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Ich werde mir nochmal anschauen, was für einen Motortreiber ich nehme. Hat aber noch Zeit.
Ich bekomme jetzt am Freitag Ferien und bin dann erstmal drei Wochen im Urlaub. Bin wieder Anfang August da. Da werde ich dann sofort die Teile bestellen. Wenn die da sind, werde ich anfangen zu bauen.
Vor den Ferien werde ich nicht mehr dazu kommen zu bauen (leider), da ich fast gar nicht zu Hause bin. Nur noch zum Schlafen.
Wird also noch etwas dauern, bis ihr Ergebnisse seht.
Ich habe mir heute nach der Schule dieses (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=810128) Teil gekauft, und bin mit dem sehr zufrieden. Bohren in Alu geht ohne Probleme, genauso wie Trennen und Fräsen von/in Alu.
jon
Lunarman
02.07.2007, 16:01
Für den preis taugt das was??? :shock:
Bei mir steuert aber nur je ein Treiber ein Motor.
Was meinst du mit "ein Treiber"? ;-)
Pro Motor ein kompletter IC mit beiden Kanälen parallel geschaltet?
Oder ein Motor pro Kanal, also 2 Motoren pro IC?
Edit: --
Mh, schade. Habe gerade gesehen, dass der der L6205 als Motorspannung mindestens 8V haben will.
D.h. ich müsste von meinem normalen 6 Zellen AkkuPack auf mindestens 8 Zellen umsteigen.
Damit steigt dann auch wieder der Strom, der liegt mit 2,8A pro Kanal auch bei 7,2 Volt schon an der Grenze ......
D.h. entweder neue Akkus + 2 Stk L6205 kaufen, oder doch erst nochmal versuchen 2 Stk L298 halbwegs brauchbar auf einer Lochplatine zu verdrahten.
Da Jon auch Racing Packs verwendet, scheidet der L6205 für ihn wohl auch aus.
Oh, wusste nicht, dass gewisse Spannungsvorgabe existiert.
Jedoch ist Jon ja noch am Beginn und daher flexibel, was die Spannungsversorgung anbelangt :-k
Bei meinem Bot regelt ein Motortreiber ein Motor.
("Pro Motor ein kompletter IC mit beiden Kanälen parallel geschaltet")
Ich habe heute schon etwas mit dem Chassis angefangen, da ich nicht zur Schule kam (fuhren keine S-Bahnen und meine Mutte wollte mich nicht fahren :) ). Also habe ich mich am Vormittag damit beschäfftigt, dass ich beim Baumarkt war und mir die Polysterolplatten (oder wie auch immer die heißen) geholt habe. Danach hab ich mir ein paar DVDs reingezogen...
Am Mittag habe ich dann etwas gesägt und gebohr, so wirklich weit bin ich aber nicht gekommen, da ich mein Fahrrad für den Urlaub erst putzen und dann auseinandernehmen musste, damit es ins Auto passt.
Bilder gibt es vielleich schon morgen, spätestens am Freitag.
jon
Bilder gibt es vielleich schon morgen, spätestens am Freitag.
Vom geputzten Fahrrad? ;-)
Nein! Vom Chassis. Wenn man das schon so nennen kann...
jon
Lunarman
03.07.2007, 20:24
Alubleche sind vll. nicht sooo rasend interessant...
Mit dem Bastlerglas Teil bin ich jetzt fast fertig, morgend werde ich das 100pro fertig kriegen.
Es sieht aber durch die vielen schrauben, die ich verwende ziemlich bekloppt aus, weshalb ich den Bot also doch lackieren werde.
Die Frage an euch:
Welche Farbe??
Es gehen eigentlich alle Farben, die ich beim Conrad oder beim Listmann bekomme.
Was für eine Farbe passt einigermaßen zu einem Roboter? Damit meine ich: Ein pinker, oder orangener Roboter sieht bekloppt aus. Diese und ähnliche Farben fallen also weg.
Bin mal gespannt, was ihr vorschlagt!
jon
Lunarman
05.07.2007, 15:37
Ich würd den einfach schwarz lackieren. Schwarz un alu sieht geil aus. Du musst normale Modellbaufarbe nehmen, keine Lexanfarbe. ich würde auch zu Sprühdosen, z.B. von Tamiya greifen. Die benutze ich sehr gern. zum lackieren würde ich selbstverständlich die Schrauben wieder rausnehmen, sodass nur noch die platten vor dir liegen und sie dann auf der richtigen Seite lackiern. Bei Sprühdose musst du ein teil immer mit einem Schlag machen, nicht absetzen oder so, und du musst aus ca. 20 cm Entfernung sprühen, Wenns durchgetrocknet ist, Ergebnis bewundern, alles wieder zusammenbauen und staunen, wie gut silberne Schrauben auf glänzend Schwarz aussehen.
jcrypter
05.07.2007, 15:54
nur schwarz ist doch auch langweilig...
ein paar farbige elemente sähen bestimmt auch nett aus :)
Lunarman
05.07.2007, 15:56
Meinetwegen kann er ja hinterher was abkleben und n rotes atomzeichen druffpacken...
nur schwarz ist doch auch langweilig...
ein paar farbige elemente sähen bestimmt auch nett aus :)
Stimmt. Mach doch mal einen Vorschlag!
Schwarz mit den versilberten Schrauben sieht bestimmt geil aus. Aber nur Schwarz auch etwas langweilig.
@Lunarman:
So etwas wollte ich jetzt nicht machen.
Wenn ich eine freie Fläche finde, werde ich eher einen Aufkleber machen mit "www.imadeit.roboterbastler.de". Wobei ich mir mal eine ordentliche Domain und keine Subdomian hohlen will.
Also: Mal noch ein paar Farbvorschläge, um den Bot etwas interessanter zu machen, bitte!
jon
Lunarman
05.07.2007, 16:39
Wenn die felgen irgendwie rot sind oder weiß oder so, gehören die natürlich mit revell-Goldfarbe lackiert. Das sieht geil aus, hab ich neulich meinem RC-Car angetan. Wenn die Felgen verchromt sind, passt das. Dann vielleicht die Front silbern...
Wegen domain: Da gibts ne einfache Lösung: Deck-domains. zum Beispiel www.nic.de.vu. Da kriste dann kostenlos ne Deckdomain, die oben immer steht. Zum Beispiel bei dir dann www.imadeit.de.vu. Ich find das ganz gut.
Die Felgen sind schwarz. Kann man da trotzdem drüber lackieren, sodass die Farbe noch deckt??
Das mit der Domain werde ich mir nochmal anschauen. Ich wollte gleich dann auch einen Server mieten, da ich da dann meine private Website und meine Roboter Website unterbringen könnte und deutlich mehr Speicherplatz habe.
jon
Lunarman
06.07.2007, 10:08
Natürlich kannst du da drüberlackieren. Modellbauregel: Schleifen, grundieren, schleifen, grundieren, schleifen, lackieren (bis es passt). Ist also nicht ganz unaufwendig, sieht aber gut aus. Aber du musst wie gesagt grundieren.
Hab jetzt den Bastlerglas-Teil fertig! :)
Ist mir ziemlich gut gelungen, was mir aber irgendwie nie gelingt ist das gerade Trennen des Alu L-Winkels. Die Schnittflächen sind irgendwie immer etwas schief geworden. Das ist auch der Hauptgrund, weshalb ich das Teil lackieren werde.
Ich werde das aber erst lackieren, wenn ich alle Löcher für die Sensoren habe, da mein Vater mich zurech darauf aufmerksam gemacht hat, dass ich das Teil jedesmal neu lackieren muss, wenn ich an irgendetwas säge, oder sonstwie veränder.
Das Teil ist jetzt nochmal um 2cm länger geworden, da ich den Raum für die Sensoren vorne und hinten vergrößern musste. Ich habe mich bei den Abmessungen der US-Sensoren verguckt.
Bilder kommen gleich nach.
jon
Lunarman
06.07.2007, 12:43
Ja, das meinte ich auch so, mit dem hinterher lackieren. Wie machst du eigentlich die Sensor-Löcher? Du hast es zwar relativ einfach, da du einfach nur ein Loch machen musst, und nicht zwei, die noch nen bestimmten Abstand haben müssen, aber trotzdem? So nen dicken Bohrer hab ich gar nich...
Nun die Bilder!
Der Bastlerglas-Teil alleine:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1734
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1735
Im Vergleich zur Papierversion:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1736
Im Verglich zu IMADEIT-V1:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1738
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1739
Im Vergleich zur Papierversion und zu IMADEIT-V1:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1737
Die Verschraubung in den Seitenkästen, auf die ich sehr stolz bin, da es sehr viel Friemelarbeit war, die mir aber gut gelungen ist:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1740
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1741
jon
Ja, das meinte ich auch so, mit dem hinterher lackieren. Wie machst du eigentlich die Sensor-Löcher? Du hast es zwar relativ einfach, da du einfach nur ein Loch machen musst, und nicht zwei, die noch nen bestimmten Abstand haben müssen, aber trotzdem? So nen dicken Bohrer hab ich gar nich...
So dicke Bohrer bekommt man auch nicht im Baumarkt...
Ich mache es für die US-Sensoren so, dass ich ein kleines Loch bohre, dass ich dann mit der Laubsäge vergrößer. Aber das auch nur so grob, dass ich die Feinheiten mit einer Feile mache. Da kann ich das Loch so anpassen, dass der Sensor einfach reingesteckt werden kann und nicht herausfällt.
Die Löcher für die IR-Sensoren sind ja rechteckig. Die Löcher säge ich entweder mit der Laubsäge aus, oder ich mache das mit der Handbohrmachiene.
jon
Lunarman
06.07.2007, 13:06
Für die Ultraschall würde ich nach ner lochsaäge suchen, die ist glaub ich kompatibel mit jedem Akkuschrauber. Aber dein gehäuse sieht verdammt gut verarbeitet aus. Was für Werkzeug hast du eigentlich? kreissäge etc?
Eine Lochsäge ist mir zu teuer. Und da es auch so geht kann ich mir das Geld sparen.
Ich habe für diesen Teil nur eine Stichsäge
http://imadeit.roboterbastler.de/Bilder/Werkzeug/14.jpg
und den Handbohrer von Conrad, den ich mir letztens für 20€ gekauft habe, verwendet (ich werde mal von dem ein Bild machen). Nebenbei an ein paar einzelnen Stellen noch eine Feile oder Schmirgelpapier. Das war es aber.
jon
P.S.: Lineal und Stifte habe ich noch vergessen ;)
Wie sieht es mit der Stabilität aus? Vorder- und Hinterteil lassen sich bei der Länge (ohne Verstrebungen) doch sicher gegeneinander verschieben....
Lunarman
06.07.2007, 14:48
Das glaub ich gar nicht, denn das Glas ist schon mitteldick. Außerdem sitzen da ja auch Aluprofile drin, das haut schon was raus.
Wie wäre es eigentlich, das Teil innen zu lackieren? Dann würden Kratzer nicht gleich den Lack zerstören und du kannst jederzeit lacken, da man dann nicht sieht, ob zuerst gelackt wird oder gebohrt.
Vorder und Hinterteil lassen sich so im Moment gegeneinander verschieben. Wenn da aber die Aluplatten zwischen rein kommen, geht das nicht mehr. Dann ist das stabil.
Innen lackieren finde ich nicht so praktisch. Warum kann ich aber nicht ordentlich begründen. Man sieht es aber trotzdem, wenn ich nach dem Lackieren innen ein Loch reinbohre. Das lässt sich nicht vermeiden.
Ich werde den Bot lackieren, wenn ich mir sicher bin, dass keine weiteren Sensoren mehr hinzu kommen. Das kann also noch etwas dauern. So lange sieht der eben etwas abschreckend aus :evil:
jon
Lunarman
06.07.2007, 15:47
Ich find gar nicht, dass du den lacken musst. Der ist so ordentlich, den würde ich einfach so lassen.
Wir werden sehen.
In drei Wochen werde ich mich an den Boden und an den Einbau der Motoren und Rädern machen.
jon
Ok, es kommt also noch ein Boden rein... das ist was anderes.
Wie montierst du die Motoren? Ich vermute dann mal auf der Aluplatte?!?
Ein solches Chassis aus Plexiglas zu bauen fand ich bis jetzt immer recht problematisch... Runde Grundplatten aus Plexiglas, ok, aber an sowas hätte ich mich nicht gewagt... aber man sieht, es geht.
Das glaub ich gar nicht, denn das Glas ist schon mitteldick.
Mitteldickes Glas... aha :-) Achja, und die Aluprofile halten verglichen mit der Länge gar nichts (außer vieleicht das Plexiglas zusammen)
HannoHupmann
06.07.2007, 17:04
Also von Plexiglas rate ich ja immer ab, den es splitert einfach zu leicht. Ich verwende ausschliesslich Lexan/Macrolon das bekommt man mitlerweile auch recht billig (ich z.B. als Verschnitt beim Industriefachhandel. für die sind Stücke mit 1000x600 einfach nicht mehr brauchbar °°)
Aber wenn man es richtig macht, bekommt man auch Plexiglas verwindungssteif hin und kann entsprechende Motor aufhängungen machen.
Ich find gar nicht, dass du den lacken musst. Der ist so ordentlich, den würde ich einfach so lassen.
Das finde ich auch.
Andere Leute flexen ihren PC auf und bauen das Plexiglas, Lampen und was wiess ich was rein, damit man eine Platine vom Fliessband aus Fernost sehen kann und du hast ein transparentes Gehäuse und willst es lackieren, damit man das viel interessantere selbstgeplante und kontruierte Innenleben nicht mehr sehen kann.
Selbst wenn das eine oder andere Teil beim weiteren Bau ein paar kleine Kratzer oder ein paar falsche Bohrlöcher abbekommen sollte, wenn der Roboter erst mal das bei einem transparenten Gehäuse bei dem das Innenleben die Blicke auf sich zieht kaum auf.
Wenn das eine oder andere Teil ganz schief geht ist es wahrscheinlich auch schneller und billiger das Teil neu zu machen, als Grundierung, Farbe usw. zu kaufen und dann stundelang zu schleifen und zu spritzen.
Falls du den Robby unbedingt lackieren willst, kommt eh nur orange in Farbe - wird ja schliesslich ein Fege-Roboter ;-)
Lunarman
06.07.2007, 17:24
ehm... mit dem aufflexen fühle ich mich grad extremst angesprochen... :|
ehm... mit dem aufflexen fühle ich mich grad extremst angesprochen...
Sorry, wenn es so ist, finde ich aufgeflexte PC-Gehäuse und beleuchtete CPU-Lüfter natürlich extremst nützlich und sinnvoll ;-)
Lunarman
06.07.2007, 17:57
Ich hab gar keinen beleuchteten CPU-Lüfter! Was findest du denn daran sinnvoll??? *lach*
Ich hab gar keinen beleuchteten CPU-Lüfter! Was findest du denn daran sinnvoll??? *lach*
Wenn dein PC von innen genauso aussieht wie dein Robby, findet man einen Lüfter mit Beleuchtung leichter wieder ;-)
Lunarman
06.07.2007, 18:20
KABELSALAT RULEZ!Und ums gleich zu sagen: ich rede jetzt nur noch über Schilder!
@Hanno,
ich verwende Polystyrol (http://de.wikipedia.org/wiki/Polystyrol) und nicht Plexiglas (http://de.wikipedia.org/wiki/Plexiglas)!
Und das Zeugs, was ich hier habe, habe ich noch nie zum Splittern oder so gebracht. Das kann ich beigen, wie ich will, es passiert nichts! Auch das Bohren oder Sägen ist kein Problem, wie man an meinem Ergebnis sieht.
Die Motoren werden über die schon am Motor befestigten Halter an die Aluplatte geschraubt, sodass am Polystyrol keine Motoren oder sonstige Sachen befestigt werden. Das Polystyrol muss nur die Aufsätze tragen können. Mehr wird von dem nicht gefordert!
@Lunarman:
Las das bitte mit den Schilder. Es ist deutlich leichter zu lesen, wenn man einen Text hat und nicht so ein beklopptes Schild mit so völlig bekloppten Smileys.
Lunarman
06.07.2007, 19:05
Is ja ja ja is ja gut :mrgreen: Poly-irgendwas hab ich vor kurzem in irgend so nem Schiffsmodellbauforum gelesen... ich glaub es ging darum, Aufbauten zu bauen. Die hatten da aber auch probleme mit... Die meisten in dem Forum trauten sich noch nicht mal an LEDs ran... ](*,)
@Lunarman
Poly-irgendwas hab ich vor kurzem in irgend so nem Schiffsmodellbauforum gelesen... ich glaub es ging darum, Aufbauten zu bauen. Die hatten da aber auch probleme mit... Die meisten in dem Forum trauten sich noch nicht mal an LEDs ran..
Ein Schiff aus LEDs zu bauen würde ich mich auch nicht trauen. Wie willste das denn wasserdicht kriegen? ;-)
Lunarman
06.07.2007, 19:30
Dir gehts aber schon gut? Ich sachte, die wollten den AUFBAU aus POYSTYROL bauen. Ganz UNABHÄNGIG davon habe ich gesacht, dass die meisten sich nichtmal an LEDS rantrauten. Kapiert?
LEDs??
Waren das nicht die Teile, die man an einen 9V Block anschließt??
Am besten sind ja die super hellen, die bei 9V für ganz kurze Zeit um die 2A ziehen und dann in die Luft fliegen!! Die gehen richtig ab. Werde ich auch mal nach den Ferien in der Schule demonstrieren.
jon
EDIT: Wo lag den deren Problem (im Schiffsbauforum)?
Lunarman
06.07.2007, 20:34
LEDs sind die Teile, die man zusammen mit nem Vorwiderstand an nen 9 V Block anschließen kann, genau richtig. Und das mit den Ultrahellen ist auch so ne Sache... es gibt nämöich schon 5 Watt LEDs. Du kannst dir ja vorstellen, was damit los is... Die brauchen ne Wasserkühlung.
Ich fahre gleich, und komme in drei Wochen wieder.
Müllt mir den Thread nicht zu sehr zu!!
jon
Lunarman
07.07.2007, 20:23
Spammen spammen spammen! JUHU! So Jungs, ich will mindestens 3 Seiten mehr sehen in 3 Wochen! Das muss doch zu schaffen sein?
Nee is gut. Wir machen schon nüx :^o
HannoHupmann
08.07.2007, 08:54
Der Thread ist doch eh schon verspammt, so dass man nix findet. Hauptsächlich vorschläge nach dem Prinzip: Mach dies, mach das, mach jenes nicht, aber eigentlich wenig konkretes.
Lunarman
08.07.2007, 19:00
Ja, aber so ist das halt. So ein Roboterbau wirft, wenn man nicht Mechanik studiert hat, nunmal häufig Fragen auf und wenn man ein Mensch ist, der jede Idee 66-mal umdreht, dann fragt man halt auch 20mal nach, und dann passiert sowas.
Danke, dass ihr den Thread nicht zu sehr vollgespamt habe.
@copius,
ich weiß, dass der Thread etwas sehr verspamt ist. Es hat ja leider gleich am Anfang mit dem Bike angefangen. Das war eigentlich das schlimmste.
das mit dem "mach dies, mach das, mach jedes nicht" würde ich nicht als Spam bezeichnen, da das für mich meistens (!) wichtige hinweise sind, ohne die ich deutlich mehr Geld ausgeben würde.
Ich bin gestern Abend aus dem Urlaub zurück gekommen, und habe gleich heute morgen angefangen weiter zu bauen.
Mittlerweile habe ich die untere Platte ausgesägt, die werde ich aber erstmal lackieren, da die schlimm aussieht. Da ich noch nicht mein Bike da habe, konnte ich nicht zum Praktiker fahren und die richtige Aluplatte hohlen. Deswegen habe ich ein altes PC-Gehäuse ausgegraben und die Platte, mit der man das Gehäuse öffnen kann "zersägt". Ging erstaunlich leicht, war aber extrem laut...
Jetzt habe ich eine sehr stabile Platte (nach meinem Gefühl stabiler als eine Aluplatte) die einen Millimeter "dick" ist und nur 488 Gramm wiegt.
Jetzt muss ich die Platte lackieren und noch neue L-Winkel hohlen, da ich nur noch 50cm habe. Und das reicht leider nur für eine Seite.
Bilder kommen, wenn das Teil lackiert ist (ich werde nur die Metall oder sonstwas Platten lackieren, das andere erstmal nicht!).
Viele grüße,
jon
P.S.: Nach drei Wochen Pause fällt es mir extrem schwer auf der PC-Tastatur zu schreiben *g*
EDIT:
Welchen Durchmesser haben die Achslöcher von Modellbaureifen? Sind das 4mm?
Jetzt doch schon Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1783
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1784
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1785
Lackiert habe ich das Teil noch nicht, da ich noch etwas mit Resten am experimentieren bin.
Wie funktionierte das mit dem Lackieren nochmal?
War das ungefähr so:
1. Material mit Schleifpapier anrauen (welche Schleifpapierhärte?)
2. aus 20cm Entfernung mit dem Lackspray besprühen
3. zwei Stunden trocknen lassen (lang genug?)
4. getrockneten Lack ein bisschen mit Schleifpapier bearbeiten (welche Härte?)
5. wieder aus 20cm Entfernung mit dem Lackspray besprühen
6. wieder zwei Stunden trocknen lassen (lang genug?)
7. wieder getrockneten Lack ein bisschen mit Schleifpapier bearbeiten (welche Härte?)
8. nochmal aus 20cm Entfernung mit dem Lackspray besprühen
9. nochmal zwei Stunden trocknen lassen (lang genug?)
10. fertig!
Wenn ich das so mache, kann ich ganz einfach den Lack mit dem Finger entfernen. Was mache ich falsch?
Und ich habe noch eine Frage:
Soll ich die beiden Schrägen, die im Moment noch fehlen, aus Metall (Alu oder so) oder aus dem Poly-irgendwas machen?
Wenn ich die mit dem Poly-irgendwas mache, dann könnte man noch mehr vom Inneren des Bots sehen, wenn ich aber mit dem Poly-irgendwas gegen Gegenstände fahre, zerkratz mir das schneller (ich hoffe, ihr versteht, was ich meine).
Da weiß ich noch nicht ganz weiter...
jon
EDIT:
Welchen Durchmesser haben die Achslöcher von Modellbaureifen? Sind das 4mm?
Wenn du ne Felge zwischen Reifen und Achse packst, kommen 4 mm hin ;-)
1. Material mit Schleifpapier anrauen (welche Schleifpapierhärte?)
Von Schleifpapierhärte kenn ich nichts. Die Körnung sollte jedenfalls ziemlich fein sein, damit du den Lack nur anrauhst und nicht gleich wieder abschmirgelst.
2. aus 20cm Entfernung mit dem Lackspray besprühen
Der Abstand sollte so sein, dass sich eine gleichmässige dünne Farbschicht ergibt und keine dicken Farbkleckse die verlaufen und "Nasen" bilden - keine Ahnung wieviel das in cm ist.
Ich würde es an einem Reststück von dem Blech oder an einer Seite die man später nicht sieht probieren und dann nach Gefühl machen.
3. zwei Stunden trocknen lassen (lang genug?)
Wie lange der Lack vor der Weiterbearbeitung trocknen muss, steht normalerweise auf den Lackdosen und Sprühflaschen drauf. Bei einer dünn gesprühten Lackschicht könnten 2 Stunden reichen. Im Zweifelsfall würde ich es lieber etwas länger trocknen lassen als mit dem Schleifpapier den feuchten Lack aufzureissen.
4. getrockneten Lack ein bisschen mit Schleifpapier bearbeiten (welche Härte?)
Habe immer noch keine Ahnung von Härte, aber bei Metall auf jeden Fall eine ganz feine Körnung, damit du den Lack wirklich nur anrauhst und nicht abschleifst oder Kratzspuren reinmachst.
Wenn ich das so mache, kann ich ganz einfach den Lack mit dem Finger entfernen. Was mache ich falsch?
Grundierung vergessen?
Wenn es blankes Blech ist, würde ich es vorher grundieren. Computergehäuse sind allerdings normalerweise schon lackiert, d.h. wenn du den alten Lack nicht komplett abgeschliffen hast sollte es ohne Grundierung gehen.
Vor dem ersten Sprühen (Lackieren) solltest du mit feinem Schleifpapier recht gründlich schleifen, damit die Oberfläche rauh wird und alter Dreck runtergeht. Die Fläche mit Spiritus oder irgendetwas fettlösendem zu reinigen kann auch nicht schaden.
Nach dem ersten Sprühen wie gesagt nur leicht mit feinem Schleifpapier anrauhen, aber gründlich trocknen lassen.
Und wenn du fertig bist, den Lack am besten erst mal nicht gleich mit den Fingernägeln bearbeiten, bis Lack auf Metall richtig durchgehärtet ist dauerts eine Weile. (deswegen soll man neue Autos eigentlich auch nicht gleich mit Politur misshandeln).
Wenn es halbwegs kratzfest werden soll, würde ich über den Farblack noch Klarlack sprühen.
Wenn der Lack sich tatsächlich einfach mit den Fingernägeln entfernen lässt, würde ich aber auch mal auf der Dose nachsehen, ob er überhaupt für Metall geeignet ist.
Mit "Schleifpapierhärte" meine ich die Körnung. Wusste nicht mehr, wie man das nennt.
Die 20cm kommen von der Anleitung auf der Dose. Da steht auch dabei, dass der Lack für Metall geeignet ist, nur halte ich von solchen Angaben nicht sehr viel. Die stimmen oftmals nicht.
Das Blech ist mit weißem Lack, der etwas dreckig ist, grundiert (zumindest auf der Seite, die ich lackieren will, die Innenseite will ich erstmal nicht lackieren).
Ich werde erstmal weiterhin an Reststücken experimentieren und mir Morgen einen Motor, ein paar Räder und das Material zum Befestigen der Räder an der Motorachse hohlen. Dann werde ich da mal anfangen.
Die beiden schrägen werde ich jetzt erstmal mit dem Poly-irgendwas machen, da das Metall doch deutlich schwerer ist. Wenn das zu sehr zerkratzt ist, kann ich das neu machen, eventuell dann auch aus Metall.
Wenn es jemanden interessiert:
Das Chassis wiegt im Moment 981Gramm.
jon
P.S.: Fällt mir gerade ein:
Die Platte im Chassis sollte ich erst lackieren, wenn ich alle Löcher für die Motorbefestigung habe. Sonst zerstöre ich mir nur wieder den ganzen Lack.
EDIT:
Welchen Durchmesser haben die Achslöcher von Modellbaureifen? Sind das 4mm?
Ja, Standard sind es 4mm.
Die kannst du ja nach belieben aufbohren (Bohrer zentriert sich von allein).
Hi Jon,
es gibt bei Conrad für 25 Euro fertige, hochbelastbare Fahrtregler für Modellautos. Ich habe so einen in meinem Bot und bin glücklich damit. Er wird wie ein Servo angesteuert mit +/-128 für vor und rückwärts. Kleiner Nebeneffekt: die Dinger liefern über das Servokabel +5Volt, geregelt bis 1Amp. Ich habe eine 12Volt-Batterie für den Antrieb und kann (PID-geregelt) wunderbar gleichmäßig im Gelände fahren. Mein Bot ist sogar etwas größer als deiner.
es gibt bei Conrad für 25 Euro fertige, hochbelastbare Fahrtregler für Modellautos. Ich habe so einen in meinem Bot und bin glücklich damit.
Um die Motoren auf der rechten und auf der linken Seite unabhängig anzusteuern braucht er dann aber 2 Regler, richtig?
Ich habe so einen in meinem Bot und bin glücklich damit.
Kann man bei dem Regler direkt von vorwärts auf rückwärts umstellen, oder muss man erst eine Sekunde warten, bevor sich die Motoren von vorwärts auf rückwärts stellen lassen?
Wenn die Regler die Drehrichtiung der Motoren sich nicht sofort umkehren lässt, ist das normalerweise zwar gesünder für Motor und Mechanik, bei Panzersteuerung aber eventuell etwas lästig.
@Opus,
hast du mal einen Link zu dem Fahrtregler?
Wenn der eine Sekunde Pause zw. Fahrtrichtungsumstellung braucht, kann ich den aber leider nicht verwenden.
Du wohnst ja bei mir in der nähe :shock:
jon
Die 20cm kommen von der Anleitung auf der Dose.
Damit bezweckt der Hersteller vermutlich, dass niemand auf die Idee kommt die Spritzdüse direkt auf's Bleck oder 2 Meter weit weg zu halten.
Die optimale Entfernung dürfte zum Teil auch davon abhängen, wie schnell man die Sprühdose über die zu spritzende Fläche bewegt.
Erst mal an einem alten Stück Blech zu testen ist sicherlich besser als sich zu sehr auf die 20 cm zu fixieren.
Da steht auch dabei, dass der Lack für Metall geeignet ist, nur halte ich von solchen Angaben nicht sehr viel. Die stimmen oftmals nicht.
Naja, ich glaube diese Angaben stimmen im Prinzip schon, da gibt es nur immer noch eine weitere Komponente die die Hersteller schlecht beschreiben können - nämlich für welchen Anwender die Farbe geeignet ist ;-)
Ich habe früher als Student öfter bei einem Maler gejobt und die Erfahrung gemacht, dass grundsätzliche alle Farben für den Untergrund den ich streichen sollte völlig ungeeignet waren, dieselben Farben sich aber kurioserweise wunderbar für denselben Untergrund eigneten, wenn wer anders den Pinsel in der Hand hatte ;-)
Das naheliegenste für Blech dürfte eine Dose Autolack aus dem Baumarkt oder Supermarkt sein und da dann ein paar Schichten Klarlack drüber.
Ja, für zwei unabhängige Motoren zwei Regler.
Der Regler hat einen uP. Dieser macht einen Softbetrieb, d.h. er fährt eine Rampe wenn man von 128(Stop) auf 0(Vollgas) geht. Beim Zurückschalten auf Null macht er eine Art Freilauf. Beim Zurückschalten unter 128 bremst er zusätzlich und schaltet erst dann die Drehrichtung um.
Eine Notbremsung sieht bei mir etwa so aus:
speed =70: flott vorwärts
...
speed= 180 : starke Bremsung
waitms 200 : muss auch wirken können
speed= 128 : Stillstand
Achtung, es gibt auch günstige Flugregler. Die haben KEINEN Rückwärtsgang! Das ist nicht immer beschrieben, da muss man nachfragen.
Hi Jon
a) der Link:
http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flNlc3Npb249UDkwV0dBVEU6Q19BR0FURTEzOjAwMDAuMDE4N i5kMzIzZTUzMCZ+aHR0cF9jb250ZW50X2NoYXJzZXQ9aXNvLTg 4NTktMSZ+U3RhdGU9MTQ1NzU4Njc0OQ==?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_selected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js=Y&shop=B2C&vgl_artikel_in_index=&product_show_id=&p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_lfo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstring=fahrtregler&p_searchstring_artnr=&p_search_category=alle&r3_matn=&insert_kz=&area_s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url=&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_category=&p_80_article=&p_next_template_after_login=&mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid=&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&template=&kat_save=&updatestr=&vgl_artikel_in_vgl=&titel=&darsteller=®isseur=&anbieter=&genre=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&documentselector=&aktiv=&p_load_area=$ROOT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_results=20
b)der Regler ist sehr schnell!
c) ja, wir sind gerade mal 15km auseinander - interessant!
Micha
@Opus
Der Link geht nicht. Rechts neben dem Produkt steht "Links zu diesem Produkt" oder so ähnlich. Da mal daraufklicken. Dort findest du einen funktionierenden Link.
@recycle
Es gibt Kleber, auf denen steht, dass der für Styropor geeignet wäre, aber egal welche Menge man auf Styropor macht, das Styropor wird flüssig.
So etwas meine ich.
Ich habe jetzt das Chassis ganz fertig, morgen kommen noch ein paar Bilder.
das fertige Teil wiegt jetzt 1068Gramm. Hält sich also in Grenzen.
jon
Ah,
Conrad hat heute Probleme. Hier die Art.Nr: 231638 - 62
Dieser Regler genügt vollauf!
Werde dann mal Hattersheim im Auge behalten ;-)
Die Beschreibung zu dem Regler hört sich gut an, nur hat der eine maximale Motorspannung von 8,4 Volt, also 7 Zellen. Ich wollte aber eigentlich einen Akku mit 12 Zellen nehmen, damit ich den Motor so gut wie möglich ausnutzen kann (Umdrehungen die Minute und Drehmoment). Ist also leider nichts. :(
jon
für 10 Euro mehr gibt es welche für 12Volt. z.B. Nr. 225067 - 62. Das geht auch noch prima mit 14Volt.
Micha
Nun wie versprochen die Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1790https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1788
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1787https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1789
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1791
Ich denke, dass ich dazu jetzt nicht noch mehr sagen muss.
Beim Conrad war ich leider noch nicht, da werde ich aber zu 100% heute mittag hingehen.
jon
Ich hab jetzt leider einen Rückschlag zu vermelden :(
Ich war eben beim Conrad in Mainz und nach deren Computer hatten die noch zwei von den Motoren da, die ich nehmen will, und zwei Reifenpaare. Die Teile waren aber nicht da!
Also werde ich morgen mal nach Frankfurt fahren und schauen, ob die die Teile da haben. Wenn nicht, muss ich die wohl übers Internet bestellen.
jon
EDIT: Deswegen werde ich mich heute nochmal an die Elektronik machen. Mir kamen im Urlaub noch ein paar Ideen.
für 10 Euro mehr gibt es welche für 12Volt. z.B. Nr. 225067 - 62. Das geht auch noch prima mit 14Volt.
Micha
Die haben leider nur eine Taktfrequenz von 0,5kHz. Die mit bis zu 8,4 V dafür 2-4 kHz.
Hm, meiner quitscht mit Sicherheit höher als 500Hz. Nach Gehör schätze ich 3kHz. Mein Modell hat locker 6 Kg, zwei Motore und macht mit einem Fahrtregler 1km/h genauso wie 30 km/h (was ich aber wohl nie nutzen kann)
Also mein Tipp: an 500Hz sollte es nicht liegen.
Also werde ich morgen mal nach Frankfurt fahren und schauen, ob die die Teile da haben. Wenn nicht, muss ich die wohl übers Internet bestellen.
Ne ganze Menge Fahrerei um 4,95€ Versandgebühr zu sparen.
WDragon91
31.07.2007, 15:44
Hi Jon, cooles Chassis was du dir da zusammengebaut hast!
Aber mit dem Lackieren hast du dir ja einiges vorgenommen.
Polystyrol zu lackieren ist so ne Sache.
Mir fallen da gerade 3 Sachen ein wie du das Chassis lackieren könntest.
1. Du nimmst Tamiya Lexan Spray(einfach mal googlen)
2. Du besorgst dir aus dem Baumarkt Kunstsoffgrundierung, schmirgelst dann das Polystyrol gleichmäßig ab mit einer feinen Körnung, und wäscht das ganze mit Lauwarmen Wasser und Spülmittel ab. Anschließend wischt du es dann vorsichtig ab damit kein Staub auf die Oberfläche gelangt. Dann besprühst du die Fläche mit der Kunststoffgrundierung und anschließend wenn die Grundierung ausgehärtet ist mit der eigentlichen Farbe.
3. Du besorgst dir aus dem Baumarkt Sprühspachtel der für Kunststoff geeignet ist, schmirgelest zunächst das Polystyrol ab kann diesmal ruhig etwas gröber sein und wäscht es wieder mit Spülmittel ab! Dann trägst du den Sprühspachtel auf ruhig öfters in mehreren dünnen Schichten, wenn das dann wieder ausgehärtet ist schmirgelest du es mit sehr feinen Schmirgelpapier Plan. Vielleicht fängste mit 400 an und gehst hoch bis 1000 Schmirgelpapier.
Bei den ersten beiden Varianten würde ich das Plexiglas von beiden Seiten lackieren, sollte dann an die Aussenseite doch ein Kratzer reinkommen fällt das nicht ganz so stark auf.
Das geht flott by S-Bahn ;-)
@Jon, wenn Du die Ecken mit Silikon ausspritzt ist die Wanne sogar schwimmfähig. Nur die Achsbohrungen wären da noch...
Also werde ich morgen mal nach Frankfurt fahren und schauen, ob die die Teile da haben. Wenn nicht, muss ich die wohl übers Internet bestellen.
Ne ganze Menge Fahrerei um 4,95€ Versandgebühr zu sparen.
Das stimmt. aber ich habe, solange ich nicht die Motoren und Räder habe extrem viel Zeit, in der ich eh nur am PC hänge, auch wenn es etwas einigermaßen sinnvolles ist, was ich da im Moment mache.
Nach Frankfurt braucht die S-Bahn gerade mal 20min, und das ist wirklich nicht lange.
Und die Fahrkarte habe ich mit meiner Schülerjahreskarte nach Mainz eh schon :)
Die Ecken will ich später mal mit Silikon ausfüllen, es geht aber durch die Schrauben- und Achslöcher nicht ganz wasserdicht, weswegen der Bot wohl leider nie schwimmen wird. Wenn ich aber die größeren Freiräume ausfülle, dann hält der Bot eher mal eine kleinere Pfütze oder ein längeres stehen im Schnee aus.
@WDragon91 ,
Danke für die Blumen und für die Tipps!
Das mit dem Lackieren werde ich mir nochmal genauer anschauen. Hat aber auch Zeit, da es nur ein Schönheitsfehler ist, der zum Glück nicht tödlich sein kann / ist.
Ich habe eben nochmal ein neues Schaubild zur Elektronik gemacht. Die Datei wurde mit Open-Office erstellt und ist im Anhang. Null Plan, ob die Microschrott Programme das lesen können.
jon
War jetzt in Frankfurt und habe dort ein paar Räder und einen Motor bekommen. Es hat nur etwas gedauert, bis die "Bedienung" von Conrad den Motor gefunden hat...
Jetzt werde ich mich ans experimentieren machen.
Möchte jemand noch etwas zur Elektronik sagen, oder könnt ihr alle die Datei nicht öffnen?
jon
kann die Datei nicht öffnen, mangels OO.
Möchte jemand noch etwas zur Elektronik sagen, oder könnt ihr alle die Datei nicht öffnen?
Mangels OO kann ich mir nur den winzigen Thumbnail und die XML-Dateien im Textformat ansehen und beides ist wenig hilfreich.
Kannst du nicht einfach einen Screenshot posten?
Über Opus's Vorschlag einen Modellmbau Fahrtregler zu verwenden würde ich mal nachdenken.
Für die Motoren die du verwendest, bräuchtest du pro Motor mindestens einen kompletten L298 (beide Kanäle) oder etwas gleichwertiges. Bei 4 Motoren oder sogar 6 Motoren ist das auch nicht ganz billig.und braucht einiges an Platz.
Eine Schaltung mit L298 auf Lochplatine aufzubauen ist eine ziemlich mühselige Frickelei, weil die Leitungen für den Motorstrom schon etwas dicker sein sollten und die Pins beim L298 reichlich ungünstig liegen, wenn man beide Kanäle parallel schalten will.
Beim L298 müsstest du bei deinen Motoren auf jeden Fall auch den Strom überwachen.
Ganz so einfach wie ich mir das bisher vorgestellt hatte, ist das auch nicht.
Bei meiner Schaltung ist die Spannung am Sense-Widerstand reichlich wellig und ich habe bisher noch keine Idee wie ich die brauchbar auswerten kann.
2 Modelbau-Regler für 12V kosten zwar ca. 60 Euro, sind dafür aber schön klein, leicht und du brauchst insgesamt nur 2 Pins zum ansteuern.
Der hier (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=228300) ist z.B. sogar wasserdicht und arbeitet mit einer Frequenz von 1 kHz.
Dann mal die Screenshots.
Seite 1:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1797
Seite 2:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1796
Seite 3:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1795
Seite 4:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1794
Das erste Testrad ist nun auch fertig, und sieht soweit ganz gut aus. Bilder kommen noch.
Ich werde dann mal bei Conrad die weiteren Räder und Motoren bestellen, in der Hoffnung, dass die so schnell wie möglich kommen.
jon
Warum willst du denn bei den Motoren den Strom und die Spannung messen?
Bei PWM-Ansteuerung wirst du als Versorgungsspannung abwechselnd die volle Akkuspannung und Null messen.
Die Akkuspannung misst du schon an anderer Stelle und Null zu messen halte ich für relativ sinnfrei.
Den Strom kannst du nur über die Spannung an den Sense-Eingängen messen.
Die 5V Spannung wilst du auch überwachen. Ob das so einfach möglich ist weiss ich nicht. Wenn wohl nur mit einer externen Referenz-spannung, die interne Referenzspannung geht vermutlich proportional mit der Versorgungsspannung runter, wenn letztere in die Knie geht.
Notwenig ist es glaube ich nicht, denn du misst ja schon die Versorgungsspannung. Solange die hoch genug ist und dein Spannungsregler funktioniert, kann die 5V Spannung doch eigentlich nur einbrechen, wenn dein 5V Kreis überlastet wird. Das wäre dann entweder ein Konstruktionsfehler oder ein Fall für eine Sicherung.
Ich werde dann mal bei Conrad die weiteren Räder und Motoren bestellen, in der Hoffnung, dass die so schnell wie möglich kommen.
Das hängt meiner Erfahrung nach auch davon ab, wie man bezahlt.
Bei Vorabüberweisung hat es bei mir schon mehrfach über eine Woche gedauert, weil die eigene Bank natürlich etwas braucht um das Geld zu überweisen und Conrad vermutlich nicht täglich prüft ob die Überweisung eingegangen ist.
Ber Nachname (kostet allerdings extra) oder per Bankeinzug hat es bei mir bisher immer nur 2-3 Tage gedauert.
Den Strom, den die Motoren ziehen, muss ich auf jeden Fall messen, da ich beim Blockieren der Motoren die Motoren ausschalten muss.
Bei PWM-Ansteuerung wirst du als Versorgungsspannung abwechselnd die volle Akkuspannung und Null messen.
Wenn ich einen handelsüblichen Motortreiber nehme, dann habe ich an den Ausgängen eine konstante Spannung.
Die Akkuspannung misst du schon an anderer Stelle und Null zu messen halte ich für relativ sinnfrei.
Ich habe im Bot insgesamt drei Akkupacks, a 6 Zellen. Zwei für die Motoren und einen für die Elektronik. Mit Akkuspannung meine ich die Spannung des Akkus, der die Elektronik versorgt.
Den Strom kannst du nur über die Spannung an den Sense-Eingängen messen.
Meinst du mit "Strom" das Kästchen auf der ersten Seite? Da will ich den Strom messen, den die Elektronik zieht.
Die 5V Spannung wilst du auch überwachen. Ob das so einfach möglich ist weiss ich nicht. Wenn wohl nur mit einer externen Referenz-spannung, die interne Referenzspannung geht vermutlich proportional mit der Versorgungsspannung runter, wenn letztere in die Knie geht.
Dann müsste die Versorgungsspannung unter 3Volt sinken, damit die interne Referenzspannung sinkt. Und das würde ich früh genug registrieren.
Notwenig ist es glaube ich nicht, denn du misst ja schon die Versorgungsspannung. Solange die hoch genug ist und dein Spannungsregler funktioniert, kann die 5V Spannung doch eigentlich nur einbrechen, wenn dein 5V Kreis überlastet wird. Das wäre dann entweder ein Konstruktionsfehler oder ein Fall für eine Sicherung.
Das stimmt. Weswegen ich die 5Volt Spannungsmessung streichen werde.
Im Moment habe ich aber ein anderes Problem :(
Ich schaffe es nicht das Rad dazu zu kriegen, richtig rund zu laufen. das eiert immer rum. Ich musste eine neue Kupplung bauen, da ich die alte mit Sekundenkleber fixieren wollte. Auf dem Kleber steht, dass der Kleber innerhalb von 10-60 Sekunden hart ist. Ich hätte nicht damit gerechnet, dass der zwei Sekunden nach dem Auftragen hart ist. Also habe ich eine neue Kupplung gebaut, die noch mehr eiert. Muss ich wohl doch eine extra Reicheltbestellung machen, nur wegen den Potikupplungen...
jon
Muss ich wohl doch eine extra Reicheltbestellung machen, nur wegen den Potikupplungen...
Guck mal hier: http://shop.embedit.de/product__260.php
Bei 4-6 Stück leider recht teuer, aber vermutlich die optimale Befestigung für Modelbaufelgen.
Läuft das Rad denn bei dir mit den Teilen von Reichelt richtig rund?
Die teuren Teile wären nur eine Lösung, wenn sonst gar nichts mehr geht. 40€ (mit Versand) für vier von diesen Teilen plus Schrauben ist extrem.
jon
Den Strom, den die Motoren ziehen, muss ich auf jeden Fall messen, da ich beim Blockieren der Motoren die Motoren ausschalten muss.
Wenn du deine Motortreiber vor Überstrom schützen willst schon.
Ob die Räder sich drehen, sollten dir auch deine Streckensensoren sagen können (die hast du ja auch eingeplant)
Bei PWM-Ansteuerung wirst du als Versorgungsspannung abwechselnd die volle Akkuspannung und Null messen.
Wenn ich einen handelsüblichen Motortreiber nehme, dann habe ich an den Ausgängen eine konstante Spannung.
Ob die konstant ist lasse ich mal dahingestellt, beim Wechsel der Drehrichtung dreht sie sich jedenfalls um und wofür man sie messen will ist mir nicht so ganz klar.
Ist die Motorspannung nicht ist doch gleich Versorgungsspannung * PWM/1024 ?
Meinst du mit "Strom" das Kästchen auf der ersten Seite? Da will ich den Strom messen, den die Elektronik zieht.
Wofür muss man den wissen? Wenn die Elektronik zu viel zieht, ist doch entweder der Spannungsregler unterdimensioniert oder es liegt ein Fehler (Kurzschluss) vor für den eine Sicherung ganz sinnvoll wäre.
Läuft das Rad denn bei dir mit den Teilen von Reichelt richtig rund?
Ja, da die Felgen per Mutter direkt vor die Poti-Verlängerung gedrückt werden können sie kaum anders als rund laufen.
Ich habe allerdings nur eine 4mm Achse und daher die Felgenlöcher nicht aufgebohrt. Wenn man die schief auf 5 oder mehr mm aufbohrt, kriegt man es vermutlich schon hin, dass die Felgen eiern.
Die teuren Teile wären nur eine Lösung, wenn sonst gar nichts mehr geht. 40€ (mit Versand) für vier von diesen Teilen plus Schrauben ist extrem.
Wieso 40€? Ich komme bei 4 Stück a 4,60€ auf knapp 19€ plus 4€ Versandkosten. Sind die zusätzlichen Schrauben so teuer? (danach habe ich nicht geguckt, weil ich genug M3 Schrauben habe.
Jon, falscher Ansatz mit den Achsen...
Du hast jetzt so viel Grips und Arbeit in die wunderschöne Bodenwanne gesteckt und nun willst Du die Achsen mit Sekundenkleber...!?
Sieh die mal diese wunderbaren Propellernaben an: Artikel-Nr.: 225860 - LN
die halten echt was aus. Du kannst die Radbohrung dafür etwas aufbohren und auf der Motorachse sitzen die Dinger bombenfest. Ich habe solche seit Jahren immer wieder im Einsatz.
Tipp zur Elektronik: plane die Anfertigung schön der Reihe nach:
Anforderung an den Bot - Mechanik - Steuerung der Mechanik. Sensoren für Mechanik und Strng. Sensoren für die Navigation. Aktoren. Und wenn das alles Mechanisch/elektrisch funktioniert, hast Du die Dimensionen für die Prozessoren und Kommunikation.
Gruß aus Eppstein
micha
Hallo,
ich fange gleich mal mit viele Zitaten an!
beim Wechsel der Drehrichtung dreht sie sich jedenfalls um
Die Spannungs- und Strompolarität (kann man das so nennen??) dreht sich.
und wofür man sie messen will ist mir nicht so ganz klar.
Ist die Motorspannung nicht ist doch gleich Versorgungsspannung * PWM/1024 ?
:-k ... ](*,)
Stimmt eigentlich. Also fällt das auch weg.
Meinst du mit "Strom" das Kästchen auf der ersten Seite? Da will ich den Strom messen, den die Elektronik zieht.
Wofür muss man den wissen? Wenn die Elektronik zu viel zieht, ist doch entweder der Spannungsregler unterdimensioniert oder es liegt ein Fehler (Kurzschluss) vor für den eine Sicherung ganz sinnvoll wäre.
Da hast du auch recht. Ich muss mir mittlerweile ernsthaft Gedanken machen, ob bei mir im Hirn noch alles OK ist.
Ich habe allerdings nur eine 4mm Achse und daher die Felgenlöcher nicht aufgebohrt. Wenn man die schief auf 5 oder mehr mm aufbohrt, kriegt man es vermutlich schon hin, dass die Felgen eiern.
Am Vergrößern der Bohrung sollte es eigentlich nicht liegen, da das Rad vom Mitnehmer gehalten wird. In Folge dessen ist es egal, ob das Loch gleichmäßig oder nicht gleichmäßig aufgebohrt wurde.
Ich vermute, dass es an einer anderen Stelle etwas wackelt. Ich werde mir das teil nochmal genauer anschauen.
Die teuren Teile wären nur eine Lösung, wenn sonst gar nichts mehr geht. 40€ (mit Versand) für vier von diesen Teilen plus Schrauben ist extrem.
Wieso 40€? Ich komme bei 4 Stück a 4,60€ auf knapp 19€ plus 4€ Versandkosten. Sind die zusätzlichen Schrauben so teuer? (danach habe ich nicht geguckt, weil ich genug M3 Schrauben habe.
Ich habe aus versehen acht von den Teilen in den Warenkorb gelegt und dann nachgeschaut, wie viel das zusammen kostet. War mein Fehler. 22€ sind noch einigermaßen akzeptabel.
Jon, falscher Ansatz mit den Achsen...
Du hast jetzt so viel Grips und Arbeit in die wunderschöne Bodenwanne gesteckt und nun willst Du die Achsen mit Sekundenkleber...!?
Du hast mich falsch verstanden! Ich wollte nicht die Achsen zusammenkleben. an die ist kein Kleber gekommen. Ich werde heute Abend mal nen bisschen zu dem schreiben, wie ich da vorgegangen bin. Dann kannst du auch verstehen, was ich meine. In Worten kann ich das nicht wirklich erklären.
Sieh die mal diese wunderbaren Propellernaben an: Artikel-Nr.: 225860 - LN
die halten echt was aus. Du kannst die Radbohrung dafür etwas aufbohren und auf der Motorachse sitzen die Dinger bombenfest. Ich habe solche seit Jahren immer wieder im Einsatz.
Problem: Mein Motor hat eine 6mm Welle, das teil passt also nicht drauf. sonst hätte ich das schon längst genommen.
Viele Grüße,
jon
Diese Reifenmitnehmer ( http://shop.embedit.de/product__260.php ) kann ich jetzt nicht bestellen, da der Laden bis zum 5.8. Ferien hat. Ich müsste also noch vier Tage warten ](*,)
Sonst hätte ich die nämlich bestellt, da ich mit meinem Selbstbau nichts hin bekomme, was ordentlich läuft. Mittlerweile eiert das Teil nicht mehr so stark, aber immer noch merklich :-k Ich werde mal ein video machen. Ich will mal wissen, was ihr dazu sagt.
jon
recycle hat folgendes geschrieben::
beim Wechsel der Drehrichtung dreht sie sich jedenfalls um
Die Spannungs- und Strompolarität (kann man das so nennen??) dreht sich.
Ja, die Polarität oder auch Spannungsrichtung ändert sich und da man mit einem AD-Eingang immer gegen Masse (GND) misst, kommt das nicht so gut.
Aber da die Motorspannung sowieso Versorgungsspannung*PWM/1024 ist und du das nicht messen willst, ist's ja egal.
Am Vergrößern der Bohrung sollte es eigentlich nicht liegen, da das Rad vom Mitnehmer gehalten wird. In Folge dessen ist es egal, ob das Loch gleichmäßig oder nicht gleichmäßig aufgebohrt wurde.
OK, wenn du original Mitnehmer hast und die nicht auch schräg aufgebohrt hast, sollte es eigentlich nicht eiern können.
Ganz 100%ig rund laufen die dicken Monstertruck-Reifen aber manchmal auch nicht, wenn man sie ganz original am passenden Modellauto befestigt.
Naja, 22Euro nur für die Radbefestigungen ist schon ne Menge Geld, aber wenn du extra nur 4 Potiverlängerungen bei Reichelt bestellen würdest, würde es vielleicht Sinn machen bei embeddit ein bischen mehr für bessere Befestigungen auszugeben.
Wenn die Räder nicht richtig halten nervt das auf Dauer ja schon ziemlich und bei deinem Robby muss die Radbefestigung schon eine Menge mehr aushalten als bei mir.
Bei der Elektronik die du geplant hast, wirst du aber vermutlich noch ein bischen mehr als nur Potiverlängerungen von Reichelt brauchen können.
Ja, ich habe meine auch auf 6mm aufbohren müssen, geht also auch.
Nächste Woche bin ich vier Tage in Mainz im gleichen Haus wie Conrad - was mich das wieder kostet... :-b
Ja, ich habe meine auch auf 6mm aufbohren müssen, geht also auch.
Wenn man den passenden Bohrer hat, kann das sogar ein kleiner Vorteil gegenüber den Potiverlängerungen sein.
Deren Bohrung ist nämlich für eine 6mm Motorachse schon ein bischen grösser als unbedingt nötig, wodurch ziemlich viel Belastung an der kleinen Madenschraube hängt.
Ja, die Polarität oder auch Spannungsrichtung ändert sich und da man mit einem AD-Eingang immer gegen Masse (GND) misst, kommt das nicht so gut.
Beim Strom werde ich zwar weiterhin das Problem haben, nur gibt es da eine Möglichkeit, das zu ändern. Wurde bei einem RN Board gemacht.
Naja, 22Euro nur für die Radbefestigungen ist schon ne Menge Geld, aber wenn du extra nur 4 Potiverlängerungen bei Reichelt bestellen würdest, würde es vielleicht Sinn machen bei embeddit ein bischen mehr für bessere Befestigungen auszugeben.
Ich werde bei Reichelt noch mehr bestellen. Bei embeddit zu bestellen lohnt sich nicht wirklich, da das noch recht lange dauern wird. die haben bis zum 5.8. Urlaub. Sind zwar nur noch vier Tage, das kann aber lang werden, wenn man nichts zu tun hat...
Mittlerweile habe ich raus, dass das Eiern von meiner selbstgebauten Kupplung kommt. Die werde ich also gegen die von Reichelt austauschen und dann geht das hoffentlich.
Ein Video, auf dem man das eiernde Rad sieht hier: http://video.google.com/videoplay?docid=-652126044687142715
Bei der Elektronik die du geplant hast, wirst du aber vermutlich noch ein bischen mehr als nur Potiverlängerungen von Reichelt brauchen können.
Da werde ich noch einiges mehr bestellen müssen :-&
Nächste Woche bin ich vier Tage in Mainz im gleichen Haus wie Conrad - was mich das wieder kostet...
Darf man fragen, was du da machst? Das Haus ist ja ziemlich groß...
jon
EDIT: Werden bei den Potikupplungen von Reichelt die Schrauben mitgeliefert? Ich finde dazu keine Informationen.
recycle hat folgendes geschrieben::
Ja, die Polarität oder auch Spannungsrichtung ändert sich und da man mit einem AD-Eingang immer gegen Masse (GND) misst, kommt das nicht so gut.
Beim Strom werde ich zwar weiterhin das Problem haben, nur gibt es da eine Möglichkeit, das zu ändern. Wurde bei einem RN Board gemacht.
Nö, den Strom misst du doch über einen Sense-Widerstand am Motortreiber. Da misst du nicht den Strom der durch den Motor fliesst, sondern den Strom der aus dem Motortreiber gegen Masse fliesst.
Der ändert seine Richtung nicht und ist für den Schutz des Motortreibers vor Überlastung etwas interessanter als der Strom der durch den Motor fliesst, weil hier auch die Verluste die im Treiber in Wärme umgesetzt werden drin sind.
EDIT: Werden bei den Potikupplungen von Reichelt die Schrauben mitgeliefert? Ich finde dazu keine Informationen.
Ja, da sind schon Madenschrauben drin.
recycle hat folgendes geschrieben::
Ja, die Polarität oder auch Spannungsrichtung ändert sich und da man mit einem AD-Eingang immer gegen Masse (GND) misst, kommt das nicht so gut.
Beim Strom werde ich zwar weiterhin das Problem haben, nur gibt es da eine Möglichkeit, das zu ändern. Wurde bei einem RN Board gemacht.
Nö, den Strom misst du doch über einen Sense-Widerstand am Motortreiber. Da misst du nicht den Strom der durch den Motor fliesst, sondern den Strom der aus dem Motortreiber gegen Masse fliesst.
Der ändert seine Richtung nicht und ist für den Schutz des Motortreibers vor Überlastung etwas interessanter als der Strom der durch den Motor fliesst, weil hier auch die Verluste die im Treiber in Wärme umgesetzt werden drin sind.
Beim L298 wird der Strom gemessen, der durch den Motor fließt. Hat zur Folge, dass ich von beiden Motoren den Strom ermitteln kann.
Da ich aber sehr wahrscheinlich einen Motortreiber aus dem Modellbau nehmen werde, werde ich den Strom messen, der durch den Batterieanschluss fließt. Da an einen Motor nur zwei Motoren hängen, die in die selbe Richtung drehen, ist das machbar.
jon
@ Jon
Neben den genannten Eiern kann durch das Gewicht des Bots und der "Achse" zusätzlich ein Eiern in vertikaler Achse zustande kommen.
Anderseits wird das jetzige Eiern durch das Gewicht vom Bot evtl. an Bedeutung verlieren.
Man sollte immer schauen, ob das Preis-Leistungs-Verhältnis stimmt (also Hauptsache es funktioniert zuverlässig und für den Zweck min. ausreichend -> muss nicht unbedingt alles perfekt sein).
Anderseits wird das jetzige Eiern durch das Gewicht vom Bot evtl. an Bedeutung verlieren.
Das weiß ich eben nicht vor nachher. Wenn ich dann dastehe, alle Motoren und Räder habe, und dann eiert der Bot durch die Gegend habe ich viel Zeit in das Bauen der Kupplungen investiert und muss dann noch die Teile bei Reichelt bestellen. Da bestelle ich lieber gleich bei Reichelt und kann dann etwas mehr sicher sein, dass es funktioniert.
Was mir gerade noch einfällt:
Bei den Motoren ist noch eine kleine Federung eingebaut. Der Stahlträger, über den ich den Motor am Chassis befestigen werde dient als Federung. Ich hoffe nur, dass der nicht durch größerer Beanspruchungen den Feist aufgibt. Das wäre verdammt schei**.
jon
Jon, nach meiner Erfahrung mit meinem Bot kann ich sagen, dass das Strommessen zur Blockadeerkennung wenig aussagekräftig ist. Es ist in 99% der Fälle ein Durchdrehen eines Rades. Bei Blockieren regelt mein PID-Regler ja sofort die Leistung nach und schon dreht sich das Rad wieder. Ich prüfe lieber die Radumdrehungen mit 10 aufgeklebten Magneten und einem Kontakt. Ich brauche diese Pulse auch für die PIDregelung. Ich mach mal ein Bild davon.
Der Stahlträger, über den ich den Motor am Chassis befestigen werde dient als Federung. Ich hoffe nur, dass der nicht durch größerer Beanspruchungen den Feist aufgibt. Das wäre verdammt schei**.
Das dürfte mal wieder vom Gewicht abhängen.
Solange er nur leicht "federt" sollte der Motorträger eigentlich nicht abbrechen. Wenn er sich durchbiegt, würde ich ihn lieber mechanisch unterstützen.
Wenn du den Motor von oben auf deine Grundplatte schraubst, brauchst du ja eigentlich nur irgendetwas zwischen Motorträger und Motor klemmen und das "Federn" zu verhindern. Ein Stückchen Holz sollte reichen, ein Stückchen Moosgummi oder ähnliches wäre vielleicht noch "eleganter".
So sehe ich das auch. Wenn ich bemerke, dass der Stahlträger zu sehr beansprucht wird, werde ich ein bisschen Holz dazwischenlegen.
jon
Jon, nach meiner Erfahrung mit meinem Bot kann ich sagen, dass das Strommessen zur Blockadeerkennung wenig aussagekräftig ist. Es ist in 99% der Fälle ein Durchdrehen eines Rades. Bei Blockieren regelt mein PID-Regler ja sofort die Leistung nach und schon dreht sich das Rad wieder.
Das verstehe ich nicht so ganz. Jon will den Motorstrom doch überwachen, damit die Motortreiber nicht überlastet werden und durchbrennen, wenn die Räder/Motoren blockiert werden und dadurch den wesentlich höheren Blockierstrom ziehen.
D.h. es geht hier um den Schutz der Motortreiber.
Den Motoren mehr Strom zu geben wenn sie blockieren, funktioniert ja nur, wenn die Motoren noch nicht mit der vollen Spannung betrieben werden und der Motortreiber noch mehr Strom verträgt.
D.h. ihr geht vermutlich von unterschiedlichen Situationen und Anforderungen aus.
Wenn Jon L298 als Treiber verwendet wird er sie vor Überlastung schützen müssen, weil er deren zulässigen Maximalstrom mit seinen Motoren recht schnell überschreiten kann.
Deine Modelbauregler vertragen sehr viel mehr Strom und haben eventuell sogar einen internen Überlastschutz.
Jon, nach meiner Erfahrung mit meinem Bot kann ich sagen, dass das Strommessen zur Blockadeerkennung wenig aussagekräftig ist.
Das Problem habe ich bei meinen L298 auch.
Bei mir ist der Strom am Sense-Ausgang sehr wellig und ich habe noch keine richtige Idee, wie ich es hinbekomme, dass die Stromüberwachund beim Blockieren möglichst schnell abschaltet ohne schon gleich bei den Stromspitzen beim einschalten abzuschalten.
Modellbauregler kann ich leider nicht verwenden.
Jons Getriebemotore zu blocken ist kaum möglich. Bevor der Motorstrom signifikant steigt ist die Achse schon ab. Schließlich können die 4A gebrückt schalten!.
Ich halte es für geschickter die Raddrehung zu messen. Sobald ich einen Überlauf am PININ-Zähler habe, gehe ich von Blockade aus.
Ja, die Welligkeit am Sense des L298 ist schlecht in den Griff zu bekommen. Jede Beschleunigung gibt ja schon eine kurze Spitze.
Wie wäre es, die Temperatur als Kriterium zu nehmen. Die L298 sind bis 130 Grad zugelassen. Wenn man bei 70 Grad abschaltet ist man bestimmt auf der sicheren Seite. Da kommt mir eine Idee für mein RNFRA-Board: ich werde dort die Temperatur der Kühlkörper auch mal überwachen...
Warum sollte die Achse abgehen??
jon
Die Getriebe sind sehr kräftig!
Mach doch mal einen Trockenversuch: hänge beide Motoren wie geplant an eine Versorgungsspannung und bremse einen davon ab. Mich würde interssieren, was dann der andere macht.
Ich habe im Moment nur einen Motor. Mehr habe ich in Frankfurt nicht bekommen.
jon
Ich habe im Moment nur einen Motor. Mehr habe ich in Frankfurt nicht bekommen.
Achso. Ich habe mal ein paar Bilder von meinem Teil gemacht. Die kann man hier ansehen: http://www.tisipi.de/hummer
@Opus
Jons Getriebemotore zu blocken ist kaum möglich. Bevor der Motorstrom signifikant steigt ist die Achse schon ab. Schließlich können die 4A gebrückt schalten!.
Ich habe dieselben Motoren, betreibe sie mit je einem einem L298 bei dem beide Kanäle gebrückt sind und ich habe beim Blockieren eines Rads/Motors schon einen davon verheizt.
Die Motoren sind mit der Übersetzung 1/50 zwar kräftig, aber die dicken Monstertruckreifen die ich verwende (Jon hat ähnliche geplant) sind sehr griffig.
Auf glattem Boden drehen die Reifen normalerweise durch, ab wenn meion Fahrgestell auf Tepichboden vor die Wand fährt blockieren die Motoren.
Achso. Ich habe mal ein paar Bilder von meinem Teil gemacht. Die kann man hier ansehen: http://www.tisipi.de/hummer
Sieh gut aus. Wie kommst du mit der Lenkung klar?
Ich habe mal ein paar Bilder von meinem Teil gemacht. Die kann man hier ansehen: http://www.tisipi.de/hummer
geiles Teil! Ich werde mal eines Nachts bei dir vorbeikommen. Danach wird dir etwas fehlen! ;)
jon
[/quote]Sieh gut aus. Wie kommst du mit der Lenkung klar?[/quote]
Das Lenkservo habe ich durch eines mit 11kg Schubkraft ersetzt.
Das ganze Ding gabs bei ebay für 55 Euro neu mit 14V Akku und Fernsteuerung. Die habe ich allerdings entsorgt. Auf das Fahrgestell kam eine Aluplatte und darauf passt sogar noch die Karosserie. Gelände ist überhaupt kein Problem. Nicht mal bei sehr langsamer Fahrt.
Auf einem Bild sieht man in der Felge die eingeklebten Magnete mit dem Fühler. Brauche ich für PID, Wegemessung und Blockadeerkennung - wobei es die aber nie gibt. Was nicht zu sehen ist, sind die vier US-Sensoren SF02 auf Servos. Die baue ich gerade um.
Ok, ich will hier aber nicht Jons Thread missbrauchen 8-[
Für den Notfall tun es bei euren Motoren Feinsicherungen. Die gibt es als T-Typ. Das bedeutet träge. Mit 4A abgesichert dürfte das für Notfälle genügen. Ich verwende eine 6A Sicherung für Steuerung und Antrieb zusammen.
Softwaremäßig müsst ihr halt die Messergebnisse der Ströme über den Zeitraum einer Sekunde mitteln, dann dürften Spitzenbelastungen nichts ausmachen. Genügend große Kühlkörper sind Pflicht!
@Jon
Upps - da muss ich aber alles schnell wieder wegpacken [-X
Also mein Teil ist echt nur für draussen! eines Tages wird er den Rasen mähen und so... Mir geht es echt nur um die Steuerungsprogrammierung, Verhaltensentwicklung usw. Der Bot ist dafür mein Vehicle. Für drin habe ich einen asuro.
Gruß aus Eppstein (jetzt mit Wache beim Bot):-k
Micha
(jetzt mit Wache beim Bot):-k
Keine Sorge, meine Eltern wären wach, bevor ich das Haus verlassen hätte ](*,)
Aber um mal zurück zu meinem Roboter zu kommen (wobei das auch noch Offtopic ist):
Ich bin gerade dabei meine Website umzubauen. Dafür schreibe ich gerade ein paar Romane. Mittlerweile bin ich soweit: http://imadeit.roboterbastler.de/JScript/index.html
Es fehlen zwar noch einige Texte, aber die werden in den nächsten Tagen noch nachkommen.
Ich hab immer noch nicht die Kupplungen bei Reichelt bestellt :-#
jon
@Opus
Sieht gut aus. Wie kommst du mit der Lenkung klar?
Das Lenkservo habe ich durch eines mit 11kg Schubkraft ersetzt.
Das ganze Ding gabs bei ebay für 55 Euro neu mit 14V Akku und Fernsteuerung.
Bei der Frage ging es mir eher um die Programmierung der Lenkbewegung. Mit der Lenkung kann der Robby ja nicht auf der Stelle drehen und ein RC-Fahrzeug von der Grösse hat normalerweise einen relativ grossen Wendekreis.
D.h. wenn der Robby zu nah vor einem Hindernis steht, kann er nicht abdrehen, sondern muss rangieren um drumherum oder zurück zu kommen.
Wenn der Robby gezielt irgendwo hinfahren soll und das nicht genau geradeaus ist, dürfte das mit deiner Lenkung auch recht kompliziert zu berechnen sein.
Ich habe mit so einem RC-Auto schon mit der Fernbedienung Probleme da hinzukommen wo ich hin will.
Daher interessiert mich ob und welche Probleme die Lenkung bei einem Roboter mitbringt und ob man die programmiertechnisch lösen kann.
Auf einem Bild sieht man in der Felge die eingeklebten Magnete mit dem Fühler. Brauche ich für PID, Wegemessung und Blockadeerkennung - wobei es die aber nie gibt.
Gute Idee, werde ich mir merken, falls ich auch mal soweit komme.
Für den Notfall tun es bei euren Motoren Feinsicherungen. Die gibt es als T-Typ. Das bedeutet träge. Mit 4A abgesichert dürfte das für Notfälle genügen.
Zu dem Thema hatte ich in irgeneinem anderen Thread ne recht lange Diskussion.
Meine Idee war eine 3A Sicherung zu nehmen, weil ich davon ausgegangen bin, dass die träge genug ist kurze Spitzen, z.B. beim Einschalten durchzulassen aber früh genug durchgeht, wenn der Strom Richtung 4A geht.
Man hat mich aber belehrt, dass eine Feinsicherung auf jeden Fall immer zu träge ist einen Halbleiter zu schützen.
Bei einer 4A sicherung wird das auf jeden Fall zutreffen, da der L298 höhere Ströme nur für den Bruchteil einer Sekunde verträgt.
Ich habe aber trotzdem vor jedem Motortreiber eine 4A Sicherung gesetzt. Wenn sie schon den Motortreiber nicht schützen kann, schützt sie mich wenigstens davor, dass bei einem Fehler oder Kurschluss der Akku hochgeht.
Softwaremäßig müsst ihr halt die Messergebnisse der Ströme über den Zeitraum einer Sekunde mitteln, dann dürften Spitzenbelastungen nichts ausmachen.
Das Problem dabei ist halt nur, dass ein Sekunde für den L298 laut Datenblatt viel zu lang ist.
Obwohl - genaugenommen ist mein Problem, dass man den L298 nicht sockeln kann. Einen neuen in den Sockel zu stecken wenn einer durchbrennt, würde mich nicht so sehr stören. Eine komplett neue Platine aufzubauen schon. Das ding auszullöten ohne meine gefrickelte Lochrasterplatine kaputzumachen werde ich nicht schaffen.
Die Lenkbewegungen sind wie beim Auto. Ich habe dafür kurze Sequenzen geschrieben. Das funktioniert natürlich nicht mehr zentimetergenau.
Obwohl - genaugenommen ist mein Problem, dass man den L298 nicht sockeln kann.
So wird ein L289 gesockelt:
a) Mit einer Flachzange richtet man zuerst die kurzen Pins.
b) Die langen Pins nun einzeln schräg stellen, so dass sich die Pins gegenüber den kurzen Pins befinden.
c) Die Spitzen der langen Pins nach innen biegen bis sie ins Raster des Sockels passen.
Danach befindet sich die Rückseite des gesockelten L298 1mm weiter hinten als der Sockel und kann so glatt auf einen Kühlkörper montiert werden.
Gruß Opus
Genau so geht es.
Könnten wir aber bitte wieder zu meinen Roboter zurückkehren?
Demnächst wird der Thread noch wegen zu vielen Offtopic-Sachen gesperrt ;)
Mein Vater hat gestern Abend um 23 Uhr die Reicheltbestellung abgeschickt. Die Teile sind hoffentlich morgen oder übermorgen da.
jon
Gerade eben sind die Achskupplungen von Reichelt gekommen :) :) . Ich werde aber erstmal etwas essen, und dann bauen.
jon
Hallo,
ich habe jetzt den Reifen an den Motor angebracht, und der Reifen eiert nicht mehr so stark. Die Felge eiert fast gar nicht, dafür der Mantel etwas mehr. Dies sollte aber nichts machen.
Ich werde jetzt bei Conrad die weiteren Motoren und Reifen bestellen, danach geht es weiter.
Zur Elektronik wird demnächst ein neues Schaubild kommen, und danach auch ein Schaltplan!
Viele Grüße,
jon
Ich habe den Schaltplan mittlerweile fast fertig!
Der ist aber so groß, dass ich ihn nicht mehr über einen Screenshot hier ins Forum stellen könnte. Und ich habe immernoch nicht gerafft, wie man mit KiCad mehrere Seiten erstellt.
Das Platinenlayout ist noch nicht ganz so weit, da der Autorouter von KiCad schrott ist und ich das alles mit der Hand machen muss.
Ein Screenshot vom momentanen Layout und von der 3D-Ansicht:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1807
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1806
Eine kurze Beschreibung:
-die 14-polige "Lochleiste" unten links ist für das ER400TRS, die 2-polige Leiste abendrüber für das Kabel, das zur Antenne führen soll (GND und Signal)
-der größere IC ist der M128, wobei ich vermute, dass das Gehäuse Abmessungen hat, die von der Originalgröße abweichen. Da werde ich mich nochmal schlaumachen
-über dem M128 ist die untere Reihe von Kästen für die Widerstände, die oberen sind die System-LEDs. Da werden noch ein paar dazu kommen.
-die 5x2 Pinleisten sind die Programmieranschlüsse, leider gibt es bei KiCad keine Wannenstecker
-der rechte IC ist der ATMega32, der für die Sensoren verantwortlich ist. Vielleicht kommen an den auch noch ein paar system-LEDs dran.
-die 3-poligen Lochleisten über und rechts vom ATMega32 sind für die 12 Sensoren (vier US, acht IR)
-die Abgebildeten Widerstände sind 0Ohm Widerstände, da ich bei KiCad keine Brücken finde. Wenn ich welche gefunden habe, werde ich die Widerstände ersetzen.
Ein paar Änderung habe ich noch an der Elektronik gemacht:
-Ich habe als Master jetzt einen M128 eingebaut, der auch noch ein paar Messaufgaben übernehmen soll. Desweiteren werde ich noch ein paar weitere LEDs an den M128 hängen.
-Der ATMega128 soll die Systemspannung messen und die Funkstärke, wodurch der ATMega32 keinen Portexpander mehr braucht.
Mehr fällt mir im Moment nicht ein :-k
jon
Lunarman
08.08.2007, 13:36
Also, ich war ne Woche nicht da, hab jetz die letzten dre iSeiten oder so nicht gelesen. Sieht sehr gut aus, aber das ist wohl eher ein Layout, Schaltplan wär anders...? Lässt du dir das wirklich ätzen oder wie?
aber das ist wohl eher ein Layout, Schaltplan wär anders...?
#-o Hab ich doch oben geschrieben: Der Schaltplan ist zu groß. Den kriege ich hier nicht rein.
Lässt du dir das wirklich ätzen oder wie?
Ich ätze das selbst. Geht schnell und ohne Probleme.
jon
Hallo,
ich habe endlich alle Motoren und Reifen beisammen. Da werde ich gleich weiterbauen. *freu*
Mit dem Layout bin ich noch nicht wirklich weitergekommen, da ich mittlerweile selbst nicht mehr ganz durchblicke *schäm*
jon
Lunarman
09.08.2007, 13:08
:-b aso, hab ich überlesen :-b
Sieht ganz gut aus, aber kannst du ernsthaft so kleines SMD löten? Wär natürlich gut wenn du es schaffst. Also viel Glück ^^
Ich werde mein Bestes geben. Ich habe schön öfters mit SMD Teilen gearbeitet. Sollte also eigentlich kein Problem sein.
Ich habe jetzt alle Räder mit den Motoren verbunden und muss die Räder nur noch am Chassis befestigen. Das Chassis wird dann mit Motoren und rädern ganze 3166Gramm wiegen. Also 834Gramm weniger, als ich geplant habe. Bilder kommen, wenn die Motoren befestigt sind, wenn ich heute noch soweit komme auch ein Video von der ersten Testfahrt.
jon
Die Räder sind jetzt am Chassis montiert, das Teil hat jetzt aber einen recht starken Rechtsdrall.
Hat jemand eine Idee, woran das liegen könnte, oder brauchst ihr noch ein paar mehr Infos? Ein Video wird noch nachkommen.
Kann ich den Drall eventuell über den Motortreiber ausgleichen? Mein ihr, dass das klappen wird?
Ich werde die Motoren doch nur über einen 7,2Volt Akku-Pack betreiben, da ich so schon Probleme habe dem Bot aus der Hocke hinaus hinterher zu rennen.
Dann kann ich auch die billigeren Modellbau-Motortreiber verwenden :)
jon
Christopher1
09.08.2007, 17:13
Hoffe dass das Video bald kommt :-)
Der Bot wird mit Sicherheit noch besser als Imadeit,
bist wirlich ein riesen Vorbild für mich, ich bin leider noch nicht ganz so weit,
besser gesagt fang ich erst an ;-)
Sorry fürs OT
Das Video gibt es hier:
http://www.youtube.com/watch?v=mPWFbTVJebM
(Video.google.de ist am Ar***, Youtube.com braucht etwas länger. Der Link kommt nach, wenn Youtube.com fertig ist.)
Und noch zwei Bilder vom Versuchsaufbau:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1810
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1811
Ich bin im Moment vor allem froh, dass der Bot nicht so laut wie IMADEIT-V1 ist.
jon
..das Teil hat jetzt aber einen recht starken Rechtsdrall.
Das liegt an den Motoren. Die laufen nie gleichschnell. Das wirst du über Abtastung und Software in den Griff bekommen müssen.
Zumindest lasse die Motore unbelastet 1-2 Akkuladungen einlaufen. Das hilft etwas.
Gut, dass du das sagst!
Soll ich die Motoren mit Rädern einlaufen lassen, oder ohne?
jon
P.S.: Ich habe oben den Video-Link hinzu gefügt!
Hallo Jon,
es empfielt sich die Motoren ohne Last, also am besten auch ohne Räder bei mittler Drehzahl einlaufen zu lassen. Wenn Du willst, das der Bot gerade fährt, dann musst Du einen PID-Regler einbauen, der die Drehzahl der Motoren ständig misst und die Motoren dem entsprechend steuert. Nur so wirst Du den Drall dauerhaft wegbekommen.
MfG Mark
Wieviel Bodenfreiheit hast du jetzt?
Hallo,
ich habe die Motoren mal 1 1/2 Akkus ohne Räder einfahren lassen, jetzt habe ich nur keine Akkus mehr, um zu testen, ob der Bot jetzt geradeaus fährt. werde ich also morgen testen müssen.
die Bodenfreiheit beträgt ganze 49mm. Also recht viel.
@Mark,
hast du mal eine genauere Beschreibung eines PID-Reglers? Ich habe mir zwar das aus Wikipedia und der Wiki durchgelesen, habe auch google angestrengt, aber aus den Infos werde ich nicht schlau, wie ich das aufbauen muss. :-k
Vor allem verwirrt mich diese Bild etwas:
https://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/pidregler.gif
jon
Der PID wirde am Besten funktionieren, wenn du an jeden Motor direkt an die Welle kämst, um dort die Drehzahl ablesen zu können. PID-Regler lieben hohe Eingangswerte für eine schnelle Regelung. Einen Bascom-Schnipsel hätte ich für Dich. Aber unbedingt ein Studium der Reglergleichung machen ;-)
wenn du an jeden Motor direkt an die Welle kämst,
Wie soll ich das verstehen? Was ist kämen?
Einen Bascom-Schnipsel hätte ich für Dich.
Auf jeden Fall mal her damit!
jon
kämst = kommen würdest...
'DIMs for PID
Dim Cc As Integer
Dim C_old As Integer
Dim Drive As Bit ' Regulator on ?
Dim Manual_value As Single ' Output if not regulating
Dim Pulse As Word
Dim Pakt As Word
Dim Sp As Single ' Setpoint
Dim Pv As Single ' Process Value
Dim Cv As Single ' PID output
Dim First_execution As Byte ' First start recognition
Dim Initial_error As Single ' Startup difference
Dim Last_pv As Single ' Last PV
Dim Last_sp As Single ' Last SP
Dim Sum_error As Single ' Summed error value
Dim D_pv As Single ' Derrivated delta PV
Dim Error As Single ' Difference between SP and PV
Dim Pterm As Single ' Proportional calculated part
Dim Iterm As Single ' Integrated calculated part
Dim Dterm As Single
'-----------------------
do
alles mögliche und...
Drive = 1
Pulsein Pulse , Pind , 3 , 0 ' time slices
If Pulse = Pakt Then Goto Aa ' nur rechnen bei neuem Wert
Pakt = Pulse
Incr Etappe
If Pakt = 0 Then Pakt = 38000
Pv = Pakt / 111 'Fahrt start
Gosub Regulator
If C_old = Cc Then Goto Aa 'Servo nur bei neuem Wert stellen
Call Servo(4 , Cc)
C_old = Cc
while
'----------------------------------------------
Regulator:
' -----[ Start of PID Regulator]---------------------------------------------
Const Kp = 0.29 ' Proportional factor Eingang x P
Const Ki = .25 ' Integration factor diff + diff x zeit
Const Kd = .65 ' Derivation factor abweichung x zeit
Sp = Speed
' Derivated calculated part
' -----[ Code ]--------------------------------------------------------------
If Drive = 1 Then
' -------- Regulating modus
Error = Sp - Pv
Sum_error = Sum_error + Error
Iterm = Ki * Sum_error ' Integrated CV part
' -------- First time startup
If First_execution < 2 Then
If First_execution = 0 Then
Sum_error = Manual_value / Ki
First_execution = 1
Initial_error = Error
End If
Pterm = 0
Dterm = 0
If Initial_error > 0 And Error < 0 Then
First_execution = 2
Last_pv = Pv
End If
If Initial_error < 0 And Error > 0 Then
First_execution = 2
Last_pv = Pv
End If
Last_sp = Sp
' -------- Normal calculation loop
Else
D_pv = Last_pv - Pv
Last_pv = Pv
Dterm = Kd * D_pv ' Derivated CV part
If Sp = Last_sp Then
' -------- Normal loop when setpoint not changed
Pterm = Kp * Error ' Proportional CV part
' -------- Loop when setpoint changed
Else
Pterm = 0
Dterm = 0
If Sp > Last_sp And Pv > Sp Then
Last_sp = Sp
Last_pv = Pv
End If
If Sp < Last_sp And Pv < Sp Then
Last_sp = Sp
Last_pv = Pv
End If
End If ' Enf of SP change seperation '
End If ' Enf of first time running seperation '
Cv = Pterm + Iterm ' Summing of the tree
Cv = Cv + Dterm ' calculated terms
' -------- Forced modus
Else ' When running in non regulationg modus
Cv = Manual_value ' Set output to predefined value
First_execution = 0 ' restart bumpless
End If
If Cv < -5000 Then Cv = -5000
If 5000 < Cv Then Cv = 5000
Cc = Cv / 100
Cc = Cc * 2
If Backwards = 0 Then
Cc = 128 + Cc
If Cc < 80 Then Cc = 80
If 128 < Cc Then Cc = 128
Else
Cc = 120 - Cc 'bei Rückwärtsfahrt
If Cc < 128 Then Cc = 128
If 170 < Cc Then Cc = 170
End If
'Print "P_akt:" ; Pakt ; " Cv:" ; Cv ; " CC: " ; Cc ; "Car_bearing" ; Car_bearing
Return
Der Code ist angepasst an einen Modellbauregler. Ich habe nur wenige Eingangsimpulse (10 pro Radumdrehung) und nehme daher die Timerzeit zwischen den abfallenden Flanken bei Pulsein Pulse...
Ich hoffe, alle DIMs mitgegeben zu haben. Übrigens stammt der Code auch aus diesem Forum. Ich finde nur die Stelle nicht mehr.
Warum muss das eigentlich so kompliziert sein?
Reicht es nicht, wenn ich auf beiden Seiten die Umdrehungen messe und dann die Seite langsamer stelle, die zu schnell dreht? (natürlich nur beim vor und rückwärts fahren)
jon
Kannst du nicht alle paar Sekunden den Bot nach dem Kompass ausrichten Also Wert speicher, fahren, vergleichen, ausrichten, fahren usw., kann ja alles während der Fahrt gemacht werden (Räder nicht gegensinnig drehen, halt nur die eine Seite verstärkt).
Theoretisch schon, bei IMADEIT-V1 hat es nur nie geklappt. War aber auch ein ganz anderer Roboter.
Ich denke, ich werde erstmal das Geradeausfahren so zustande bringen, dass ich mit dem PWM-Werten experimentiere, und wenn ich dann einen Kompass angeschlossen habe, erstmal über den. Eigentlich sollte es auf Strecken von bis zu 100m locker funktionieren, mehr als 1km sollte aber schwierig werden, da sich dann der Winkel zum Magnetfeld zu stark ändert, und damit die Ausrichtung nach Norden. Sollte das mit dem Kompass wider Erwarten nicht gehen, werde ich es mit dem Wegstreckensensor machen müssen.
Aber bis dahin wird viel Zeit vergehen.
Ich werde morgen mal versuchen das Layout fertig zu machen, dann weiß ich nämlich, was für Teile ich bei Reichelt bestellen muss, danach werde ich Motorregler kaufen, wenn der Bot dann erstmal durch den µC ohne Sensoren gesteuert wird (Blind fahrt), werde ich mich um die US und IR Sensoren kümmern. Den Kompass werde ich von IMADEIT-V2 nehmen.
Noch eine schöne Nacht und bis morgen!
jon
Hi Jon,
zum Test ob es nicht auch an deinem Fahrgestell liegt, kannst du die Motoren einmal komplett auf die andere Seite setzen. Wenn es an den Motoren liegt müsste er dann nach links drehen.
Und wenn es an den Motoren liegt, kannst du auch nur einen pro Seite tauschen. Dadurch hättest du auf jeder Seite einen langsamen und einen schnellen Motor.
Jörn
#-o Ich habe überlegt, wie ich die Motoren mal tauschen könnte, bin aber nicht auf die Idee gekommen, nur die Motoren mit den Rädern zu tauschen, und nicht die Motoren ohne dir Räder zu tauschen ](*,)
Deswegen; Danke für deinen Hinweis!
jon
Jon, meiner zieht auch nach rechts.
Kann man ja per Software bereinigen ;-)
Hallo,
ich war heute mit dem Bot draußen etwas unterwegs.
Ergebnis:
Kanten bis zu 10cm sind kein Problem, egal ob aufwärts oder abwärts.
Graß für zu fast keiner Geschwindigkeitsverminderung.
Egal, wie ich die Räder kombiniere, das Teil hat einen Rechtsdrall.
Ich hoffe, das kann ich mit der Software ausgleiche.
Desweiteren habe ich jetzt entschieden, dass ich die Platinen erstmal auf Lochraster mache, da ich dann Fehler in der schaltung besser beheben kann.
jon
Kannst du nicht alle paar Sekunden den Bot nach dem Kompass ausrichten Also Wert speicher, fahren, vergleichen, ausrichten, fahren usw., kann ja alles während der Fahrt gemacht werden (Räder nicht gegensinnig drehen, halt nur die eine Seite verstärkt).
Ich glaube nicht, dass ein brauchbarer Regelalgorythmus hierfür einfacher ist, als wenn man den Geradeauslauf über die Drehzahl der Motoren oder der Räder regelt.
Ich würde eher tippen das funktioniert schlechter, weil ein Kompass störfälliger und ungenauer ist als Drehencoder.
Wenn das Fahrgestell einen Bogen fährt, muss das glaube ich nicht unbedingt an unterschiedlich schnell drehenden Motoren liegen.
Ein Fahrgestell mit vier Rädern fährt auch geradeaus, wenn nur ein Rad angetrieben wird, weil die Achsgeometrie das Fahrzeug in der Spur hält und die nicht angetriebenen Räder dadurch "mitgezogen" werden.
Kleinere Unterschiede zwischen den Motoren müssten sich dadurch eigentlich auch ausgleichen.
Ich würde mal kontrollieren, ob Achsgeometrie stimmt, oder eventuell ein oder mehrere Motoren etwas schräg sitzen.
Eventuell lässt sich der Geradeauslauf auch verbessern wenn man die Motoren absichtlich etwas schräg montiert, so dass die Räder etwas Vorspur (http://www.mgfcar.de/tracking/bspur.htm) haben.
Ein Fahrgestell mit vier Rädern fährt auch geradeaus, wenn nur ein Rad angetrieben wird, weil die Achsgeometrie das Fahrzeug in der Spur hält und die nicht angetriebenen Räder dadurch "mitgezogen" werden.
Kleinere Unterschiede zwischen den Motoren müssten sich dadurch eigentlich auch ausgleichen.
Warum sollte das teil noch geradeaus fahren? Wenn ich nur einen Motor antreibe, dann gurkt das teil nur durch die Gegend.
Ich würde mal kontrollieren, ob Achsgeometrie stimmt, oder eventuell ein oder mehrere Motoren etwas schräg sitzen.[/quote]
Die sollte stimmen.
Wobei ich nicht garantieren kann, dass das um 0,3mm genau ist. Aber um 0,5mm auf jeden Fall.
Ich werde mir heute mal zwei Motorregler (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=231638) hohlen. Da ich nur mit 7,2volt arbeite kann ich diesen ohne Probleme nehmen.
jon
Ist doch egal!
Gibt es einen vernünftigen Grund unbedingt geradeaus fahren zu müssen? Das ist ein autonomer Bot und keine Eisenbahn. Alle Menschen und Tiere können es nicht und haben keine Probleme deswegen. Dafür haben wir einen Kopf und Augen und können unseren Weg ständig optimieren. das ist auch das mindeste was ich meinem Bot abverlangen möchte.
Lunarman
11.08.2007, 14:25
Stimmt zum teil. Wenn er wirklich direkt sichtbar nen Drall hat, würde es mich einfach stören, auch wenn er die Wand trotzdem erkennt. Wenn er auf 100 m einen meter daneben liegt, würd ich sagen, egal.
Die Motorregler habe ich jetzt da, das Layout für die Lochrasterplatine habe ich auch fertig.
Das heißt, dass ich mich jetzt ans Löten machen kann.
Für mich wäre wichtig, dass der Bot einigermaßen geradeaus fährt, da es dann leichter ist einen Weg zu fegen.
aber bis dahin ist noch viel Zeit...
Nur so: Ich habe bis jetzt für IMADEIT-V2 190€ ausgegeben. Also verdammt viel. Das wird noch deutlich mehr werden, da acht IR-Sensoren und vier US-Sensoren auch einiges kosten.
Im Moment habe ich das Geld, mal schauen, wie es in Zukunft sein wird, da mein Hauptsponsor (meine Oma) wahrscheinlich demnächst ins Pflegeheim kommen wird. Da wird dann also einiges an Geld für mich wegfallen.
Nun mache ich mich erstmal an die Platine!
jon
Hallo,
die Platine ist schon seit ein paar stunden fertig, nur kriege ich die Motoren nicht zum Laufen.
Bevor ich den Fahrtregler ordentlich benutzen kann, muss ich den erst programmieren, und das gelingt mir im Moment nicht ganz. Da werde ich mich morgen nochmal dran setzen.
Könnte es sein, dass ich Fahrtregler und Brushless-Regler nicht wie einen Servo über BASCOM ansteuern kann, sondern mit PWM arbeiten muss?
jon
EDIT: Hab mal noch ein paar Bilder gemacht \:D/
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1815
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1814
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1813
oratus sum
11.08.2007, 23:36
WOW sieht echt Ordentlich aus! Da wird man doch glatt neidisch!
Wie ist eigentlich der obere Teil geplant? Bzw wird es einen überhaupt geben?
recycle hat folgendes geschrieben::
Ein Fahrgestell mit vier Rädern fährt auch geradeaus, wenn nur ein Rad angetrieben wird, weil die Achsgeometrie das Fahrzeug in der Spur hält und die nicht angetriebenen Räder dadurch "mitgezogen" werden.
Kleinere Unterschiede zwischen den Motoren müssten sich dadurch eigentlich auch ausgleichen.
Warum sollte das teil noch geradeaus fahren? Wenn ich nur einen Motor antreibe, dann gurkt das teil nur durch die Gegend
Dass dein Fahrgestell nicht geradeaus fährt, wenn du nur einen Motor antreibst, liegt daran, dass die andeeren Räder nicht frei rollen können, sondern von den stehenden Getriebemotoren gebremst werden.
Ich wollte damit eigentlich auch nur verdeutlichen, dass die Achsgeometrie eine grosse Rolle spielt.
Wobei ich nicht garantieren kann, dass das um 0,3mm genau ist. Aber um 0,5mm auf jeden Fall.
Dass dalle Räder genau geradeaus stehen vermeidet man normalerweise, weil der Geradeauslauf dann eben nicht besonders gut ist.
Der ist besser, wenn die Räder etwas Vorspur haben.
Ob das bei dir auch hilft, könntest du ja ausprobieren. Da du dafür die Löcher für die Motorbefestigung ändern, bzw. vergrössern musst, würde ich das allerdings lieber erst mal auf nem alten Brett oder was ähnlichem probieren.
Könnte es sein, dass ich Fahrtregler und Brushless-Regler nicht wie einen Servo über BASCOM ansteuern kann, sondern mit PWM arbeiten muss?
Eigentlich nicht, weil man für Servos und Fahrtregler ja auch dieselben RC-Empfänger verwendet.
Ich hänge immer noch an dem Fahrtregler *gg*
Was für einen Reload-Wert soll ich verwenden?
Hat jemand mal ein fertiges Programm zum Ansteuern eines solchen Fahrtreglers?
jon
Mittlerweile habe ich Zweifel, ob der Servo Befehl der richtige ist.
Der Befehl hat nur eine begrenzte Gültigkeit (es wird gewartet, bis der Befehl abgearbeitet ist, danach wird im Programm fortgefahren, das Signal wird nicht mehr weitergesendet --> Motor hört auf zu drehen).
Stimmt da etwas bei mir nicht, oder muss ich den Fahrtregler doch anders ansteuern??
@oratus sum:
es wird hoffentlich noch ausätze geben. Erstmal muss ich aber das teil zum µC gesteuerten Fahren kriegen.
Ich hoffe auf eine möglichst schnelle Antwort, da ich mich langweile!
jon
Der Befehl hat nur eine begrenzte Gültigkeit (es wird gewartet, bis der Befehl abgearbeitet ist, danach wird im Programm fortgefahren, das Signal wird nicht mehr weitergesendet --> Motor hört auf zu drehen).
Stimmt da etwas bei mir nicht, oder muss ich den Fahrtregler doch anders ansteuern??
Der Servo-Befehl in Bascom sollte eigentlich keine begrenzte Gültigkeit haben. Wenn du da mit Servo(x) = y eine Pulsweite für das Servosignal vorgibst, sollte diese regelmässig ausgegeben werden, bis du mit demselben Befehl eine neue vorgibst.
Die Frequenz kannst du mit dem Reload-Befehl vorgeben.
Ich habe vor langer Zeit in einer entsprechend älteren Bascom Version mal mit dem Befehl herumexperimentiert und da funktionierte es auch halbwegs.
Ich hatte etwas Probleme mit der Genauigkeit des Servosignals, aber das lag vermutlich an meiner Schaltung.
Könnte es sein, dass du in deinem Programm irgendwo denselben Timer verwendest, den auch der Servo-Befehl intern nutzt?
Ein Oszi wäre hilfreich, aber das hast du ja wahrscheinlich nicht.
Ich habe nur die Motoren angeschlossen. Sonst nichts. also verwende ich den Timer nicht noch irgendwo anders.
Ein Oszi habe ich leider nicht, aber ich werde es mal mit einem Soundkarten Oszi versuchen.
Außerdem werde ich mal ein Video machen, das zeigt, wie sich die Motoren verhalten, und das zugehörige Programm werde ich auch posten.
jon
Mittlerweile kann ich die Fahrtregler einigermaßen ordentlich ansteuern.
Ich verwende im Moment dieses Programm:
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
Config Servos = 2 , Servo1 = Portc.2 , Servo2 = Portc.3 , Reload = 5
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Enable Interrupts
Servo(1) = 192
Servo(2) = 192
Wait 2
Servo(1) = 128
Servo(2) = 128
Wait 2
Servo(1) = 255
Servo(2) = 255
Wait 2
Servo(1) = 192
Servo(2) = 192
End
192 ist Stopp, 128 volle Fahrt vorwärts, 255 volle Fahrt rückwärts.
Das sieht in der Luft so aus:
http://video.google.com/videoplay?docid=1363513717662746344&hl=en
Auf Graß so:
http://video.google.com/videoplay?docid=-1185252214314239501&hl=en
Was ist da los???
Warum fangen die Motoren nicht gleichzeitig an zu drehen?
Kann ich dagegen irgendetwas machen?
Klar ist, dass das so nicht geht.
jon
Was ist da los???
Warum fangen die Motoren nicht gleichzeitig an zu drehen?
Kann ich dagegen irgendetwas machen?
Ich glaube da würde eine Beschreibung deines Regler helfen.
Bei Modellbaureglern gibt es grosse Unterschiede, wie man Nullstellung und Maximalstellungen programmiert usw.
Es gibt z.B. Regler die sich beim Einschalten automatisch programmieren.
Wenn du bei so einem Regler den Strom für deine Schaltung und den Regler gleichzeitig einschaltest, könnte es sein, dass der Regler schon die Nullstellung misst, bevor dein Controller richtig da ist.
Soetwas könnte z.B. erklären, bei dir die Nullstellung bei 0,96ms liegt und nicht bei 1,5 ms wie es normalerweise der Fall ist.
Wenndie Nullstellung bei der Programmierung verschoben wird, verschieben sich auch die Maximal- und die Minimalstellung (also vorwärts und rückwärts).
Einige Regler nehmen es auch mit der Rückwärtsstellung nicht so genau, weil man bei RC-Auto die Geschwindigkeit beim rückwärts fahren nicht unbedingt feinfühlig steuern muss, sonders es reicht, wenn man überhaupt zurücksetzen kann.
Tendentiell stimmen deine Werte ja. Bei dir ist hauptsächlich der Nullpunkt verschoben und das könnte an der programmierung liegen.
Ich habe diesen Fahrtregler: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=231638
Den muss man am Anfang programmieren, und ich habe die Werte verwendet, die ich oben im Programm auch verwende. Also sollten die Fahrtregler als Stopp, Vorwärts und Rückwärts auch das Selbe gespeichert haben.
jon
Hallo,
ich habe beide Fahrtregler neu programmiert und es geht jetzt ohne Probleme! *freu*
der Rechtsdrall ist wie zu erwarten immer noch da, aber ich werde jetzt die Verkabelung neu machen, und dann die Sensoren einbauen. Danach werde ich versuchen den Bot dazu zu kriegen geradeaus zu fahren.
Videos werden nachkommen, wenn die Verkabelung neu gemacht ist.
jon
Glückwunsch :)
Wie schwer ist der Bot mittlerweile denn?
Was sind das für Akku's und Motoren denn genau?
Gruß
Stefan
Vielen Dank!
Das sind diese Motoren: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365
Und diese Akkus: klick mich :-) (http://www.reichelt.de/?SID=28yxaonX8AAAIAAHFs9eY3d2483330a652921fc34db1d 1548a46f;ACTION=3;LA=4;GROUP=P56;GROUPID=1019;ARTI CLE=57619;START=0;SORT=artnr;ALL=1;OFFSET=50)
Ich würde gerne jetzt ein Video machen, aber draußen pisst es wie doof. Muss ich also noch etwas warten.
jon
EDIT: Wie schwer der Bot im Moment ist weiß ich gar nicht. Und meine Waage verträgt maximal 2000g. Dann hätte ich noch eine Personen waage hier, aber die taugt für 2-3kg nicht. :-k Ich glaube, ich muss irgendwo noch eine andere Waage auftreiben.
Wieg dich doch einfach mal mit und dann ohne Bot, die Differenz isses :-)
Mit was lädst du die Akku's?
3TageBart
13.08.2007, 11:51
Hast du schonmal ausprobiert auf der Stelle zu drehen?
@Reeper,
wir haben keine Digitalwaage, sondern so eine mit einem schönen Zeiger. die ist nicht so hochauflösend.
Ich werde aber eine Lösung finden!
@3TageBart,
habe ich, und das geht auch sehr gut. Ein Video dessen wird auch noch kommen.
Eben gab es mal eine Regenpause, in der ich mit dem Bot draußen war. Nur leider gab es eine kleine Störung im Bot, sodass er anstatt nach hinten zu fahren nach vorne in die Büsche gefahren ist und sich dort mit Wasser eingedeckt hat. Er fährt aber noch normal.
Ein Video dessen hier: http://video.google.com/videoplay?docid=-5131154161658387514&hl=en
Dann nochmal so, wie es sein sollte: http://video.google.com/videoplay?docid=-5490231722262328291&hl=en
Jetzt soll IMADEIT-V2 erstmal trocken, danach geht es weiter.
jon
Nun ein Video vom Drehen auf einer Stelle: http://video.google.com/videoplay?docid=-3921693175472421553&hl=en
jon
minium :)
13.08.2007, 19:53
Hi,
ich finde dein Projekt auch super ! Ich bin schon gespannt, wenn ich ihn live sehe..
Viele grüße
Bis zum nächsten Robotest dauert es aber noch so lange... :(
jon
minium :)
13.08.2007, 21:25
neia.. es gibt ja auch noch die robotliga.. vielleicht kannst du ja doch hinkommen..
viele Grüße
Mal ehrlich Leute, ich finde eure Signaturen total nervig.... man sieht ja vor lauter Signatur keien Beiträge mehr ;-)
Mal ehrlich Leute, ich finde eure Signaturen total nervig.... man sieht ja vor lauter Signatur keien Beiträge mehr ;-)
das stimmt. Ich muss irgendwie mal das Bild kleiner machen.
jon
P.S.: Hättest du das nicht als PN schreiben können? So spamst du nur meinen Thread schön zu ;)
Dann nochmal so, wie es sein sollte: http://video.google.com/videoplay?docid=-5490231722262328291&hl=en
Ist der Bogen den der Roboter auf diesem Video fährt der weiter oben beschriebene "Rechtsdrall"?
Unter "Rechtsdrall" hätte ich mir eigentlich vorgestellt, dass der Roboter in beide Fahrtrichtungen einen Bogen in dieselbe Richtung fährt, also denselben Weg zurückfährt, den er gekommen ist.
Da er Rückwärts einen Bogen in die andere Ricntung fährt, kann es eigentlich nicht an der "Achsgeometrie" liegen.
Dass die Motoren der einen Seite bei identischer Spannung langsamer oder Schwächer sind, kann eigentlich auch nicht der Grund sein.
Es könnte daran liegen, dass die Motoren alle eine (dieselbe) bevorzugte Drehrichtung haben. Das glaube ich aber eigentlich auch nicht.
Ich würde eher vermuten, dass bei den Fahrtreglern die "Nullpunkte" nicht richtig programmiert sind, oder das die Fahrtregler vor- und rückwärts nicht symmetrisch regeln.
Fährt der Roboter vor- und zurück auch in Unterschiedliche Richtungen, wenn die Motoren ohne Regler direkt an den Akkus hängen?
Dann nochmal so, wie es sein sollte: http://video.google.com/videoplay?docid=-5490231722262328291&hl=en
Ist der Bogen den der Roboter auf diesem Video fährt der weiter oben beschriebene "Rechtsdrall"?
Unter "Rechtsdrall" hätte ich mir eigentlich vorgestellt, dass der Roboter in beide Fahrtrichtungen einen Bogen in dieselbe Richtung fährt, also denselben Weg zurückfährt, den er gekommen ist.
Da er Rückwärts einen Bogen in die andere Ricntung fährt, kann es eigentlich nicht an der "Achsgeometrie" liegen.
Dass die Motoren der einen Seite bei identischer Spannung langsamer oder Schwächer sind, kann eigentlich auch nicht der Grund sein.
Mir ist gar nicht aufgefallen, dass der Bot auch rückwärts einen Drall hat :-b
Ich finde aber in der Achsgeometrie keinen Fehler ](*,)
Die Motoren sind alle im Rechten Winkel zum Rand des Bodens angebracht, und auch zw. den Motoren sind an allen Stellen die Abstände um 0,5mm genau. Oder machen die 0.5mm so viel aus? Liegt es vielleicht doch daran, dass die Räder recht stark eiern?
Ich würde eher vermuten, dass bei den Fahrtreglern die "Nullpunkte" nicht richtig programmiert sind, oder das die Fahrtregler vor- und rückwärts nicht symmetrisch regeln.
Die Nullpunkte sind richtig eingestellt.
Die Fahrtregler würde auch eigentlich gleichzeitig anfangen zu regeln, wenn BASCOM nicht so lange bräuchte einen Befehl durch zu arbeiten. Ich habe gestern mal bei einem Freund mit einem Oszilloskop gemessen, raus kam, dass immer der "Servo", der im Programm als zweites genannt wird bis zu einer Sekunde später sein Signal bekommt. Je nachdem, was man als Wert beim Servo-Befehl angibt dauert es länger oder kürzer.
Fährt der Roboter vor- und zurück auch in Unterschiedliche Richtungen, wenn die Motoren ohne Regler direkt an den Akkus hängen?
Hab ich gerade mal getestet: Leider ja :cry:
jon
EDIT: Hab gerade meine Website um einen kleinen Roman bei Elektronik-V2 erweitert. Nach diesen Schaubildern baue ich gerade auch die Platinen zusammen.
Mir ist gar nicht aufgefallen, dass der Bot auch rückwärts einen Drall hat
Ich finde aber in der Achsgeometrie keinen Fehler
Ich glaube wie oben schon geschrieben, dass es auch gar nicht an der Achsgeometrie liegen kann.
Wenn die Räder so stünden, dass das Fahrzeug einen Bogen in eine Richtung fährt, würde es rückwärts denselben Weg zurück fahren und keinen Bogen in die andere Richtung machen.
Fährt der Roboter vor- und zurück auch in Unterschiedliche Richtungen, wenn die Motoren ohne Regler direkt an den Akkus hängen?
Hab ich gerade mal getestet: Leider ja
Wenn er es ohne Regler auch macht, kanns es ja auch nicht an den Regler oder deren Programmierung liegen. Was bleibt da noch?
Mir fällt da eigentlich nur noch ein, dass die Motoren oder Getriebe tatsächlich eine Vorzugsrichtung haben.
Ist mir bei meinen noch nie aufgefallen, habe aber ehrlich gesagt auch noch nie genauer drauf geachtet.
Auf dem Video sieht es aber so aus als sein der Bogen ziemlich gleichmässig. Dann müsste er sich eigentlich verkleinern lassen, wenn man den Motoren abhängig von der Drehrichtung mit ein bischen mehr- oder weniger Spannung gibt.
Die Fahrtregler würde auch eigentlich gleichzeitig anfangen zu regeln, wenn BASCOM nicht so lange bräuchte einen Befehl durch zu arbeiten. Ich habe gestern mal bei einem Freund mit einem Oszilloskop gemessen, raus kam, dass immer der "Servo", der im Programm als zweites genannt wird bis zu einer Sekunde später sein Signal bekommt. Je nachdem, was man als Wert beim Servo-Befehl angibt dauert es länger oder kürzer.
Die Ursache für den Bogen kann das eigentlich auch nicht sein.
Wenn die Motoren auf einer Seite etwas später anlaufen, würde er nur beim Anfahren einen kurzen Schlenker machen aber keinen Bogen fahren.
Ist aber trotzdem seltsam. Wenn das daran liegt, dass Bascom so langsam ist, müsste da doch fast jeder drüber stolpern der mit Bascom mehr als einen Servo ansteuert.
Hast du mal es mal mit einem etwas grösseren Wert für Reload versucht?
Laut Bascom Hilfe heisst Reload=5 alle 5µS.
Bei 16Mhz lägen da dann nur 80 Takte zwischen.
Im Bascom Beispiel wird ein Reload von 10 verwendet.
Ich würde da eher mit grösseren als mit kleineren Werten experimentieren um dem Controller etwas mehr Zeit zu geben.
Ich werde erstmal versuchen den Drall über den Kompass aus zu gleichen, da ich den eh da haben. Die anderen Sensoren muss ich erst noch bestellen. Mal schauen, was da rauskommt.
Hast du mal es mal mit einem etwas grösseren Wert für Reload versucht?
Laut Bascom Hilfe heisst Reload=5 alle 5µS.
War mir auch schon aufgefallen. Standardservos wollen aber einen Reload von 20ms. Das heißt, mann müsste beim Reload = xx 20000 eingeben. Und das kann nicht stimmen. Ich glaube, dass das, was in der Wiki steht stimmt. Der angegebene Wert sind ms und nicht µs.
Wenn ich die Zeit auf mehr als 5ms vergrößer, dann wollen die Fahrtregel gar nicht mehr, auch nach einer Neuprogrammierung. Genauso wenn ich den Wert kleiner als 5 nehme.
Ich werde mich morgend ans Experimentieren mit dem Kompass machen. Heute habe ich keine Lust mehr.
jon
Standardservos wollen aber einen Reload von 20ms. Das heißt, mann müsste beim Reload = xx 20000 eingeben.
Ich bin bisher eigentlich immer davon ausgegangen, dass der Wert für den Reload in Bascom nicht angibt, in welcher Frequenz das komplette Servosignal generiert werden muss, sondern steuert wie oft sich der verwendete Timer um die Servos "kümmert".
Der Servo-Impuls selber liegt ja nur zwischen 1000µs und 2000µs, daher dachte ich bisher, "Reload = 10" bedeutet, dass man 100 Stufen zwischen den beiden Vollauschlägen des Servos hat.
Aber wenn jemand im Wiki was anderes steht, wird das wohl stimmen.
Standardservos wollen aber einen Reload von 20ms. Das heißt, mann müsste beim Reload = xx 20000 eingeben.
Ich bin bisher eigentlich immer davon ausgegangen, dass der Wert für den Reload in Bascom nicht angibt, in welcher Frequenz das komplette Servosignal generiert werden muss, sondern steuert wie oft sich der verwendete Timer um die Servos "kümmert".
Der Servo-Impuls selber liegt ja nur zwischen 1000µs und 2000µs, daher dachte ich bisher, "Reload = 10" bedeutet, dass man 100 Stufen zwischen den beiden Vollauschlägen des Servos hat.
Aber wenn jemand im Wiki was anderes steht, wird das wohl stimmen.
Achso... Ich habe mir den Wiki-Text nochmal durchgelesen, und das würde auch Sinn machen. Dann habe ich da wohl etwas falsch verstanden :-#
jon
Der Kompass ist nun eingebaut.
Ich habe noch eine Zwischenetage eingezogen, die wieder aus einer Metallplatte besteht, aus dem selben Material wie der Boden. Diese Platte ist auf der einen Seite mit Scharnieren an der Wand befestigt, auf der anderen liegt die Platte auf einem L-Winkel auf.
Ich habe gestern noch ausprobiert, wie ich den Kompass vor dem Magnetfeld der Motoren abschirmen kann, und da kam nur diese, leider recht schwere Platte, in Frage.
Vom Kompass läuft ein Kabel runter zum Hauptprozessor, der den CMPS03 auswerten soll.
Noch zwei Bilder, einmal vom ganzen Bot, und von der Elektronik:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1820
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1819
Ans Auswerten des Kompass habe ich mich noch nicht gemacht --> keine Lust darauf. :-$
Viele Grüße,
jon
Der Kompass ist nun eingebaut.
Ich habe noch eine Zwischenetage eingezogen, die wieder aus einer Metallplatte besteht, aus dem selben Material wie der Boden. Diese Platte ist auf der einen Seite mit Scharnieren an der Wand befestigt, auf der anderen liegt die Platte auf einem L-Winkel auf.
Da man letztendlich doch wesentlich öfter an die Elektronik, Akkus, Motoren usw. ran muss als man sich vorher vorstellt, ist das mit dem Scharnier sicher eine gute Idee.
Der ganze Aufbau sieht auch super ordentlich und durchdacht aus.
Ich habe gestern noch ausprobiert, wie ich den Kompass vor dem Magnetfeld der Motoren abschirmen kann, und da kam nur diese, leider recht schwere Platte, in Frage.
Da noch ne Leiste, hier noch ne Platte, ein paar Scharniere, Schrauben.... vom Gewicht her da doch schnell einiges zusammen.
Rein zur Abschirmung hätte vielleicht auch eine mit Alufolie beklebte Plastikplatte oder Pappe, oder ein ganz dünnes Blech gereicht.
Aber da könntest du dann keine weiteren Aufbauten drauf montieren und müstest dafür wieder irgendwelche anderen Halterungen montieren.
Ich glaube da bist du mit der Platte trotz deren Gewicht letztendlich besser dran.
Von der Motorleistung solltest du ja noch einige Reserven haben.
Ans Auswerten des Kompass habe ich mich noch nicht gemacht --> keine Lust darauf. :-$
Was ist denn das für eine Arbeitseinstellung? ;-)
Rein zur Abschirmung hätte vielleicht auch eine mit Alufolie beklebte Plastikplatte oder Pappe, oder ein ganz dünnes Blech gereicht.
Alufolie hilft nur bei elektromagnetischen Feldern, nicht bei magnetischen Feldern von Permanentmagneten, wie sie in Motoren verbaut sind. Aber vielleicht hätte auch eine dünnere Platte gereicht? Ich weiß es nicht. Aber da es jetzt gut abgeschirmt ist soll es mir egal sein, und die Motoren haben noch einiges an Reserve.
Ans Auswerten des Kompass habe ich mich noch nicht gemacht --> keine Lust darauf. :-$
Was ist denn das für eine Arbeitseinstellung? ;-)
Don't ask me!
Ich werde mich aber jetzt mal an die Programmierung machen. Wenigstens um zu testen, ob der Kompass überhaupt funktioniert.
jon
Ich habe gerade mal versucht den Kompass ab zu fragen. das ging auch ohne Probleme. Nur schirmt die Metallplatte auf einmal nicht mehr ab. Gestern ging es mit der selben Platte nur ohne Löcher ohne Probleme, und jetzt gibt der an wären überall so um die 50°.
Ich vermute, dass sich die Platte beim Bohren magnetisiert hat.
Wie entmagnetisiere ich so eine große Platte??
jon
Aber vielleicht hätte auch eine dünnere Platte gereicht? Ich weiß es nicht. Aber da es jetzt gut abgeschirmt ist soll es mir egal sein, und die Motoren haben noch einiges an Reserve.
Wie hast du den herausgefunden, dass es jetzt gut abgeschirmt ist, wenn du das Kompassmodul noch gar nicht angeschlossen hast?
Eine Abschirmung gegen Störungen durch die Motoren bring auch nicht so viel, wenn das Material der Abschirmung den Kompass dann selber stört.
Die beste Abschirmung gegen die Motoren wirst du vermutlich nicht über die Auswahl des Materials, sondern über einen möglichst grossen Abstand erreichen.
Bei den Robotern mit Kompass die ich bisher gesehen habe, war der Kompass oft/meist auf einer Art Fahnenmast weit weg von Motoren, Stromversorgung und Metallteilen montiert.
Aber vielleicht hätte auch eine dünnere Platte gereicht? Ich weiß es nicht. Aber da es jetzt gut abgeschirmt ist soll es mir egal sein, und die Motoren haben noch einiges an Reserve.
Wie hast du den herausgefunden, dass es jetzt gut abgeschirmt ist, wenn du das Kompassmodul noch gar nicht angeschlossen hast?
Ich habe einen Kleinen Nadelkompass verwendet, der jetzt das selbe wie der CMPS03 anzeigt.
Bei den Robotern mit Kompass die ich bisher gesehen habe, war der Kompass oft/meist auf einer Art Fahnenmast weit weg von Motoren, Stromversorgung und Metallteilen montiert.
Das kann ich aber nicht machen, da noch Aufsätze drauf sollen. Da kann ich keinen langen Mast daranbauen.
jon
Ich habe einen Kleinen Nadelkompass verwendet, der jetzt das selbe wie der CMPS03 anzeigt.
Wenn dass nicht immer ein und dieselbe Himmelrichtung ist, scheinen Abschirmung und Kompassmodul ja zu funktioneren ;-)
Ich habe jetzt nochmal experimentiert, und kam zum Ergebnis, dass der Kompass 2,5cm höher montiert sein muss. Also habe ich nochmal eine Etage von diesen Abstandshaltern montiert, und jetzt stimmen die Messergebnisse.
Nun hoffe ich nur noch, dass der Kompass morgen noch so funktioniert, wie er jetzt funktiniert.
An den Algo zum Geradeausfahren habe ich mich jetzt noch nicht gemacht. Dafür müsste ich raus gehen, und das ist es mir zu dunkel. Wenn ich die Beleuchtung habe, dann kann ich auch mit dem Bot nach draußen gehen.
Viele Grüße,
jon
Hab mich mal an den Algo gesetzt, habe aber im Moment das Problem, dass die rechte Seite immer langsamer wird. Sollte doch nach dem Programm nicht so sein, oder?
Kann sich jemand das mal bitte anschauen?
'################################################# ##############################
'Programm zum Geradeausfahren mit Hilfe des Kompass CMPS03
'
'Geht nicht! Warum??
'Wert für Servo_1 wird die ganze Zeit nur erhöht, nicht erniedrigt.
'
'Autor: RN_jon
'Datum: 16.08.2007
'################################################# ##############################
Declare Function Cmps_himmelsrichtung() As Word
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 19200
$framesize = 42
$swstack = 32
$hwstack = 32
'I2C
Config Scl = Portc.0
Config Sda = Portc.1
'Variablen für Kompass
Dim Himmelsrichtung As Word
Dim Grad As Single
'LEDs
Config Portd.4 = Output 'rot
Config Portd.5 = Output 'gelb
Config Portd.6 = Output 'grün
'Motoren:
Config Servos = 2 , Servo1 = Portc.2 , Servo2 = Portc.3 , Reload = 5
Config Portc.2 = Output 'rechts
Config Portc.3 = Output 'links
Enable Interrupts
Dim Servo_1 As Byte
Dim Servo_2 As Byte
'192 = Stopp
'128 = Vollgas vor
'255 = Vollgas rück
'Variablen für Geradeausfahrt
Dim Start_cmps As Single
'+++++++++++++++++++++++++
Portd.4 = 1
Portd.5 = 1
Portd.6 = 1
Portd.4 = 0
Waitms 500
Portd.4 = 1
Portd.5 = 0
Waitms 500
Portd.5 = 1
Portd.6 = 0
Waitms 500
Portd.6 = 1
'+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++
Wait 1
Servo_1 = 140
Servo_2 = 140
Himmelsrichtung = Cmps_himmelsrichtung()
Start_cmps = Himmelsrichtung / 10
Print "Startausrichtung: " ; Start_cmps
Do
Servo(1) = Servo_1
Servo(2) = Servo_2
Himmelsrichtung = Cmps_himmelsrichtung()
Grad = Himmelsrichtung / 10
Print "Fahrtausrichtung: " ; Grad
If Grad < Start_cmps Then 'nach rechts drehen
Servo_1 = Servo_1 + 2
End If
If Grad > Start_cmps Then 'nach links drehen
Servo_1 = Servo_1 - 2
End If
Waitms 200
Print "Servo_1: " ; Servo_1
Print "Servo_2: " ; Servo_2
Loop
End
'+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++
Function Cmps_himmelsrichtung() As Word
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
I2cstart
I2cwbyte &HC0
I2cwbyte 2
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte &HC1
I2crbyte Hib , Ack
I2crbyte Lob , Nack
I2cstop
Cmps_himmelsrichtung = Makeint(lob , Hib)
End Function
jon
P.S.: Es ist im Moment so, dass es nicht funktionieren würde, wenn der Bot über die 360° fährt. Wenn er also meinetwegen bei 359° startet und dann nach 1° abdriftet. Dass habe ich im Moment noch nicht in ein Programm umgesetzt.
Ich habe es nur so getestet, dass ich den Bot vor dem Programmstart nach Süden ausgerichtet habe.
Christian H
16.08.2007, 15:34
Hallo,
kleiner Tip: Declariere alle Kurse als byte und frage auch den Kompass entsprechend ab. Höhere Genauigkeit bringt eh nichts.
Also z.B.
Dim Kurs As Byte , Kursdif As Byte , Kurssoll As Byte
Declare Function Kompass() As Byte
Function Kompass() As Byte
I2cstart
I2cwbyte &HC0
I2cwbyte 1
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte &HC1
I2crbyte Kompass , Nack
I2cstop
End Function
Alle Operationen wie z.B.
Kursdif=Kurs-Kurssoll
sind dann immer richtig, auch wenn der Robo durch N dreht, da alle Operationen modulo 256 sind.
Gruß
Christian H
Ich habe das Programm jetzt ein klein wenig geändert, und jetzt fährt er schon mal etwas gerader. Ein Video hier (http://video.google.com/videoplay?docid=-4512887220304167188&hl=en).
@Christian H,
ich werde mal versuchen, deinen Vorschlag in ein vollständiges Programm um zu setzen.
jon
Ich habe das Programm jetzt ein klein wenig geändert, und jetzt fährt er schon mal etwas gerader. Ein Video hier.
Gegenüber dem Bogen, den den der Robby auf den vorherigen Videos gefahren ist, ist das ja schon ein enormer Fortschritt.
Auf dem Video kann man das schlecht abschätzen, kann es sein, dass du hier schon langsam an die Grenzen des Kompassmoduls kommst?
Ich habe gestern mal in das Datenblatt von irgendeinem Kompassmodul geguckt und da lag die Genauigkeit bei ca. 4Grad.
Ich habe das Programm jetzt ein klein wenig geändert, und jetzt fährt er schon mal etwas gerader. Ein Video hier (http://video.google.com/videoplay?docid=-4512887220304167188&hl=en).
@Christian H,
ich werde mal versuchen, deinen Vorschlag in ein vollständiges Programm um zu setzen.
jon
Das ist wirklich schon wesentlich besser, wie sieht es mit der Kraft der Motoren beim Ausgleich aus?
Auf dem Video kann man das schlecht abschätzen, kann es sein, dass du hier schon langsam an die Grenzen des Kompassmoduls kommst?
Wie meinst du das? Was verstehst du unter Grenzen des Kompass?
Ich habe gestern mal in das Datenblatt von irgendeinem Kompassmodul geguckt und da lag die Genauigkeit bei ca. 4Grad.
Das stimmt. Deswegen mache ich im Moment drei Messungen, und rechne dann den Durchschnitt aus. So ist das Ergebnis um einiges genauer.
Das ist wirklich schon wesentlich besser, wie sieht es mit der Kraft der Motoren beim Ausgleich aus?
I don't know. Wie könnte ich das Testen, oder ausrechnen? Der Motor, der langsamer läuft wird auf jeden Fall etwas weniger Kraft haben.
jon
Mal einfach auf unebeneren Gelände probieren.
Geht aber wirklich schon jetzt ordentlich!
Hallo,
nachdem ich die letzen Tage mal wieder keine Lust hatte zu programmieren, habe ich den Bot heute endlich dazu gebracht, 90° Drehungen zu machen. Ein Video gibt es leider noch nicht, da es draußen mal wieder pisst. Für drinnen ist das Teil einfach zu schnell, auch wenn ich ihn langsamer stelle. Da sind meine Räumlichkeiten zu klein.
Außerdem habe ich den Schaltplan für die neue Fernbedienung fertig.
Die Fernbedienung wird aus einem ATMega32 und einem ATMega16 bestehen, die über I2C miteinander kommunizieren. Ich verwende zwei µCs, da das Grafik Touchscreen recht viele Pins braucht, und die Bilddateien für das Display nicht gerade klein sind. Der ATMega32 steuert also nur das Display an und fragt den Touchscreen ab, der ATMega16 wird auf jeden Fall zwei Mini-Joysticks bekommen, eventuell noch ein paar Taster, und das ER-Modul.
Viele Grüße,
jon
Ich habe in der letzten Zeit nicht wirklich an IMADEIT-V2 gebastelt, trotzdem habe ich mal ein Video von den 90° Drehungen gemacht, leider im Moment nur drinnen, da es draußen mal wieder zu nass ist. (Wenn ich dran denke, ein Video zu machen, pisst es natürlich immer *grrrr*.)
Das Video ist auf meiner Website unter IMADEIT-V2 zu finden. Einfach auf das schöne^^ Bild klicken, dann könnt ihr das Video downloaden.
Das Touchscreen ist noch nicht da, auf das warte ich im Moment.
Viele Grüße,
jon
P.S.: Hab vergessen zu erwähnen, dass IMADEIT-V2 auf Fliesen und Parkett ganz stark rutscht, weswegen die 90° Drehungen nicht wirklich 90° sind.
Hi Jon
gutes Video bzw. gutes Zwischenergebnis!
Ich hatte beim ersten Grasausflug auch mehr gemäht als gedreht ;-)
Wo hast du die Räder her? Ich suche gerade welche und habe bei C nix gefunden.
Gruß
Christian
Das sind diese Reifen vom Big C: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=230746
jon
Wieg dich doch einfach mal mit und dann ohne Bot, die Differenz isses :-)
Mit was lädst du die Akku's?
Hast du das Ladegerät auch bei Reichelt bestellt?
Ich überlege, ob so ein Akku nicht wirklich besser ist (bei meinen Bot würden 2 in Reihe geschalten werden).
Wie lange dauert so eine Ladephase und wie lange halten die in der Praxis bei dir?
Gruß
Stefan
Das Ladegerät ist ein billig Teil von Conrad. Man kann zw. einem Ladestrom von 1 und 2A wechseln. Mein 3,3Ah Akku ist somit in ca. 1std und 40min geladen.
Bei IMADEIT-V1 hat ein Akku für mehr als vier stunden gehalten. Ich habe aber auch keinen Plan, was für einen Strom der beim fahren zieht.
Wie lange der Akku bei IMADEIT-V2 hält kann ich nicht sagen, da ich noch nie länger gefahren bin.
jon
Christopher1
03.09.2007, 14:07
Wie lange der Akku bei IMADEIT-V2 hält kann ich nicht sagen, da ich noch nie länger gefahren bin.
jon
Könnte man ja ausrechnen ;-)
Das Ladegerät ist ein billig Teil von Conrad. Man kann zw. einem Ladestrom von 1 und 2A wechseln. Mein 3,3Ah Akku ist somit in ca. 1std und 40min geladen.
Bei IMADEIT-V1 hat ein Akku für mehr als vier stunden gehalten. Ich habe aber auch keinen Plan, was für einen Strom der beim fahren zieht.
Wie lange der Akku bei IMADEIT-V2 hält kann ich nicht sagen, da ich noch nie länger gefahren bin.
jon
Was für eine Art.-Nr. hat denn das Ladegerät?
Habe bisher das gefunden:
http://www.monkeytoys.de/ansmannracing-pack-3000-mah-nimh-p-3472.html
http://www.monkeytoys.de/ansmannracing-powerjack-delta-ladegerät-p-3497.html
Jedoch hat dieses Ladegerät nur einen Ladestrom von 600 mA.
Das Gerät, das ich habe, gibt es bei Conrad wohl nicht mehr.
Dieses (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233085) ist aber sehr ähnlich, hat nur noch eine Entladefunktion integriert.
Das (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=224946) hat keine Entladefunktion, aber dafür einen maximalen Ladestrom von 3A.
jon
Hallo,
ich habe am Wochenende und heute ein bisschen gebastelt, und habe nun einen teil der Chassisbeleuchtung fertig.
Einen Teil, da mir meine BS250 MOSFETs ausgegangen sind, und ich erst noch einen weiteren kaufen muss, um auch die blauen LEDs ansteuern zu können. Die roten und orangen kann ich aber mittlerweile ohne Probleme ansteuern.
Zwei Bilder, bei denen die roten und orangen LEDs gleichzeitig an sind:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1861
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1860
Mehr LEDs werde ich voraussichtlich erstmal nicht einbauen, da es mir so sehr gut gefällt.
Viele Grüße,
jon
P.S.: Die pinken LEDs werden aber noch kommen!
EDIT: Die Bilder sind leider nicht so gut, da meine DigiCam im Dunklen Schwierigkeiten hat...
WEr will, kann ja am 6.10 nach Braunschweig kommen, da wird IMADEIT-V2 beim Robotiktreff Niedersachsen live zu sehen sein!
Moin!
Mittlerweile bin ich ein paar Millimeter weitergekommen :)
die Schule bezahlt mir zwei US Sensoren, wobei einer nicht mehr als 26€ kosten darf. Und meine Eltern bezahlen auch noch einen.
Jetzt stellt sich mir die Frage:
welche nehme ich?
Der SRF10 und SRF08 fallen raus, da die zu teuer sind. Bleiben also nur noch der SRF02 und SRF05. Den SRF04 lasse ich auch raus, da der Nachfolger SRF05 besser ist und nichts für den SRF04 spricht.
Ich verwende ich Moment zur Kommunikation zw. den µCs I2C. Da will ich jetzt eigentlich nicht noch Sensoren reinhängen, da ich in der Zeit, in der ich die auslese, nicht zw. den µCs kommunizieren kann. Kann ich Hardware und Software I2C gleichzeitig verwenden? Wenn ja, wie?
Meine Momentane Überlegung ist, dass ich hinten einen SRF02 nehme, den könnte ich zu Not auch über RS232 ansteuern. Vorne würde ich dann links und rechts je einen SRF05 nehmen, die ich über Pulsein auswerte. die SRF05 würde ich nehmen, da die auch noch in der Näh ordentlich messen. Beim SRF02 ist mir der minimale Abstand zu klein.
Was haltet ihr davon? Spricht irgendetwas dagegen?
Viele Grüße,
jon
HannoHupmann
22.09.2007, 16:54
@Jon ich denke du hast alle Zeit der Welt die Sensoren über I²C auszulesen, den das dauert nur ein paar µS und wenn man das geschickt macht merken die µC das noch nicht mal. Ansonsten einfach normale SF nehmen und an die I/O Pins eines µC hängen und da immer wieder auslesen.
Dann werde ich es so machen, dass ich hinten einen SRF02 nehme, den ich über I2C auswerte, vorne aber zwei SRF05, da mir die minimale Reichweite von 15cm beim SRF02 zu wenig ist.
jon
Phantomix
09.10.2007, 23:22
hi!
gibts mittlerweile was neues? ich bin immer wieder gespannt wie so deine fortschritte sind :-)
Hallo!
Die US-Sensoren sind eingebaut, und ich hänge gerade an der Programmierung.
Ich habe im Moment den Verdacht, dass ich ein Timeing-Problem habe, da der ATMega32 (Master) manchmal probiert auf den ATMega16 (Slave) zu zu greifen, wenn dieser gerade nicht kann, bzw. beim Auswerten der SRF05 Signalen ist. Und dann hängt sich der ATMega32 (Master) im Programm auf.
Da werde ich heute nochmal etwas arbeiten. Ich habe ja Ferien und somit den ganzen Tag Zeit :)
Vorgestern habe ich mal mit der Planung für den ersten Aufsatz angefangen. Als ersten Aufsatz will ich einen arm bauen. Diesmal nicht mit Servos, da diese zu schwach sind, sondern mit kräftigen Getriebemotoren (fast 2000Ncm). Wenn meine Berechnungen stimmen, kann ich am Ende über einen Hebel von 35cm ganze 4,5kg ohne Probleme heben (!).
Tägliche Neuigkeiten und Berichte über Fortschritte oder Rückschläge gibt es hier: http://imadeit.roboterbastler.de/jon/blog.html
Viele Grüße,
jon
Mittlerweile habe ich raus, dass es doch nicht am Timing lag, sondern daran, dass der eine Fahrtregler durch seine Nähe zum Motor gestört wurde.
Jetzt hat der Fahrtregler dafür seine Programmierung verloren und macht jetzt nur noch Schrott. Und zum Neuprogrammieren bin ich wohl zu doof.
Konstruktionszeichnungen zum Arm werden in den nächsten Tagen kommen!
jon
Hi Jungs!
Ich habe es endlich geschafft! IMADEIT-V2 fährt nun ohne Probleme und kann auch Gegenständen ausweichen! Ein Video dazu werde ich morgend machen.
Die Lösung war, dass der eine Akku wohl etwas überfordert war, sodass es zu Störungen kam, die aber nicht zu einem RESET der µCs geführt haben, sondern zu anderen komischen Verhalten der µCs. Also habe ich nun für die Motoren einen eigenen Akku.
Und die Fahrtregler haben zum Glück nicht ihre Programmierung verloren! Trotzdem darf der eine nicht zu dicht am Motor liegen. (Warum?)
Die Zeichnungen zum Arm sind fast fertig, ich muss nur noch ein paar kleine Änderungen machen, und dann mal anfangen zu bauen. Das Geld habe ich mittlerweile auch schon zusammen. Ich rechne mit ca. 120-150€.
Viele Grüße,
jon
minium :)
12.10.2007, 09:02
Hi,
super ! Schön das es hier weiter geht.. Ich bin schon auf die Zeichnung und das Video gespannt.. Wie viele "Gelenke" soll der Arm haben oder soll er nur die X und Y Achse haben ?
Viele Grüße
Insgesamt sind es 6 Gelenke. Zwei für die Y-Achse und vier für die X-Achse.
jon
minium :)
12.10.2007, 09:36
oh... da bin ich mal gespannt...
Viele Grüße
Die eine Zeichnung ist erstmal fertig. Die Auflösung ist nur nicht sehr gut, da hier im Album des RN das Bild nicht so groß sein darf. Da werde ich bis heute Abend mal ein besseres Bild auf meinen Webspace laden.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1908
Der Arm ist heute morgen noch etwas länger geworden, da ich am Ende noch einen weiteren servo für die Y-Achse hinzugefügt habe. Trotzdem sollte der Arm noch ganze 2kg über den ganzen Hebel heben können.
jon
Hi, tolles Projekt was du dir da in angriff genommen hast.
Von einem Modellhubschrauber kenne ich das man drei 22nF oder 47nF Kondensatoren an jedem motor anschließt zur entstörung. einen zwischen + und - einen von + zum gehäuse und einen von - zum gehäuse das soll die funken entstören die beim kommutieren entstehen. Vieleicht hilft dir das bei deinem problem.
g0nz00
Erstmal danke für deine "Blumen".
Der Tipp mit den Kondensatoren ist gut. Das werde ich mal machen, wobei es im Moment auch so läuft... aber Schaden kann es ja nicht :)
jon
Hab jetzt mal ein Video zum Ausweichen gemacht, wobei man merkt, dass das Programm noch nicht ganz stimmt. Da werde ich noch viel machen müssen. Aber prinzipiell funktioniert es, und das freut mich einfach riesig!
Video bitte hier (http://imadeit.gero-meissner.de/videos/121007.wmv) runterladen.
jon
Nun ein größeres Bild vom Arm:
http://imadeit.roboterbastler.de/allg/bilder/IMADEIT-V2/Arm/Planung_121007.jpg
Beim Greifer bin ich noch dran die beste Konstruktion zu suchen. Wird aber noch...
Morgen werde ich die ersten Teile in Mainz beim Conrad hohlen.
jon
Lunarman
12.10.2007, 18:32
Wow. Wird doch! *daumenhochreck*
Phantomix
12.10.2007, 19:55
Bei Bürstenmotoren sind Kondensatoren sowieso praktisch (zumindest zwischen + und -) da sie den Funken an den Kohlebürsten reduzieren (wenn nicht gar verhindern) vorallem bei alten Motoren merkt man das extrem - ohne kondi verbrennt dir da die kohle mit der zeit
Dann werde ich mir morgen beim Conrad die richtigen Kondensatoren besorgen!
Ein kleiner Text zum Arm ist nun auch unter www.imadeit.roboterbastler.de unter Aufsätze-V2 zu finden!
jon
HannoHupmann
12.10.2007, 22:57
Oh oh deine Seite läd bei mir gaaaaanz langsam. Ich fürchte da passt was nicht oder ich hab einfach die Falsche Zeit erwischt? 23:57 Uhr 12.10.2007 dürfte eigentlich nicht so lam sein
Bei mir lädt er jetzt ohne Probleme. Am Bild sollte es nicht liegen. Das sind nur 168.23 KB.
Probiere es jetzt nochmal. Eventuell hatten die einfach nur mit dem Server ein Problem.
jon
Moin Jungs!
Bei mir geht es auch noch etwas weiter. Nachdem mir vor ein paar Tagen aufgefallen ist, dass ende November Anmeldeschluss für Jugend-Forscht ist, habe ich die Weiterentwicklung des Arms erstmal etwas zurückgestellt, da ich bis zum Wettbewerb mindestens einen funktionierenden Aufsatz haben will, der auch noch eine der primären Aufgaben (Kehren und Schneeschieben im Hof und auf dem Bürgersteig) erfüllt.
Also habe ich mir mal wieder IMADEIT-V2 vorgeknüpft und bin jetzt erstmal dabei ihm das geradeaus Fahren bei zu bringen. Dafür habe ich erstmal quer zur Fahrtrichtung vorne und hinten zwei L-Winkel montiert, damit der Boden nicht so sehr beweglich ist (ich hoffe, ihr versteht, was ich meine). Wenn ich nun IMADEIT-V2 nach vorne fahren lasse, ist immer noch ein relativ starker Rechtsdrall in Fahrtrichtung dabei, wenn ich aber nach hinten fahre, ist der Rechtsdrall in Fahrtrichtung deutlich geringer. Die neu eingebauten L-Winkel haben also ein klein bisschen geholfen. Aber leider nur ein klein bisschen...
Was ich nun noch machen werde ist, die Radaufhängung zu verbessern.
Im Moment habe ich nur eine Schraube, die durch die Radmitte geht und dann über eine Achskupplung mit der Motorwelle verbunden ist. Das will ich ändern. Und zwar, will ich das so wie Reeper machen. Bilder von ihm gibt es hier: http://realreeper.deviantart.com/art/RT3-52121023
So sieht es im Moment bei mir aus.
Viele Grüße,
jon
Hallo Jon,
auf deine Anfrage hin, hier noch einige Bilder mit Beschreibung.
Im ersten Bild sind die Bolzen und die Getriebegehäuse zu sehen. Die Bolzen wurden aufgebohrt (vorsichtig mit Bohrmaschine und selbst gebastelten Bohrständer - konnte die nicht ins Dreibackenfutter von einer Drehmaschine spannen ;-) ) und mit M5'er Gewinde versehen.
Nach dem zusammensetzen kam eine M5 Schraube hinein, der Kopf wurde später abgesägt, dass Gewinde musste nur unbeschädigt bleiben (wollte keine Gewindestange nehmen und mit einer Zange reinschrauben).
Fixiert wurde diese Schraube zuerst mit Kleber, doch die wechselnde Belastung war zuviel (Richtungsänderung).
Also kam eine Bohrung in die Bolzen und einwenig in die Schraube.
Nun noch eine Madenschraube rein (einfach eine M3 Schraube in die Bohrmschine und gegenläufig zB. zum Dremel gehalten und eine Spitze rangeschliffen) und zusätzlich mit Kleber fixiert -> hält -> ruhe [-o<
Nach dem Zusammenbau dann die Alubolzen drauf und mit selbstsichernden Muttern beefestigt (zur Sicherheit noch eine zweite als Kontermutter).
Diese Alubolzen haben 8 Löcher mit Gewinden (4 reichen auch). Das große Gewinde rührt lediglich daher, dass die Bohrungen im Reifen so groß sind und es eben gut passte. Nun noch die Räder hinten etwas bearbeitet, sodass diese gleichmäßiger am Alu-Bolzen aufliegen und festschrauben. Diese Schrauben können sich nicht von selbst lösen, da diese wie beim Auto exzentrisch angeordnet sind.
Die Bolzen im Getriebegehäuse laufen lediglich in der Metallfassung (also nicht kugelgelagert). Dies wäre bei diese Schräglage ohnehin ungünstig.
Es ist also so simpel und robust wie möglich gebaut, den erhöhten Reibungsverlust nahm ich in Kauf.
Ich hoffe es hilft dir, bei Fragen und Unklarheiten einfach melden :lol:
Gruß
Stefan
http://realreeper.deviantart.com/art/Getriebe-68661516
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-1-68664279
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-2-68664309
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-3-68664352
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-4-68664417
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-5-68664474
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-6-68664510
http://realreeper.deviantart.com/art/Radaufhaengung-7-68664551
Christopher1
31.10.2007, 14:30
Viel Erfolg bei Jugend forscht :-)
Ich habe selbst zwar noch nicht teilgenommen aber ich hatte die Möglichkeit mir das mit meinem Physiklehrer und 2 anderen mal anzugucken (in der Schulzeit :-) ). Wirst es bestimmt nicht leicht haben, einige "Erfindungen" waren wirklich sehr interessant, die Konkurrenz ist groß ;-)
Hi,
erstmal vielen Dank, für die ausführliche Beschreibung!
So spontan frage ich mich nur, wie du die Verbindung Motorwelle <--> Bolzen gemacht hast. da wird mir nicht so ganz klar...
Viel Grüße,
jon
Kein Problem,
Die Verbindung war das Planetengetriebe des Akkuschraubers. Habe jedoch neue, passende Motoren verwendet und die Akkuschraubermotoren (ziehen zuviel Strom) durch die Ritzeldemontage zerstört.
http://realreeper.deviantart.com/art/Planetengetriebe-68668156
Hi,
eiern bei dir die Räder auch ein bisschen, wenn du den Bot hochbockst und dann die Motoren anschaltest?
jon
Ja, das liegt einerseits an der nicht exakten Auflage des Reifens am Alu-Bolzen und zum anderen an dem nicht exaktem Planlauf des Bolzen vom Getriebe (mit dem M5 Gewinde drinnen). Letzteres konnte ich wie o.g. nicht abdrehen und somit nur versuchen abzufeilen ...
Aber das ist mir eigentlich egal, denn das juckt dem etwas schweren Bot eh nicht mehr ;-)
Gruß Stefan
Hi,
ich habe gestern Abend (Nacht) und heute Vormittag an der neuen Radaufhängung gearbeitet. Die ist nun deutlich besser. Die Räder eiern nur noch ein ganz klein wenig, und die Schrauben lösen sich auch nicht mehr.
Trotzdem habe ich immer noch einen Rechtsdrall in Fahrtrichtung. Die Abweichung liegt bei ca. 0,75° bis 1°. Also "relativ" wenig. Auf 10m aber leider nicht mehr.
Mittlerweile bin ich etwas am verzweifeln, da ich einfach keine Idee mehr habe. :cry:
Hat von euch wirklich niemand mehr eine Idee, woran es liegen könnte??
jon
Lunarman
01.11.2007, 16:11
Vielleicht sind die Achsen nicht alle 100% parallel sondern eben nur 99,6%ig?
Wenn ein Rad etwas nach rechts eingedreht ist obwohl es das nicht sein sollte kann das dabei rauskommen...
Wie bekomme ich heraus, welcher Motor nicht richtig sitzt?
Meine Messwerkzeuge (Schieblehre, Lineal) reichen da nicht mehr aus. Sprich, sind zu kurz, bzw. das Lineal ist für solche Messungen zu ungenau.
jon
Wie bekomme ich heraus, welcher Motor nicht richtig sitzt?
Meine Messwerkzeuge (Schieblehre, Lineal) reichen da nicht mehr aus. Sprich, sind zu kurz, bzw. das Lineal ist für solche Messungen zu ungenau.
Ich vermute mal, um festzustellen ob einer der Motor sehr schief befestigt ist, werden deine Messintrumentarien schon reichen.
Viel genauer würde ich es gar nicht nachmessen, sondern einfach versuchen einen Motor so umzusetzen, dass der Geradeauslauf besser wird.
a) Soweit ich weiss, ist Vorspur für den Geradeauslauf besser als Nachspur. D.h. wenn der Robby nach rechts driftet, würde ich den rechten Motor etwas nach links verdrehen und wenn er nach links driftet den linken Motor nach rechts drehen.
b) Soweit ich weiss, hält die Hinterachse eine Fahrzeug in der Spur.
D.h. wenn der Robby vorwärts schief fährt, würde ich einen hinteren Motor verstellen, wenn er Rückwärts schief fährt, würde ich einen vorderen Motor verstellen.
Wenn du an einem Motor zwei Schrauben der Motorbefestigung abmachts, hast du vielleicht schon genug Spiel um da ein bischen herumzuprobieren.
Werde ich dann morgen mal ausprobieren. Jetzt ist es mir draußen zu dunkel und zu kalt.
jon
Hi!
Ich habe es heute geschafft, IMADEIT-V2 dazu zu bringen wenigstens rückwärts gerade zu fahren. Nach vorne hat er immer noch einen Rechtsdrall, aber den kann ich jetzt hoffentlich softwaremäßig ausgleichen. Werde ich vielleicht morgen probieren.
Wie ich das geschafft habe?
Ich habe bei jedem Motor bei den hinteren beiden Befestigungslöchern Plastikunterlegscheiben zw. Motorträger und Bodenplatte gelegt. Das sieht dann so aus:
http://www.imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Blog/IMADEIT-V2/11022007.jpg
Somit haben jetzt die Motoren und die Räder eine kleine Schieflage. Ob es jetzt wirklich daran liegt, dass IMADEIT-V2 rückwärts geradeaus fährt, kann ich nicht sagen. Vielleicht war es auch einfach nur Zufall, dass ich die Motoren zueinander im richtigen Winkel montiert habe...
Ein Video könnt ihr euch hier (http://www.imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Blog/IMADEIT-V2/11022007.wmv) ziehen.
Viele Grüße,
jon
Oje, jetzt kommt da wieder einer und gräbt seinen uralten Thread aus! #-o
damit müsst ihr jetzt eben leben und auch damit, dass ich nun ein bisschen mehr schreiben werde :-b
Der 2.11. ist doch schon einige Zeit her...
Seit dem ist die Fernbedienung-V2 mit einem zweiten Display ausgerüstet, sodass auf dem einen Display nun immer schön brav Anweisungen an den User ausgegeben werden und auf dem anderen später hoffentlich mal Sensorwerte, auf jeden Fall aber jetzt schon, was für Taster gedrückt wurde. Über die Fernbedienung-V2 soll später mal, wie bei IMADEIT-V1, der gesamte Roboter gesteuert werden können, auch die Aufsätze.
Ein Bild:
http://imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Fernbedienung-V2/web.jpg
Nach einer etwas längeren Pause habe ich Mitte Dezember begonnen, einen Prototypen für den Schneeschieber zu bauen. Ich musste die von mir erdachte Mechanik testen. Der Prototyp bestand ganz einfach aus zwei Holzplatten.
http://imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Blog/Schneeschieber/1.jpghttp://imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Blog/Schneeschieber/2.jpghttp://imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Blog/Schneeschieber/3.jpg
Zum Glück stellte sich schnell heraus, dass die Mechanik so funktioniert, wie ich mir das vorgestellt habe. Hat mich sehr gefreut, dass mal etwas auf Anhieb funktioniert! Ein Video vom Prototypen gibt es hier (http://imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Blog/Schneeschieber/Film_1.wmv).
Ja, und damit begann eine ziemlich frustrierende und verdammt anstrengende Zeit. Die Schule, die ich leider besuchen muss, hat mich gezwungen bei Jugend forscht teilzunehmen, sodass ich, nachdem ich mit dem Schneeschieber-Prototypen fertig war beginnen musste, die schriftliche Arbeit zu schreiben, die nicht mehr als 15 seiten umfasen durfte. Und das war mein Problem. wie soll ich ein Projekt, an dem ich schon 1 1/2 Jahre arbeite auf 15 Seiten zusammenfassen? Ich könnte ohne Probleme mehr als 100 Seiten schreiben. Aber das alles auf 15 Seiten zusammenfassen??
Naja, nachdem ich mit ungefähr drei Wochen lang eine nach der anderen Nacht um die Ohren geschlafen habe, habe ich es geschafft, eine 15 Seitige Arbeit abzuliefern, mit der ich weitgehend zufrieden bin.
Nun dachte ich, das wäre es erstmal und ich ich hätte in der nächsten Zeit ein paar Nächte, in denen ich ausschlafen könnte. Aber nicht da [-X
Kam war die schriftliche Arbeit fertig kam man damit, dass ich einen Präsentationsstand aufbauen muss. Doch der Platz, den ich zur Verfügung habe ist für mich und meine Roboter eigentlich viel zu klein. Also musste ich einiges ständig wieder ändern, was mir recht viel Kraft gekostet hat. Seit Mitte Dezember habe ich es gerade 7 mal geschafft, richtig auszuschlafen, das letzte mal vor ein paar Tagen, da ich momentan "krank" bin. Meine Stimme ist weg und ich kann gerade so mit meinen Eltern reden. Für mehr reicht es momentan nicht.
Naja, der Stand ist mittlerweile fertig, IMADEIT-V1 wieder zu 100% fahrfähig. Nur die Bürste geht immer noch nicht, die werde ich aber auch nicht reparieren, da das zu aufwändig wäre und nochmal ein paar Wochen in Anspruch nehmen würde. Anstatt der vielen kleinen, kurzen Videos, die ich erst geplant hatte, gibt es nun ein 3:22min langes Video, das ich während dem Wettbewerb ich einer Dauerschleife laufen lassen werde. Nur wird die Musik aus sein. Es ist während dem Wettbewerb eh laut genug. Das Video gibt es hier: www.imadeit.gero-meissner.de/jufo/fertig.wmv
Ich würde mich über ein paar Meinungen freuen!!
Hier ist auch am Ende eine furze Frequenz, die noch niemandem bekannt ist. Hierbei handelt es sich um den endgültigen Schneeschieber. Den habe ich in den Weihnachtsferien gebaut, da es mir einfach zu viel wurde, die ganze Zeit nur am PC zu sitzen und zu denken. Deswegen habe ich mir da Zeit genommen, die ich eigentlich nicht hatte und habe den Schneeschieber gebaut.
Zusätzlich ein paar Bilder:
http://imadeit.roboterfreak.de/allg/bilder/IMADEIT-V2/Schneeschieber/10.jpghttp://imadeit.roboterfreak.de/allg/bilder/IMADEIT-V2/Schneeschieber/11.jpghttp://imadeit.roboterfreak.de/allg/bilder/IMADEIT-V2/Schneeschieber/13.jpg
Ja, und während ich dann mit den Anfängen des Stands beschäfftigt war, habe ich noch die ganze Elektronik von IMADEIT-V2 herausgerissen und durch eine neue ersetzt. Die Kommunikation, vor allem zw. dem Master und dem Slave mit den Sensoren war mir zu kompliziert, sodass ich mir ein Mega2560 von robotikhardware zugelegt habe. Hier passen nun alle Sensoren und Aktoren, die ich habe und die ich noch anschließen möchte, an den ATMega2560 dran. Auch habe ich nun den Vorteil, dass ich das Board über USB programmieren kann und auch nicht immer zu Kommunikation PC<->µC noch zusätzlich ein RS232 Kabel brauche. das Board ist echt klasse und sehr empfehlenswert!!
die Motoren habe ich bis jetzt aber noch nicht angeschlossen, da ich IMADEIT-V2 beim Wettbewerb eh nicht fahren lassen kann. Stattdessen habe ich mich bemüht, möglichst viele Sensoren anzuschließen. Das ist mir auch recht gut gelungen. Im Moment sind angeschlossen:
1x US links vorne
1x US rechts vorne
1x IR für den Boden links voren
1x IR für den Boden rechts unten
1x IR für die Seite links vorne
1x IR für die Seite links vorne
Was ich nicht angeschlossen habe ist der US Sensor hinten in der Mitte, der will nicht so ganz wie ich will. Wenn ich den anschließe wird der Spannungsregler richtig schön heiß. Wahrscheinlich ist irgendeine Leiterbahn falsch. den Kompass habe ih nicht angeschlossen, da ich dann meinen Laptop nicht einfach so auf IMADEIT-V2 legen könnte.
Damit die Sensoren von IMADEIT-V2 auch nicht nur einfach so eingebaut sind, schreibt mir oratus sum mal wieder ein Programm, das die Werte der Sensoren anzeigt. Es müssen nur noch ein paar Bugs beseitigt werden, dann geht das Programm von ihm auch ohne Probleme!
Und, was ich ganz vergessen habe; vor den Weihnachtsferien hat mir ein Klassenkamerad ein Plakat und ein Banner zu IMADEIT gemacht. Den Batter sehr ihr in meiner Signatur, das Plakat in einer kleineren Ausgabe hier:
http://imadeit.gero-meissner.de/Bilder/Plakat_Banner/Plakat_klein_jon.jpg
Achja, und noch etwas, was ich noch vergessen habe: Ich bin mittlerweile mit meiner Website umgezogen und habe eine eigene Domain:
www.roboterfreak.de
Jou, soweit erstmal von mir. Ich würde mich über Rückmeldungen, vor allem zum Video, sehr freuen!
Viele Grüße,
jon
Hallo Jon
Deine Servos werden es wohl nicht schaffen das Schild zu drehen wenn da Schnee davor liegt.
mfg Luca
Ich hab's noch nicht probiert. Könnte ich aber mal mit einem Gewichte testen.
jon
Bei welchem Regionalwettbewerb bist du angemeldet? Ich nehme diesen Donnerstag in Künzelsau (BaWü) teil.
Viel Erfolg und viel Spaß!
Ich bin am Freitag in Mainz.
jon
So, nachdem es hier etwas länger sehr still war, will ich noch ein letztes Mal etwas zu IMADEIT-V2 sagen.
Der Jugend forsch Wettbewerb lief bei mir recht erfolgreich. In Mainz habe ich beim Regionalwettbewerb den 1. Platz belegt, was bedeutete, dass ich nach Ludwigshafen zum Landeswettbewerb durfte. Dort habe ich den 3. Platz belegt. Wobei ich da die Entscheidung der Jury etwas bezweifle. (Aber wer macht das nicht, wenn er "nur" 3. ist?)
Beim Landswettbewerb habe ich einen Michael A. kennen gelernt, der sich vor allem im Bereich Mechanik auskennt und auch die Geräte hat, um präzise Teile anzufertigen. Um es ganz kurz zu sagen: Er kann das, was ich nicht kann.
Seit dem Landswettbewerb sind wir nun damit beschäftigt, eine neue Version zu planen. Diese Version soll IMADEIT-V2 sehr ähnlich sein. Vor allem etwas größer.
Informationen gibt es zu IMADEIT-V3 im Moment nur auf meiner Website www.roboterfreak.de unter IMADEIT-V3, demnächst aber auch hier im Forum.
Da es mir aber zu teuer gewesen wäre, alle Sensoren und Aktoren für IMADEIT-V3 neu zu kaufen, habe ich beschlossen, IMADEIT-V2 vollständig zu demontieren und die Teile später in IMADEIT-V3 einzubauen.
Zu dem Akt der Demontage gibt es auf meiner Website unter IMADEIT-V2 ein kleines Video. Auch werde ich demnächst dort den Teil zu IMADEIT-V2 neu schreiben und damit die Arbeit, sowohl direkt als auch indirekt, an IMADEIT-V2 abschließen.
Vielen Dank an alle, die mir geholfen haben, und die es geschafft haben, nicht aufzugeben, auch wenn ich manchmal etwas sehr dickköpfig war! =D>
Viele Grüße,
jon
P.S.: Nochmal vielen, vielen Dank!!! =D> =D>
Phantomix
28.06.2008, 22:18
Schade um Imadeit-V2
Aber ich denke dass du damit auf dem richtigen Weg bist! Obwohl ich immernoch zweifel hab dass mit 6 Rädern dann das Wenden auf der Stelle noch gut funktioniert ;-)
Dein Aufsatz-Konzept sieht aber mittlerweile sehr solide aus, Glückwunsch :-)
Ich habe im Modell zwar sechs Räder eingezeichnet, es soll aber erstmal bei den vieren bleiben. Zum einen ist es eine Kostensache (2x 25€ Motorne. 15€ Räder = 65€!) zum anderen reicht die Kraft der vier Motoren für 7kg locker, bei 10kg wird es kritisch.
Zumal sechs Motoren mehr Strom brauchen als vier...
Dein Aufsatz-Konzept sieht aber mittlerweile sehr solide aus, Glückwunsch :-)
Danke!
Hat mich viel Zeit gekostet so weit zu kommen, aber meine Hoffnung, dass das funktioniert, erhöht sich, wenn andere damit zufrieden sind!
Viele Grüße,
jon
Phantomix
29.06.2008, 14:12
Zu den sechs Rädern:
Es wär vielleicht sinnvoll, die mittleren Räder etwas weiter draußen zu platzieren (eben so dass es einen Kreis gibt auf dem alle 6 Räder liegen) dann sollte auch das drehen gehn (und grade aus fahrn ja sowieso)...
HannoHupmann
29.06.2008, 14:36
@Phantomix, da muss ich widersprechen. Die Räder nicht in einer Geraden anzuordnen bringt nicht viel. Der Roboter wird immer über die vordere und hintere Radpaarung schieben, ob sie nun in einem Kreis angeordnet sind oder nicht.
Es hätte nur einen Nutzen, wenn sich die forderen und hinteren Radpaare einschlagen lassen um auf die von dir vorgeschlagene Kreisbahn zu kommen. Sie jedoch nur parallel zu verschieben hat wie schon gesagt keinen Nutzen.
Phantomix
29.06.2008, 17:21
Alles klar!
Ich hab nochmal drüber nachgedacht und du hast Recht. Also - ich nehme alles zurück und behaupte das Gegenteil ;-)
Phantomix
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