PotterRoboter Zeichenroboter

[robo.fr]

Hallo Zusammen,

schon immer wollte ich mir mal einen Roboter basteln, der etwas zeichnet. Jetzt habe ich es geschaft, meinem Servo-Roboter eine kleine Zeichnung zu entlocken.

Ich habe auch einen Film gemacht, bei dem man den Roboter in Aktion sieht:

http://www.roboterclub-freiburg.de/PotterRoboter/PotterRoboter.html

Gruss,
robo

[themaddin]

Hi!

Das sieht echt gut aus. Sehr cooles Projekt finde ich!
Was ist das für ein Knopf am Gehäuse? Ist das ein kleiner Joystick?

[robo.fr]

Hallo themaddin,

es ist ein Joystick, über den kann man den Roboterarm manuell steuern. Im Joystick ist auch ein Taster eingebaut, damit kann man das Zeichenprogramm starten.

Den Joystick meine ich bei Reichelt gekauft zu haben, der war ziemlich günstig, so um die 2,5€. Mann sollte sich aber auch den Gummiknopf dazu kaufen, sonst ist er etwas unhandlich. Ich glaube es ist das selbe Modell wie in den Gamepad Controllern.

Gruss,
robo

[Jon]

Warum macht der immer ganz viele kleine Schritte und zieht, wenn er z.B. das Auge macht, nicht einfach durch?

Aber sonst gefällt mir das Teil!!

jon

[minium :)]

Hi,

wirklich sehr toll !!!!!!!!!!!!!!!

Viele Grüße

[Reeper]

Gefällt mir sehr gut, ein richtig kleiner Potter :-)

[darwin.nuernberg]

Super,
mit der Hand wär's woh schneller gegangen (lol).

(Ich bin noch etwas von solchen realisationen entfernt)
Dasteckt schon viel KnoffHoff drin.


Kreativität bestimmt das handeln.

Weiter so....

[HannoHupmann]

Heissen die Dinger nicht Plotter mit L ?

[Reeper]

Jo, eigentlich Plotter.
Seiner heist Potter (evtl der fliegende Zauber....) :-)

[robo.fr]

Ja, genau, der Name stammt aus den Harry Plotter Geschichten :-)

Steht auch im Link ...

[squelver]

Toll, n kleiner Taschenplotter, sehr schöne Idee \:D/

[Lenox]

Super Projekt!

Ich hab auch noch so nen Arm!
Was verwendest du für Servos?
Ist das Video in original Geschwindigkeit? Die armen Servos..

Programmierung ist echt genail, respekt!

[robo.fr]

Hallo Lenox,

die Servos sind die 4.95€ Servos vom großen C. Die gibt es ja in 2 unterschiedlichen Größen. Für die Basis ( links-rechts Drehung ) habe ich ein großes Servo verwendet und für die beiden Achsen habe ich zwei kleine verwendet, also insgesamt ~15 Euro für die Servos.
Die Geschwindigkeit ist orginal so schnell, ich habe vielleicht 5 oder 6 Zeichnungen damit gemacht. Den Arm hatte ich aber schon länger und habe ihn früher vom PC aus gesteuert. Bis jetzt sind noch keine Ermüdungserscheinungen erkennbar.
Das Programm im Controller ist relativ einfach gehalten, es werden eigentlich nur die Servokoordinaten des Include-Files nacheinander abgefahren. Die Hauptschwierigkeit war die Berechnung der Servopositionen auf dem PC.

Gruss,
robo

[Lenox]

Das seh ich auch so, der Arm hängt ja auch von der Seite.
Es muss doch sehr komliziert sein die PC-Koordinaten in reale Koordinaten umzuwandeln.
Wenn ich besser C könnte würde ich dich jetzt nach dem Code Fragen!

[JeyBee]

Hallo, echt Tolles DIng!! Respekt!

Kann ich den C Code haben?

[dbuehler]

Dürfte in der Tat schwierig sein, da ja eigentlich 2 Transformationen stattfinden müssen (2D-Kartesisch => Bot-Koordinaten(evtl Kugel oder dergleichen) => Servokoordinaten).
Mag etwas deplaziert sein die Frage und oft beantwortet worden sein, aber wie löst man das Problem, das jeder Punkt im Reichweitenraum des Roboters (außer auf dem Rand) in der Regel auf 2 Arten erreicht werden kann?
Bzw. anders formuliert: wo kann man sich denn ein bisschen darüber informieren, wie man so einen Roboter-Arm ansteuert, bzw genauer: wie man die Koordinatentransformationen gebacken bekommt?

MfG
Daniel

PS: den Code würde ich auch gerne sehen.
PPS: ich vergaß es. :arrow: R E S P E K T

[Roboter1]

coooooooooooooooooooooooooooooooooooooool

[annuschka]

Mag etwas deplaziert sein die Frage und oft beantwortet worden sein, aber wie löst man das Problem, das jeder Punkt im Reichweitenraum des Roboters (außer auf dem Rand) in der Regel auf 2 Arten erreicht werden kann?


:) Unnützer Kommentar auf deplazierte Frage: Das erinnert mich an einen Vortrag über Geometrische Algebra. Da wird mit Kugeln gerechnet und als Beispiel hatte der Mensch die Steuerung eines Roboterarms gezeigt....... Allerdings ist das ganze wohl noch nicht sehr ausgereift und rechenintensiv....

[oberallgeier]

Dürfte ... schwierig sein ... wo ... informieren ... wie ... Koordinatentransformationen ...Es ist nicht ganz so schwer wie es scheint (wie vieles) wenn man erst "drin" ist. Ich hatte so etwas vor Jahren gemacht, und hier steht (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=320127#320127) ein bisschen was drüber. Übrigens laufen noch Roboter mit dieser Koordinatentransformation :).

Die Doppeldeutigkeit ist einfach zu erschlagen: industrielle Roboter werden möglichst garnicht so konstruiert, dass sie ein Ziel auf mehreren Wegen erreichen können - das wäre zu viel Geld ausgegeben, weil so eine Möglichkeit unnütz ist. Damit hat man sich um das theoretisch bestehende Problem auf wirklich wirtschaftliche Weise herumgebracht :). Und sollte die Doppeldeutigkeit doch mal bestehen, dann muss man das Gebiet bestimmen und durch geeignete Regeln wieder Eindeutigkeit herbeiführen. Es ist wirklich einfach.


... Das erinnert mich an einen Vortrag über Geometrische Algebra. ...Na klar, es ist schon was über räumliche Geo drin. Aber ein Problem ist noch ein anderes: Wenn man glatte Bewegungen haben will, muss man nach Möglichkeit in ableitbaren Funktionen rechnen - und da sind wir wieder bei der Mehrdeutigkeit, die in der Funktionentheorie nicht sein darf. Es ist ja so, dass der Roboter "wild" sprich: beliebig im Raum herumgreifen können sollte. Dadurch ist die Spur seines TCP (Tool Center Point - siehe oberen Link) als räumliche Funktion nicht mehr darstellbar. Ich hatte mich einfach da herumgedrückt, indem ich die Funktionen parameterisiert hatte - und schon waren sie ableitbar :).

Es gibt fast immer Wege. Manchmal sogar viele. Schlimm wirds, wenns zu viele sind.

[robo.fr]

Die Doppeldeutigkeit ist einfach zu erschlagen: industrielle Roboter werden möglichst garnicht so konstruiert, dass sie ein Ziel auf mehreren Wegen erreichen können

Vor allen Dingen muss man auch beim PotterRoboter die Doppeldeutigkeit eleminieren. Der Roboterarm kann schlecht von unten durch den Boden stoßen und mit nach oben geknicktem Arm den Stift halten.

Gruss,
robo

[HannoHupmann]

Die Doppeldeutigkeit ist einfach zu erschlagen: industrielle Roboter werden möglichst garnicht so konstruiert, dass sie ein Ziel auf mehreren Wegen erreichen können - das wäre zu viel Geld ausgegeben, weil so eine Möglichkeit unnütz ist. Damit hat man sich um das theoretisch bestehende Problem auf wirklich wirtschaftliche Weise

Wo her weist du den das? Würde mich mal interessieren. Soweit ich nämlich die KUKA Roboter kenne, sind die sehr wohl in der Lage in Singularitäten zu fahren (Punkte die bei bestimmter Gelenkposition nicht mehr erreicht werden können) oder Punkte zu haben die mit verschiedenen Gelenkstellungen erreicht werden können.
Nur hinter jedem Kukaroboter steht ein guter Bahnplanalgortihmus und der verhindert oder optimiert die Bewegungsbahn eines Roboterarms.

Der Vorteil von Robotern ist, dass man es sich gar nicht so kompliziert machen muss wie die Mathe es hat. Es reicht einen Startpunkt und einen Zielpunkt und viele Zwischenpunkte zu definieren. Dann lässt man den Roboter einfach hinreichend genau jeden Punkt abfahren.
Sprich zeichne einfach ein Bild auf dem PC und gib jedem Pixel eine x und y Koordinate. Diese lässt man dann den Arm ausführen. Bei gerade lässt sich die Bahnkurve dazwischen interpolieren. Erst bei wilden Wellenbewegungen wird es mit der Pixelvariante einfacher.

Wer natürlich auf Mathe steht der lässt sowas von Matlap in ein Polynom n-ten Grades umrechnen und schon hat man seine Bahnkurve.

[oberallgeier]

... Nur hinter jedem Kukaroboter steht ein guter Bahnplanalgortihmus ...

Na ja, nicht hinter jedem. Kukas waren eher für PTP bekannt. Aber sie haben (gute) Bahnsteuerungen. Es fing wohl mit dem Projekt mit etlichen Kukas für die Bildröhrenproduktion bei Schott an ( - in einem Jahrhundert, in dem Fernseher Röhren hatten und die wiederum eine dicke Frontscheibe). Da stand ein ganzes Matheinstitut Kopf (na ja, nicht so wirklich, aber fast), dem Prof fiel nix Produktives mehr ein, nur ein kleiner Assi, der Mathe (glücklicherweise ? ?) nicht in DE studiert hatte, schüttelte mehr oder weniger (s)eine Lösung aus dem Ärmel.



... sind die sehr wohl in der Lage in Singularitäten zu fahren (Punkte die bei bestimmter Gelenkposition nicht mehr erreicht werden können) ...

Die können in (singuläre) Punkte fahren, die nicht erreicht werden können? ? Hmmmmm , phantastisch :)



... dass man es sich gar nicht so kompliziert machen muss wie die Mathe es hat...

Na ja, Mathe kann kompliziert sein. Meist aber nicht für alle. Aber bei einigen ist sie sogar überwiegend kompliziert. Wirklich nicht für alle.



... Wer natürlich auf Mathe steht der lässt sowas von Matlap in ein Polynom n-ten Grades ...
Wer Mathe kann, kann sogar mit Numerischer Mathematik umgehen, mit Konvergenzuntersuchungen und mit Schätzverfahren zu bzw. Abschätzungen von Lösungswegen. Manchmal sogar manches darüber hinaus. Matlap? Unbekannt, vermutlich einer der Rechtschreibfehler.

Damit habe ich meinen Anteil an OT ausgeschöpft.

[radbruch]

Hallo

Wenn ich zuvor immer alles ausgerechnet hätte, wäre wohl keine meiner Spielereinen entstanden:

http://img.youtube.com/vi/jLvOpHuRhxI/1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=jLvOpHuRhxI) http://img.youtube.com/vi/JFEP0AQLQ08/3.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=JFEP0AQLQ08)
http://www.youtube.com/watch?v=jLvOpHuRhxI
http://www.youtube.com/watch?v=JFEP0AQLQ08

Das ist zwar nur ein "Matrixdrucker" und kein Plotter, benötigt dafür allerdings auch keine mathematischen Kenntnisse.

Gruß

mic

[mr.scrow]

Geil,
dumm gefragt: Wie kann ich sowas bauen?
Ich hab keine Ahnung von Robotern, habe bis jetzt nur mit Software gearbeitet.

Welche Kits oder Bestandteile verwendest du?
Wie wird es gesteuert (Software, Schnittstellen)?

Vielen Dank für jeden Tip!!

[robo.fr]

http://www.youtube.com/watch?v=jLvOpHuRhxI

Gratulation, sehr lustig, die Idee, sich mit dem Gummibal nach vorne zu schieben. =P~

Gruß,
robo