Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Schrittmotoransteuerung mit TMC222
miroblaz
28.07.2004, 22:17
Hallo Leute,
ich habe ein Problem in der Kommunikation über I2C mit meinem TMC222 Chip.
Ich benutze einen ATMega128 als Master und mein I2C-Protokoll ist in C geschrieben. Das Schreiben in den TMC222 funktioniert anscheinend, da ich vom Slave den Acknowledge-Bit immer bekomme. Wenn ich aber, die Daten vom TMC222 auslesen will, geht das nicht. Im Datenblatt stehen die Datagramme wie man es programmieren soll, aber irgend wie kapiere ich das nicht. Ich habe es so versucht, die Befehle GetFullStatus1, GetFullStatus2 und GetOTPParam auszuführen aber es funktioniert nicht:
|Startbit|SlaveAddress|0|A|Befehl|A|Stoppbit| und danach
|Startbit|SlaveAddress|1|A|Data|A|.....|Data|nA|St oppbit|
Wenn mir jemand helfen könnte und richtigen Datagramm aufschreiben würde, wäre ich sehr dankbar.
Miro
](*,)
Hallo miroblaz,
Du bekommst das Ack-Bit immer?
Hast du Pull-Up-Widerstände eingebaut?
Gruss, Michael
miroblaz
29.07.2004, 10:17
Hallo Michael,
ich habe die Pull-Up-Widerstände nicht eingebaut, dafür habe ich aber die internen Pull-Up-Wid. vom Mikrocontroller aktiviert. Also meine SDA und SCL Leitungen sind im Ruhezustand immer auf High.
Also das ist mein Code:
int start_i2c(unsigned char address) //* Senden der I²C Startbedingung + Addresse des anzusprechenden Geäts
{
/*
* Returnwerte:
* 0 -> Startbedinung erfolgreich gesendet
* 1 -> Probleme beim sender der Start-Bedinung
* 2 -> Probleme beim senden der Addresse
* bzw. kein Device mit der angegebenen Addresse
*/
//Senden der START Bedingung
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWSTA) | (1<<TWEN);
//Warten bis TWI Bedingung gesendet wurde
while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
//TWI Status berprfen
if((TWSR & 0xF8) != TW_START) return 1;
//Adresse des anzusprechenden Devices senden
TWDR = address;
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);
//Warten bis TWI Bedingung gesendet wurde
while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
//TWI Status überprüfen
if((TWSR & 0xF8) != TW_MT_SLA_ACK) return 2;
return 0;
}
void stop_i2c(void) /*Senden der I2C Stopbedingung*/
{
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTO);
}
void write_i2c(unsigned char data) /* Daten an das addressierte Gerät schicken */
{
//Daten an das addressierte Devices senden
TWDR = data;
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);
//Warten bis TWI Bedingung gesendet wurde
while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
}
unsigned char read_i2c_ack(void) /* Daten vom addressierten Gerät lesen und mit ACK best„tigen
Für alle Bytes bis auf das letzte zu übertragende Byte*/
{
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWEA);
//Warten bis TWI Bedingung gesendet wurde
while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
//TWI Status berprfen
if((TWSR & 0xF8) == TW_MR_DATA_ACK) return TWDR;
return 1;
}
unsigned char read_i2c_nack(void) /* Für das letzte zu übertragende Byte */
{
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);
//Warten bis TWI Bedingung gesendet wurde
while(!(TWCR & (1<<TWINT)));
//TWI Status berprfen
if((TWSR & 0xF8) == TW_MR_DATA_NACK) return TWDR;
return 2;
}
und ich gehe davon aus, dass die Ack-Bits nach dem senden der Adresse und des Befehlsbytes ankommen da auch meine Stoppbedingung ausgeführt wird und keine Fehler gemeldet werden.
Gruss, Miro
Hallo miroblaz,
ich habe die Pull-Up-Widerstände nicht eingebaut, dafür habe ich aber die internen Pull-Up-Wid. vom Mikrocontroller aktiviert.
Ich glaube nicht, dass sich deine TWI-Routinen davon beeindrucken lassen ;)
Die Spec von I2C sagt mir, dass das I2C/TWI als open Collektor-System arbeitet. Das macht auch Sinn, wenn man mehr als 2 beteiligte Komponenten am Bus hat. Ich habe selbst noch wenig mit I2C gemacht, da ich lieber parallel arbeite. Eins weiss ich aber: Du _musst_ einen Pull-Up-Widerstand auf jeder I2C-Leitung einbauen.
Gruss, Michael
Hallo miroblaz,
ich tippe auch auf die (fehlenden) Pull-Up-Widerstände. Mach die internen aus und schliesse externe an. Bei mir läufts ganz gut mit 4K7.
So teuer sind zwei Widerstände ja auch nicht :-)
Übrigens: zum TMC222 gabs schon mal was: Link (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=783&highlight=tmc222)
Grüsse, Martin
miroblaz
02.08.2004, 15:36
Hallo Michael und Martin,
ich habe die Widerstände eingebaut, so wie ihr das meinten. Es funktioniert trotzdem nicht. Kann es sein, dass ich den TMC222 irgendwie kaputgemacht habe!? Weil ich bei der Betriebspannung von 12V den Befehl SetOTP ausgeführt habe. Erst später bemerkte ich, dass "Supply Voltage for OTP Zapping" zwischen 8,5 und 9,5V liegt.
Grüsse, Miro!
Hallo miroblaz,
also richtig Kaputt kann ich mir nicht vorstellen (siehe anderer Thread, den ich weiter oben gepostet habe), ich hab das schon mit 24V gemacht, danach ließ sich der OTP zwar nicht mehr programmieren (auch nicht mit der richtigen Spannung), aber alles andere geht noch =D>
Du musst halt jetzt das IC mit seiner Basisadresse ansprechen.
Was bekommst du denn genau, wenn du den Slave auslesen willst?
Nicht zufällig nur FF? Das hatte ich am Anfang mal. Ich muß mal überlegen, was der Fehler war :idea:
Grüsse, Martin
miroblaz
02.08.2004, 18:15
Hallo Martin,
ich habe den neunen IC reingelötet und mit GetFullStatus1 abgefragt.
Der TMC222 antwortet aber nicht.
Ich wollte nichts weiter tun, bevor ich nachfrage, ob ich dann mit z.B. SetMotorParameter Command weiter gehen kann, ohne die 9V als Suply Voltage?
Noch eine Frage hätte ich noch.
Was bedeutet diese Dump Internal Address to Slave?
Ist es der Befehl der zu dem TMC gesendet werden muss. (zumindest habe ich das so gemacht)
SetMotorParameter ist unkritisch, das kannst du 1000mal machen, egal mit welcher Spannung (naja, nicht ganz :-)). Kritisch ist wirklich nur SetOTP.
Wenn du nach SetMotorParam mal einen Haltestrom auf dem Motor hast, ist das gröbste geschafft!
Martin
Was bekommst du denn genau, wenn du den Slave auslesen willst? Nicht zufällig nur FF? Das hatte ich am Anfang mal. Ich muß mal überlegen, was der Fehler war
man bekommt die FFs wenn die I2C-Übertragung zu hoch ist. Das ist meistens bei GetOTPParam. Versuche mit <50kHz.
IngBo (http://www.channaa.com)
Hallo zusammen, ich habe mich jetzt auch ein paar Tage mit dem TMC222 beschaeftigt, beeindruckendes kleines IC :-)
2 Sachen verstehe ich allerdings nicht - geht Euch das auch so?
1)
Bei GetFullStatus1 oder 2 sollte als erstes Byte ("Address") 0xF... kommen, also die ersten 4 bits gesetzt, und dann die OTP Adress-bits.
Bei mir kommt aber immer 0xE0.
Das 4. bit ist geloescht, anders als in der Spec.
Koennte mir eigentlich egal sein, aber ich wuesste gerne, ob ich da was grundsaetzlich falsch mache...
Bekommt Ihr 0xF... oder 0xE...?
2)
GetOTPParam funktioniert bei mir ueberhaupt nicht, ich bekomme immer nur 0xFE 0xFE 0xFE 0xFE 0xFE 0xFE 0xFE 0xFE, obwohl es 8 x 0x00 sein muesste. Schon allein wg. der OTP Adress-bits -die sind definitiv noch 0- muessten ein paar Nullen dabei sein.
Habt Ihr das Problem auch schonmal gesehen?
Danke fuer Eure Hilfe,
Gruss,
Michael
hallo mh,
zu 1) 0xE0 ist richtig. Die Beschreibung des TMC222 ist falsch. die Bits 5-7 sind immer gesetzt. Bits 1-4 sind die Adresse und Bit 0 ist das HW.
d.h. wenn das OTP noch nicht programmiert ist und das HW ist 0 dann bekommst die 0xE0 (11100000). Versuche mal das HW auf eins zu setzen dann bekommst du 0xE1 (11100001).
zu 2)
man bekommt die FFs wenn die I2C-Übertragung zu hoch ist. Das ist meistens bei GetOTPParam. Versuche mit <50kHz.
IngBo
Hallo IngBo,
Vielen Dank!
Zu 2)
>> man bekommt die FFs wenn die I2C-Übertragung zu hoch ist.
>> Das ist meistens bei GetOTPParam. Versuche mit <50kHz.
Den Kommentar hatte ich schon beim ersten Mal nicht verstanden.
Was meinst Du mit "zu hoch"? Den I2C-Bus-Takt?
Macht wahrscheinlich Sinn, leider kann ich den -glaube ich- bei meinem JControl nicht einstellen (www.jcontrol.org, ich verwende ein JCU10 von ELV).
Aber dann muesste ich halt damit leben. OTP-Programmieren geht ja.
Bei mir sind's uebrigends FEs ;-)
Viele Gruesse,
Michael
genau richtig den I2C-Bus-Takt ist gemeint. Den JControll kenne ich leider nicht, aber man muss normalerweise das einstellen können. Was für Controller wird beim JControll verwendet? Ist ein I2C-Schnittstelle im Controller integriert? Oder muss alles per Software gemacht werden?
Wenn schon integriert, dann musst du die Registerinhalte ändern. Sonst musst deine Routinen so schreiben dass der Takt langsamer wird.
IngBo
Was für Controller wird beim JControll verwendet?
Ein ST72311R, genauer: 72T311R9S.
Und zwar maskenprogrammiert mit einer Java VM, so dass man dann nur noch Java Bytecode draufladen muss. Sehr einfach & praktisch, aber halt nicht besonders flexibel, oder zumindest nicht hinreichend dokumentiert, was den I2C Bustakt betrifft.
Aber ich werde mal die JControl-Erfinder befragen...
Gruss,
Michael
Hallo alle,
hat jemad was mit TMC222, I2C und der ATmega128 gemacht.
Bitte um Hilfe.
starkeeper
29.10.2006, 15:23
Hi,
ich bin auch gerade am experimentieren mit dem TMC222. Wenn ich nach dem PowerOn ein GetFullStatus1 ausführe erhalte ich immer folgende Werte:
0 = 0xE1
1 = 0x00
2 = 0x00
3 = 0x00
4 = 0x30
5 = 0x03
6 = 0xFF
7 = 0xFF
8 = 0x89
Das die Slave-Adresse wohl immer E1 ist, je nach HW-Flag, habt ihr ja schon geschrieben. Aber warum ist mein letztes Byte 0x89? Eigentlich sollten doch die letzten beiden Bytes 0xFF sein. Wenn ich die Daten so auswerte, ist das StopLos-Flag gesetzt, wie kann man das wieder aufheben?
Gruß Starkeeper
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