
Kanal_yaw [-8] = Puls(4) [511] - Kanal_yaw_init [496]
Kanal_pitch [9] = Puls(5) [768] - Kanal_pitch_init [783]
Schritt 3. "Mixer"
// Die Motor_soll Werte neu berechnen
// Pitch (plus 40?) vorab auf alle Motoren verteilen
Motor_soll_v [49] = Kanal_pitch [9] + 40
Motor_soll_r [49] = Kanal_pitch [9] + 40
Motor_soll_h [49] = Kanal_pitch [9] + 40
Motor_soll_l [49] = Kanal_pitch [9] + 40
// ggf. Maximalwerte abfangen (Motor_soll_v [24] > Motorbegrenzung [130] ...)
// Nicken.
// 1. Funke - Steuersignal Nick auf Motor vorne(- ab) und hinten (+ auf) verteilen
Motor_soll_v [30] -= Kanal_nick [19]
Motor_soll_h [68] += Kanal_nick [19]
// 2. Gyro - Gyro Differenz ebenfalls auf das Motor-Steuersignal verteilen
Motor_soll_v [21] += Gyro_nick_m [-9]
Motor_soll_h [77] -= Gyro_nick_m [-9]
// 3. Acc - Beschleunigungs Differenz letztlich auf das Motor-Steuer-Gyro Signal verteilen
Motor_soll_v [122] += Besch_x_m [101]
Motor_soll_h [-24] -= Besch_x_m [101]
// Rollen.
// roll
Motor_soll_r [46] -= Kanal_roll [3]
Motor_soll_l [52] += Kanal_roll [3]
// gyro roll
Motor_soll_r [70] -= Gyro_roll_m [-24]
Motor_soll_l [28] += Gyro_roll_m [-24]
// acc roll
Motor_soll_r [129] += Besch_y_m [59]
Motor_soll_l [-31] -= Besch_y_m [59]
// Vertikal drehen
// yaw
Motor_soll_v [130] -= Kanal_yaw [-8]
Motor_soll_l [-39] += Kanal_yaw [-8]
Motor_soll_r [93] += Kanal_yaw [-8]
Motor_soll_h [137] -= Kanal_yaw [-8]
// ggf. Minimalwerte abfangen Motor_soll_v [24] < 1 ...
Schritt 4. "Daten an die Motoren senden" [/php:1:b23af47a9c]
Ich hoffe das ist soweit exemplarisch korrekt. 8-[
Das eigentliche Stück Software ist ja das aufaddieren von
Funke / Gyro / ACC. Letztlich muß man vorab nur sicher
gehen, das die Signale richtig skaliert vorliegen.
(wenn ich es richtig verstanden hab...)
Wollte ich nur kurz posten, vielleicht für einige interessant.
Sobald ich etwas zum Kalmanfilter finde, poste ich das hier gleich,
sooo kompliziert kann es nicht sein....
Viele Grüße
ABSIMon
@ ABSIMON
ja das ist so korrekt..
Die 40 wird addiet, damit man wenn man den Gasknüppel ganz unten hat gleich eine gewisse Anfangsgeschwindigkeit hat, ansosnten gibt man Vollgas und hebt noch nicht ab, Ne stärker verstärung könnte das zwar auch beheben, aber dann wär es nich mehr so feinfühlig.
So wie die acc Signal bis jetz addiert werden bringt das aber nicht so viel.
Sinnvoller ist es die zum trimmen des Gyrointegrals zu verwenden, da bin ich momentan dran.
Hallo goara,
bzgl. Kalmanfilter - hier habe ich die Homepage www.ulrichradig.de gefunden mit einem kleinen Projekt - alle anderen Projekte sind sehr aufwendig, Code Interpretation = mehrere Tage.
Hier habe ich versucht das Script fc.c mit PHP zu simulieren um das Vorgehen zu verstehen. Mit Testwerten.
[php:1:bba2501f77]
<?php
// Werte initalisieren
$y_old = 0;
$y_sum = 0;
$y_e_sum = 0;
$y_rc_mittelwert = 0;
$x_old = 0;
$x_sum = 0;
$x_e_sum = 0;
$x_rc_mittelwert = 0;
$gier_old = 0;
// Neutralwert errechen (Normalerweise 100 Durchläufe, hier nur 10)
function adc_neutral($a, $b) {
$wert = 0;
$i = 10;
while($i--) {
$wert += rand($a, $b);
}
return (int)$wert / 10;
}
// Nochmal das gleiche für einen aktuellen Wert... (etwas doppelt gemoppelt)
function get_adc($neutral, $a, $b) {
$wert = 0;
$i = 10;
while($i--) {
$wert += $neutral - rand($a, $b);
}
return array((int)$wert, 10);
}
$y_rc_mittelwert = adc_neutral(100, 250);
// Drei Testdurchläufe
$i = 3;
while ($i--) {
// Initalisieren neuer Werte
list($adc0_value_mux["ADC_GIER"], $adc_count["ADC_GIER"]) = get_adc(adc_neutral(507, 567), 507, 567);
list($adc0_value_mux["ADC_ACCY"], $adc_count["ADC_ACCY"]) = get_adc(adc_neutral(420, 480), 420, 480);
list($adc0_value_mux["ADC_ACCX"], $adc_count["ADC_ACCX"]) = get_adc(adc_neutral(220, 280), 220, 280);
list($adc0_value_mux["ADC_NICK"], $adc_count["ADC_NICK"]) = get_adc(adc_neutral(276, 326), 276, 326);
list($adc0_value_mux["ADC_ROLL"], $adc_count["ADC_ROLL"]) = get_adc(adc_neutral(376, 416), 376, 416);
$rc_ch["RC_NICK"] = adc_neutral(100, 250);
$rc_ch["RC_GAS"] = adc_neutral(100, 250);
$rc_ch["RC_GIER"] = adc_neutral(100, 250);
// ----------- Ab hier Starte die Code Interpretation fc.c - Copyright UlrichRadig.de !!! -------------
$gier = -($adc0_value_mux["ADC_GIER"] / $adc_count["ADC_GIER"]);
$y_out = 0;
$y_gyro_error = 0;
$y_b = $adc0_value_mux["ADC_ACCY"] / $adc_count["ADC_ACCY"];
$y_g = $adc0_value_mux["ADC_NICK"] / $adc_count["ADC_NICK"];
$x_out = 0;
$x_gyro_error = 0;
$x_b = $adc0_value_mux["ADC_ACCX"] / $adc_count["ADC_ACCX"];
$x_g = $adc0_value_mux["ADC_ROLL"] / $adc_count["ADC_ROLL"];
$e = $w = $rc_error = 0;
$motor_value = 10;
$tmp;
$adc_count["ADC_NICK"] = 0;
$adc_count["ADC_ACCY"] = 0;
$adc_count["ADC_ACCX"] = 0;
$adc_count["ADC_ROLL"] = 0;
$adc_count["ADC_GIER"] = 0;
$adc0_value_mux["ADC_NICK"] = 0;
$adc0_value_mux["ADC_ACCY"] = 0;
$adc0_value_mux["ADC_ACCX"] = 0;
$adc0_value_mux["ADC_ROLL"] = 0;
$adc0_value_mux["ADC_GIER"] = 0;
//---------------------------------------------------------------------------
print('$gier = '. $gier . ', $y_b = ' . $y_b . ', $y_g = ' . $y_g .
', $x_b = ' . $x_b . ', $x_g = ' . $x_g . '
');
//---------------------------------------------------------------------------
//PD Gyro (GIER)
//e = w - x (Sollwert = 0)
$e = ($gier * 0.5) - ($rc_ch["RC_GIER"] * 0.4);
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $e = ' . $e );
//---------------------------------------------------------------------------
//P-Regelpart Kp * e
$gier = 4 * $e;
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $gier = ' . $gier );
//---------------------------------------------------------------------------
//D-Regelpart Kd/ta * e (Zeit ta = 0,01s)
$gier += 10 * ($e - $gier_old);
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $gier = ' . $gier . "
");
//---------------------------------------------------------------------------
$gier_old = $e;
//---------------------------------------------------------------------------
//Gyro Signal integrieren und an AAC abgleichen
$rc_error = $rc_ch["RC_NICK"] - $y_rc_mittelwert;
if (abs($rc_error) > 20) {
if ($rc_ch["RC_NICK"] > $y_rc_mittelwert) $y_rc_mittelwert += 3;
if ($rc_ch["RC_NICK"] < $y_rc_mittelwert) $y_rc_mittelwert -= 3;
} else {
if ($rc_ch["RC_NICK"] > $y_rc_mittelwert) $y_rc_mittelwert++;
if ($rc_ch["RC_NICK"] < $y_rc_mittelwert) $y_rc_mittelwert--;
}
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $y_rc_mittelwert = ' . $y_rc_mittelwert);
//---------------------------------------------------------------------------
$y_sum += $y_g;
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $y_sum = ' . $y_sum);
//---------------------------------------------------------------------------
$y_gyro_error = $y_sum - ($y_b * 70);
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $y_gyro_error = ' . $y_gyro_error );
//---------------------------------------------------------------------------
if($y_gyro_error > 3000) $y_gyro_error = 3000;
if($y_gyro_error < -3000) $y_gyro_error =-3000;
$y_sum -= $y_gyro_error * 0.005;
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $y_sum = ' . $y_sum . "
");
//---------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------
//PI - Regler
//e = w - x (Sollwert = 0)
$w = ($y_g * 0.3) + ($y_sum * 0.003);
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $w = ' . $w);
//---------------------------------------------------------------------------
$e = $w - ($y_rc_mittelwert * 0.2);
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $e = ' . $e);
//---------------------------------------------------------------------------
//Integral bilden und begrenzen (I-Anteil)
$y_e_sum += $e;
if ($y_e_sum > 3000) $y_e_sum = 3000;
if ($y_e_sum < -3000) $y_e_sum = -3000;
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $y_e_sum = ' . $y_e_sum);
//---------------------------------------------------------------------------
//P-Regler Kp * e + Ki + e_sum_nick1 (P + I-Anteil)
$y_out = 3 * $e + ($y_e_sum * 0.025);
//---------------------------------------------------------------------------
print(' $y_out = ' . $y_out . "<hr>");
//---------------------------------------------------------------------------
//D-Regelpart Kd/ta * e (Zeit ta = 0,01s) (+D Anteil)
//$y_out += 2 * ($e - $y_old);
$y_old = $e;
//----------------------------------------
//Werte mischen
$motor_value = $rc_ch["RC_GAS"] + 70 + $y_out + $gier;
if ($motor_value < 5) $motor_value = 5;
if ($motor_value > 255) $motor_value = 255;
$PWM_Motor[0]= $motor_value;
$motor_value = $rc_ch["RC_GAS"] + 70 - $y_out + $gier;
if ($motor_value < 5) $motor_value = 5;
if ($motor_value > 255) $motor_value = 255;
$PWM_Motor[1]= $motor_value;
//---------------------------------------------------------------------------
print('$rc_ch["RC_GAS"] + 70 = ' . ($rc_ch["RC_GAS"] + 70) .
' $y_out = ' . $y_out .
' $gier = ' . $gier . "
");
print(' $PWM_Motor[1] = ' . $PWM_Motor[1] . ' $PWM_Motor[0] = ' . $PWM_Motor[0] . "<hr>");
//---------------------------------------------------------------------------
}
[/php:1:bba2501f77]
Das Debug Ergebnis sieht dann so aus.
[php:1:bba2501f77]
....
// Zweiter Durchlauf
$gier = 0.9, $y_b = 7.6, $y_g = 4.8, $x_b = 6.8, $x_g = 1.1
$e = -73.83 $gier = -295.32 $gier = -320.92
$y_rc_mittelwert = 192 $y_sum = -0.931 $y_gyro_error = -532.931 $y_sum = 1.733655
$w = 1.445200965 $e = -36.954799035 $y_e_sum = -77.911992035 $y_out = -112.812196906
$rc_ch["RC_GAS"] + 70 = 249.9 $y_out = -112.812196906 $gier = -320.92
$PWM_Motor[1] = 41.7921969059 $PWM_Motor[0] = 5
// Dritter Durchlauf
$gier = 5, $y_b = 2.4, $y_g = 10.9, $x_b = -6.3, $x_g = -5.9
$e = -69.3, $gier = -277.2, $gier = -231.9
$y_rc_mittelwert = 189, $y_sum = 12.633655 $y_gyro_error = -155.366345 $y_sum = 13.410486725
$w = 3.31023146017 $e = -34.4897685398 $y_e_sum = -112.401760575 $y_out = -106.279349634
$rc_ch["RC_GAS"] + 70 = 230.2 $y_out = -106.279349634 $gier = -231.9
$PWM_Motor[1] = 104.579349634 $PWM_Motor[0] = 5
[/php:1:bba2501f77]
Das Vorgehen kapier ich leider nicht... Mir erschließt sich hier keinerlei Logik... Bis jetzt. Naja, ich bleib dran...
Soweit Viele Grüße aus Neuss
ABSimon
Hallo goara,
bzgl. Kalmanfilter
http://forum.mikrokopter.de/topic-5875.html
bzgl. PID Regler
http://forum.mikrokopter.de/topic-5864.html
Vielleicht hilft es ja weiter
Viele Grüße
ABSimon
@ ABSIMON
Danke feur die Links...
Ich werde nacher mal versuchen den Kalman in Bascom zu schreiben. (das ist die erste Erklärung die ich sehe bei der ich nicht nur Bahnhof denke ;)
Wenn ichs fertig hab stell ichs heir mal rein, dann könnt ihr mal sagen ob das so richtig wäre..
zu dem PID, wie der PID geht ist klar. das Problem was ich dabei habe ist, dass ich kein sauberes Gyrosignal habe (Rauschen / Drift) und mir der I-Anteil desswegen immer wegläuft und den Kopter an die Wand donnert.
Wobei man das über den Kalman ja beheben sollen könnte.
Hi,
Das gleiche Problem hatte ich auch schon,
und hier hatte ich Dich auch schon zitiert
http://forum.mikrokopter.de/topic-5337-1.html
Hoffe das ist in Ordnung O:)
Ich dachte bisher das liegt an meinen Testaufbau
(Lange angelötete Kabel, Komplexes und verrauschtes Testboard,
keinen externen ADC) ...
Sonst haben wir beide was übersehen, bei anderen klappt's ja auch
oder die Gyros sind defekt. (?)
Auf der anderen Seite, der mikrokopter unter mikrokopter.de arbeitet
laut einem User "nur" mit einem PD Regler, als ohne I Anteil ....
siehe http://forum.mikrokopter.de/topic-post76221.html#post76221
Obwohl der Quellcode vom mikrokopter super komplex ist (>
1000 Zeilen nur Flugsteuerung), da kann man sich auch irren...
Einen neuen Aufbau habe ich Ende des Monats, erst dann
kann ich auch selber mal experimentieren.
Bin dann mal gespannt.
Soweit, Viele Grüße
bzgl.
das Problem was ich dabei habe ist, dass ich kein sauberes Gyrosignal habe (Rauschen / Drift) und mir der I-Anteil desswegen immer wegläuft
habe ich noch das hier gefunden
http://forum.mikrokopter.de/topic-5748.html
Habe das bei mir in nem Source mal so gemacht, dass ich
Werte unter einer gewissen Grenze (im Driftbereich)
berücksichtigt habe und sie jenachdem, ob zu hoch
oder zu niedrig, zu einer Variablen dazu bzw.
weggezählt habe. Wenn die Variable dann einen
gewissen Wert überschritten hat hab ich die
Mitte um einen Klick nach unten bzw. nach
oben korrigiert.
Vielleicht eine Hilfe
Viele Grüße
@ AbSIMON.
so hatte ich mir das auch shcon überlegt, das Problem bei dieser Methode ist, das du zwangsläufig immer eine Hysterese bekommst. Dann läuft dir das signal zwar nciht mehr weg, dafür hinkt es aber stark hinterher, was es für die Regelung auch wieder unbrauchbar macht.
Grüsse
hmmm, naja irgendwie muß das ja klappen.
sonst gäbs dann noch eine Komplementärfilter
siehe
http://forum.mikrokopter.de/topic-5795.html
(sehr einfach)
Viele Erfolg :-)
bin die letzten 2 tage leider doch nich dazugekommen was zu machen, aber denke am we wirds besser, dann versuch ich mich mal dran.
@absimon: willst du deinen in bascom oder c schreiben ??
hallo
in c :-)
Viele Grüße
hast du schon ne platine ?? ansosnten koenntest auch meine nehmen und wir programmieren das zusammen oder halt mit diener eigenen, das sind ja nur ein paar portänderungen... ?? nur so ne ideee...
hi,
ja, ein freund bastelt die für mich zusammen, noch zwei Wochen dann kann
endlich loslegen (Habs nicht so mit dem Löten). Ist aber im Grunde der
gleiche Aufbau. Idee finde ich super. Aktuell habe ich ja nur Theorie angehäuft. Programmierung bin ich eigentlich ganz gut, wenn ich auch
noch wenig Erfahrung mit mikrocontrollern habe.
Bei der Entwicklung von den verschiedenen Reglern ist glaube ich
eine vernünftige Testumgebung ganz wichtig. Werte muß man über
längere Zeit visualisieren können, um diese bewerten zu können.
Ich habe nur ein LCD Display für die Werte, mal schaun ob das ausreicht.
Soweit viele Grüße
Askan
übrigens habe ich auch eine CNC Fräse (600mm*400mm*400mm)
auch ein Hobby von mir :-)
will auch ne CNC !!! ^^ lass mir gerade von klingon die steckverbindungen für die Ausleger drehen, selbermahcen wär natürlich shcon schöner ...
wie stellst du dir das mit der Testumgebung vor ??
Wollte das am anfang auch am pc auswerten, aber wenn der uC die daten mit rs232 an den pc schickt wird der regelkreis zu langsam und es funktioniert nicht mehr.
aber waere natürlich schon schön wenn man das irgendwie visualisieren könnte..
Drehen kann ich leider auch nicht, aber sowas kann man
Fräsen
http://www.lipoly.de/images/cadmium_q4_dragster_bl_alu_cf30_2.jpg
Muß man nur noch konstruieren 8-[
Bzgl. Visualisierung:
Ich habe gedacht, man probierts einfach mit dem MK Tool - www.mikrokopter.de - die Anbindung an das Tool könnte
man ja aus dem Quelltext entnehmen.
So siehts aus
http://mikrocontroller.cco-ev.de/images/kopter/mktool3.gif
angebunden bekommt man dies über ein "SerCon"
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SerCon_Anleitung
Wohlgemerkt habe ich mich noch nicht näher damit beschäftigt -
entsprechende Anschlüsse wurden bei meiner Platine auch noch
nicht eingeplant.
Alternativ, Daten irgendwo Speichern und dann auswerten.
Hast Du sowas schon mal gemacht, gibt es fertige Programme die
die Daten visualisieren? (bisher mache ich das immer selbst,
würde aber nur mit gespeicherten Werten klappen - Ich baue
normalerweise Suchmaschinen u.ä. fürs Internet)
hmm, nen kleines programm zu schreiben, dass die signale ausgibt sollte nicht so schwierig sein. werd mir ma was überlegen...
Hi,
ok, da wär super, ich kümmer mich mal weiter um den Kalmanfilter.
(nicht ganz einfach) Siehe Microcopter Forum. Hier bekomme ich beim dem Thema am meisten Feedback.
Soweit, Viele Grüße aus Neuss
Askan
-Lookup-
25.09.2008, 21:34
Echt cooles Projekt bin gespant wie es da weiter geht.
Hi goara,
hattest Du mal gelegenheit den kalmanfilter zu testen?
In Kürze habe ich auch meine Platine fertig - Ende nächster Woche.. *grins*
Viele Grüße
Askan
Hallo Goara
Wie du, habe ich vor, einen Mikrokopter selbst zu bauen und zu programmieren. Ich verwende die gleichen Brushless- Regler wie du. Da ich im Quellcode auf mikrokopter.de nicht so genau draus komme, habe ich ein paar Fragen an dich:
Was für Daten übermittelst du über den I2C Bus zu den Brushless- Reglern? Und wie hast du diese Daten (Zahlenwerte) bestimmt?
Mit freundlichen Grüssen
andi42
@ Absimon..
hab gerade voll viel zu tun, aber hoff dass ich die nächsten tage mal dazu komme...
@ andi...
Erstmal Hallo im Forum ;)
Du sendest über den i2c einfach einen Wert zwischen 0 (motor aus) und 255 (vollgas)
Die zahlenwerte werden im mischer errechnet und setzten sich aus dem gashebel der fernstuerung +/- gyrosignale +/- steuersignale zusammen... kann man also so schlecht beantworten..
Hi,
ok, ich bekomme auch erst in zwei Wochen meine Platine..... naja
Bis dahin,
Grüße
Askan
bin gerade mal wieder ein wenig dabei an der mechanik rumzubasten.
für die befestigung der ausleger hat mir klingon so schöne verbindungsteile gedreht sodass man die ausleger ganz leicht abnehmen kann um das ganze zu verstauen...
http://www.dyyyh.de/robo/kupplung_gehause.jpg
Da ich mein Gehäuse nochmal neu machen will hab ich ein paar Aenderungen eingeplant.
Ein paar Luftschlitze, damits den kleinen outrunnern nicht zu heiss wird, das soll ungefähr so aussehn.
http://www.dyyyh.de/quadro/lueftung1.jpg
http://www.dyyyh.de/quadro/lueftung2.jpg
Unten sollte warscheinlich noch ne Luftauslassöffnung hin, ansosnten gibts ja keinen durchzug, sondern nur Staudruck.
dafür ist mir bis jetz aber noch keine stilvolle Lösung eingefallen, hat da jemand ne Idee??
1hdsquad
16.10.2008, 19:50
*NEID* Mann sieht das gut aus...
hehe danke ;)
bin gerade dabei die Form nochmals neu zu laminieren, wenn ich die fertig habe und alles so klappt wie ich mir das vorstell kann ich falls interesse besteht vielleicht auch noch ein paar mehr gehäuse laminieren, wenn jemand eins will ...
zu den luftauslässen hab ich mir das mal so überlegt:
http://dyyyh.de/quadro/luftauslass1.jpg
was haltet ihr davon ??
1hdsquad
16.10.2008, 20:17
Ich habe 0 Ahnung von Strömungslehre (nennt man das so?), aber wäre es nicht vorteilhafter den Auslass zentral nach unten zu legen? Außerdem würde ich den Winkel der weissen Lufteinlässe verkleinern, damit der Anströmwinkel (gibts denn dieses Wort? :D) verbessert wird.
Ich bin ja versucht auch 4 von den Teilen machen zu lassen bei dir, aber das wäre wieder ein angefangenes Projekt :-k Was würdest du dafür denn haben wollen?
Warum den Motor nicht frei aufhängen ? Und diese formschönen Spitzen eben oben und unten offen und doppelter Durchmesser als der Motor? Vielleicht zum Propeller hin Trichterförmig. Oder Material und Gewicht sparen und formschöne Ringe um den Motor legen ?
Hi!
Sieht echt ecxtrem schön aus :-D ! Kompliment! Ich würde den Auslass nicht unter den Träger machen sondern nach außen. Es muss ja auch nicht so weit ausgebeult sein, ein paar Haifischkiemen sollten doch reichen....
P.S.:
Mein Tricopter schreitet so langsam voran... Immerhin steuert ein Gyro schonmal zwei Motoren an...
@ willa.. hui... will sehen.. hast mal n paar bilder ??
hier nochmal eine designüberlegung:
http://dyyyh.de/quadro/turboprop.jpeg
seiht jetz wie ein Turboprop aus ;)
die Haifischkiemen sind warscheinlich schwer zu laminieren, da ich dann immer in den zwischenraum Schlitze reinbekommen muss..
Murdoc_mm
17.10.2008, 16:01
Alter, sieht das geil aus. Mal ein riesen Lob von meiner Seite.
Möchtest du die Lufteinlässe auf die 3 freien Seiten legen (also 3 Lufteinlässe machen) oder "nur" 2 Öffnungen machen (Anordnung?)?
die Haifischkiemen sind warscheinlich schwer zu laminieren, da ich dann immer in den zwischenraum Schlitze reinbekommen muss..
In welchen Zwischenraum?
Danke....
Lufteinlässe würde ich 2 oder 3 machen, das habe ich noch nicht überlegt, für die Haifische müsste ich ja sowas " tannenbaumartiges" laminieren.
und dann den wagrechten Teil rausschneiden.
Danke....
Lufteinlässe würde ich 2 oder 3 machen, das habe ich noch nicht überlegt, für die Haifische müsste ich ja sowas " tannenbaumartiges" laminieren.
und dann den wagrechten Teil rausschneiden.
Moin moin,
ich habe zwar alles gelesen aber mein Maul gehalten weil es einfach nichts
zu sageg gab außer, alle Achtung Du kannst sauber Arbeiten. :-)
Die Probleme mit Gyro b.z.w Beschleunigungssensor sind anscheinend nicht
so einfgach zu lösen, da habe ich schon eine Menge lesen dürfen/müssen.
So weit wie ich das bis jetzt verstanden habe, ist es sinvoll die schnellen
"Jitter" vom Beschleunigungssensor mit einem Tiefpass auszuschalten. Den
eher laggsamen Drift von Gyro mit einem tiefpass Filter unterdrücken.
Das gaze dann über einen Keimann (?) Filter, was auch immer der macht,
zu vereinen und als Stellgöße für eine PD oder PDI Regelung zu verwenden.
So wie ich es gelesen und "verstanden" habe, ist der I Anteil mit Vorsicht
zu gebrauchen und muß daher eher recht klein ausfallen oder kann/sollte
sogar auf NULL gesetzt werden? Ich vermute der größte "Schweiß" kommt
bei der sauberen Einstellung des Reglers auf die Stirn. Da dürfte recht viel
Gedult gefordert sein. :-((((
Zum CFK/GFK Körper. Ich hätte da ja lieber einen geschlossenen Körper
ohne "Näte". Fragt sich dann wie man die Form heraus bekommt? Man könnte
natürlich auch einen leichten Körper mit wenigen Lagen in Halbschahle
bauen, zusammenfügen und die restlichen Lagen von Außen aufbringen.
Dürfte aber recht viel Arbeit machen. :-(
Hast du schon einmel so ein Laminatteil wie die es bei F1 machen Gebacken
und dann die Stabilität verglichen? Das könnte möglicherweise zu dünneren
Wandstärken bei gleichbleibender Stabilität führen?
Gruß Richard
Zur Lage erkennung habe ich ein Verfahren auf IR-Basis gefunden.
Würde mich echt mal interessieren, wie gut das Funktioniert.
http://paparazzi.enac.fr/wiki/index.php/Infrared_Sensors
http://www.nongnu.org/paparazzi/images/gorazoptere_bl_imu.jpg
Tolles Projekt hätte auch gerne so ein Teil, ist aber leider zu teuer für mich. :(
Zur Lage erkennung habe ich ein Verfahren auf IR-Basis gefunden.
Würde mich echt mal interessieren, wie gut das Funktioniert.
Hmmm, ja wenn es überhaupt funktioniert? Was ist/passiert wenn der linke
Sensor über Schatten und der Rechte Sensor über nen superheißen
Flachteerdach fliegt, ne x fach Rolle? Also ehe ich das Teil nicht zuminsest
halbautonom in der Luft gesehen habe.......Ich lasse mich aber gerne beleren.
Gruß Richard
Klingon77
20.10.2008, 01:36
hi,
das Design mit dem abgesetzten Ende der Motorgondel sieht echt gut aus \:D/
Zum Deckelproblem für den Zentralkorpus:
Wie wäre es, wenn du an den Deckel drei kurze Laschen klebst, welche sich mit etwas biegen in den Korpus bewegen lassen.
An der Innenseite der Laschen klebst Du eine Kunststoffmutter.
Nun kannst Du von außen mit drei Kunststoff-Rändelschrauben oder normalen Schlitzschrauben den Deckel befestigen und auch relativ schnell entfernen.
Das Ganze "steht und fällt" mit der Biegsamkeit des Materials.
Dazu kann ich aber nichts sagen, da ich noch nicht damit gearbeitet habe.
Ich lese immer nur von einer sehr hohen Festigkeit und einer hohen Flexibilität.
Es wäre eine einfache, sehr leichte, funktionale und kostengünstige Methode den Deckel zu befestigen.
Ob sie auf Dauer als wirklich gut zu bewerten ist, bezweifele ich aber.
Die Kunststoffmuttern könnte man zumindest bei Verschleiß recht leicht ersetzen.
Sie sind auch sehr leicht selber herzustellen.
Als Kunststoff würde sich ein Stück "Delrin" anbieten.
liebe Grüße,
Klingon77
also das Material ist biegsam..
bin aber mittlerwiele in einem Modellbauforum, da kennen die sich mit GFK /CFK und so super aus, und für den Deckel werde ich das jetz so mache..
Erst Gehäuse abformen,
dann in der form den Deckel Laminieren, ausschneiden und schön glatt machen...
dann in die Form reinkleben, und mit Trennwachse nochmal drüber..
wenn ich jetz ein Gehäuse laminier bekomme ich an der Stelle wo der Deckel hin soll eine Dulle.
Da schneid ich dann das Deckelloch rein ( bis auf einen kleinen Rand) und der Deckel passt dann perfekt da rein.
zum verschliessen kann ich dann eine Art Bajonett machen, einfach im deckel so kubbel einkleben und an der öffnung an den Stelle wo die Knubbel sind mehr Platz lassen..
denke das sollte funktionieren..
Klingon77
22.10.2008, 17:08
hi goara,
hört sich gut an; sofern sich der Verschluß durch die Vibrationen nicht lösen kann. Ist da eine Verdrehsicherung mit dabei?
Bin schon mal gespannt, wie es auf den Fotos aussieht.
liebe Grüße,
Klingon77
Hallo goara,
sehr geil. Sieht super aus. Dynamisches Design.
Gab es schon Flugversuchen mit dem neuen Algorithmus?
Bin ich sehr gespannt. Bei verzögert sich das leider noch
etwas.
Viele Grüße
Askan
hab zwar programmiert a weng, aber bin noch nich zum fliegen gekommen..
will jetz erst ma das gehäuse fertig haben, dann bau ich da alles rein und test gelich damit...
hab grad voll viel zu tun... studienarbeit und so... :(
so.. bin mal wieder ein wenig weiter...
Das neue Gehäuse soll so werden:
http://www.dyyyh.de/quadro/gehaeuse_neu_2.png
http://www.dyyyh.de/quadro/gehaeuse_neu_3.png
oben und unten kommen jeweis die Deckel drauf, damit es wieder eine Kugel ist.
das ist mal die neue Form mit dem Urmodell.. ist mittlerweile fertig..
http://www.dyyyh.de/quadro/form_neu_unten.jpeg
muss ich jetzt noch schön polieren und so
1hdsquad
14.12.2008, 00:56
Na, das sieht doch mal schick aus :)
Hallo,
wir haben bei unserem Nogaro Auto damals eine Styropor Form gebaut und mit Gips beschichtet und fein abgeschliffen sah nachher gut aus, unserer Fehler lag jedoch darin das wir das ganze aussen drauf Laminiert haben und das Laminat schrumpft ja, somit hatten wir das Problem das wir die Grundform kaputt machen mussten.
Wenn du dir viel und saubere Arbeit machen willst würde ich mir die Grundform als Negativ-Form bauen und das ganze da rein Laminieren, mit sauberen nähten und schön mit Klarlack Lackieren sie dann sauber aus und da du hast schöne Ränder.
Um Saubere Ränder zubekommen würde ich ca Zwei Lagen Laminieren und wenn dies getrocknet ist würde ich es bearbeiten wie du deine Ränder haben möchtest. Und nun weitere zwei vielleicht auch nur eine Lage drauf Laminieren.
Verstärkungen kannst du sogar schon mit einem Strohalm erreichen, wir haben bei unserem Fahrzeug eine sogennante Sandwitch Konstruktion verwendet.
@ patti...
Mit der Form bin ich schon zimlich weit.
das hier ist das Urmodell mit der Trennebene:
http://www.dyyyh.de/quadro/form/form_01.jpeg
dann das Formharz auf der 2. Eben
http://www.dyyyh.de/quadro/form/form_02.jpeg
nach dem rausnehmen des Urmodells sieht die Form jetzt so aus.
http://www.dyyyh.de/quadro/form/form_03.jpeg
jetzt wird das ganze poliert und so, dann ist der Teil fertig.
Als nächstes kommt dann noch ein absatz für die Verbindung...
sieht doch sehr gut aus.
Mit was willst du es Polieren?
wir haben die 3-5 Lagen auf einmal Laminiert.
wo käufsten das CFK/GFK???
wieviel g/m² hasten genommen??
BlackDevil
15.12.2008, 08:29
Sehr schöne Arbeit
Klingon77
15.12.2008, 10:59
hi goara,
ich bin immer wieder davon beeindruckt, wie sauber und gleichmäßig Du die runden dreidimensionalen Formen erstellst.
liebe Grüße,
Klingon77
@danke ;)
ist auch extrem viel arbeit, hab an dem Urmodell ne woche lang geschliffen, lackiert und poliert bis es so war..
mfg
hab an dem Urmodell ne woche lang geschliffen, lackiert und poliert bis es so war..
...verdammt... dabei bin ich doch auch grad am planen wie ich meine CFK-Haube bastel... Mal schauen wann ich da zeit zu finde...
Deine Haube sieht auf jeden Fall wieder mal sehr schön aus!
@ willa
wenn du soweit bist kann ich gern n paar tipps geben, dann musst du nich jede Form 3 mal bauen bis sie gut ist so wie ich ; )
falls du auch eine Kugel als mittelteil nehmen willst könnte ich dir meine "Stutzenform" geben, musst dann halt nur 3 statt 4 aufgiessen
http://www.dyyyh.de/quadro/form/form1.jpeg
BlackDevil
15.12.2008, 18:36
Darf man fragen ob du so etwas in die Richtung Beruflich/im Studium machst?
Sieht schon verdmamt Professionell aus!
Grüße
Studierte Maschinenbau, allerdings ist mein kompletttes microcontrollerwissen hier aus m Forum, und das über Formbau hab ich auch aus m Netz. Hat also nicht unbedingt viel mit dem Studium zu tun.
Hi Goran,
danke für das angebot! Wenn es soweit ist werde ich dir evtl. ein paar Fragen stellen. Mein Chassis wir ca. diese Form hier haben:
http://www.geozentrum-hannover.de/DE/Themen/GG__Palaeontol/Sammlung/Objekt__Monat/Bilder/0903__limulus__g,property=default.jpg
Ich werde das aber nochn gutes stück weit abstrahieren. Wenn ich Zeit habe erstelle ich ein 3D Model. Mit etwas Glück kann ich das auf unserem 3D Drucker ausdrucken. Allerdings werde ich wohl ein positiv drucken müssen, da kann man die Oberfläche besser verschleifen (die Ausdrucke sind ziemlich rauh). Goran, glaubst du ich kann das einfach mit Gips abformen, die Form lackieren/ schleifen/ polieren und dann CFK da rein laminieren?
BlackDevil
15.12.2008, 19:17
Gibt extra Abformharz/wachs. Das hat, soweit ich das mal gesehen habe, die Positive Eigenschaft das du aus einer Rauen oberfläche eine Glatte abgeformte bekommst. Spart Arbeit (und Kosten). Das ist mein Stand der dinge. Nachteil den ich sehe ist, dass die Form größer wird durch das Wachs, und 1mm ist 1mm ...
@willa:
wenn du es mit Gips abformst hast du halt das Problem, dass die oberfläche Porös ist und bröselt, da kann dann beim Entformen die Form kaputtgehen. bzw Teile der Lackoberfläche absplittern.
Prinzipiell geht es shcon mit Gips, aber wo soll da der Vorteil sein?
Ich würde das Positiv ausdrucken, dann schleifen und lackieren und dann die Form aus harz machen, die ist dann viel schöner schleifbar und hält auch mehrere Abformungen aus.
@blackdevil das Formharz hat eigentlich nur den unterschied, dass es extrem hart wird und auch an senkrechenten wänden klebt (stark viskos).
Und die Oberfläche glättet swich von selber, das ist richtig, aber nur an der Aussenseite, an der Form selber formt es 1:1 ab...
Hi Goran,
hmmmm, wenn die Gipsform natürlich nur einmal entformen aushält ist das ungünstig. Ich will zwar eigentlich nur eine Haube machen, aber wenn beim ersten mal was schiefgeht... Ich denke mal so eine Form aus Harz zu machen ist ganz schön teuer, oder? Wo bekommst du dein Harz her und hast du vielleicht ein paar Bookmark-Tipps für Formenbau?
BlackDevil
16.12.2008, 15:52
@willa:
wenn du es mit Gips abformst hast du halt das Problem, dass die oberfläche Porös ist und bröselt, da kann dann beim Entformen die Form kaputtgehen. bzw Teile der Lackoberfläche absplittern.
Prinzipiell geht es shcon mit Gips, aber wo soll da der Vorteil sein?
Ich würde das Positiv ausdrucken, dann schleifen und lackieren und dann die Form aus harz machen, die ist dann viel schöner schleifbar und hält auch mehrere Abformungen aus.
@blackdevil das Formharz hat eigentlich nur den unterschied, dass es extrem hart wird und auch an senkrechenten wänden klebt (stark viskos).
Und die Oberfläche glättet swich von selber, das ist richtig, aber nur an der Aussenseite, an der Form selber formt es 1:1 ab...
War aber nicht Sinn des Abformens der, dass ich danach eine Form habe die ich dann mit GFK/CFK Auskleide und weniger arbeit damit habe weil es schon glatt ist?
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